Tpicos de Mecnica Clssica o a a

Marcus A. M. de Aguiar 11 de Novembro de 2010

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Conte do u
Prefcio a Agradecimentos 1 Mecnica Newtoniana a 1.1 O princ pio determin stico de Newton . . . . . . . . . . . . 1.2 O grupo de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Exemplos elementares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4 Movimento de uma part cula . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5 Movimento em uma dimenso . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.5.1 Osciladores anarmnicos . . . . . . . . . . . . . . . o 1.6 Sistemas de part culas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7 O problema de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.1 Equaes de movimento e quantidades conservadas co 1.7.2 Soluo da equao radial . . . . . . . . . . . . . . ca ca 1.7.3 A equao da elipse . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca 1.7.4 As trs leis de Kepler . . . . . . . . . . . . . . . . . e 1.8 Exerc cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 As 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 Equaes de Euler-Lagrange co V nculos e graus de liberdade . . . . . . . . . . . . . O princ pio de DAlembert: caso esttico . . . . . . . a O princ pio de DAlembert e as equaes de Lagrange co Lagrangeana para a fora de Lorentz . . . . . . . . . c Exerc cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vii ix 1 5 6 8 11 13 14 17 21 21 25 28 30 31 33 33 35 38 45 47

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3 Princ pios Variacionais 51 3.1 O princ pio de Fermat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 iii

iv 3.2

CONTEUDO

3.3 3.4 3.5

3.6 3.7

3.8 3.9

O mtodo variacional de Euler-Lagrange . . . . . . . . . . . . e 3.2.1 A catenide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.2.2 A braquistcrona . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o O princ pio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Multiplicadores de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Coordenadas c clicas e leis de conservao . . . . . . . . . . . ca 3.5.1 Conservao dos momentos linear e angular . . . . . . ca 3.5.2 Conservao da energia . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca Sobre a unicidade da Lagrangeana . . . . . . . . . . . . . . . . O teorema de Morse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7.1 Variao segunda da ao para sistemas simples . . . . ca ca 3.7.2 Demonstrao do teorema de Morse . . . . . . . . . . . ca O problema da causalidade e as integrais de caminho de Feynman Exerc cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

54 58 60 62 63 70 71 73 74 76 79 82 85 88 91 91 93 97 100 101 103 106 107 115 117

4 As Equaes de Hamilton co 4.1 A transformada de Legendre . . . . . . . 4.2 As equaes de Hamilton . . . . . . . . . co 4.3 Hamiltoniana versus Energia . . . . . . . 4.4 Notao simpltica . . . . . . . . . . . . ca e 4.5 O Princ pio de Hamilton Modicado . . 4.6 Propriedades da Ao . . . . . . . . . . . ca 4.7 O princ pio de Maupertuis . . . . . . . . 4.8 Espao de Fases e Superf de Energia . c cie 4.9 Seoes de Poincar . . . . . . . . . . . . c e 4.10 Exerc cios . . . . . . . . . . . . . . . . .

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5 Transformaes Cannicas co o 5.1 Funes Geratrizes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . co 5.2 Exemplos de Transformaes Cannicas . . . . . . . . . co o 5.3 Formulao Simpltica . . . . . . . . . . . . . . . . . . ca e 5.4 O Grupo Simpltico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 5.5 Transformaes Innitesimais e a Identidade de Jacobi co 5.6 Equaes de Movimento e Leis de Conservao . . . . . co ca 5.7 Invariantes Cannicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 5.7.1 Os Colchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . 5.7.2 O invariante de Poincar-Cartan . . . . . . . . . e 5.8 O teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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121 122 128 131 135 135 137 140 140 141 146

 CONTEUDO

5.9 O teorema de Liouville para sistemas gerais . . . . . . . . . . 151 5.10 O teorema de recorrncia de Poincar . . . . . . . . . . . . . . 153 e e 5.11 Exerc cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157 6 Integrabilidade 6.1 Equao de Hamilton-Jacobi . . . . . . . ca 6.2 Soluao formal de Hamilton-Jacobi . . . c 6.3 Hamilton-Jacobi independente do tempo 6.4 Interpretao geomtrica . . . . . . . . . ca e 6.5 Limite Semiclssico . . . . . . . . . . . . a 6.6 Teorema de Arnold-Liouville . . . . . . . 6.7 Variveis de Ao e Angulo . . . . . . . a ca 6.7.1 Um grau de liberdade . . . . . . . 6.7.2 Vrios graus de liberdade . . . . a 6.7.3 Exemplos . . . . . . . . . . . . . 6.8 Super-integrabilidade . . . . . . . . . . . 6.8.1 O vetor de Laplace-Runge-Lenz . 6.9 O teorema de Bertrand . . . . . . . . . . 6.10 Exerc cios . . . . . . . . . . . . . . . . . 159 . 160 . 164 . 165 . 166 . 169 . 173 . 180 . 182 . 183 . 184 . 189 . 189 . 190 . 193 197 197 201 203 205 208 210

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7 Estabilidade 7.1 Pontos de Equil brio em 1 grau de liberdade . 7.1.1 Exemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2 Pontos de Equil brio em n graus de liberdade . 7.3 Pontos xos nas Sees de Poincar . . . . . . co e 7.4 Variedades Estveis e Instveis . . . . . . . . a a 7.5 Exerc cios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 Teoria de Perturbao ca 8.1 Um grau de liberdade . . . . . . . . 8.1.1 Exemplo: o pndulo simples e 8.2 Dois ou mais graus de liberdade . . 8.2.1 Prembulo . . . . . . . . . . a 8.2.2 O Caso no-ressonante . . . a 8.2.3 O Caso ressonante . . . . . 8.2.4 Estruturas fractais . . . . . 8.3 Exerc cios . . . . . . . . . . . . . .

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213 . 213 . 216 . 219 . 219 . 222 . 225 . 229 . 231

vi

CONTEUDO

9 O Teorema KAM 9.1 O mtodo superconvergente de Newton . e 9.2 Perturbaes singulares . . . . . . . . . . co 9.3 Fraes cont co nuas . . . . . . . . . . . . . 9.4 O teorema KAM . . . . . . . . . . . . . 9.5 Aplicaes em astronomia . . . . . . . . co 9.5.1 O problema de trs corpos em um e 9.5.2 Falhas no cinturo de asterides . a o 9.5.3 Falhas nos anis de Saturno . . . e 9.6 Exerc cios . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Caos Hamiltoniano 10.1 O mapa de toro . . . . . . . . . . . ca 10.2 O teorema de Poincar-Birkho . . . e 10.3 O emaranhado homocl nico . . . . . 10.4 Caos: o mapa de Ferradura de Smale 11 Simetrias e Meios Cont nuos 11.1 Simetrias e Leis de Conservao . . ca 11.2 Meios cont nuos e campos . . . . . 11.3 Generalizao para campos em 1-D ca 11.4 Mltiplos campos em 3-D . . . . . u 11.5 Correntes conservadas . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . plano . . . . . . . . . . . .

