Representao de Modelos de Sistemas Dinmicos: Equao I/O; Funo de Transferncia

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Representao De Modelos de Sistemas Dinmicos:

- Equao Input-Output (I/O) - Funo de Transferncia

1 INTRODUO
Veremos, agora, dois outros tipos de representao do modelo matemtico de um sistema dinmico: (1) Representao por Equao I/O (Input/Output = Entrada/Sada) (2) Representao por Funo de Transferncia

2 REPRESENTAO POR EQUAO I/O

Trata-se da representao do modelo matemtico do sistema por uma s EDOL, na qual, no lado direito da equao aparece a entrada e suas derivadas temporais e, no lado esquerdo, a sada e suas derivadas temporais. No caso mais geral, teremos: y (n ) + a1 y (n 1) + ... + an 1 y + an y = b0 u ( m) + b1u ( m1) + ... + bm1 u+ bmu onde ai (i = 1, 2, ..., n) e bk (k = 1, 2, ...,m) so coeficientes constantes u(t) a entrada y(t) a sada
. .

mn

(1)

Para um sistema com apenas um grau de liberdade, a obteno da equao I/O bastante natural. Por exemplo, para o sistema m-c-k padro, o modelo matemtico dado pela EDOL de 2a ordem m x + c x + kx = f(t)
.. .

(2)

que, aps diviso pela massa m, constitui um caso particular bastante simplificado da eq. (1). Entretanto, quando o sistema tem vrios graus de liberdade, torna-se bastante complicado fundir todas as equaes diferenciais em uma s equao, com a forma da eq. (1). Isso se deve ao fato de que, na maioria dos casos, as coordenadas generalizadas esto acopladas, ou seja as prprias coordenadas e suas derivadas aparecem simultaneamente em

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algumas das equaes que constituem o modelo matemtico. Para suplantar essa dificuldade podemos usar um enfoque alternativo que usa a transformada de Laplace: Estratgia: (1) Tomar a transformada de Laplace de cada uma das equaes diferenciais, considerando condies iniciais nulas (sistema inicialmente em repouso), obtendo, assim, um conjunto de equaes algbricas em termos das transformadas das coordenadas; (2) Eliminar as variveis que no representam a entrada e a sada, atravs de mtodos algbricos, tais como a Regra de Cramer, de modo a obter uma s equao em termos das transformadas da entrada e da sada; (3) Finalmente, levar essa equao para o domnio do tempo e interpret-la como uma equao diferencial na forma da eq. (1).

Obter a equao I/O correspondente ao modelo dado pela eq. (2), considerando Exemplo 1: f(t) como entrada e o deslocamento x(t) como sada. Soluo No caso, y = x e u = f(t), logo a equao I/O fica m y + c y + ky = u(t) , ou x + Portanto, n = 2, m = 0, a1 = c/m, a2 = k/m e b0 = 1/m.
.. . ..

c . k 1 x + x = f(t) . m m m

Obter a equao I/O correspondente ao modelo de um sistema mecnico com 2 Exemplo 2: GDL, dado pelas EDOLs abaixo, considerando como entrada f(t) e como sada o deslocamento x1(t). m1 x 1 + c1 x 1 c2 (x 2 x1 ) + k1 x1 k2 (x2 x1 ) = 0 m2 x 2 + c2 (x 2 x 1 ) + k2 (x2 x1 ) = f(t) Soluo Como agora so 2 GDL, devemos aplicar a estratgia acima: (1) Tomando as transformadas de Laplace e organizando em forma matricial: m1 s 2 + (c1 + c2 )s + k1 + k2 c2 s k2 c2 s k2 X1 (s) 0 = m2 s 2 + c2 s + k2 X2 (s) F(s)
.. . . .. . . .

(2) Como a sada x1, aplicamos a regra de Cramer para obter X1(s):

