Centro Estadual de Educao Tecnolgica Paula Souza GOVERNO DO ESTADO DE SO PAULO

Etec JORGE STREET TRABALHO DE CONCLUSO DO CURSO TCNICO EM MECATRNICA

X-Solder 180

Danilo Ferracini Fabrcio Mary Julio Gallinaro Leonardo Raphael Raphael Cianga

Professor Orientador: Menezes

So Caetano do Sul / SP 2009

X-Solder 180

Trabalho de Concluso de Curso apresentado como pr-requisito para obteno do Diploma de Tcnico em Mecatrnica.

So Caetano do Sul / SP 2009

DEDICATRIA Esse trabalho dedicado aos nossos pais, que sempre nos deram apoio necessrio independente das circunstncias, e aos nossos amigos, que sempre confiaram e nos ajudaram.

AGRADECIMENTOS

O grupo gostaria de agradecer a empresa CIM. Automao Ltda., pelo emprstimo do CLP e alguns matrias que ajudaram a construir a IHM, ao professor Salomo, pelo auxlio com os motores e com a programao do microcontrolador, a professora Rosa Maria, primeira orientadora do grupo, ao professor Nris, que deu ao grupo o contato da CIM Automao Ltda. e ao professor Menezes, por ter ajudado o grupo nas oficinas e sempre ter dado orientao necessria para a concluso desse projeto.

RESUMO

O objetivo desse projeto foi desenvolver um veculo de solda automtico, que detecta e solda internamente a juno entre duas meias calhas por um brao de solda que girar por toda esta juno, no intuito de substituir um operrio que faria este servio manualmente, pois automaticamente a solda sair mais linear e uniforme, sem contar no perigo que este trabalho trs a quem o faz e o custo a quem contrata. A metodologia utilizada o mtodo de engenharia, pois esse mtodo o melhor para o desenvolvimento do projeto. recomendada leitura dessa monografia a todos que tiverem interesse em saber todos os passos necessrios para desenvolver um veculo que realize algo automaticamente, ou que simplesmente tiverem curiosidade ou estejam procurando um pouco mais de conhecimento. Palavras-chave: Solda; Micro-controlador; CLP; Motor de passo; Motor DC.

LISTA DE FIGURAS
FIGURA 1 ESQUEMA DO MICROCONTROLADOR................................................................................38 FIGURA 2 DIAGRAMA EM BLOCOS DO PROJETO...............................................................................40 FIGURA 3 INTERFACE DE POTNCIA COM REL...............................................................................42 FIGURA 4 INTERFACE DE POTNCIA PARA MOTOR DE PASSO.....................................................43 FIGURA 5 FONTE DE ALIMENTAO 24V..............................................................................................45 FIGURA 6 PONTE H COM INTERFACE DE POTNCIA COM REL..................................................46 FIGURA 7 PONTE H COM O MOTOR POLARIZADO DIRETAMENTE.............................................47 FIGURA 8 PONTE H COM O MOTOR POLARIZADO INDIRETAMENTE.........................................47 FIGURA 9 JULIO CORTANDO O PERFIL EM L.......................................................................................49 FIGURA 10 O GRUPO COM OS PERFIS.....................................................................................................50 FIGURA 11 O GRUPO MONTANDO A CARCAA...................................................................................50 FIGURA 12 INTERFACE DE POTENCIA COM REL E DE MOTOR DE PASSO, RESPECTIVAMENTE........................................................................................................................................55 FIGURA 13 MATRIZ DE CONTATO FRENTE E VERSO........................................................................56 ................................................................................................................................................................................59

Sumrio
TRABALHO DE CONCLUSO DO CURSO TCNICO EM MECATRNICA .........................................8 INTRODUO.....................................................................................................................................................16 OBJETIVOS..........................................................................................................................................................16 JUSTIFICATIVA..................................................................................................................................................16 METODOLOGIA.................................................................................................................................................17 1 FUNDAMENTAO TERICA ..................................................................................................................8

1.1 Solda....................................................................................................................8
1.1.1 Tipos de Solda e Suas Caractersticas................................................................................................8

1.2 CLP.....................................................................................................................16 1.3 Microcontrolador.................................................................................................18 1.4 Disjuntores.........................................................................................................20 1.5 Rel....................................................................................................................21 1.6 Ponte H...............................................................................................................21 1.7 Motores de Passo..............................................................................................22 1.8 Motores Eltricos Comuns.................................................................................25
1.8.1 Motor DC..........................................................................................................................................26 1.8.1 Motor AC...........................................................................................................................................26 2 PLANEJAMENTO.........................................................................................................................................27

2.1 - Planejamento Geral............................................................................................27 2.2 Planejamento Lgico..........................................................................................29 2.3 Planejamento Mecnico.....................................................................................31

2.3.1 Motores..............................................................................................................................................31 2.3.2 Estrutura............................................................................................................................................32

2.4 Planejamento de Software e Hardware.............................................................35

2.4.1 Que Hardware utilizar?....................................................................................................................35 2.4.2 CLP ...................................................................................................................................................36 2.4.3 Microcontrolador .............................................................................................................................37

2.5 Planejamento Eltrico........................................................................................40

2.5.1 Diagrama em Blocos, Entradas e Sadas..........................................................................................40 2.4.2 Dispositivos Utilizados......................................................................................................................42 2.4.3 Tcnicas de Ligao dos Motores.....................................................................................................45

2.6 Planejamento Consideraes Final................................................................48

3 DESENVOLVIMENTO DO PROJETO .....................................................................................................49

3.1 Desenvolvimento Mecnico...............................................................................49 3.2 Desenvolvimento do Software...........................................................................52 3.3 Desenvolvimento Eltrico..................................................................................55

4 RESULTADOS OBTIDOS.............................................................................................................................58 CONCLUSO.......................................................................................................................................................59

REFERNCIAS....................................................................................................................................................60 APNDICE A........................................................................................................................................................63 APNDICE B........................................................................................................................................................66 APNDICE C........................................................................................................................................................68 APNDICE D........................................................................................................................................................70 APNDICE E........................................................................................................................................................72 APNDICE F.........................................................................................................................................................74 APNDICE G........................................................................................................................................................76 APNDICE H........................................................................................................................................................78 APNDICE I.........................................................................................................................................................80 APNDICE J.........................................................................................................................................................82 APNDICE K........................................................................................................................................................84 APNDICE L........................................................................................................................................................86 APNDICE M.......................................................................................................................................................88 APNDICE N........................................................................................................................................................90 APNDICE O........................................................................................................................................................92 APNDICE P.........................................................................................................................................................94 APNDICE Q........................................................................................................................................................97 APNDICE R........................................................................................................................................................99 APNDICE S.......................................................................................................................................................101 APNDICE T......................................................................................................................................................103 ANEXO 1.............................................................................................................................................................105 ANEXO 2.............................................................................................................................................................106 ANEXO 3.............................................................................................................................................................107

Introduo

Tema e delimitao. Desde o inicio das discusses a idia era desenvolver um dispositivo que contivesse tanto uma invejvel parte mecnica, quanto uma grande parte eltrica, e um software que fosse desafiador e que fizesse jus ao nome mecatrnica que o curso recebe. Foram pensados em vrios temas para o projeto, que vo desde uma furadeira automtica at uma cadeira de rodas que se locomoveria para diversos locais da casa automaticamente, de acordo com a posio da memria que fosse solicitada. Surgiu ento idia de construir um veculo que realizasse soldas de maneira automtica e esta idia foi muito bem aceita, pois em cima dela poderia ser desenvolvido um projeto que abrangesse todas as reas da mecatrnica, alm da idia ser muito interessante. Objetivos O objetivo geral do seguinte projeto desenvolver um veiculo de solda automtica que consiga realizar soldas uniformes e lineares na juno de duas calhas, solda esta que a mo humana dificilmente conseguiria realizar com preciso. Objetivos menores e mais especficos tambm podem ser citados, como um desenvolvimento maior das habilidades que foram vistas em sala de aula e confeccionar um trabalho de alto nvel, assim como programas para CLP e microcontrolador. Justificativa

Esse tema foi escolhido porque para se montar um veculo de solda vrios aspectos so importantes, como uma extensa parte mecnica, necessria para locomover o veiculo e girar a solda, uma grande programao de software necessrio para controlar esse processo e uma parte eltrica que conseguisse juntar a parte mecnica com os hardwares em que os softwares esto instalados. Desenvolver um projeto que tenha todas essas reas perfeito para conseguimos absorver todo o contedo do curso, no caso, mecatrnica, que procura mesclar perfeitamente a parte mecnica com a eletrnica. Alm disso, como j foi citada anteriormente, uma solda to precisa uma solda que a mo humana no consegue fazer, exatamente por isso que os componentes de um computador, por exemplo, tm solda mecnica e decidimos fazer esse projeto no intuito de substituir um operrio na realizao dessa solda.

Metodologia A metodologia usada ser o mtodo de engenharia. Em outras palavras, ser cogitado que possibilidades de solues do problema poderiam ser adotadas, em seguida, ser usada a lgica para ver se essa soluo servir, depois haver uma pesquisa para descobrir se essa soluo realmente vivel e se enquadra no problema e, por ultimo, ser testada essa soluo no projeto. As pesquisas podero tanto ser em livros, internet ou at mesmo com os professores ou pessoas experientes na rea, como foi o caso dos tipos de motores que poderiam ser utilizados, que o professor Salomo foi o consultado.

1 Fundamentao Terica

1.1 Solda

1.1.1 Tipos de Solda e Suas Caractersticas O processo de soldagem divide-se , basicamente, em quatro tipos levando em conta a fonte de energia trmica . So elas: 1) Fonte Qumica: - Soldagem a gs: Oxiacetilnica, oxipropnica, oxihidrica, etc. -Soldagem aluminotrmica. 2) Fonte de Energia Eltrica. -Arco eltrico. -Resistncia eltrica. O processo a arco eltrico compreendem: - O arco eltrico entre as peas a soldar: soldagem de prisioneiros, soldagem por descarga do condensador. - O arco eltrico entre eletrodos: eletrodos de carvo, a hidrognio atmico, plasma. - O arco eltrico entre eletrodo refratrio e pea: TIG, plasma a arco transferido, eletrodo de carvo. - O arco eltrico entre eletrodo consumvel e pea: eletrodo (vareta) nu, eletrodo (vareta) revestido. - O arco eltrico entre fio eletrodo consumvel e pea: arame nu, arame revestido, arame slido em atmosfera inerte (MIG), arame slido em atmosfera ativa (MAG),

arame tubular com ou sem atmosfera gasosa, sob fluxo eletro-condutor(arco submerso). O processo por resistncia eltrica compreendem: soldagem a topo por resistncia pura, soldagem a topo por fasca; soldagem a ponto, soldagem a disco, soldagem por induo eletromagntica; soldagem por eletroescoria, soldagem por bombardeamento eletrnico sob vcuo. 3) Fonte de origem Mecnica: - Por percusso, por exploso, por ultra-som, por frico. 4) Fonte de Energia Radiante: - Maser-Laser. Essas mesmas fontes de energia que servem a uma operao de soldagem se prestam a uma srie de outros processos de fabricao e manuteno conhecidos como TCNICAS AFINS SOLDAGEM como: - Enchimento superficial. - Solda-brasagem. - Corte trmico e seus derivados: escarfagem, goivagem, corte submarino, corte com p, corte com lana. - Metalizao. - Aquecimento localizado e seus derivados: tmpera superficial, alvio de tenses, conformao localizada a quente. - Decapagem superficial.(Wainer, 1975)

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Em nosso projeto, para ilustrar a soldagem TIG, foi usado o processo de solda fraca com alimentao automtica de metal de adio. Abaixo esto alguns parmetros que adotamos para o melhor desempenho da soldagem. Na soldagem fraca a montagem se d pela atrao capilar de uma liga lquida, que escore por duas superfcies muito prximas, o ponto de fuso da liga raramente ultrapassa 300C. Como na brasagem o metal de base permanece slido, forma-se no local uma liga entre o metal de adio e o metal base. Na soldagem fraca a unio trabalha por compresso ou cisalhamento. Um recobrimento simples o suficiente. Uma soldagem fraca tem pouca resistncia, necessrio portanto evitar que ela fique sobro tenso. Deve-se cuidar tambm da dilatao que poder acontecer livremente. A tabela a seguir d algumas composies de tipos de metais de adio mais empregados. As juntas executadas com as ligas estanho-chumbo e estanho-chumbo-antimnio, no podem ser utilizadas acima de 140C. Todas as ligas fracas do entretanto, juntas cuja resistncia decresce com a temperatura.
Mximo de estanho(%) Completamente slido (C)
183 183 185 183 185 183 185 185 183 185

Completamente lquido (C)

Setor de emprego

65 60 50 50 45 45 40 40 35 32*

185 188 204 212 215 224 227 234 255 243

Ligas fracas destinadas as peas que podem ser danificadas por temperatura elevada ou exigem liga muito fluida.