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233 . 233 . 236 . 238 . 243 . 246 . 246 . 248 . 249 . 251 253 . 253 . 256 . 259 . 262 269 . 269 . 272 . 274 . 276 . 276 279 283 285 289 293

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A Mudana de variveis em integrais multidimensionais c a B Comutador dos Campos Vetoriais C Comutao dos Fluxos em Mf ca D Variveis de ao e ngulo para o problema de Kepler a ca a Bibliograa

Prefcio a
Novos livros de f sica bsica continuam a ser escritos e publicados todos os a anos. Isso parece um tanto paradoxal, pois no pode haver mais nada de a novo para se dizer sobre esses temas. De fato, a Mecnica, a Termodinmica a a e o Eletromagnetismo so teorias bem estabelecidas h muitos anos, e tanto a a j se escreveu sobre elas, que no claro porque tantos autores insistem em a a e re-apresentar esses contedos de sua prpria maneira. u o No entanto, para quem faz pesquisa, ou se interessa pelos avanos da c cincia, bastante claro que no existe assunto encerrado. Novas descobere e a tas sempre nos fazem repensar conceitos que pareciam intocveis para rea interpret-los e re-adapt-los `s novas situaes. A Mecnica Clssica um a a a co a a e timo exemplo desse processo constante de re-descoberta. No in dos anos o cio 1800 Laplace armou que se algum pudesse conhecer todas as foras agindo e c sobre todas as part culas existentes, assim como suas condies inicias, podeco ria calcular todo o futuro e o passado do universo. Esse pensamento determinista, no entanto, cairia por terra com os trabalhos de Poincar, que e demonstrou a instabilidade intr nseca do movimento no problema gravitacional de trs corpos, fundando as bases do que seria conhecido mais tarde e como Teoria do Caos. Simultaneamente aos trabalhos de Poincar, apareciam os primeiros ine d cios da inadequao da mecnica e do eletromagnetismo clssicos para exca a a plicar certos fenmenos microscpicos, como o efeito fotoeltrico e a quano o e tizao dos n ca veis de energia atmicos. Surgiria em breve a teoria quntica o a e, junto com ela, a dif tarefa de compatibiliz-la com a mecnica clssica. cil a a a Clssico versus quntico emaranhou-se com caos versus regularidade, e o esa a tudo dessas questes estende-se at os dias de hoje. E com esse esp o e rito que esse livro foi escrito, tendo como base textos clssicos como Goldstein e a tantos outros, mas sempre procurando contato com elementos novos, particularmente com caos Hamiltoniano e limite semiclssico. a vii

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PREFACIO

Esse livro foi preparado a partir de notas de aula para a disciplina Mecnica a Avanada, que lecionei vrias vezes na ps-graduao do Instituto de F c a o ca sica da Unicamp. Os primeiros cinco cap tulos contm uma breve reviso da e a mecnica Newtoniana, apresentando em seguida as equaes de Lagrange, os a co princ pios variacionais e o formalismo de Hamilton, enfatizando o teorema de Liouville, o teorema de recorrncia de Poincar e o tratamento dinmico de e e a ensembles. Em seguida apresento a teoria de transformaes cannicas, inco o cluindo a equao de Hamilton-Jacobi e sua relao com o limite semiclssico ca ca a da equao de Schrdinger. Os cap ca o tulos seis a nove discutem o teorema de integrabilidade de Arnold e Liouville, as variveis de ao e ngulo e a teoria de a ca a perturbaes cannicas, onde apresento os teoremas KAM, Poincar-Birkho co o e e os emaranhados homocl nicos, discutindo o aparecimento de caos Hamiltoniano. Finalmente apresento brevemente o limite do cont nuo, a equao ca da corda vibrante e o teorema de Nther. Espero que o livro possa ser o util como complemento nos cursos de ps-graduao em mecnica clssica e o ca a a tambm aos estudantes interessados em aprender sobre caos Hamiltoniano e e sua conexo com o limite semiclssico da teoria quntica. a a a

Marcus A.M. de Aguiar Campinas, 11 de novembro de 2010.

Agradecimentos
E um grande prazer agradecer a todos os alunos que estudaram pelas diversas verses anteriores das notas de aula que originaram esse livro e que, o pacientemente, me apontaram erros de todos os tipos: de gramtica e graa, a nas equaes, trechos com explicaes obscuras ou confusas, etc. Gostaria de co co agradecer particularmente aos alunos Douglas Delgado de Souza, Eric Perim Martins, Murilo Neves Martins, Ceno P. Magnaghi e Thiago Visconti. Um agradecimento especial ao aluno Wendell Pereira Barreto que fez uma reviso a geral em todo o texto, ajudou nas guras e na compilao das referncias. ca e

ix

AGRADECIMENTOS

Cap tulo 1 Mecnica Newtoniana a

A mecnica um ramo da F a e sica que tem grande apelo prtico. O movimento a de corpos sob a ao da gravidade, de foras elsticas e de atrito so exemca c a a plos intuitivos de sistemas dinmicos presentes no nosso dia-a-dia. Embora a seja dif precisar quando a mecnica comeou a ser descrita em termos de cil a c princ pios fundamentais, um marco importante a descrio de Aristteles e ca o (384-322 AC) do movimento dos corpos. Para ele, todos os movimentos seriam retil neos, circulares, ou uma combinao dos dois, pois esses eram os ca unicos movimentos perfeitos. O estado natural de alguns corpos seria o de movimento perfeito, como os corpos celestes. Para outros, como uma pedra, o estado natural seria o de repouso, sendo seu movimento poss apenas sob vel a ao constante de foras: no momento que a fora deixasse de ser aplicada, ca c c o corpo retornaria ` sua posio natural de repouso. a ca As idias de Aristteles so questionadas por Galileo (1564-1642) que ine o a troduz o que hoje conhecemos como mtodo cient e co, que diz, basicamente, que concluses sobre o comportamento natural devem ser comprovadas por o experimentos cuidadosos e controlados que possam ser reproduzidos sob as mesmas condies. Galileo formula as leis bsicas do movimento de corpos co a sob a ao da gravidade, usa um telescpio para estudar o movimento dos ca o planetas e formula o Princ pio da Relatividade de Galileo. O princ pio diz que no poss a e vel distinguir o estado de repouso daquele em movimento retil neo uniforme. Como exemplo, Galileo observa que uma pessoa no poro a de um navio que navega em mar calmo com velocidade constante no tem a como saber se est realmente em movimento ou em repouso. Se a pessoa a no olhar pela escotilha, no haver nenhum experimento capaz de decidir a a a a questo. a 1

MECANICA NEWTONIANA

1.0

A conexo entre repouso e movimento retil a neo uniforme, observada por Galileo, atinge diretamente a teoria Aristotlica, pois o primeiro o estado e e natural das coisas, enquanto o segundo deveria requerer a aplicao conca stante de foras. A sa para essa contradio aparece alguns anos mais c da ca tarde com Isaac Newton (1643-1727), que generaliza os achados de Galileo e tambm organiza e unica os conceitos mais importantes da mecnica. Veja e a a referncia [1] para uma biograa recente de Newton. e Newton dene conceitos como massa, quantidade de movimento, inrcia, e fora e acelerao, discutindo tambm os conceitos de espao e tempo, conc ca e c siderados em ultima anlise absolutos. As trs leis de Newton formam a a e base da mecnica clssica. Embora tenham sido reformuladas por Lagrange, a a Hamilton e outros, essas leis so consideradas como fundamentais dentro a do contexto no-relativ a stico e no-quntico at hoje. A primeira lei dene a a e sistemas de referncia especiais, chamados de inerciais, onde o movimento e de corpos pode ser descrito em termos da segunda lei. A terceira lei, nalmente, acrescenta o importante ingrediente da ao e reao, que garante a ca ca conservao dos momentos linear e angular total de sistemas isolados. ca Discutiremos agora esses conceitos fundamentais e as trs leis de Newton, e 1 dando sua verso original e uma traduo livre para o Portugus. Cona ca e ceitos e leis so apresentados abaixo de forma misturada, que foi a que me a pareceu mais didtica: a Espao - Na mecnica clssica o espao tratado como absoluto, homogneo c a a c e e e isotrpico. A medida de distncia entre dois corpos ou dois pontos do espao o a c feita com uma rgua, escolhida como padro. Os trs adjetivos acima sige e a e nicam que medidas de distncia no dependem do estado do observador a a que as realiza (o que no mais verdade na teoria relativ a e stica) e, alm disso, e no dependem da posio absoluta desses dois pontos no espao e nem de a ca c sua orientao (os dois pontos podem estar na Terra ou na Lua, orientados ca na direo Terra-Lua ou perpendicularmente). Essas duas ultimas hipteses, ca o tambm vlidas na teoria relativ e a stica, nos permitem extrapolar resultados de experimentos realizados na Terra para outros lugares do Universo. Tempo - O tempo tambm tratado como absoluto e uniforme, e sua mee e dida feita com um relgio padro. O prprio Newton desenvolveu vrios e o a o a
1

Como aparece em ingls na traduo do latim por Andrew Motte em The Principia e ca

[2]