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X1 (s) =

0 F(s)

c2 s k2 m2 s 2 + c2 s + k2 c2 + k2 m2 s 2 + c2 s + k2

m1 s 2 + (c1 + c2 )s + k1 + k2 c2 s k2

Calculando os determinantes e aps manipulaes algbricas, obtemos {m1m1s4 + [m1c2 + m2(c1 + c2)]s3 +[ m1k2 + c1c2 + (k1 + k2)m2]s2 + (c2k1 + c1k2)s + k1k2} X1(s) = = (c2s + k2)F(s) (3) Voltando ao domnio do tempo: m1 m2 x 1 + [m1 c2 + m2 (c1 + c2 )] x 1 + [m1k2 + c1 c2 + (k1 + k2 )m2 ] x 1 + + (c2k1 + c1k2 ) x 1 + k1k2 x1 = c2 f+ k2 f a qual est na forma de equao I/O dada pela eq. (1). Portanto, obtivemos uma EDOL que relaciona apenas a entrada f(t) e a sada x1(t). Entretanto, o sistema de duas equaes diferenciais de 2a ordem foi transformado em uma s EDOL de 4a ordem. Vemos que uma equao I/O fornece um relao entre uma entrada e uma sada, o que o caso de sistemas SISO (Single Input Single Output = Simples Entrada Simples Sada). Contudo, para sistemas MIMO (Multi Input Multi Output = Mltiplas Entradas Mltiplas Sadas), existir uma equao I/O para cada par de entrada e sada. Assim, se no exemplo 2 tivssemos uma entrada f(t) e duas sadas x1(t) e x2(t), teramos ento duas equaes I/O, uma relacionando f(t) e x1(t) e outra relacionando f(t) e x2(t). Em geral, portanto, se tivermos p entradas e q sadas, teremos p x q equaes I/O.
. . ( 4) ... ..

3 FUNO DE TRANSFERNCIA DO SISTEMA

Consideremos, novamente, a eq. (1). Definimos Funo de Transferncia do sistema, G(s), como sendo a razo da Transformada de Laplace da sada (resposta) para a Transformada de Laplace da entrada (excitao), considerando condies iniciais nulas (sistema inicialmente em repouso):
G(s) = Y(s) U(s)
c.i. nulas

(3)

Evidentemente, para determinar funes de transferncia de sistemas dinmicos temos que ter mo tabelas com as transformadas de Laplace mais conhecidas. Como subsdio, podemos utilizar os quadros 1 e 2, apresentados no final desta nota de aula. Para o caso geral da eq. (1), podemos aplicar a transformada de Laplace na mesma e obter a funo de transferncia do sistema:
G(s) = Y(s) U(s) = b0sm + b1sm1 + ... + bm

c.i . nulas

sn + a1sn 1 + ... + an 1s + an

(4)

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Exemplo 3:

O modelo matemtico de sistemas mecnicos com 1 GDL com apenas uma massa
.. .

m, uma mola k e um amortecedor c dado pela EDOL m x + c x + kx = f ( t ) onde x(t) a resposta no tempo e f(t) a excitao. Achar a funo de transferncia. Soluo Transformada de Laplace da EDOL (usando a Tab. 2), para condies iniciais nulas: (ms2 + cs + k)X(s) = F(s) Pela definio de Funo de Transferncia:
G(s) = X(s) F(s)

c.i. nulas

Logo:

G(s) =

1 ms + cs + k
2

Podemos aplicar o mtodo da Transformada de Laplace para resolver a eq. (4), ou seja, para achar a resposta no tempo do sistema, calculando antes a funo de transferncia G(s) e colocando a eq. (4) na forma Y(s) = G(s)U(s) que pode ser ilustrada pelo diagrama de blocos da fig. 1: (5)

Fig. 1 Diagrama de Blocos A resposta do sistema no domnio do tempo obtida atravs da aplicao da transformao inversa de Laplace na eq. (5): y(t) = L-1[G(s)U(s)] (6) As transformadas inversas podem ser buscadas nas tabelas de transformadas de Laplace, como as apresentadas a seguir. Em geral, antes de usar as tabelas, necessrio fazer o desenvolvimento do membro direito da eq. (6) em fraes parciais pelos mtodos usuais.

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EXERCCIOS

Considere um sistema mecnico rotacional cujo modelo matemtico dado pelas EDOLs J 1 + 2K 1 K 2 = T (t) J 2 K 1 + 2K 2 = 0
.. ..

e que T(t) a entrada e 2(t) a sada. Sendo J = 1 kg.m2, achar a equao I/O para esse sistema. Resp.:
( 4)

2 + 4K 2 + 3K 2 2 = KT (t)

..

O modelo matemtico do sistema mecnico da fig. 1 dado por m x + c x + kx = c y + ky , onde x(t) a resposta no tempo e y(t) a excitao do tipo deslocamento da base. Achar a funo de transferncia.

..

Resp.: G(s) =

cs + k ms + cs + k
2

A fig. 2 representa um sistema mecnico com dois graus de liberdade, x1(t) e x2(t). O modelo matemtico dado pelo sistema de EDOL's

m1 x1 + c x 1 c x 2 + kx 1 kx 2 = f1( t ) m 2 x 2 c x 1 + c x 2 kx 1 + kx 2 = f2 ( t ) onde f2(t) = 0. Considerando f1(t) como entrada e x1(t) e x2(t) como sadas, achar as funes de transferncia X1(s)/F1(s) e X2(s)/F1(s). G1(s) = Resp.: G 2 (s) = X1(s) m 2 s 2 + cs + k = F1(s) ( s ) X 2 (s) cs + k = F1(s) (s)
.. . .

..

onde (s) = (m1s 2 + cs + k )(m 2 s 2 + cs + k ) (cs + k )2