Ligas para emprego em geral e para soldagem com mquina, soldagens capilares.

Brasagem com lamparina, cordes de soldagem sobre peas cilndricas feitas em mquinas de grande rapidez. Ligas para tubulaes, juntas sobre tubos de chumbo ou cabos de chumbo, soldagem em banho.

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30* 30 20 18,5*

185 183 183 183

248 255 276 275

Ligas para fabricao de lmpadas eltricas, soldagem em banho.

*estas ligas contendo antimnio no so recomendadas para zinco ou peas galvanizadas.

Exitem outras imposies, mas as indicadas na tabela podem ser consideradas como composies-tpicas. Uma boa liga de aderir, molhar o metal de base, escorrer rapidamente e penetrar bastante profundamente nas juntas capilares. As ligas usadas para a soldagem do alumnio so a base de zinco, estanho com ou sem cdmio.

Resistncia dos conjuntos soldados um erro acreditar que a resistncia de uma junta soldada a do metal de adio na estrutura fundida. Com efeito, em seguida a interdifuso da liga e do metal de base, forma-se compostos qumicos que modificam completamente a estrutura da junta. Por exemplo: a carga de ruptura das juntas de recobrimento simples executadas sobre cobre comum recozido, com espessura de 0,9 mm varia de 2,5 a 3.5 Kg/mm2 ab: devem ser evitadas

de acordo com o tipo de metal de adio utilizado. c: a ser adotada (Constaram-se em outros casos valores mais elevados). A carga de ruptura crescia rapidamente com teor de estanho das ligas estanho-chumbo, com um mximo para cerca de 50% de estanho. A resistncia pouco afetada pelo antimnio e a prata. Como, j havia dito, para empregar o projeto em algum trabalho prtico a solda fraca teria de ser substituda por uma solda TIG (MIG ou MAG tambm poderiam ser utilizadas, mas resolvemos focar na soldagem em ao inoxidveis), a seguir ser explicado o processo da soldagem TIG.

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O processo de soldagem com cobertura gasosa comeou a ser pesquisado em 1920 e mostrou que assim conseguiria-se melhore propriedades do metal depositado. O processo TIG (sigla de tungstnio inerte gs) foi introduzido no final de 1930, mas tornou-se comercialmente disponvel no inicio de 1940. Esse foi o primeiro processo de soldagem em atmosfera gasosa, dando origem a outros processos, com o MIG (sigla de metal inerte gs) e o MAG (sigla de metal ativo gs). O processo de soldagem TIG utiliza como fonte de calor um arco eltrico estabelecido entre um eletrodo de tungstnio de pequeno desgaste e a pea a soldar, em uma atmosfera de argnio ou hlio, a adio de metal na junta, caso necessria, se faz como em solda oxiacetilnica atravs de varetas de metal de adio. O eletrodo necessrio apenas para estabelecer e manter o arco. Com tudo o tungstnio pode suportar grandes intensidades de corrente, os pequenos dimetros de eletrodos usados permitem obter uma fonte de calor extremamente concentrada. A corrente de gs inerte envolve o eletrodo, o arco, o banho de fuso e a extremidade do metal de adio. H proteo ento do eletrodo e do metal fundido contra o ar atmosfrico, e possvel, por outro lado obter-se um arco muito suave, perfeitamente estvel e capaz, em determinadas condies de quebrar a pelcula de oxido refratrio que recobre certos metais e ligas. A tabela abaixo mostra os parmetros de soldagem para cada metal.
Natureza do metal a soldar Alumnio e ligas Magnsio e ligas espessura < 3mm Magnsio e ligas > 3mm Aos inoxidveis espessura < 0,7mm Aos inoxidveis espessura > 0,7mm Aos doces ou de baixa liga espessura at 4mm Ferro fundido Cobre, lato e bronze Nquel e ligas Corrente continua Polaridade inversa 3 2 3 3 3 3 3 3 3 Polaridade direta 4 4 4 1 1 1 1 1 1 Corrente alternada 1 1 1 1 3 3 1' 3 3

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Enchimentos

1. meio de alimentao dando os melhores resultados; 2. meio de alimentao dando bons resultados; 3. meio de alimentao no recomendado; 4. solda impossvel; . utilizar se o arco estvel em corrente continua; '. utilizar para trabalho em posio; . utilizar em certos casos: peas pequenas e minimo de diluio no metal de base.

Soldagem automtica O interesse das instalaes automticas de poder aumentar de maneira importante a velocidade de solda e obter uma perfeita regularidade na execuo. particularmente interessante utilizar a solda mquina para peas em srie.(fig. 1) De maneira geral, a tocha ser fixa sobre um suporte munido de dispositivos mecnicos permitindo seu deslocamento nas trs direes retangulares. possvel desta maneira regular o comprimento do arco e a posio da tocha em relao a linha de solda. essencial preparar cuidadosamente as bordas a soldar. No se utilizar metal de adio para espessuras indo at 20/10 mm no mximo. Acima dessa espessura, em geral prever uma adio de metal para compensar o afundamento que se produz na parte superior da solda. As tabelas abaixo apresenta as principais caractersticas do processo TIG. Metal a ser soldado Alumnio e ligas, magnsio, cobre e ligas, nquel e ligas,titnio, aos inox. e doces. Espessura do metal Posio de solda Maior vantagem limitao Qualidade Boas propriedades Raio-X

A partir de Todas as 0,5mm no posies. econmico em altas espessuras.

Superfcie lisa, Baixas controle da velocidades sobreespessura, boa penetrao, ausncia de fluxo,arco visvel, pequena limpeza posterior. Gama de corrente Custos Preo do gs baixo, vareta

Aparncia da solda tima, com controle de

Velocidades de solda

Gama dos dos eletrodos

Tipo de proteo Argnio, hlio

At 40 Os eletrodos 10 a 600 polegadas por de tungstnio, amperes.

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sobreespessura de.

minuto.

variam entre 1mm e 7mm.

de adio barata, mais econmico nas baixas espessuras

1.1.2 Fatores que Influenciam a Qualidade da Unio Soldada

Quando duas peas so soldadas, no se deseja que a unio resultante represente um ponto crtico do conjunto montado. Assim, a unio soldada deve ter resistncia to grande como a dos materiais antes da soldagem, para evitar que a juno seja um ponto de menor resistncia, mas no to grande que leve a um custo de soldagem (material e processo) muito elevado, j que a unio s seria to resistente quanto o mais fraco dos seus constituintes, no caso um dos materiais originais. O processo de soldagem requer o aquecimento das peas que sero unidas. Esse aquecimento gera uma regio chamada de "zona termicamente afetada", que a regio prxima da solda onde o calor adicionado tem influencia significativa. A influncia pode se dar pela mudana de estrutura dos materiais originais, devido ao aquecimento, e tambm pela mistura entre o material da solda e os materiais originais. Essas alteraes metalrgicas podem enfraquecer a juno, fazendo com que a resistncia desta seja menor do que a esperada. O processo de aquecimento localizado tambm gera um gradiente de tenses no interior das peas. A regio prxima a solda, estando mais aquecida, tende a se expandir de forma diferente das regies mais afastadas. Essa expanso diferencial pode gerar o escoamento de pores localizadas do material, causando tenses residuais quando a juno resfriada. O fato de que as tenses so localizadas faz com que algumas regies se deformem de forma diferente das demais, causando a distoro da juno. Isso muito comum em grandes estruturas soldadas, onde as partes soldadas raramente ficam na forma originalmente desejada.

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A fim de evitar os problemas citados, algumas providncias podem ser tomadas. Para o problema de tenses, em especial o de tenses de trao, o jateamento superficial com granalhas pode ser utilizado. Esse processo induz tenses superficiais compressivas e melhora o acabamento da superfcie, providncias que levam a uma menor efetividade das tenses na propagao de eventuais trincas de fadiga. O aquecimento prvio das peas que sero soldadas tambm permite uma sensvel reduo na criao das tenses residuais, j que o diferencial de temperaturas ser menor. O processo tambm reduz a distoro decorrente das tenses. Alvio de tenses aps a soldagem tambm bastante empregado com a mesma finalidade. Para a maior segurana do projetista e, obviamente, dos usurios de seu projeto, recomendado que sejam construdos prottipos das junes soldadas para testes, quando o risco de uma eventual falha puder levar a situaes catastrficas. Muitas so as variveis de projeto que precisam ser controladas no projeto de junes soldadas e todo o cuidado pouco em situaes de risco. O fator humano tambm muito importante, j que o soldador influi decisivamente na qualidade da solda. No h como prever todos os aspectos psicolgicos envolvidos na execuo adequada do trabalho de soldagem, nem por valores elevados de coeficiente de segurana. A construo de prottipos, se possvel com os mesmos profissionais que executaro o trabalho final, a melhor preveno para evitar danos maiores. Seguir cdigos e normas imprescindvel para o correto desenvolvimento do projeto. Fazer uso de projetos que no envolvam a consulta a procedimentos normalizados e recomendaes um risco que o bom senso necessrio ao exerccio da engenharia recomenda evitar. Alm de toda a informao baseada em conhecimento prvio contida nesses documentos, o aspecto legal envolvido no projeto seguro no deve ser minimizado. Um projeto bem feito, alm de pautar-se pelo bom senso e a aplicao de conhecimento atualizado, deve prever o indesejvel, isto , a falha e suas conseqncias. Caso normas e cdigos sejam seguidos, o engenheiro estar respaldado nos

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procedimentos adotados para provar que no houve m f ou m engenharia de sua parte.