1.0

relgios, particularmente relgios de gua. O tempo absoluto signica que o o a o intervalo entre dois eventos independente do estado do observador que o e mede, sendo intr nseco aos eventos. Sistemas de referncia, velocidade, acelerao e trajetria - O cone ca o ceito de sistema de referncia (SR) fundamental, embora muitas vezes no e e a lhe damos grande importncia e o consideramos impl a cito. Um SR Newtoniano deve ser pensado como um laboratrio e consiste em um sistema de o eixos e um relgio. A imagem mental de um SR de trs rguas gigantes o e e e colocadas a 90 graus umas das outras formando os trs eixos cartesianos x, y e e z e de um unico relgio vis de todos os lugares para medir a passagem do o vel tempo. Com isso, podemos anotar a cada instante t, como visto no relgio, o a posio r = (x, y, z) de uma part ca cula. A taxa com que sua posio muda ca com o tempo, e a direo em que a mudana ocorre, dar sua velocidade ca c a v = (dx/dt, dy/dt, dz/dt) = (vx , vy , vz ) e a taxa com que a velocidade muda com tempo dar sua acelerao a = (dvx /dt, dvy /dt, dvz /dt) = (ax , ay , az ). A a ca trajetria da part o cula a funo r(t). No se deve confundir o conceito de e ca a SR com o de sistemas de coordenadas. Diversos sistemas de coordenadas, como cartesianas, esfricas ou parablicas, podem ser escolhidos dentro de e o um mesmo SR. Exemplos de SR so um laboratrio xo ao cho, ou xo em a o a relao ` uma estao espacial orbitando a Terra, ou ainda xo em relao ca a ca ca a um carrossel que gira com velocidade angular constante. Fora - Fora uma ao impressa a um objeto que visa mudar seu estado c c e ca de movimento. O conceito pode ser pensado como intuitivo e um dos problemas da F sica descobrir quais as foras que atuam em determinado corpo e e c como elas se comportam em funo dos diversos parmetros do problema. A ca a fora eletrosttica entre dois objetos carregados, por exemplo, depende direc a tamente da quantidade de carga em cada um deles e do inverso do quadrado da distncia que os separa. No caso de uma mola ideal, a fora aumenta lina c earmente com a distenso provocada. Assim, foras genricas podem ser mea c e didas por comparao com uma mola padro atravs da medida da distncia ca a e a que esta deve ser distendida para compensar a fora a ser medida. c A Primeira Lei de Newton - Every body perseveres in its state of rest, or of uniform motion in a right line, unless it is compelled to change that state by forces impressed thereon. Em portugus: Todos os corpos permanecem e em seu estado de repouso, ou em movimento retil neo uniforme, a no ser a

MECANICA NEWTONIANA

1.0

que sejam compelidos a mudar seu estado por foras neles aplicadas. Embc ora a primeira lei parea um caso particular da segunda lei com fora nula, c c e portanto totalmente dispensvel, ela de fato uma lei por si mesma. Seu a e propsito denir uma classe especial de sistemas de referncia, chamados o e e inerciais, onde a segunda lei pode ser aplicada. Sistema Inercial de Referncia - SIR - So SR especiais onde vale a e a primeira lei de Newton. Nesses sistemas, um corpo permanece em seu estado de repouso ou em movimento retil neo uniforme se no houverem foras a c agindo sobre ele. Um SR xo em relao a um carrossel que gira no inca a e ercial, pois um corpo deixado em repouso sobre ele passar a se movimentar a em relao ao observador no carrossel assim que largado. Pode-se mostrar ca que, dado um SIR, ento qualquer outro SR que se mova em relao ` ele a ca a com velocidade constante tambm inercial. e e Massa - The quantity of matter is a measure of the same, arising from its density and bulk conjunctly. Em portugus: a quantidade de matria e e (massa) uma medida da mesma, resultante da densidade e do volume do e corpo conjuntamente. Quantidade de Movimento The quantity of motion is a measure of the same, arising from the velocity and quantity of matter conjunctly. Em portugus: a quantidade de movimento uma medida do mesmo (movimento) e e e resulta da velocidade e da massa conjuntamente. Usando m para a massa e p para a quantidade de movimento, tambm conhecido como momento, e temos p = mv. A Segunda Lei de Newton - The alteration of motion is ever proportional to the motive force impressed; and is made in the direction of the right line in which that force is impressed. Em portugus: A alterao do e ca movimento sempre proporcional ` fora motriz impressa; essa alterao e a c ca ocorre na direo em que a fora impressa. Como a ausncia de foras ca c e e c implica em repouso ou movimento retil neo uniforme, a alterao do movica mento implica em acelerao da part ca cula. Como o movimento medido em e termos da quantidade p a equao para a segunda lei F = dp/dt. Embca e ora Newton no diga explicitamente, essa lei s vale em SIRs, pois estamos a o supondo que a primeira lei valida tambm. No caso de sistemas no inercie e a ais a equao deve ser modicada com a adio das chamadas foras ct ca ca c cias.

1.1

O PRINC IPIO DETERMIN ISTICO DE NEWTON

A Terceira Lei de Newton - To every action there is always opposed an equal reaction: or the mutual action of two bodies upon each other are always equal, and directed to contrary parts. Em portugus: A toda ao e ca corresponde sempre uma reao oposta igual, ou ainda, a ao mtua de dois ca ca u corpos, um sobre o outro, sempre igual e com direes contrrias. e co a

1.1

O princ pio determin stico de Newton

As leis de Newton so baseadas em fatos experimentais e no podem ser a a demonstradas. O fato de que foras determinam aceleraes, i.e., derivadas c co segundas da posio em relao ao tempo e no derivadas terceiras ou de ca ca a ordem maior, leva ao chamado princpio determin stico de Newton [3]. Esse princ arma que o estado de um sistema mecnico dado pelas posies e pio a e co velocidades de todos os seus pontos materiais em um dado instante de tempo e que as foras agindo sobre ele determinam unicamente seu movimento. No c caso de uma unica part cula em um sistema de referncia inercial, e supondo e que sua massa seja constante2 , a segunda lei diz que m = F(r, r, t). r (1.1)

Note que o valor de F sobre a part cula depende apenas de seu estado e no a deve envolver a acelerao ou derivadas superiores da posio em relao ao ca ca ca tempo. Assim, dados r(t0 ) e r(t0 ) calculamos (t0 ) = F(r(t0 ), r(t0 ), t0 )/m. r Com a acelerao, podemos calcular a velocidade no instante posterior t0 + ca t: r(t0 + t) = r(t0 ) + (t0 )t e, com a velocidade, calculamos a posio: r ca r(t0 + t) = r(t0 ) + r(t0 )t. Dessa forma, conseguimos calcular o estado da part cula em t0 + t. Podemos, agora, recalcular a acelerao neste instante ca e prosseguir integrando as equaes de movimento gerando a trajetria da co o part cula. O fato de podermos prever o comportamento futuro de um sistema a partir do seu estado inicial e das foras agindo sobre ele chamado de deterc e minismo. O f sico frances Pierre Simon de Laplace (1749-1827), maravilhado com as possibilidades de clculo da mecnica Newtoniana, armou que um a a demnio que pudesse conhecer as posies e velocidades de todas as part o co culas
Para problemas de massa varivel, como os problemas do foguete e da esteira rolante, a veja o livro Mecnica de K. R. Symon [4] a
2

MECANICA NEWTONIANA

1.2

do universo e as foras entre elas seria capaz de prever inequivocamente seu c futuro. Essa armativa, no entanto, mostrou-se errada mesmo dentro da teoria clssica devido a existncia de movimento catico, como veremos adiante. a e o Notamos ainda que, aplicando a mesma fora F em dois objetos diferentes, c as aceleraes (na direo da fora) sero proporcionais: co ca c a x1 m2 = . x2 m1 (1.2)

Tomando um dos objetos como padro para massa, m1 = 1 por exemplo, a podemos medir a massa dos outros objetos.

1.2

O grupo de Galileo

Como mencionamos anteriormente, sistemas inerciais tem a seguinte propriedade importante: se K inercial e K move-se em relao ` K com e ca a velocidade constante, ento K tambm inercial. A prova bastante sima e e e ples: Suponha, por simplicidade, que os referenciais K e K tenham eixos x, y, z e x , y , z paralelos e que em t = 0 suas origens coincidam, como ilustrado na gura 1.1. Seja V a velocidade constante da origem de K em relao ` ca a origem de K. Uma part cula m ter coordenadas r e r quando observada de a K e K respectivamente e, por construo ca r (t) = r(t) Vt. A velocidade e acelerao da part ca cula nesses referenciais sero a v (t) = v(t) V a (t) = a(t). (1.3)

Dessa forma, se no houverem foras sobre m, a = 0 pois K inercial por a c e hiptese. Como a = a, a = 0 tambm e K tambm inercial. o e e e A transformao (1.3) de um tipo bem particular, pois os eixos so ca e a paralelos e coincidem em t = 0. O conjunto geral de transformaes que leva co um referencial inercial em outro conhecido como Grupo de Transformaes e co de Galileo [3] e pode ser escrito como: r (t) = Rr(t) Vt u (1.4) t

=ts

1.2

O GRUPO DE GALILEO

z K m z K r r x y x V y

Figura 1.1: Os referenciais K e K so inerciais. a onde R uma matriz ortogonal de determinante 1 (matriz de rotao), V e e ca u vetores e s um parmetro escalar. As transformaes de Galileo formam a co um grupo com 10 parmetros independentes e podem ser decompostas em a trs transformaes elementares: e co - Translao das origens do espao e do tempo (4 parmetros) ca c a g1 (r, t) = (r , t ) = (r u, t s) - Rotao dos eixos (3 parmetros) ca a g2 (r, t) = (r , t ) = (Rr, t) - Movimento uniforme com velocidade constante (3 parmetros) a g3 (r, t) = (r , t ) = (r Vt, t) O requerimento de que as equaes de movimento sejam invariantes por co transformaes de Galileo impe uma srie de restries aos tipos de foras F co o e co c que esperamos encontrar na natureza. Vamos ver a invarincia por translaes a co = temporais, por exemplo. Ela implica que se m = F(r, r, t) ento mr r a F(r , r , t ) onde r = r e t = t s. Ento, a equao de movimento em K a ca pode ser reescrita como m = F(r, r, t s) = F(r, r, t), a no ser que F no r a a dependa explicitamente do tempo. A invarincia por translaes temporais a co implica que um experimento realizado hoje dever produzir os mesmos rea sultados se realizado amanh sob as mesmas condies (veja o exemplo 5 da a co prxima seo onde a invarincia quebrada pela fora F(t)=t)). o ca a e c

MECANICA NEWTONIANA

1.3

A invarincia por rotao dos eixos implica que se m = F(r, r) ento a ca r a = F(r , r ) onde r = Rr. Ento mr a m[R] = F(Rr, R ) = R[m] = RF(r, r). r r r A fora deve ento satisfazer a condio F(Rr, R ) = RF(r, r). c a ca r A invarincia por translaes espaciais e movimento uniforme implica que, a co para um sistema de part culas, as foras de interao s podem depender das c ca o coordenadas e velocidades relativas entre elas: mi = F({rj rk }, { j rk }). r r

1.3

Exemplos elementares

Apresentamos nesta seo alguns exemplos simples de soluo da segunda lei ca ca de Newton em referenciais inerciais e comentamos sobre as propriedades de invarincia das equaes por translaes espaciais e temporais. a co co Exemplo 1 - Queda livre de pequenas alturas - Supondo que a Terra um e referencial inercial, o que pode ser considerado uma boa aproximao em ca alguns casos, e escolhendo o eixo x na vertical, apontando para cima, a fora c gravitacional sobre uma part cula de massa m ser F = mg, onde g a x 9.8 ms2 . Podemos ento tratar o problema como se fosse unidimensional, a pois sabemos que nas direes y e z o movimento ser de repouso ou retil co a neo uniforme. A equao de movimento se reduz ` x = g e soluo ca a ca e x(t) = x0 + v0 t gt2 /2. Exemplo 2 - Queda vertical de grandes alturas - Nesse caso temos que levar em conta que a Terra nita, de raio R e massa M . Medindo x a partir e da superf cie, a distncia do objeto ao centro da Terra ser r = R + x e a a a equao de movimento ca ca GM m r2 onde G = 6.673 1011 m3 Kg 1 s2 a constante de gravitao universal. e ca 2 Substituindo r por R + x, lembrando que g = GM/R e supondo x << R podemos escrever m = r x= 1 2gx GM 1 = g g + . R2 (r/R)2 (1 + x/R)2 R

1.3

EXEMPLOS ELEMENTARES

A soluo deixada como exerc e o resultado ca e cio e x(t) = (x0 R v0 R ) cosh (t) + sinh (t) + . 2 2

onde = 2g/R. Mostre que para 0 a soluo do exemplo anterior ca e recuperada. Exemplo 3 - O oscilador harmnico I - E dif superestimar o papel do o cil oscilador harmnico na F o sica. Voltaremos a falar dele em diversos momentos. Por enquanto basta pensar no movimento unidimensional de um corpo de massa m preso a uma mola ideal de constante elstica k. Se medirmos a a posio da massa a partir de sua posio de equil ca ca brio, a sua equao de ca movimento ser m = kx, ou ainda a x x = 2 x, = k/m. A soluo, sujeita `s condies iniciais x(0) = x0 e x(0) = v0 , ca a co e x(t) = x0 cos (t) + v0 sin (t).

Exemplo 4 - O oscilador harmnico II - O exemplo anterior ilustra uma o situao bastante comum de no-invarincia por translaes espaciais. De ca a a co fato, se zermos x = x a obtemos m = m = kx = k(x + a) = kx . x x Isso ocorre porque o sistema m = kx de fato uma descrio reduzida x e ca de um problema de dois corpos, anal de contas a outra extremidade da mola tem que estar presa em algum lugar! Considere, ento, a situao mais a ca realista descrita pela gura (1.2). As equaes de movimento dos corpos com co massas m1 e m2 so a m1 x1 = k(x2 x1 l) m2 x2 = k(x2 x1 l) onde l representa o comprimento natural da mola. Denindo coordenadas relativas e de centro de massa por r = x2 x1 l, R= m 1 x 1 + m 2 x2 m1 + m2

10

MECANICA NEWTONIANA

1.3

m1 x1 x2

m2

x
Figura 1.2: Duas massas presas por uma mola observadas de um referencial inercial. e as massas total e reduzida M = m1 + m2 , = m1 m2 m1 + m2

podemos mostrar facilmente que as equaes de movimento se reduzem a co = kr r M R = 0.

Tanto as equaes para x1 e x2 quanto para r e R so invariantes por co a translaes. Fazendo x1 x1 + a e x2 x2 + a vemos que r r e co R R + a e as equaes permanecem idnticas. Fica como exerc co e cio resolver as equaes acima, obtendo x1 (t) e x2 (t) em termos de suas condies co co iniciais, e estudar o limite em que m1 >> m2 . Exemplo 5 - Foras dependentes do tempo - Como ultimo exemplo, conc sideremos o movimento unidimensional de uma part cula sob a ao de uma ca fora dependente do tempo. Para simplicar o clculo vamos supor que c a m = 1 e que escolhemos unidades tais que F (t) = t, com t medido em horas. A equao de movimento x = t. Se zermos um experimento hoje ca e supondo que x(0) = x(0) = 0 obteremos a trajetria x1 (t) = t3 /6. Se o repetirmos o experimento amanh sob as mesmas condies teremos que a co fazer x(T ) = x(T ) = 0 onde T = 24 horas. A soluo ser x2 (t) = ca a 3 2 3 t /6 tT /2 + T /3. Vamos agora comparar as trajetrias. Para tentar o sobrep-las em um mesmo grco (gura 1.3) temos que fazer t = t T o a em x2 , o que resulta x2 (t ) = t3 /6 + t2 T /2 (veja que x(t ) = x(t ) = 0). As trajetrias no so as mesmas, como esperado, pois essa fora viola a o a a c invarincia por translaes temporais. Problemas onde aparecem foras dea co c pendentes do tempo so bastante comuns e no esto errados. Como no a a a

1.4

MOVIMENTO DE UMA PART ICULA

11

x(t')

1000

x(t)

800

600
x(t'),x(t)