1.2 CLP Controlador Lgico Programvel (CLP ou em ingls, Programmable Logic Contoller PLC), tem a sua histria desde de 1960, e ainda existem muitas empresas do ramo da industria de automao que possuem pouca experincia com eles. Quando estes comeam a aprender sobre esses produtos, ou fizeram a mudana para alguma reas que envolva aplicaes com CLPs, a transio pode ter sido as vezes bastante difcil. difcil saber exatamente aonde comear, e se voc necessita, a escolha de um CLP, se torna at mais complicado para saber qual modelo e qual fabricante escolher. Para realizar esta mudana, necessrio um mnimo conhecimento do que eles so o que fazem e qual a correta aplicao. Os CLPs, so freqentemente definidos como miniaturas de computadores industriais que contem um hardware e um software que so utilizados para realizar as funes de controles. Um CLP consiste em duas sees bsicas: a unidade central de processamento (CPU central processing unit) e a interface de entradas e sadas do sistema. A CPU, que controla toda a atividade do CLP, pode ser dividida em processador e sistema de memria. O sistema de entradas e sadas so conectados fisicamente nos dispositivos de campo (interruptores, sensores, etc.) e provem tambm uma interface entre a CPU e o meio externo. Operacionalmente, a CPU l os dados de entradas dos dispositivos de campo atravs da interface de entrada, e ento executa, ou realiza os controles de programa que tinham sido armazenados na memria. Os programas so normalmente realizados na linguagem Ladder, a linguagem que mais se aproxima de um esquema eltrico baseado em rels, e so colocados na memria da CPU em forma de operaes. Finalmente, baseado no programa, o CLP escreve ou atualiza as sadas atuando nos dispositivos de campo. Este processo, tambm conhecido como um ciclo, continua na mesma seqncia sem interrupes, ou mudanas, apenas quando as mudanas so realizadas atravs de comandos de programa. Como a tecnologia do CLP tem avanado, temos diferentes linguagens de programao e capacidades de comunicao e muitas outras caractersticas. O CLP

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de hoje, oferece ciclo de programa mais rpidos, sistema de entrada e sada mais compacto, interfaces especiais que permitem que aparelhos sejam conectados diretamente no CLP. Alm de comunicar com outros sistemas de controles, eles tambm podem realizar funes que indiquem suas prprias falhas, como tambm as falhas da mquina ou do processo. O tamanho normalmente usado para caracterizar um CLP, e freqentemente uma indicao de caracterstica e tipo para a aplicao que ir acomodar. Pequenos, os CLPs sem mdulos (tambm conhecidos como CLPs de I/O fixos), geralmente tm menos memria e acomodam um nmero menor de entradas e sadas na configurao fixa. Os CLPs modular, possuem bases ou racks que permitem a instalao de mltiplos mdulos de entradas e sadas, e so utilizados em aplicaes mais complexas. Quando voc considerar todas essas vantagens que o CLP tem e todos os benefcios que ele oferece, fcil perceber porque eles se tornaram um padro nas industrias e porque ir continuar com o sucesso deles no futuro. Agora que voc aprendeu um pouco sobre CLP e decidiu que um sistema de controle baseado em CLP a melhor escolha. E agora? O prximo passo a seleo do sistema correto. Mas como fazer isto? Onde comear, j que existem muitos fabricantes e tantos modelos diferentes? Um desenho da mquina ou do processo um bom comeo. Isto pode ajudar a identificar os dispositivos de campo fsicos requeridos. A partir do desenho, voc pode determinar quantos aparelhos analgicos ou discretos ir ter. Dispositivos discretos so aqueles que operam em apenas dois estados, ligado e desligado. Alguns exemplos de dispositivos discretos so botoeiras, lmpadas, etc. Os dispositivos analgicos, tais como termopares, transdutores de presso e outros, iro fornecer ou receber sinais com uma faixa especifica, geralmente 0-10V ou 420mA. Uma vez que as localizaes e os dispositivos so definidos, voc pode comear o processo de escolha de um CLP que ir satisfazer os seus requisitos. Tendo as informaes, os prximos passos sero seleo, desenvolvimento e instalao do seu sistema. Quando se est escolhendo um CLP, existem muitos fatores que se deve considerar, pois um mal planejamento, pode afetar a performance do sistema depois

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da instalao. Quando um planejamento bem realizado, pode ser feito com relativa facilidade.

1.3 Microcontrolador Um microcontrolador de ser um computador. Todos de os computadores

(independentemente comum:

um computador

mesa (desktop), um

grande mainframe ou um microcontrolador) possuem vrias caractersticas em - Todos os computadores possuem uma CPU (unidade de processamento central) que executa programas. - A CPU carrega o programa de algum lugar. Em um computador de mesa, o programa de navegao carregado a partir do disco rgido; - O computador possui memria RAM (memria de acesso aleatrio) onde ele pode armazenar "variveis"; - O computador tambm tem alguns dispositivos de entrada e sada para interagir com as pessoas. Em um computador de mesa, o teclado e mouse so dispositivos de entrada e o monitor e impressora so dispositivos de sada. O disco rgido um dispositivo de E/S: ele manipula tanto a entrada como a sada. Um computador de mesa um computador de propsito geral que pode executar milhares de programas diferentes. Os microcontroladores so computadores de propsito especficos. Existem outras caractersticas que definem os microcontroladores e se um computador combinar a maioria delas, pode ser chamado de "microcontrolador". - Eles so "embutidos" no interior de algum outro dispositivo (geralmente um produto comercializado) para que possam controlar as funes ou aes do produto. Um outro nome para o microcontrolador, portanto, controlador embutido. Os microcontroladores so dedicados e executam um programa especfico. O programa armazenado na memria ROM (memria apenas de leitura) e geralmente no muda. - Microcontroladores geralmente so dispositivos de baixa potncia. Um computador de mesa quase sempre ligado na tomada e pode consumir 50 watts

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de eletricidade. Um microcontrolador alimentado por bateria pode consumir 50 miliwatts. - Um microcontrolador possui um dispositivo dedicado de entrada (mas nem sempre) e geralmente possui um pequeno LED ou visor LCD de sada. Um microcontrolador tambm obtm a entrada do dispositivo que est controlando e o controla enviando sinais a diferentes componentes desse dispositivo. Por exemplo, o microcontrolador de uma TV obtm a entrada a partir do controle remoto e exibe a sada na tela da TV. O controlador controla o seletor de canais, o sistema de alto-falantes e determinados ajustes nos componentes eletrnicos do tubo de imagem (como saturao e brilho, por exemplo). A unidade de controle de motor em um carro obtm a entrada a partir de sensores como os sensores de oxignio e detonao e controla a mistura de combustvel e temporizao das velas, por exemplo. Um controlador de forno microondas obtm a entrada a partir de um teclado, exibe a sada em um visor LCD e controla um rel que liga e desliga o gerador de microondas. - Um microcontrolador geralmente pequeno e barato. Os componentes so escolhidos para minimizar o tamanho e serem os mais econmicos possveis. - Um microcontrolador geralmente feito para ser mais robusto de alguma forma. O microcontrolador que controla um motor de carro, por exemplo, tem que trabalhar em temperaturas extremas que um computador normalmente no suporta. Um microcontrolador de carro no Alaska tem que funcionar bem em temperaturas de -34C, enquanto o mesmo microcontrolador no Rio de Janeiro pode ter de operar a 42C. Quando se adiciona o calor que gerado naturalmente pelo motor, a temperatura pode atingir de 65 a 80C no compartimento do motor. Por outro lado, um microcontrolador embutido dentro de um VCR no precisa ser to resistente assim. O processador em si, usado para implementar um microcontrolador pode variar amplamente. Por exemplo, o telefone celular, contm um processador Z80 (em ingls). O Z-80 um microprocessador de 8 bits desenvolvido nos anos 70 e originalmente usado em alguns computadores da poca. Parece que o GPS Garmin, contm uma verso de baixa potncia do Intel 80386. O 80386 foi usado originalmente nos computadores de mesa.

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Em muitos produtos, como os fornos microondas por exemplo, a demanda sobre a CPU bem baixa e o preo um aspecto importante. Nesses casos, os fabricantes utilizam chips de microcontrolador dedicado: chips que foram projetados originalmente para serem CPUs econmicas, pequenas, de baixo consumo e embutidas. O Motorola 6811 e o Intel 8051 (em ingls) so bons exemplos desses chips. Tambm existe uma linha de controladores populares chamados de "microcontroladores PIC" criados por uma empresa chamada Microchip (em ingls). Nos padres atuais, eles so incrivelmente minimalistas; mas extremamente econmicos quando adquiridos em grandes quantidades e geralmente conseguem atender s necessidades de um projetista de dispositivos com apenas um chip. Um chip microcontrolador simples pode conter 1.000 bytes de ROM e 20 bytes de RAM no chip, juntamente com 8 pinos de E/S (Entrada e Sada). Em grandes quantidades, o custo desses chips pode ser ninharia (dezenas de centavos a alguns reais). Voc certamente nunca executar o Microsoft Word em tal chip: o Microsoft Word requer talvez 30 megabytes de RAM e um processador que possa executar milhes de instrues por segundo. Por outro lado, voc tambm no precisa do Microsoft Word para controlar um forno microondas. Com um microcomputador, voc tem uma tarefa especfica a ser executada e o baixo custo e o gasto de energia o que mais importante.

1.4 Disjuntores Os disjuntores tm o mesmo papel dos fusveis. Ele um sistema de segurana de um circuito eltrico, contra sobrecargas eltricas ou curtos-circuitos, que tem a funo de cortar a passagem de corrente eltrica no circuito, caso a intensidade da corrente ultrapassar a intensidade limite que, normalmente, vem especificada nos prprios disjuntores. Uma boa caracterstica dos disjuntores, que, alm de proteger a corrente, ele tambm serve como dispositivo de manobra. Para reativar o disjuntor, basta que ligue a chave (dispositivo de manobra) novamente, enquanto que nos fusveis queimados precisamos troc-los por novos, podendo at tomar choque, quanto que isto no ocorre quando religamos o disjuntor.

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Existem vrios tipos de disjuntores, o mais conhecido o termomagntico que possui trs funes: - Manobra: abertura e fechamento do circuito; - Proteo contra sobrecargas: quando a corrente eltrica acima do previsto para o disjuntor permanece por um determinado perodo, ativa um dispositivo do disjuntor que sensvel ao calor e provoca a abertura dele. - Proteo contra curto-circuito: que atravs de um dispositivo magntico desativa o disjuntor, quando ocorre um aumento instantneo de corrente eltrica.

1.5 Rel Rel um dispositivo eletromecnico ou no, com inmeras aplicaes possveis em comutao de contatos eltricos. Servindo para ligar ou desligar dispositivos. normal o rel estar ligado a dois circuitos. No caso do Rel eletromecnico, a comutao realizada alimentando-se a bobina do mesmo. Quando uma corrente originada no primeiro circuito passa pela bobina, um campo eletromagntico gerado, acionando o rel e possibilitando o funcionamento do segundo circuito. Sendo assim, uma das aplicabilidades do rel utilizar-se de baixas correntes para o comando no primeiro circuito, protegendo o operador das possveis altas correntes que iro circular no segundo circuito (contatos). Os tipos de rels existentes e suas aplicaes tem uma grande diversidade em vrias reas como no setor de energia, por exemplo, um dos principais nichos do mercado de rels. Ao contrrio do que a grande maioria das pessoas pensam, os rels no se limitam ao uso em carros. Pelo contrrio, so largamente utilizados na indstria. H tambm aplicaes em automaes residenciais e comerciais.