400

200

10

12
t',t

14

16

18

20

22

24

Figura 1.3: Trajetrias para x1 (t) = t3 /6 (linha preta) e x2 (t ) = t3 /6+t2 T /2 o (linha vermelha), as trajetrias no so as mesmas como esperado. o a a exemplo 3 acima, eles descrevem apenas uma parte do sistema, no o todo, a o que pode ser conveniente em alguns casos. Incluindo na descrio a parte ca responsvel pelo aparecimento dessas foras externas, o sistema global deve a c voltar a apresentar as propriedades de invarincia desejadas. a

1.4

Movimento de uma part cula

Nesta seo vamos estudar as propriedades gerais do movimento de uma ca part cula sujeita a foras externas. Vamos supor que as observaes so c co a feitas em um SIR e que a massa da part cula constante. Alm do momento e e linear p = mv, vamos denir tambm o momento angular da part e cula em relao ` origem como ca a L=rp (1.5) e o torque da fora externa como c N = r F. Derivando L em relao ao tempo obtemos ca dL dr dp = mr + r =rF=N dt dt dt (1.7) (1.6)

12

MECANICA NEWTONIANA

1.4

Com esse resultado, e com a segunda lei de Newton, derivamos dois importantes teoremas de conservao: ca Teorema de conservao do momento linear - Se a fora total agindo ca c sobre uma part cula nula, ento p = 0 e seu momento linear permanece e a constante durante o movimento. Teorema de conservao do momento angular - Se o torque total ca agindo sobre a part cula nulo, ento L = 0 e seu momento angular pere a manece constante durante o movimento. Outro conceito extremamente util o do trabalho realizado por uma e fora. Seja r(t) a trajetria de uma part c o cula de massa m que se move sob a ao da fora externa F. O trabalho realizado por F entre os pontos ca c r1 = r(t1 ) e r2 = r(t2 ) ao longo de sua trajetria denido por o e r2 W12 = F dr (1.8)
r1

onde a integral acima uma integral de linha feita ao longo da trajetria da e o part cula, isto , dr = vdt. Podemos reescrever o trabalho como e t2 t2 md 2 dv W12 = vdt = (v )dt m dt t1 t1 2 dt (1.9) 2 2 mv1 mv2 = T1 T2 . 2 2
2 2 2 2 onde v1 = vx + vy + vz e T (t) = mv 2 (t)/2 a energia cintica da part e e cula no instante t. Esse resultado conhecido como e

Teorema do trabalho-energia - O trabalho realizado por uma fora c externa F entre os pontos r1 e r2 igual ` variao da energia cintica da e a ca e part cula entre esses dois pontos. Consideremos agora a integral (1.8) entre os pontos r1 e r2 ao longo de um caminho arbitrrio e vamos supor que F depende apenas da posio a ca r. Se o valor da integral no depender do caminho, mas apenas dos pontos a iniciais e nais, i.e., se F dr = F dr
1 2

1.5

MOVIMENTO EM UMA DIMENSAO

13

ento, o valor da integral ao longo do caminho fechado = 1 2 deve se a anular. Usando o teorema de Stokes teremos F dr = 0 = ( F) dA,
S

onde S qualquer superf limitada pela curva . Se isso vale para qualquer e cie curva fechada, ento F = 0. Nesse caso podemos escrever a F(r) = V (r) (1.10) onde V chamada de energia potencial, e a fora dita conservativa. Leme c e brando que dV V (r + dr) V (r) = temos que F dr = V dr = dV e
r2

V V V dx + dy + dz = V dr x y z

F dr =

r2

dV = V (r1 ) V (r2 ) V1 V2 .

r1

r1

Da equao (1.9) vem que ca T2 T1 = V1 V2 ou ainda, denindo a energia total E = T + V , vemos que E2 = E1 , i.e., o valor da energia no ponto 1 igual a seu valor no ponto 2. e Teorema de conservao da energia - Se as foras agindo sobre uma ca c part cula forem independentes da velocidade e do tempo e forem conservativas, i.e., se F = 0, ento a energia total E = mv 2 /2 + V (r) constante a e ao longo do movimento. Note que em uma dimenso toda fora da forma F = F (x) ser necesa c a sariamente conservativa. Veremos alguns exemplos desse caso a seguir.

1.5

Movimento em uma dimenso a

Considere uma part cula de massa m movendo-se em uma dimenso sob a a ao de uma fora F (x). Como F = dV /dx, a energia potencial dada por ca c e x V (x) = F (x )dx
x

14

MECANICA NEWTONIANA

1.5

onde a constante x pode ser escolhida conforme a convenincia do problema. e A energia total da part cula ( )2 m dx E= + V (x) (1.11) 2 dt uma constante do movimento, determinada unicamente pelas condies e co iniciais. Resolvendo essa equao para a velocidade obtemos ca dx 2 = (E V (x)), dt m que pode ser integrada diretamente. Escrevendo que x(0) = x0 encontramos x(t) m dx t= . (1.12) 2 x0 (E V (x )) Se conseguirmos resolver a integral explicitamente obteremos uma expresso a para t em funo de x, que, ao ser invertida, resultar na soluo procurada, ca a ca x = x(t). Como um exemplo simples considere o oscilador harmnico V (x) = kx2 /2 = o 2 m0 x2 /2 onde 0 = k/m. Escolhendo x0 = 0 a integral ca m x dx t= . 2 2E 0 1 m0 x2 /2E 2 Fazendo a substituio x = ca 2E/m0 sin a integral ca simplesmente 2 2E/m0 e m 2E 1 t= = , 2 2E m0 0 ou = 0 t. Substituindo de volta em x obtemos o resultado esperado x(t) = 2 2E/m0 sin (0 t).

1.5.1

Osciladores anarmnicos o

O movimento de uma part cula sob a ao de foras no harmnicas pode ser ca c a o bastante complicado e, s em casos particulares, as equaes de movimento, o co podem ser resolvidas analiticamente. Nesta seo vamos ainda nos restringir ca

1.5

MOVIMENTO EM UMA DIMENSAO

15

a sistemas unidimensionais e considerar inicialmente uma part cula sob a 4 ao de uma fora conservativa dada pelo potencial V (x) = ax /4 + bx3 /3 + ca c cx2 /2 + dx + e. A constante e pode ser eliminada pois no modica a fora a c F (x) = dV /dx. Podemos ainda eliminar d fazendo x x + e escolhendo de maneira apropriada. Fixando a = 1, o que corresponde a re-escalar a varivel x, obtemos uma expresso simplicada dada por a a V (x) = x4 bx3 cx2 + + . 4 3 2

Os pontos onde V (x) dV /dx = 0 correspondem a pontos de equil brio da part cula, pois a fora nula nesses pontos. A estabilidade do ponto de c e equil brio dada pelo valor de V (x): o ponto estvel se V (x) > 0 (m e e a nimo da energia potencial) e instvel se V (x) < 0 (mximo da energia potencial). a a Nesse caso, os pontos de equil brio so dados por a x0 = 0 , com V (x) = c
1 2 (b 2

b 1 2 x = b 4c 2 2 se x = x0 4c)
b 2

b2 4c se x = x

Os pontos x s existem quando b2 > 4c. A gura (1.4) mostra um o diagrama da estabilidade dos pontos de equil brio no plano c-b. Na regio a branca, dentro da parbola, s o ponto x0 existe e estvel. Em toda regio a o e a a c < 0 x0 instvel e ambos x+ e x so estveis. Para c > 0 e ` direita da e a a a a parbola (regio escura) x0 estvel, x+ instvel e x estvel. Finalmente, a a e a e a a na regio simtrica, ` esquerda da parbola (regio escura tambm), x0 a e a a a e e estvel, x+ estvel e x instvel. A linha c = 0 uma linha cr a e a a e tica onde x0 = x+ = 0 (os pontos coalescem) sendo marginalmente instveis (V = 0) a e apenas x estvel. e a A gura (1.5) mostra alguns exemplos de V (x) para diferentes valores dos parmetros b e c. No caso da gura 1.5(a), por a exemplo, a part cula pode car connada ao poo esquerdo ou direito do c potencial, ou ainda, se tiver energia suciente, oscilar sobre os dois poos. c Nesse caso, se adicionarmos uma fora de atrito proporcional ` velocidade c a a part cula perder energia e acabar por parar em um dos m a a nimos, no a necessariamente o de menor energia. O ponto de equil brio estvel de energia a mais alta chamado de meta-estvel, pois a part e a cula pode escapar para o

16

MECANICA NEWTONIANA
4 2 0 2 4 4 2 0 2 4

1.5

Figura 1.4: Diagrama da estabilidade dos pontos x no plano c-b. Na regio a branca, dentro da parbola, s o ponto x0 existe e estvel. a o e a
0,5

0,5

0,4

-2
0,0

0,3

V(x)

V(x)-4

V(x)

0,2

0,1

-6
0,0 -0,5

-8
-0,1 -3 -2 -1 0 1

-5

-4

-3

-2

-1

-1

Figura 1.5: Funo potencial para (a) b=3.15, c=2; (b) b=3.15, c=0; (c) ca b=0, c=2. ponto de energia mais baixa se puder absorver energia externa e transpor a barreira que separa os dois m nimos. Isso pode ocorrer, por exemplo, se o sistema estiver acoplado a um reservatrio trmico onde KB T seja da o e ordem da altura da barreira de potencial. Transies onde a estabilidade ou co o nmero de pontos de equil u brio muda, conforme um parmetro do sistema a variado, so chamadas de bifurcaes. e a co Como comentrio nal, notamos que se acrescentarmos uma fora externa a c peridica da forma F0 cos ( t), o movimento da part o cula pode tornar-se extremamente complicado e catico, sendo aprisionado temporariamente em o um dos poos, depois saindo, caindo no outro poo e assim por diante. No c c caso em que b = 0 o sistema resultante conhecido como Oscilador de Due ing. No cap tulo 7 estudaremos em mais detalhes a teoria de estabilidade linear de pontos de equil brio. Como exemplo no trivial de aplicao da equao (1.12) considere o a ca ca potencial qurtico invertido, onde escolhemos a = 1, b = 0 e c = 1: a x4 x2 V (x) = + . 4 2 Esse potencial tem um m nimo estvel em x0 = 0 e dois pontos de mximo a a

1.6

SISTEMAS DE PART ICULAS

17

simtricos em x = 1, sendo conhecido as vezes como poo duplo invertido. e c Embora o clculo da integral (1.12) no possa ser feito em geral, podemos a a resolve-la explicitamente se a energia da part cula for exatamente a energia correspondente aos pontos de mximo, i.e., E = 1/4. Supondo por simplia cidade que m = 1/2 e que inicialmente x(0) = 0, podemos calcular quanto tempo a part cula leva para atingir o ponto de equil brio em x = 1. A resposta surpreendente. Substituindo o potencial invertido com E = 1/4 e encontramos um quadrado perfeito dentro da raiz quadrada: t=
0 x

dx = 1 2x2 + x4

dx . 1 x2

Fazendo x = tanh u a integral resulta exatamente u e obtemos t = u ou x(t) = tanh t. Dessa forma, o tempo necessrio para que x atinja o valor a de equil brio x = 1 innito! Esse resultado vlido sempre que temos e e a movimento sobre curvas chamadas de separatrizes, que conectam pontos de equil brio instveis. No cap a tulo 4 visitaremos alguns problemas unidimensionais, particularmente o pndulo simples, onde encontraremos as separae trizes novamente.

1.6

Sistemas de part culas

Quando estudamos o movimento de uma unica part cula, as foras que agem c sobre ela so necessariamente externas. No caso de um sistema com vrias a a part culas, temos que distinguir entre as foras internas, que uma part c cula exerce sobre a outra, e eventuais foras externas que podem agir sobre todas c as part culas ou sobre um subconjunto delas [4]. Considere, por exemplo, um tomo de vrios eltrons e suponha que seu ncleo possa ser considerado como a a e u uma unica part cula de carga positiva. Se o tomo for colocado entre as placas a paralelas de um capacitor carregado, teremos as interaes eletromagnticas co e internas entre os eltrons, e entre estes e o ncleo, e a fora externa provocada e u c pelo campo eltrico gerado pelo capacitor que age sobre todas as part e culas carregadas do sistema. Considere ento um sistema com N part a culas e seja Fij a fora exercida c e c pela part cula i sobre a part cula j. Seja ainda Fi a fora externa total que age sobre a part cula i. A segunda lei de Newton para a i-sima part e cula

18 ca

MECANICA NEWTONIANA

1.6

dpi = Fji + Fe . i dt j=i

(1.13)

A derivao das leis de conservao dos momentos linear e angular para ca ca um sistema de part culas depende explicitamente da aplicao da terceira lei ca de Newton, que obviamente no faz sentido quando consideramos uma unica a part cula sob a ao de foras externas. Como usual vamos re-enunciar a ca c e terceira lei nas suas formas fraca e forte: Ao e reao - forma fraca - A fora exercida pela part ca ca c cula i sobre a part cula j igual em mdulo, mas em sentido contrrio, ` fora exercida e o a a c pela part cula j sobre a part cula i: Fij = Fji , gura (1.6a). Ao e reao - forma forte - A fora exercida pela part ca ca c cula i sobre a part cula j igual em mdulo, mas em sentido contrrio, ` fora exercida e o a a c pela part cula j sobre a part cula i. Alm disso essas foras so exercidas e c a na direo que une as part ca culas: Fij = Fji com Fij (ri rj ), gura (1.6b). Se as foras internas satiszerem a terceira lei pelo menos em sua forma c fraca, ento a soma de todas as foras internas se anula, pois, duas a duas, a a c soma zero. Substituindo pi = mi vi em (1.13) e somando sobre i obtemos e ( ) d2 Fji + Fe = Fe Fe m i ri = i i dt2 i i i i,j=i onde Fe a soma de todas as foras externas agindo sobre as part e c culas do sistema. Denimos agora a coordenada do centro de massa do sistema por i m i ri R= (1.14) i mi onde M i mi a massa total. Em termos de R a equao de movimento e ca anterior ca d2 R M 2 = Fe (1.15) dt ou ainda, em termos do momento linear total dR dri P=M = mi (1.16) dt dt i

1.6

SISTEMAS DE PART ICULAS

19

(a)
i

(b)
F ij
i
j
i

Fj

Fj

F ij

Figura 1.6: Ilustrao da terceira lei de Newton nas formas (a) fraca e (b) ca forte. obtemos dP = Fe dt e a seguinte lei de conservao: ca Teorema de conservao do momento linear total - Se a fora externa ca c = 0 e o momento total agindo sobre o sistema de part culas nula, ento P e a linear total permanece constante durante o movimento. Para derivarmos a lei de conservao do momento angular total preca cisamos que as foras satisfaam a terceira lei na sua forma forte. O momento c c angular total do sistema de part culas e L= ri pi . (1.18)
i

(1.17)

Derivando em relao ao tempo obtemos ca dL = ri pi dt i (note que ri pi = 0 pois esses vetores so paralelos). Substituindo pi por a (1.13) vem dL = ri F e + ri Fij . i dt i i,j=i A ultima soma dupla pode ser calculada se analisarmos a contribuio de ca cada par de part culas. Para o par k e l temos rk Fkl + rl Flk = (rk rl ) Fkl = 0

20

MECANICA NEWTONIANA

1.6

onde usamos a terceira lei fraca na primeira passagem, Fkl = Flk , e a forma forte na segunda passagem, onde a fora paralela ` linha que une as c e a part culas. Denindo o torque total externo por Ne = ri Fe (1.19) i
i

obtemos eo

dL = Ne dt

(1.20)

Teorema de conservao do momento angular total - Se o torque ca externo total agindo sobre o sistema de part culas nulo, ento L = 0 e o e a momento angular total permanece constante durante o movimento. Para fechar essa seo discutimos brevemente a questo da conservao ca ca a de energia em sistemas de muitas part culas. Seja Fi = j=i Fji + Fe a fora c i total agindo sobre a i-sima part e cula. Se Fi depender apenas das posies co das part culas do sistema (e no de suas velocidades ou do tempo), Fi = a Fi (r1 , r1 , . . . , rN ), e se existir uma funo potencial V = V (r1 , r1 , . . . , rN ) tal ca que V Fi = i V = ri ento a N m 2 r2 i i E= + V (r1 , r1 , . . . , rN ) 2 i=1 permanece constante durante o movimento. A prova bastante simples. Comeamos escrevendo a equao de movie c ca mento para a componente k da i-sima part e cula (k = x,y ou z): mi dvik V = Fik = . dt xik

Nessa equao vik denota a componente k da velocidade da part ca cula i. Multiplicando os dois lados por vik obtemos ( ) 2 d mi vik V dxik dvik V = vik = . mi vik = dt dt 2 xik xik dt

1.7

O PROBLEMA DE KEPLER

21

Somando dos dois lados sobre as componentes k e sobre as part i vemos culas 2 que e aparece2 de um lado a energia cintica total do sistema, T = i mi vi /2 = a i k mi vik /2, enquanto que ` direita aparece a derivada total do potential V em relao ao tempo, pois ca V dxik dV = . dt xik dt i=1 k=1
N 3

Passando o termo do potencial para direita obtemos dT dV d + = (T + V ) = 0 dt dt dt e, portanto, E = T + V constante. e Note que no estamos apresentando as condies que as Fi devem satisa co fazer para que a funo V exista. Uma discusso interessante sobre isso pode ca a ser encontrada no livro do Symon, no cap tulo 4.