1.6 Ponte H Ponte H um circuito eletrnico que permite que um motor DC rode tanto para um sentido quanto o outro. Estes circuitos so geralmente utilizados em

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robtica e esto disponveis em circuitos prontos ou podem ser construdos por componentes. O nome ponte H dado pela forma que assume o circuito quando montado. O ciruito construdo com quatro "chaves" ( S1-S4 ) que so acionadas de forma alternada ( S1 e S4 ou S2 e S3). Para cada configurao das chaves o motor gira em um sentido. As chaves S1 e S2 assim como as chaves S3 e S4 no podem ser ligadas ao mesmo tempo pois podem gerar um curto circuito. Para construo da ponte H pode ser utilizado qualquer tipo de componente que simule uma chave liga-desliga como transistores, rels, mosfets. Para que o circuito fique protegido, aconselhvel que sejam configuradas portas lgicas com componentes 7408 e 7406 a fim de que nunca ocorram as situaes de curto circuito descritas acima. Outro melhoramento que pode ser feito ponte , seria a colocao de diodos entre as "chaves", pois quando a corrente no tem onde circular, no caso de o motor parar, ela volta para a fonte de alimentao economizando assim o gasto de energia de uma bateria por exemplo.

1.7 Motores de Passo A crescente popularidade dos motores de passo se deve total adaptao desses dispositivos lgica digital. Vrios perifricos de computadores os usam em inmeras aplicaes, como mesas grficas, unidades de disco, plotters e etc. No s na Informtica, mas tambm na Robtica esses motores esto sendo cada vez mais usados, em sistemas de movimentao de braos mecnicos e etc. Com o auxlio desses motores, pode-se criar interfaces entre o crebro (CPU) e o movimento mecnico, constituindo, em suma, a chave para a Robtica. Os motores comuns, giram em velocidade constante, pois possuem apenas dois estgios de operao, ou seja, parados ou girando; enquanto os motores de passo deslocam-se por impulsos ou passos discretos e exibem trs estgios: parados, ativados com rotor travado (bobinas energizadas) ou girando em etapas. Este movimento pode ser brusco ou suave, dependendo da freqncia e amplitude dos passos em relao a inrcia em que ele se encontre.

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Pertencendo uma categoria separada, diferente dos motores comuns, os motores de passo tm aplicaes especficas, ou seja, em rotaes de eixos em um ou vrios passos, dependendo de sinais fornecidos pelos circuitos digitais de comando. Podem ser usados em circuitos abertos, ou seja, sem qualquer realimentao de controle normalmente proporcionada por potencimetros, codificadores, geradores tacomtricos e assim por diante, evitando com isso, os problemas encontrados nesses sistemas, como instabilidade e ultrapassagem (overshoot), podendo substituir os servomotores CC convencionais. No que se refere ao funcionamento, os motores de passo podem ser comparados aos sncronos, ou seja, um campo rotativo (nesse caso gerados pela eletrnica de controle) faz girar um rotor magntico. Tais motores foram subdivididos de acordo com a forma em que gerado o campo rotativo (enrolamento unipolar ou bipolar no estator) e com o material empregado na confeco do rotor. Os mais usados so os unipolares, geralmente com quatro bobinas. Neles, cada fase consiste de um enrolamento com derivao central, ou mesmo de dois enrolamentos separados, de forma que o campo magntico possa ser invertido sem a necessidade de se inverter o sentido da corrente. Os motores bipolares, como possuem muitas bobinas na mesma carcaa e por isso essas tm fios mais finos ou menor nmero de espiras, desenvolvem momentos inferiores aos dos bipolares, porm possuem uma resoluo maior, isso , maior nmero de passos por volta completa. A mxima freqncia de rotao limitada pelo rotor magnetizado, que induz uma tenso no estator. Desse modo, motores com velocidades relativamente elevadas usam, normalmente, rotores de ferro doce, unipolares e com menos plos que o estator. Os enrolamentos so ligados em seqncia, s vezes em grupos. A escolha de um motor de passo recai, em primeiro lugar, sobre os requisitos mecnicos; as caractersticas eltricas, por sua vez, determinam o projeto da eletrnica de controle. Parmetros de grande importncia, a taxa de arranque a mxima acelerao permitida de operao, intimamente relacionada com o momento de inrcia do rotor. Na prtica, deve-se ter em mente que o momento de inrcia aumenta com a inrcia das partes girantes acopladas ao motor, reduzindo, portanto, a taxa de arranque. Os motores de passo unipolares so controlados facilmente atravs de um transistor apenas por enrolamento, enquanto nos bipolares so necessrios quatro

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transistores em ponte. possvel, nesse segundo, utilizar-se apenas dois transistores por enrolamento, desde que a fonte seja simtrica, o que complicaria um pouco o circuito. Mas, em ambos os casos, uma lgica de controle exigida para que o motor possa girar corretamente. Caso voc pretenda controlar o motor de passo por computador, os estgios excitadores podero ser acoplados diretamente a um dos conectores de sada, deixando para o software a tarefa de estabelecer os movimentos do motor, ou seja, sentido de rotao (horrio / anti-horrio), em passos inteiros ou meio passos e a variao dos tempos entre os passos, que definir a precisa regulao da velocidade. Pela contagem do nmero de passos, ser possvel seguir continuamente a posio do objeto acionado pelo motor. Uma outra opo para se comandar esses motores atravs de circuitos lgicos discretos que comandaro os transistores de sada e esses as bobinas do motor. Existem, no mercado europeu e americano, alguns CIs especficos para o comando de motores de passo, tais como o SAA 1027, o par L297 / L298, o TL 376 e a srie ULN 2002....2005, e mais alguns. O uso de motores de passo exige o respeito a algumas regras bsicas. preciso levar em conta o carter indutivo do estator, cuja corrente, ao ser chaveada, gera uma tenso indutiva que chega a ser elevada o bastante para destruir a eletrnica de controle. Isso pode ser evitado com a utilizao de diodos de proteo, nos enrolamentos unipolares, e varistores ou diodos zener ligados em anti-srie, no caso dos bipolares. As correias dentadas de transmisso so mais indicadas que as engrenagens, devido ao fenmeno da ultrapassagem provocado pelo baixo amortecimento desses motores, que poderiam quebrar ou desgastar rapidamente os dentes. Mas o melhor mesmo , sempre que possvel, utilizar a transmisso direta. Por fim, caso voc queira posicionar algo com muita preciso, por meio de motores de passo, deve tentar fazer com que o nmero de passos, entre o ponto de referncia e a posio desejada, seja proporcional (segundo um nmero inteiro) quantidade de estatores do motor. Motores de Passo geralmente podem ser encontrados em equipamentos eletro mecnicos. Boas fontes de motores de passo so as seguintes: -Impressoras Antigas impressoras matricias, impressoras jato de tinta e at impressoras lasers so timas fontes de motores de passo. Geralmente possuem 2 motores de

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bom tamanho e potncia. Se voc encontrar alguma impressora sem uso para vender, no hesite. Compre! -Antigos drivers de disquete Os drivers de disquete de 5" muitos antigos (de baixa capacidade) possuem bons motores de passo. Os drivers mais novos tambm possuem motores de passo mas s que j incorporado na placa do circuito, fica meio difcil separ-los e geralmente os motores ocupam bastante espao. O ideal so os drivers muito antigos. -Lojas Apesar de ser ainda difcil de se encontrar a venda no Brasil, os motores de passo esto ganhando cada vez mais lugar nas lojas, principalmente em lojas de aeromodelismo. Numa boa loja de eletrnica tambm esta ficando comum encontrar-los.

1.8 Motores Eltricos Comuns Motor eltrico uma mquina destinada a transformar energia eltrica em mecnica. o mais usado de todos os tipos de motores, pois combina as vantagens da energia eltrica - baixo custo, facilidade de transporte, limpeza e simplicidade de comando com sua construo simples, custo reduzido, grande versatilidade de adaptao s cargas dos mais diversos tipos e melhores rendimentos. A tarefa reversa, aquela de converter o movimento mecnico na energia eltrica, realizada por um gerador ou por um dnamo. Em muitos casos os dois dispositivos diferem somente em sua aplicao e detalhes menores de construo. Os motores de trao usados em locomotivas executam frequentemente ambas as tarefas se a locomotiva for equipada com os freios dinmicos.Normalmente tambm esta aplicao se d a caminhes fora de estrada. Chamados eletrodesel. A maioria de motores eltricos trabalham pelo eletromagnetismo, mas existem motores baseados em outros fenmenos eletromecnicos, tais como foras eletrostticas. O princpio fundamental em que os motores eletromagnticos so baseados que h uma fora mecnica em todo o fio quando est conduzindo a eletricidade contida dentro de um campo magntico. A fora descrita pela lei da

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fora de Lorentz e perpendicular ao fio e ao campo magntico. Em um motor giratrio, h um elemento girando, o rotor. O rotor gira porque os fios e o campo magntico so arranjados de modo que um torque seja desenvolvido sobre a linha central do rotor. A maioria de motores magnticos so giratrios, mas os tipos lineares existem tambm. Em um motor giratrio, a parte giratria (geralmente no interior) chamada o rotor, e a parte estacionria chamada o estator. O motor contm os eletroms que so feridos em um frame.

1.8.1 Motor DC So motores de custo elevado e, alm disso, precisam de uma fonte de corrente contnua, ou de um dispositivo que converta a corrente alternada comum em contnua. Podem funcionar com velocidade ajustvel entre amplos limites e se prestam a controles de grande flexibilidade e preciso. Por isso seu uso restrito a casos especiais em que estas exigncias compensam o custo muito mais alto da instalao, ou no caso da alimenteo usada ser contnua, como no caso das pilhas em brinquedos.

1.8.1 Motor AC So os mais utilizados, porque a distribuio de energia eltrica feita normalmente em corrente alternada. Seu princpio de funcionamento baseado no campo girante, que surge quando um sistema de correntes alternadas trifsico aplicada em plos defasados fisicamente de 120. Dessa forma, como as correntes so defasadas 120 eltricos, em cada instante, um par de plos possui o campo de maior intensidade, causando a associao vetorial desse efeito o campo girante.