1.7

O problema de Kepler

O problema de dois corpos interagindo gravitacionalmente, ilustrado na gura (1.7), cou conhecido como Problema de Kepler (1571-1630) devido `s famosas a leis do movimento planetrio formuladas pelo astrnomo alemo. O proba o a lema foi de fato resolvido por Newton cerca de 50 anos aps seu enunciado o emp rico por Kepler. Devido sua grande importncia na F a sica e na Astronomia, e tambm por causa das aplicaes que faremos mais tarde sobre e co movimento catico no problema gravitacional de trs corpos, resolveremos o e esse problema com certo detalhe nesta seo. ca

1.7.1

Equaes de movimento e quantidades conserco vadas

As equaoes de movimento dos corpos de massa m1 e m2 , considerados ponc tuais, so dadas por a r m11 = Gm1 m2 (r2 r1 ) |r2 r1 |3 Gm1 m2 (r2 r1 ). |r2 r1 |3

r m22 =

22

MECANICA NEWTONIANA

1.7

z m1 r1 r2 r1 r2

m2

y x
Figura 1.7: Interao gravitacional de dois corpos. ca Essas equaes podem ser bastante simplicadas se re-escritas em termos de co coordenadas relativa e de centro de massa r1 = R m 2 r r = r2 r1 M . (1.21) m1 R = m 1 r1 + m 2 r 2 r2 = R + r M M Somando diretamente as duas equaes de movimento obtemos co M R = 0, (1.22)

onde M = m1 + m2 a massa total, e que indica a conservao do momento e ca linear total, pois no h foras externas. Cancelando m1 nos dois lados da a a c equao de movimento para o primeiro corpo e m2 na equao para o segundo ca ca e subtraindo uma da outra obtemos ainda GM = 2 r r (1.23) r onde = m1 m2 /(m1 + m2 ) a massa reduzida. Dessa forma, o problema de e dois corpos em trs dimenses reduzido ao problema de um unico corpo em e o e 3D onde uma part cula ct de massa reduzida atra para a origem cia e da por outro corpo ct cio de massa M . Cancelando, ainda, vemos que a dinmica determinada unicamente pela massa total M . a e a E fcil ver que as foras de interao podem ser derivadas a partir do c ca potencial Gm1 m2 GM V (|r2 r1 |) = = |r2 r1 | r

1.7

O PROBLEMA DE KEPLER

23

com F12 = 1 V e F21 = 2 V . A energia total, portanto, conservada. e Alm disso, as foras satisfazem a terceira lei de Newton na forma forte, e o e c momento angular total tambm conservado. Escrevendo e e L = m 1 r1 r1 + m 2 r 2 r2 e usando as transformaes (1.21) obtemos co L = m1 (R
m2 r) M

(R

m2 r) M

+ m2 (R +

m1 r) M

(R +

m1 r) M

= M R R + r r = LCM + Lr . Como R = 0 e est na direo de r ca claro que dLCM /dt = dLr /dt = r a ca 0 e os momentos angulares em relao ao centro de massa e relativo so ca a conservados independentemente. O mesmo ocorre com a energia total do sistema: 1 2 2 E = 1 m1 r2 + 1 m2 r2 + V (|r2 r1 |) 2 { =
1 M R2 2

} +

{1

} 2 + V (r) ECM + Er r 2

com ECM e Er tambm conservadas independentemente. e A conservao de Lr mostra que o movimento relativo ocorre em um plano ca perpendicular ` Lr . Escolhendo o eixo z na direo de Lr , podemos resolver a ca as equaes de movimento (1.23) introduzindo coordenadas polares no plano co x-y: x = r cos r = x2 + y 2 (1.24) y = r sin tan = y/x com r = x cos + y sin (1.25) = sin + y cos . x Escrevendo r = r e derivando duas vezes em relao ao tempo obtemos r ca
d r r = r + r d = r + r r r

(1.26) r = ( r2 ) + (2r + r) r r

24

MECANICA NEWTONIANA

1.7

onde usamos que d/d = e d/d = . r r Multiplicando por e usando (1.23) obtemos duas equaes, uma na co direo radial e outra na direo angular. A segunda dessas equaes pode ca ca co ser escrita na forma 1 d ( 2 ) 0 = (2r + r) = r . r dt Olhando a primeira linha da equao (1.26) vemos que r = v de forma que ca a quantidade entre parntesis o momento angular na direo z: r2 = e e ca rv = Lr . Com isso temos Lr = 2 (1.27) r ou ainda Lr t dt (t) = 0 + . (1.28) 0 r2 (t ) Essa equao poder ser integrada quando a funo r = r(t) for conhecida. ca a ca A equao radial ca ca GM ( r2 ) = 2 r r e pode ser simplicada usando (1.27): ( )2 Lr GM = r r 2 r r2 GM L2 = r3 r r2 ( 2 ) d Lr GM dVef = . 2 dr 2r r dr (1.29)

Note que a energia associada ao movimento relativo tambm pode ser escrita e em termos do potencial efetivo Vef denido acima. Usando novamente a primeira das equaes (1.26) temos co Er = 1 (r2 + r2 2 ) 2
GM r

= 1 r2 + Vef . 2

(1.30)

Dessa forma, o movimento radial ca equivalente ao movimento de uma part cula de massa em uma unica dimenso r (nunca negativa!) sob a ao a ca do potencial efetivo Vef . Esse potencial leva em conta implicitamente a parte angular do movimento no termo que contm o momento angular. e

1.7

O PROBLEMA DE KEPLER

25

Vef
1 0 1 0

r min
1 0

E>0 r E<0

r min 11 00 11 00 Vc
1 0 1 0

rmax

rc

Figura 1.8: Potencial efetivo para Lr = 0. Para E < 0, rbita el o ptica; para E = 0, rbita parablica; para E > 0, hiperblica. o o o

1.7.2

Soluo da equao radial ca ca

Vef = L2 GM r 2r2 r

O potencial efetivo

ilustrado na gura (1.8) para o caso genrico Lr = 0. O tipo de rbita e e o descrita pelo sistema de dois corpos, aqui representado em termos de sua coordenada relativa, depende do valor da energia relativa Er , que nesta seo ca chamaremos simplesmente de E. A menor energia poss vel, E = Vc , para ocorre para r = rc (veja a gura 1.8) onde L2 G2 M 2 3 r rc = Vc = . (1.31) GM 2 2L2 r Nesse ponto a fora efetiva nula e o movimento circular com r = rc . A c e e 2 equao (1.28) pode ser facilmente integrada e resulta (t) = 0 +Lr t/rc . O ca per odo deste movimento circular pode ser encontrado impondo que ( ) = 0 + 2 e resulta = 2L3 /G2 M 2 3 . r Para Vc < E < 0 o movimento apresenta dois pontos de retorno radiais, rmin e rmax , conforme ilustra a gura (1.8), e ca connado no plano x-y entre os anis denidos por esses raios. Para E > 0 o movimento tem uma e