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2 Planejamento 2.1 - Planejamento Geral Nesta primeira parte do planejamento que ser definido os aspectos gerais do veculo, e nele que a idia comeou a tomar forma e se concretizar. Essa parte

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geral muito importante para os outros planejamentos, que esto nos sub-tpicos desse captulo. O Veculo de solda dever conter algumas partes bsicas necessrios para o seu funcionamento, que so: rodas traseira e dianteiras, para o deslocamento; o brao de solda, para realizar a solda; um injetor de arame de solda; um eixo para fazer com que o brao de solda gire; mancais para segurar esse eixo; um suporte para o sensor; quatro motores, para girar o brao de solda, para injetar o arame, para movimentar o veculo e para movimentar o sensor; uma carcaa para prender todos estes componentes. Assim que o processo for iniciado o veiculo dever comear a se locomover procurando uma juno que ser detectada atravs de um sensor. O objeto a ser soldado ser a juno entre duas calhas no formato de semicirculo, e essa solda ser feita por dentro da calha, com isso o veiculo devera ter um brao de solda que girar 180 realizando a solda por toda esta juno. Enquanto essa solda for feita, algum outro dispositivo dever injetar o arame de solda para que este entre em contato com a ponta do brao de solda. Como brao de solda ser fixo e o nico movimento que ele ira fazer ser o angular, o local a ser soldado dever estar alinhado com o brao de solda, com isso o sensor que detectara a solda tambm devera estar alinhado e devera recuar para dentro do veiculo, para que o sensor, no momento da solda, no se choque contra o brao de solda. O injetor de solda ser constitudo de um cano pelo qual a solda passar por dentro e de um pequeno motor que ser responsvel por injetar a solda por este cano. Esse cano devera ter um dimetro interno 10% superior ao dimetro do arame de solda, esse dimetro importante para que no haja interferncia com a solda, mas que mesmo assim a solda no tenha muita folga. O injetor dever ficar preso na base do brao de solda e girara junto com este, injetando a solda na ponta do ferro de solda. Como eles giraro juntos o brao de solda no poder girar 360, pois se isso ocorrer o cano do injetor daria uma volta pelo brao de solda, quebrando assim o injetor. A soluo encontra e mais simples para esse problema foi fazer com que, numa primeira solda, o brao girasse 180 para o sentido horrio e numa solda posterior, girasse 180 no sentido anti horrio, assim no haveria problema. Girar para o sentido horrio ou anti horrio ser definido por software.

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Para que a solda seja linear e uniforme em toda a juno, o eixo do brao de solda dever se situar exatamente no meio da calha, tanto no sentido horizontal como no vertical, isto , se a meia calha fosse um circulo completo, e o brao de solda devera ter o comprimento equivalente ao raio da calha. Sem esse aspecto poderia vir a ter alguns trechos em que o brao de solda no alcanasse a calha, deixando a solda irregular. O veculo contar com dois andares, no de baixo estaro o motor que movimentar o veculo e o suporte do sensor, j no de cima ficaro o eixo do brao de solda, os mancais e o injetor de solda. Essa medida foi adotada pois assim seria muito mais pratico e haveria mais espao para os componentes. Visto que uma solda TIG extremamente cara, usaremos uma solda convencional com estranho para a demonstrao na EXCUTE e para a banca de avaliao, apenas para uma demonstrao. Com base nestes fatos, foram confeccionados os primeiros croquis do projeto, que se encontram no Apndice A. Com os aspectos gerais j definidos, pode-se caminhar para um planejamento mais detalhado, que abrangesse reas mais especificas do projeto, no caso a parte lgica, mecnica, de software e hardware, e, por fim, a parte eltrica, que une todas as outras partes resultando no produto final. Esses planejamentos mais detalhados se encontram nos sub-tpicos a seguir.

2.2 Planejamento Lgico Esse planejamento o menor, mais simples e menos trabalhoso em comparao aos outros planejamentos, porm de vital importncia, pois s depois de ter esse estudo concludo que se pode avanar e ter um planejamento mais detalhados das outras reas. Esse captulo todo gira em torno do fluxograma do projeto e de seu desenvolvimento.

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No adianta pensar no processo que o veiculo de solda ir realizar, necessrio colocar-lo no papel para que se possa trabalhar em cima do que foi definido. Como o planejamento das partes bsicas do veiculo j foi concludo e o raciocnio do processo j estava formulado pelo grupo, j foi possvel formular um fluxograma detalhado que transcreveu exatamente o que foi pensado. Esse fluxograma se encontra no Apndice B. O motor 1 o motor que faz o carrinho avanar ou recuar; O motor 2 o responsvel pelo sensor, fazendo com que este entre no veculo ou retorne a sua posio original. O motor 3 e 4 so responsveis por girar o brao de solda e por injetar o arame de solda, respectivamente. Pelo estudo do fluxograma, juntamente com a explicao abaixo, ficar muito mais simples imaginar como que o veculo realizar o seu processo Como se pode ver, o veiculo no far nada at que o boto de ligar seja acionado, quando isso acontecer o motor 1 ser ligado diretamente, o que far o veiculo avanar para dentro da calha, nesse momento o veiculo continuara avanando at que uma juno seja detectada, ento o motor 1 ser desligado, fazendo com que o veiculo permanea parado naquele local, aps isso o motor 2 ser ligado diretamente, fazendo o sensor recuar para dentro do carrinho, assim o motor 3 e 4 podero comear a funcionar fazendo com que a solda se inicie e eles permanecero acionados at completarem 180, terminando assim a solda e fazendo com que o motor 2 seja acionado reversamente fazendo com que o sensor volte a sua posio original, nesse ponto o programa checara se h mais soldas programadas para serem feitas, em caso positivo o motor 1 ser acionado diretamente novamente voltando parte em que o sensor procurar por uma solda, em caso negativo o motor 1 ser ligado reversamente, assim o veiculo recuara para fora da calha pelo local onde ele inicio o seu processo e um boto de Stop far com que ele pare definitivamente, finalizando assim o processo.

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2.3 Planejamento Mecnico Esse tpico tratar do planejamento dos dispositivos mecnicos do projeto, assim como a pesquisa dos materiais envolvidos, problemas encontrados, solues adotadas e os desenhos das peas.

2.3.1 Motores

A escolha dos motores uma parte delicada do planejamento pois, demanda pesquisa e conhecimento pleno das funes por estes executadas, alm de conhecimentos mecnicos (torque, potncia e rotao), conhecimentos na rea da eletrnica (corrente, voltagem, controle digital, etc). No veculo h quatro partes que necessitam de motores: o brao de solda; o injetor de solda; o sensor; e um motor para o deslocamento. E com o nmero de motores definido e suas aplicaes, comeou a serem feitas as pequisas. No brao de solda, no sensor e no alimentador, por no necessitarem de muito torque para sua movimentao, foi determinado o uso de motores de passo por oferecerem boa preciso, baixas correntes e fcil controle. J na parte de movimentao do veiculo, que necessitava de um torque elevado, a opo de usar motor de passo logo foi descartada, restando motores AC e DC, e servomotores, mas estes tambm foram descartados pelo elevado custo. A escolha entre os dois tipos foi a parte mais demorada, pois havia a possibilidade de usarmos motores AC com inversores de frequncia que possibilitaria um controle preciso do motor e poderia ser facilmente acoplado no CLP, mas elevaria o custo do projeto. Ento optamos pelo motor de DC. Esse acoplado a uma caixa de reduo que aumentaria seu torque e reduziria sua velocidade. Depois da escolha dos motores era necessrio determinar como seria os meios de transmisso de movimento. O motor que movimentaria o brao de solda teria que fornecer um movimento rotativo para o brao, a questo era, se o motor ocuparia uma posio perpendicular ou paralela ao eixo do brao, resolvemos optar

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por uma posio paralela ao eixo, pois assim reduziria-se o espao ocupado, para tanto, foi usado um par de engrenagens cnicas com relao de transmisso 1:2. J no caso do mecanismo que movimentaria o sensor, era necessrio um movimento linear, ento o motor foi acoplado em um dispositivo composto de 1 rosca sem-fim, 2 engrenagens e uma cremalheira, o sem-fim era ligado ao motor, passando o movimento para uma engrenagem que era acoplada a outra e essa por sua vez ligada a cremalheira ligada ao sensor. O motor do alimentador era ligado diretamente a uma roda cilndrica em contato com outra possibilitando a alimentao correta de metal de adio. Por fim, o motor de deslocamento que est acoplado a uma caixa de reduo resultando no torque necessrio para o seu deslocamento.

2.3.2 Estrutura Esse sub-tpico tratar do planejamento da estrutura do projeto e as partes que a compe, assim como os matrias utilizados e os desenhos utilizados para a fabricao das peas. Foram usados como base os croquis que esto no apndice A. Vale ressaltar que todas as peas sero fixadas por parafusos com rosca M6, pois esse tipo de parafuso muito comum e fcil encontrar peas q encaixem nele.

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Foi pensado que, pelo alumnio ser leve e resistente, a maioria das peas do veculo seriam de alumnio, ento quando no for citado o tipo do material que usaremos em determinada pea, porque ela feita de alumnio. Depois de uma pesquisa sobre o tamanho dos componentes, pode-se pensar em como seria a gaiola do projeto. A primeira idia foi fazer-la com perfis de ao no formato de L, pelo ao ser resistente, mas logo em seguida foi pensado na utilizao de alumnio perfilado. Esse tipo de material apresentou diversas vantagens sobre o perfil de ao, como ser mais leve, ser mais fcil de se trabalhar e no precisar de solda. Alm disso, ele mais resistente que o perfil de ao devido ao seu formato Os desenhos das partes que compem a estrutura, assim como ela montada, se encontram no Apndice C. Como se pode ver, h trs tipos diferentes de peas, a maior, a menor com rasgo e a menos sem rasgo e necessrio quatro peas de cada para montar essa estrutura, sendo que o rasgo necessrio para encaixar o apoio do segundo andar. Com a carcaa j definida, pode-se pensar na chapa de apoio do primeiro e do segundo andar. Como elas deveriam ser um pouco mais resistentes, pois agentariam algumas peas, optou-se por fazer-las com ao 1010. O desenho do projeto da chapa de apoio do primeiro e segundo andar se encontram no Apndice D e E, respectivamente. A chapa do segundo andar ser fixada na carcaa de alumnio atravs daqueles rasgos citados um pouco acima. Para isso ser necessrio fazer duas peas que encaixem nesses rasgos e que tenham furos para que a chapa seja fixada. O projeto desse suporte se encontra no Apndice F. No segundo andar ficaro os mancais de suporte ao eixo, o eixo, o injetor de solda e um suporte para o motor do eixo. Os rolamentos para o eixo que sero utilizados so rolamentos 608zz, comulmente encontrados em skates, que para essa aplicao serviriam sem problemas. Eles tm dimetro interno de oito mm e dimetro externo de vinte e dois mm. Com bases nesses dados pode ser feito o projeto dos mancais de suporte ao eixo e, seguida, o projeto do prprio eixo, que se encontram no Apndice G e H, respectivamente.

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Depois dessa pea s faltou uma que ficaria no segundo andar, o injetor de solda. O refil de arame de solda que o grupo decidiu usar um rolinho especifico, pois esse rolinho se desenrola facilmente, se for deixado solto com um eixo passando pelo ser buraco, assim ser fcil para o motor puxar o arame desse rolinho. O Injetor de solda ser constitudo por dois rodzios de policarbonato presos com um espao mnimo entre eles, sendo que um ter seu eixo substitudo pelo eixo do motor e o outro ter seu eixo preso a estrutura do injetor, o resultado que, se o arame de solda for colocado entre esses rodzios e o motor acionado, um rodzio pressionara o arame contra o outro, fazendo os dois rodzios girarem puxarem mais arame de solda. O projeto desse injetor se encontra no apndice I. Com as partes que ficaro no andar de cima j decididas, hora de pensar em como ser o andar de baixo. J havia pronto para ser usado junto com o sensor de solda um mdulo, composto por um motor de passo, uma reduo e uma trilha. Uma foto deste mdulo se encontra no Apndice J. Ele perfeito para ser usado para fazer o sensor de juno avanar e recuar para fora do raio de ao do brao de solda. Esse sensor ser nada mais do que um fim de curso com ponta laminada, ponta essa que se estender at a superfcie da calha. Um desenho no AutoCAD, para uma melhor visualizao dessa idia, se encontra no Apndice K. O motor que far o veculo avanar ser fixado no perfil inferior traseiro, por algumas tiras. Como a largura da reduo do motor maior do que a largura do motor em si, ser necessrio colocar um pequeno calo entre o motor e o perfil, para que estes juntos fiquem com a mesma largura que a reduo e assim no haja desnvel. O projeto do calo se encontra no Apndice L. A roda traseira ser fixada em um suporte que ficar preso na parte traseira da carcaa. A roda passar por um eixo e seu projeto se encontra no apndice M. Para dar movimento o grupo usara um pequeno eixo, que sair do motor e ficar perto do eixo da roda traseira, ento uma relao de transmisso ser feita atravs de duas engrenagens que ficaro nesses dois eixos citados, na ordem de 1:2. O projeto do eixo que sair do motor se encontra no Apndice N.

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Agora s faltava algo para proteger as peas internas, ento, para que o interior do veiculo ainda pudesse ser visto, o grupo optou por usar policarbonato, um material transparente como o acrlico, porm mais barato. Uma chapa de policarbonato passaria por cima do veiculo, teria outras duas na laterais e outra pequena chapa na frente. O projeto dessas chapas se encontram no Apndice O. Juntando todas as peas citadas acima, chegaremos ao produto final almejado. Um desenho desse produto final, visto de duas vista diferentes, se encontra no Apndice P. Essa parte do projeto sairia muito cara, contudo o grupo conseguira arrumar as placas de alumnio para fazer as peas de graa, ento o nico custo que teremos e para comprar as rodas, o policarbonato, as chapas de ao e os parafusos. Tudo isso sair por volta de R$70,00. Mesmo assim ainda ser a parte mais cara do projeto

2.4 Planejamento de Software e Hardware 2.4.1 Que Hardware utilizar? Essa parte do planejamento referente a discusso sobre qual hardware e software usaremos para programar e realizar o controle do processo desse projeto. Durante o tcnico ensinado como se escreve programas para C++, CLP e para microcontroladores, por isso uma pesquisa mais aprofundada sobre qual programa e aparelho de automao utilizar foi desnecessria. Cada um desses trs dispositivos tm suas vantagens e desvantagens. O C++ simples e fcil de programar, porm seu acoplamento a um projeto trabalhoso, pois necessrio um computador. O CLP tem uma linguagem de programao extremamente simples e intuitiva, a linguagem Leader, e um dispositivo amplamente utilizado na indstria por ser extremamente seguro, pequeno, de comunicao muito rpida e de fcil implementao em projetos ou em linhas de montagem. O microcontrolador, das opes disponveis, a mais barata, menor, e de fcil acesso. Como nessa parte do planejamento j havia sido decidido todo o processo que o veculo ir que realizar, assim como os tipos de motores e outros dispositivos

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que foram utilizados, j poderia ser pensado qual desses trs tipos de programao se enquadraria melhor no presente projeto. C++ logo foi descartado, pois acoplar um computador para realizar a toda a lgica e controle no nem um pouco prtico e fcil. Microcontrolador foi uma boa opo, pois ele ocupa muito pouco espao numa IHM, sua linguagem de programao simples e nosso projeto precisaria de um dispositivo de controle com aproximadamente vinte e cinco sadas/entradas, visto que, apenas os trs motores de passo, utilizariam doze sadas. Usar um CLP como dispositivo de lgica e controle seria o ideal, pois sua lngua de programao muito simples e ele o dispositivo mais encontrado nas industrias que trabalham com processos automatizados e ver na pratica como utilizar-lo seria o ideal. Porm o tipo mais bsico existente contm apenas 8 entradas, que seriam mais que o suficiente, e 6 sadas, que seriam insuficiente, pois um motor de passo, sozinho, utiliza 4 sadas. Depois de se discutir as possibilidades que existiam, foi decidido que utilizar um CLP seria a maneira mais fcil e prtica de controlar o nosso projeto, mas, graas as suas sadas reduzidas, seria necessrio usar-lo em conjunto com algum outro dispositivo que controlasse os motores de passo. Foi decidido, ento, que o CLP seria usado, em conjunto com um microcontrolador, este que controlaria apenas os motores de passo. Assim, as sadas do CLP dariam exatamente para o projeto, pois s seriam necessria utilizar trs sadas. Nos sub-tpicos a seguir sero tratados mais especificadamente o CLP e o microcontrolador que sero utilizados, assim como os primeiros projetos de programas para eles, que viro a ser tratados melhor na parte referente ao desenvolvimento desta monografia. Vale ressaltar que o custo dessa parte do projeto 0, pois o CLP foi pego emprestado e o microcontrolador tambm foi usado nas aulas, ento ambos vieram de graa.

2.4.2 CLP Foi conseguido um CLP emprestado com a empresa CIM Automao Ltda., o modelo o Mitsubish FX1S, que um modelo de CLP igual ao usado nas aulas, a

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nica diferena que esse modelo no pode ser expandido, j o FX1N da escola pode. Tambm foi emprestado ao grupo um catlogo com todos os dados tcnicos dele e o cabo para comunicao com o computador. No Anexo 1 esto as paginas desse catlogo referente a este modelo de CLP. Esse modelo de CLP contm oito entradas e seis sadas, que o nmero exato que o grupo contava. Sua alimentao de 100 at 240 volts e ele tambm serve como uma fonte de 24 volts para uso prprio, para acionar suas entradas e energizar suas sadas. Sua configurao pode ser usada tanto em NPN quanto em PNP, o que o grupo usara a PNP, pois assim as entradas sero acionados quando o positivos forem ligadas a elas. O programa que utilizaremos para a programao desse modelo de CLP o GX Developer Version 8. Esse o mesmo programa que tm na escola ou seja, j existia uma pratica na programao desse software, por isso o grupo no encontrar problemas para sua utilizao, pois j esta familiarizado com esse programa.

2.4.3 Microcontrolador O microcontrolador utilizado ser da famlia MCS-51/52, o AT89S52, juntamente com uma placa de circuito impresso e os demais componentes para que o microcontrolador funcione corretamente. Afim de uma melhor visualizao, abaixo se encontra o circuito do microcontrolador, assim como uma explicao sobre os seus componentes. Esses dados e imagens foram retirados das documentaes dos kits.

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Figura 1 Esquema do microcontrolador Ident. Descrio C1 Capacitor eletroltico - 10 uF x 16 V C2 Capacitor cermico - 100 nF C3 e C4 Capacitor cermico - 33 pF CI1 Microcontrolador - AT 89C52 R1 Resistor de carbono - 8k2 ohms x 1/4 W R2 Resistor de carbono - 1k ohms x 1/4 W TP1 Terminal para ponto de teste - 1 via - macho X1 Cristal - 12 MHz CN1 Conector molex - grande - 2 vias - macho CN2 Conector molex - pequeno - 2 vias - macho

Como se pode ver pelo esquema, o microcontrolador tm disponvel trinta e duas portas, que podem ser usadas como entradas e sadas que o grupo poder utilizar. Nessa parte do planejamento foi estimado que usaremos para os motores de passo doze portas como sadas, quatro para cada, assim como uma porta para entrada de sinal do CLP e uma porta para sada para enviar o sinal ao CLP de que o processo dos motores de passo j foi encerrado.

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Na aula sobre motores do professor Salomo ns aprendemos a fazer programas para controlar motores de passo e o professor Salomo passou um exemplo de programa para esse controle, que esta a seguir:
MOV P0,#01H LOOP: JNB P2.0,HORA JNB P2.1,ANTI LJMP LOOP HORA: MOV A,P0 RR A CJNE A,#80H,COUNT1 MOV A,#08H COUNT1: MOV P0,A LCALL ATRASO LJMP LOOP ANTI: MOV A,P0 RL A CJNE A,#10H,COUNT2 MOV A,#01H LJMP COUNT2 COUNT2: MOV PO,A LCALL ATRASO LJMP LOOP ATRASO: MOV TMOD,#01H MOV TCON,#10H MOV TH0,#3CH MOV TL0,#0B0H ESP: JNB TF0,ESP RET

Esse programa foi testado com a placa de microcontrolador do kit de programao, pois nessa placa h leds e chaves para o teste. Esse programa bem bsico, quando a chave da porta P2.0 esta ligada, o motor giraria no sentido horrio, no caso, os leds, acenderam sequencialmente indo da esquerda para a direita e quando a chave referente a porta P2.1 foi ligada, os leds ligaram sequencialmente da direita para a esquerda. Com base nesse programa que ser desenvolvido o programa desse projeto

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2.5 Planejamento Eltrico 2.5.1 Diagrama em Blocos, Entradas e Sadas Esse diagrama em blocos da parte eltrica do projeto foi desenvolvido para que se possa visualizar-la melhor: Boto Emergencia

Start

Stop

CLP

Microcontrolador

M2

Sensor

M1

M3

M4

Figura 2 Diagrama em blocos do projeto

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Descrio: - Start Boto de para que o processo seja iniciado; - Stop Boto para parar o processo; - Boto Emergncia; - CLP CLP que controlara o processo; - Microcontrolador Microcontrolador que auxiliar o CLP, controlando os motores de passo; - M1 Motor DC que locomover o veiculo; - M2 Motor de passo que deslocara o sensor; - M3 Motor de passo que girar o brao de solda; - M4 Motor de passo que injetara a solda. Com base nesse diagrama em blocos o grupo j pde definir quais as estradas e sadas dos dispositivos que sero utilizadas: CLP: Entradas: - X0 Boto de Start; - X1 Boto de Stop; - X2 Sensor; - X3 Aviso do microcontrolador que suas operaes j foram finalizadas (recebe sinal de P0.1); - X4 Boto Emergncia; Sadas: - Y0 M1 sentido horrio; - Y1 M1 sentido anti horrio; - Y2 Aviso ao microcontrolador para iniciar suas operaes (envia sinal a P0.0); Microcontrolador: Entradas: - P0.0 Aviso do CLP para iniciar as operees(recebe sinal de Y2); Sadas: - De P1.0 at P1.3 M2

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- De P2.0 at P2.3 M3 - De P3.0 at P3.3 M4 - P0.1 Aviso ao CLP que os processos foram finalizados(envia sinal a X3);

2.4.2 Dispositivos Utilizados O Sr Milton, o dono da CIM Automao Ltda. recomendou que fosse utilizado um disjuntor com corrente de disparo entre dois a seis amperes para a proteo do CLP. O grupo usou um disjuntor bipolar da marca STECK com corrente de abertura igual a quatro amperes. Os dados tcnicos desse disjuntor esto no anexo 2. Para o acionamento do motor DC utilizaremos ama interface de potncia com rel conforme o desenho abaixo, pois ela perfeita para nossa aplicao e pode ser acionada pelos vinte e quatro volts do CLP. Abaixo esta um desenho explicativo e uma tabela, retirados da documentao do kit disponvel no site da escola.

Figura 3 Interface de Potncia com rel

Ident. D1 LED REL Q1 R1 a R3 CN1 CN2 CN3

Descrio Diodo retificador - 1N 4004 ou 1N4007 3mm - vermelho, verde ou amarelo Rel - 12 VDC - 1 contato reversvel Transistor de sinal - BC 547 ou BC 548 - NPN Resistor de carbono - 4k7 ohms x 1/4 W Conector molex - grande - 2 vias - macho Conector molex - pequeno - 2 vias - macho Conector KRE - 3 vias

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Mais a frente ser explicado mais detalhadamente como essa interface ser utilizada no presente projeto. Para acionamento dos motores de passo o grupo pensou inicialmente em usar uma interface de potncia de motor de passo composta basicamente por 4 transistores, PCI, diodos e resistores, porm sairia muito caro e pois o presente projeto necessita de trs dessas interfaces. Foi pesquisado e descoberto a existncia de um CI, chamado ULN2003APG(cujo datasheet se encontra no Anexo 3), que faz essa interface de potncia e bem mais barato que a interface de potencia com transistor. O nico problema que esse CI s aguenta correntes de no mximo 500mA, e um dos motores de passo utilizados de 800mA, ento para esse motor de passo oi necessrio usar a interface com transistor. Para uma melhor visualizao dessa interface, assim como de seus componentes, seu desenho e lista de componentes se encontram logo abaixo:

Figura 4 Interface de Potncia para Motor de Passo Ident. D1 a D4 Q1 a Q4 R1 a R4 CN1 CN2 CN3 e CN4 Descrio Diodo retificador - 1N 4004 ou 1N4007 Transistor de potncia - TIP 122 Resistor de carbono - 4k7 ohms x 1/4 W Conector molex - grande - 2 vias - macho Conector molex - pequeno - 4 vias - macho Conector molex - grande - 3 vias - macho

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A comunicao do CLP para o microcontrolador no poderia ser direta por dois motivos: o CLP concede em suas sadas vinte e quatro volts, e a voltagem que o microcontrolador suporta em suas entradas de apenas cinco volts; os cinco volts do que o microcontrolador usa como sinal no aciona a entrada do CLP. Para resolver esse problema optou-se por utilizar um rel simples para uma comunicao indireta entre o CLP e o microcontrolador e uma interface de potncia com rel para a comunicao entre o Microcontrolador e o CLP. O CLP ser alimentado por uma tomada comum, pois sua alimentao varia de cem a duzentos e quarenta volts, em AC, e para acionar suas entradas ser usada a fonte interna que este possui, que de vinte e quatro volts. Para ligar o microcontrolador ser usada uma fonte que tambm ligada a tomada e tm uma fonte fixa de cinto volts e uma varivel de zero a quinze volts, no caso o microcontrolador ser ligado a fonte fixa de cinco volts. No caso do motor de vidro de carro blindado que ser utilizado para movimentar o veculo, ser utilizada a mesma bateria que um carro, que gera doze volts, pois nessa bateria que ele normalmente ligado nos automveis e os trs amperes que ele necessita para funcionar no podem ser fornecidos pela fonte do bazar. Os rels da interface de potncia a rel, assim como o motor de passo do injetor de solda e do motor de passo do sensor, tem voltagem nominal de doze volts, ento ser utilizada a mesma fonte que alimentar o microcontrolador, s que ligados a fonte varivel, configurada para doze volts. O motor de passo que girar o brao de solda, por ser um pouco maior e mais forte, de vinte e quatro volts, ento para sua alimentao ser utilizada uma fonte construda a partir de um transformador 15V+15V, dois diodos retificadores e dois capacitores, conforme a ilustrao abaixo:

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Figura 5 Fonte de Alimentao 24V

Essa fonte no produz exatamente vinte e quatro volts, mas um valor muito prximo que de aproximadamente vinte e dois volts, porm isso no problema nenhum para essa aplicao. Todos os dispositivos citados ficaro numa IHM. Nesta ficar o Disjuntor, o CLP e o microcontrolador em uma linha em cima e os demais componentes ficaro numa linha logo abaixo. Os custos dessa parte do projeto no passaro de aproximadamente R$70,00, o disjuntor custa R$24,00, as interfaces de potncia com rel custam R$09,00 cada, a interface de potencia para motor de passo custa R$14,00 e o rel simples a CIM Automao Ltda. nos disponibilizou de graa junto com o CLP e com os materiais para montar a IHM. Os fios e as ponteiras no foram contadas nessa estimativa, por serem muito baratas.

2.4.3 Tcnicas de Ligao dos Motores

Os motores de passo podem ser ligados sem muitos problemas, os cinco volts das sadas do microcontrolador sero ligados aos CIs que fazem a interface de potncia, gerando assim sinais de doze volts que sero ligados as fases dos motores de passo. Definir o sentido que eles giraro apenas uma questo de programao, ento no h problemas de hardware ou de componentes eletrnicos relacionado ao sentido desses motores. O problema constatado era como que o motor DC seria ligado, j que ele necessitar de uma reverso de sentido da corrente para girar para um ou para outro lado. O professor Salomo foi consultado e recomendou a tcnica da Ponte H.

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Essa tcnica com certeza a melhor soluo para esse problema, pois a reverso muito simples de ser feita e uma tcnica muito utilizada em robtica, segundo a pesquisa. Ento tcnica foi adaptada interface de potncia com rel. Para testar esse mtodo foi utilizado o programa Eletronics Workbench, mais conhecido como EWB, que simula circuitos eletrnicos.

Figura 6 Ponte H com Interface de potncia com Rel

Como se pode ver, esse esquema composto por duas interfaces de potncia com rel, uma na direita e outra na esquerda. A fonte de doze volts, necessria para o rel funcionar, tanto na interface da direita quanto da esquerda a mesma. A bateria de carro a fonte de alimentao do motor. A fonte do CLP que esta representada na figura na verdade no uma fonte, e sim o sinal eltrico que o CLP da para que o transistor dispare, fechando assim o contato NA do rel e abrindo o NF. O motor DC esta representado pela lmpada e o voltmetro da figura necessrio para que se consiga visualizar para que sentido o motor esta girando. A lmpada esta ligada nos comuns do rel, o positivo da bateria de carro esta ligado nos NA do rele e os negativos nos NF. As figuras 5 e 6 abaixo mostram mais detalhadamente como esse circuito funciona.

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Figura 7 Ponte H com o motor polarizado diretamente

Figura 8 Ponte H com o motor polarizado indiretamente

Como se pode constatar, na figura 5 o rel da interface da esquerda est acionado e o da direta desligado, assim a corrente circula da esquerda para a direita, acionando a lmpada de forma direta. J na figura 6 o rel da direita que esta ligado e o da esquerda desligado, ento a corrente circula da direita para a

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esquerda. Na figura 5 o voltmetro mostra +12.00V e na figura 6 -12.00V, isso indica que em uma caso o motor giraria no sentido oposto ao outro caso. Depois desse teste constatou-se que esse mtodo serviria exatamente para o projeto.

2.6 Planejamento Consideraes Final Com base nos planejamentos descritos acima, percebeu-se que esse trabalho seria muito longo e cansativo, contudo o trabalho poderia ser realizado dentro do tempo que o grupo teria. Foi desenvolvido, ento, um cronograma do projeto e uma tabela de preos mais detalhada, que se encontram no Apndice Q e R, respectivamente.

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3 Desenvolvimento do Projeto Este capitulo ser dividido em trs sub-tpicos, o Desenvolvimento Mecnico, de Software e Eltrico. O Desenvolvimento Mecnico e de Software sero desenvolvidos paralelamente e o eltrico ser desenvolvido apenas quando esses dois ltimos estiverem terminados, pois ele o que juntar a parte mecnica e o software/hardware.

3.1 Desenvolvimento Mecnico A primeira coisa feita na parte mecnica foi a carcaa do projeto, para isso foram utilizados perfis de ao em L para constru-la. Os perfis foram cortados com uma cerra em um ngulo de 45 para que este pudesse ser soldado, conforme a foto abaixo:

Figura 9 Julio cortando o perfil em L

Aps orientao do Menezes, sobre a qualidade da solda que iramos produzir e sua resistncia, ficou decidido aproveitar esses perfis para apoiar o cano que o veculo soldar e construir a carcaa com alumnio perfilado. Foi encomendado um perfil nas medidas certas e com os rasgos j feitos, ento foi necessrio apenas furar os perfis na medida certa e passar o macho M6 pelos buracos. As fotos abaixo mostram a carcaa sendo montada com esses perfis:

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Figura 10 O grupo com os perfis

Figura 11 O grupo montando a carcaa

Com a carcaa feita foram encomendadas peas de alumnio j cortadas nas medidas corretas, comprou-se o policarbonato para fazer a proteo das partes internas e as chapas de ao para fazer o apoio do segundo e do terceiro andar. O policarbonato foi cortado nas medidas conforme se pode ver na figura do Apndice O, com um riscador prprio para o material. O material foi riscado com certa fora e simplesmente torcido no ponto riscado, assim ela romperia nesse local. Depois de ter as chapas j cortadas na medida certa, foi necessrio furar-las nos pontos adequados, conforme mostra o desenho. O mediu-se o ponto a ser furado com uma escala de 50 mm e depois os pontos foram puncionados levemente com um martelo de ferro e o puno. Aps isso foi pegou uma broca de dimetro 5 mm e os furos foram feitos.

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As chapas de ao compradas pelo grupo foram usadas para fazer o apoio do primeiro e do segundo andar, cujos projetos se encontram no Apndice D e E, respectivamente. Com o traador de altura e a com a tinta os riscos foram feitos no local em que as chapas deveriam ser cortadas, em seguida elas foram cortadas na guilhotina pneumtica. Aps isso, foram feitos os riscos para marcar os furos e nesses locais foram feitas punes. Os furos foram realizados na furadeira da escola com uma broca de 5 mm para o suporte do segundo andar e com brocas de 10mm e de 6mm para o apoio do primeiro andar. Os restos das chapas serviram para montar o injetor de solda conforme o projeto do Apndice I. Esse pedao teve suas medidas feitas com o traador de altura. Aps as chapas serem cortadas na guilhotina pneumtica, as chapas tiveram novas medidas traadas, agora nos locais exatos onde a chapa deveria ser dobrada e furada. Com brocas de 5 mm e 6mm os locais marcados foram furados. J com os furos feitos a chapa pode ser dobrada no dobrador de chapas da escola. Agora que o injetor j estava dobrado, faltava tirar de um dos dois rodzios o seu eixo, para que esse pudesse ser substitudo pelo motor. Primeiro se tentou com uma serra tirar esse eixo, a tentativa falhou. Depois com uma broca de dimetro um pouco inferior ao dimetro do eixo, no caso 6 mm, seu eixo foi furado, de forma que esse ficasse enfraquecido pelo furo e pudesse ser removido com mais facilidade. Com esse rodzio sem o eixo e com o outro com o eixo pode-se terminar o injetor de solda. Com a chegada dos materiais encomendados A saber: dois apoios do segundo andar; o apoio do sensor; o eixo do brao de solda; o eixo traseiro; o eixo do motor; apoio das rodas dianteiras e o apoio das rodas traseiras. Embora essas peas sejam de alumnio, seria muito difcil tirar todo o material sobressalente com a fresa, ento as peas foram encomendadas numa medida prxima a medida final, para que fosse necessrio apenas tirar pouco material, fazer os furos e passar os machos. Os trs eixos j estavam na medida certa, s faltava ento dar o rebaixo no eixo do brao de solda e no eixo do motor, conforme as medidas dos Apndices H e N, respectivamente. Os apoios para o segundo andar estavam com a medida de comprimento certa, porm a altura estava errada, os apoios no conseguiam entra no rasgo do perfil por muito pouco. Ento as peas foram colocadas na fresa e suas superfcies

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foram pintadas com a tinta, para que, quando o material fosse tirado, fosse removida apenas a tinta, tirando assim o mnimo de material possvel. Aps fresar a pea foi feito os furos dos apoios com uma broca de 5 mm conforme as medidas do desenho do Apndice F. O Calo do motor veio na medida certa, ento no foi necessrio fazer no foi necessrio fazer nada com ele. No apoio do sensor faltava ainda os furos e passar o macho nesses furos, porm suas medidas estavam corretas. Os furos foram feitos com a broca de 5mm e o macho M6 foi passado. O apoio da roda da frente e o apoio da roda traseira tambm vieram nas medidas certas, porm era necessrio passar o macho M6 nos furos do apoio da roda dianteira e dar um pequeno rebaixo no suporte da roda traseira. Os mancais dos rolamentos foram feitos a partir de dois pequenos quadrados de alumnio de 50mm x 50mm x 15mm. O projeto desses mancais esto no Apndice G. Eles foram cortados ao, resultando em 4 peas. Depois disso foram fresados at adquirirem altura equivalente a 16mm. Logo em seguida foram feitos furos com a broca de 5mm nas peas conforme as medidas do projeto e foi passado o macho nos furos dessas peas. Vale ressaltar que o macho foi passado com o par junto, para que no houvesse descontinuidade na rosca do par. O par foi, ento, parafusado pra que fossem feitos os furos centrais, por onde ficariam os rolamentos. Como no havia nenhum alargador de 22mm, foram furados os centros com uma broca de 10mm e depois os furos foram alargados com o alargador de 21mm e esse 1mm restante foi tirado na fresa CNC. Com todas essas peas feitas a parte mecnica j estava concluda.

3.2 Desenvolvimento do Software Primeiramente, com base no fluxograma e no diagrama em blocos do planejamento, pode-se pensar em detalhes como seria a comunicao do CLP e a programao do microcontrolador. A programao do CLP foi a primeira a ser feita, visto que o CLP o hardware de controle principal e o microcontrolador o hardware de controle auxiliar.

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A programao do CLP se encontra no Apndice S. Aps esse programa ser testado a programao do microcontrolador foi feita, o resultado obtido o programa abaixo: mov p0,#00H mov P1,#01H mov P2,#01H mov P3,#01H mov 25,#04H inicio: JB p0.0, sensor0 ljmp inicio sensor0: mov R1,#03H sensor1: djnz R1,sensor2 ljmp solda0 sensor2: mov R0,#0C0H sensor3: djnz R0,sensor4 ljmp sensor1 sensor4: MOV A,P1 RR A CJNE A,#80H,COUNT1 MOV A,#08H COUNT1: MOV P1,A LCALL ATRASO LJMP sensor3 ATRASO: mov 22,#0FFH esp: nop mov 23,#09H esp1: djnz 23, esp1 djnz 22,esp RET solda0: mov R2,#05H solda1: djnz R2,solda2 ljmp soldav0 solda2: mov R3,#0C0H solda3: djnz R3,solda4 ljmp solda1 solda4: MOV A,P2 RR A cjne A,#80H,count2 MOV A,#08H count2: mov P2,A LCALL ATRASO2 DJNZ 25,solda3 solda5: MOV A,P3 RR A cjne A,#80H,count3 MOV A,#08H count3: mov P3,A mov 25,#04H LJMP solda3

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ATRASO2: mov 22,#032H esp2: nop mov 23,#0FFH esp3: djnz 23, esp3 djnz 22,esp2 RET soldav0: mov 15,#0C0H soldav1: djnz 15,soldav2 ljmp sensor00 soldav2: mov P3,A RL A cjne A,#10H,count4 mov A,#01H count4: mov P3,A LCALL ATRASO3 ljmp soldav1 ATRASO3: MOV 10,#64H esp4: mov 11,#0FFH esp5: djnz 11, esp5 djnz 10, esp4 RET sensor00: mov R1,#03H sensor10: djnz R1,sensor20 ljmp setarbit sensor20: mov R0,#0C0H sensor30: djnz R0,sensor40 ljmp sensor10 sensor40: MOV A,P1 RL A CJNE A,#10H,COUNT10 MOV A,#01H COUNT10: MOV P1,A LCALL ATRASO LJMP sensor30 setarbit: setb p0.1 mov 18,#10H f3: mov 16,#0FFH f2: mov 17,#0ffH f1: djnz 17,f1 djnz 16,f2 djnz 18,f3 clr p0.1 ljmp inicio end Esse programa foi testado no software Pinnacle e funcionou perfeitamente. Com os dois programas feitos, era hora de montar a parte eltrica e colocar os dois para rodarem juntos e ver os resultados.

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3.3 Desenvolvimento Eltrico A primeira coisa que foi feita foi o teste do CI ULN2003, com o objetivo de test-lo como controlador de um motor de passo. O teste foi um sucesso e esse CI superou as expectativas, pois reduz custos e tem um desempenho semelhante a uma interface de maior custo. Com os testes devidamente feitos foram montados e soldados nas PCI todos os componentes das trs interfaces de potncia com rel e da interface de potncia para motor de passo, conforme os esquemas apresentados no planejamento eltrico. Montadas, elas se parecem com as das fotos abaixo:

Figura 12 Interface de Potencia com Rel e de Motor de Passo, respectivamente

Depois de montar as interfaces de potncia, foi montada a PCI com o microcontrolador, conforme o kit e a imagem do planejamento. Para reforar o sinal do microcontrolador, foram colocadas quatro redes resistivas de 4k7Ohm, uma em cada conjunto de oito portas. Essa medida foi tomada, pois existe a possibilidade de que o sinal de 5V proveniente da fonte chegue ou saia fraco incapacitando assim o receptor de capta-lo, prejudicando assim todo o processo.

Dois soquetes foram montados em uma matriz de contato para que os CIs ULN2003 ficassem encaixados neles, pois existe um risco elevado de queim-los. A matriz de contato utilizada igual matriz da figura abaixo:

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Figura 13 Matriz de contato frente e verso.

Os itens at agora citados, assim como o CLP, so os principais componentes da parte eltrica. Como as entradas e as sadas tanto do CLP como do Microcontrolador j estavam definidas no planejamento, pde-se montar um esquema para se tomar como base na hora de ligar os componentes. Esse esquema se encontra no Apndice T. O programa utilizado para a elaborao desse esquema foi o Eagle, ele um pouco limitado em relao a alguns componentes, pois no tm em sua memria esquemas de CLPs e de alguns outros componentes, ento foi necessrio improvisar. Como era apenas um esquema, optou-se por no desenhar as interfaces de componente por componente, e sim apenas representar suas ligaes externas atravs de conectores. O esquema tambm mostra onde cada fonte de alimentao conectada. Esse esquema foi seguido risca na hora de montar a parte eltrica do projeto. Para interligar os componentes se optou, na maioria das vezes, por conectores de quatro ou duas vias, de acordo com a necessidade. Os componentes foram todos montados em uma placa de ao furada de acordo com os furos das interfaces e componentes. Todos os componentes, tirando o CLP, o Disjuntor e o rel simples (que ficaram presos em um perfil prprio para seu encaixe), foram montados de modo que ficassem suspensos, presos nos parafusos entre duas porcas os componentes ficaram alinhados em duas fileiras, na primeira ficou o Disjuntos, o CLP, o rel simples e o Microcontrolador e na fileira de baixo ficaram a matriz de contato, as trs interfaces de potncia com rel e a interface de potncia do motor de passo. A fiao passa toda por uma moldura de canaletas que contornam todos os componentes e tambm h uma dessas

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canaletas dividindo a primeira da segunda fileira. Elas foram usadas para organizar a fiao e tambm melhorar a esttica da parte eltrica. Os botes ficaram em uma caixa de metal que fica posicionada ao lado da IHM. Da IHM sai uma serie de fios que so conectados todos juntos no veculo de solda atravs de uma nica bornera que plugada, deixando essa tarefa mais simples e diminuindo a poluio visual.

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4 Resultados Obtidos Foi obtido, ao final do desenvolvimento desse trabalho, um veiculo que solda calhas automaticamente, sendo que se pode programar o nmero de soldas que sero feitas antes do inicio do processo. Quando o Start pressionado, o veiculo avana pelo cano at o sensor detectar uma junta, quando isso ocorre o sensor recua para fora do campo de ao do brao de solda e o brao de solda comea a girar junto com o injetor, realizando assim a solda. Quando a solda concluda o brao gira de volta a posio de origem e o sensor tambm retorna a sua posio inicial. Se houverem mais soldas programadas h serem feitas, o veiculo continuara avanando, caso contrario, ele retorna a seu local de origem at que seu controlador pressione o desliga. Se o boto de emergncia for acionado, o veiculo para imediatamente. O tamanho do veiculo passou um pouco do previsto, mas isso no impediu o ser rendimento em nada. Toda a parte eltrica do projeto ficou em uma IHM muito bem montada e o veculo em si foi pintado, de forma que o projeto inteiro ficou extremamente esttico.

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Concluso

Este foi um projeto em que teve muitos imprevistos durante o seu desenvolvimento, alguns deles por descuido do grupo, como falta de tempo, outros por puro capricho do destino, como uma srie de problemas na parte eltrica e na regulagem do motor de passo do injetor de solda. Houve momentos em que o grupo teve que se apressar na corrida contra o relgio para o projeto sair no prazo, porm graas aos esforos sem medidas de cada componente do grupo, o projeto pode ser concludo dentro do prazo. O desenvolvimento do X-Solder 180 foi de suma importncia para o grupo aprimorar muitas coisas entre elas, o trabalho em equipe, que uma de vital importncia no atual mercado de trabalho, na programao de um CLP e de um microcontrolador, equipamentos indispensveis na indstria moderna, mais a fundo. Com certeza este trabalho ajudou e preparou o grupo para o mercado de trabalho. Em relao aos objetivos propostos todos foram alcanados com louvor. O presente estudo uma lio que com certeza todos os integrantes do grupo levaro para o resto da vida, tanto profissional quanto pessoal.

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Apndice A

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65

66

Apndice B

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Incio

N 2

Boto Start Ligado?

Deslig. Motor 3 e 4

S
Ligar Motor 1 Diretamente

Lig. Motor 2 e 3 Reversamente

S
Sensor detecta juno?

H mais soldas para serem feitas? N Lig. Motor 1 Reversamente

S
Deslig. Motor 1

Lig. Motor 2 Diretamente

N
Lig. Motor 3 e 4 de acordo com o sentido necessrio

Boto Stop Pressionado ?

S
Brao de solda girou 180?

Deslig. Motor 1

S 1

FIM

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Apndice C

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70

Apndice D

71

72

Apndice E

73

74

Apndice F

75

76

Apndice G

77

78

Apndice H

79

80

Apndice I

81

82

Apndice J

83

84

Apndice K

85

86

Apndice L

87

88

Apndice M

89

90

Apndice N

91

92

Apndice O

93

94

Apndice P

95

96

97

Apndice Q

98

99

Apndice R

100

101

Apndice S

102

103

Apndice T

104

105

Anexo 1

106

Anexo 2

107

Anexo 3

108