26

MECANICA NEWTONIANA

1.7

mxima aproximao do centro de foras dado por rmin mas ilimitado, de a ca c e forma que a distncia relativa entre os dois corpos pode ir a innito. Apesar a de ser poss resolver o problema de Kepler pelo mtodo discutido na seo vel e ca 1.5 usando a equao da energia, mais fcil achar diretamente a equao da ca e a ca rbita, onde r dado em funo de . Na verdade o problema ca realmente o e ca simples se o escrevermos em termos de u() = 1/r(). Usando uma linha para indicar derivao em relao ` temos: ca ca a r= e 1 du Lr = r2 u = u 2 d u

L2 Lr r u = 2 u2 u . Multiplicando por e usando a equao de movimento radial encontramos ca r= L2 2 L2 3 r u u = r u GM u2

GM 2 u + uc L2 r onde uc = 1/rc (veja a gura 1.8). A equao acima nada menos do que a ca e equao de um oscilador harmnico de freqncia unitria submetido a uma ca o ue a fora externa constante, como no caso de uma massa presa a uma mola sob c a ao da gravidade. A soluo ca ca e u = u + u() = A cos( 0 ) + uc (1.32)

ou

onde a constante A pode ser escrita em funo da energia da trajetria. Para ca o isso notamos que os pontos de retorno rmin e rmax (este s para E < 0) so o a dados por E = Vef (gura 1.8). Em termos da varivel u temos a E= ou L2 2 r u GM u 2

2E = 0. L2 r As duas solues dessa equao devem ser comparadas com os valores mximos co ca a e m nimos atingidos por u() na equao (1.32), o que ocorre para = 0 e ca = 0 + : u = uc u2 + 2E/L2 A + uc r c u2 2uc u

1.7

O PROBLEMA DE KEPLER

27

y m1

m2

Figura 1.9: Orbitas el pticas no referencial do centro de massa supondo m2 > m1 . o que resulta A= u2 + 2E/L2 = uc 1 E/Vc uc c r (1.33)

onde a excentricidade da rbita. Invertendo (1.32) e usando 1/uc = rc e o dado pela equao (1.31) obtemos ca r() = rc a(1 2 ) . 1 + cos( 0 ) 1 + cos ( 0 ) (1.34)

O parmetro a denido por rc = a(1 2 ) = a(E/Vc ). Usando a equao a e ca (1.31) obtemos a = GM /2E. Se Vc < E < 0 vemos que < 1, a > 0 e a rbita ca limitada entre o rmin = a(1 ) e rmax = a(1 + ). Na prxima subseo vamos mostrar o ca que isso corresponde a uma elipse com semieixo maior a. O parmetro 0 a indica a orientao da elipse no plano e tem uma interpretao importante: ca ca quando = 0 , r atinge seu menor valor poss vel, sendo portanto a posio ca de maior aproximao dos corpos, ou perilio. Se escolhermos um SIR em ca e repouso em relao ao centro de massa, podemos tomar R = 0, de forma que, ca pelas equaes (1.21), teremos r1 = (m2 /M )r e r2 = (m1 /M )r, ou seja, co as rbitas de ambos os corpos so el o a pticas, proporcionais ` r, mas sempre a

28

MECANICA NEWTONIANA

1.7

em direes opostas. A rbita do corpo de maior massa ser sempre interna co o a `quela do corpo de menor massa. Na gura (1.9) ilustramos o movimento a supondo que m2 > m1 . No caso do sistema solar, a elipse descrita pelo Sol tem semieixo maior menor do que o raio do prprio Sol. o Se E > 0 teremos > 1 e a < 0 (de forma que a(1 2 ) > 0) e a equao representa uma hiprbole cujas ass ca e ntotas podem ser obtidas fazendo r() , o que resulta = 0 + arccos (1/) e = 0 + 2 arccos (1/). No caso cr tico E = 0 a equao da rbita pode ser reescrita como r + ca o r cos = a, onde escolhemos 0 = 0 por simplicidade. Fica como exerc cio 2 2 mostrar que essa equao pode ser colocada na forma y = a 2ax, que ca representa uma parbola deitada. a

1.7.3

A equao da elipse ca

A equao da elipse com centro na origem do sistema de coordenadas e semica eixos a e b dada por e x2 y 2 + 2 =1 a2 b e est ilustrada na gura 1.10 ` esquerda. A excentricidade da elipse a a e denida como = 1 b2 /a2 e mede o seu alongamento: = 0 corresponde ao c rculo e quanto mais prximo seu valor de 1, mais alongada a elipse ca. E conveniente usar a o e e como parmetros independentes e escrever a b = a 1 2 Os focos da elipse esto dispostos simetricamente sobre o eixo x a distncias a a a da origem. Chamando de r e r+ as distncias de um ponto arbitrrio sobre a elipse a a at cada um dos focos (veja a gura 1.10), temos a seguinte propriedade e geomtrica: e r + r+ = 2a. Podemos demonstrar essa propriedade usando a equao da elipse ou us-la ca a como denio da elipse e, a partir dela, demonstrar a equao. Vamos adotar ca ca a primeira linha de racioc nio e deixamos como exerc cio fazer o caminho contrrio. Sendo r = (x, y) o vetor posio do ponto sobre a elipse medido a a ca partir da origem, temos:

1.7
y b r a r+ a a x

O PROBLEMA DE KEPLER
y

29

r x

2a

Figura 1.10: Elipse com centro na origem e com foco na origem. r = r + a = (x + a, y) x de forma que r = (x a)2 + y 2 . Usando a equao da elipse podemos ca 2 2 2 2 2 2 2 substituir y = (1 x /a )b = (1 )(a x ): r = x2 2ax + a2 2 + (1 2 )(a2 x2 ) = a2 2ax + 2 x2 = (a x)2 r+ = r a = (x a, y) x

= a x. Somando obtemos imediatamente r + r+ = 2a. A equao da rbita que obtivemos na seo anterior tem trs diferenas ca o ca e c em relao ` equao da elipse que descrevemos acima: um de seus focos ca a ca est na origem (e no o centro); ela est escrita em coordenadas polares e; a a a sua orientao arbitrria, dada por 0 . Colocando o foco na origem temos ca e a a nova equao (veja a gura 1.10 direita) ca (x a)2 y2 + 2 = 1. a2 a (1 2 ) Usando agora (veja a gura) que r = r2a = (x2a, y) e que r = 2ar x obtemos: r 2 = (2a r)2 = (x 2a)2 + y 2 4a2 4ar + r2 = x2 + y 2 4ax + 4a2 2 4a2 (1 2 ) = 4a(r x) = 4ar(1 cos )

30

MECANICA NEWTONIANA

1.7

y r d r(t) r (t +t) x

Figura 1.11: No intervalo dt o raio vetor se move de r(t) a r(t + t) varrendo o ngulo d. a e, nalmente, cancelando o fator comum 4a e isolando r: r= a(1 2 ) 1 cos

que corresponde ` equao do movimento de Kepler para energias negativas a ca com 0 = .

1.7.4

As trs leis de Kepler e

A primeira das leis de Kepler arma que os planetas giram em torno do Sol em rbitas el o pticas. Como a elipse descrita pelo Sol muito pequena, e podemos considera-lo parado no centro de massa do sistema solar. A segunda lei de Kepler arma que o raio vetor que une os planetas ao Sol varre reas iguais em tempos iguais. De fato, a rea varrida pelo raio a a vetor no tempo dt , veja a gura 1.11, e e 1 dA = r2 d 2 ou dA 1 d 1 Lr = r2 = r2 = = constante. dt 2 dt 2 2

1.8

EXERC ICIOS

31

Finalmente, a terceira lei de Kepler diz que o quadrado do per odo orbital dos planetas proporcional ao cubo do semieixo maior de sua rbita. Para e o demonstrar esse resultado basta integrar a lei das reas sobre um per a odo para obter Lr A= = ab = a2 1 2 = a2 E/Vc . 2 Elevando os dois lados ao quadrado e usando E = GM /2a (veja o resultado abaixo da equao (1.34) e Vc dado por (1.31) obtemos, ca L2 2 L2 r r = 2 a4 . 42 GM 2 a ou 4 2 3 a. GM Finalmente, denindo a frequncia do movimento como = 2/ podee mos reescrever essa equao na forma ca [ ]1/3 G(m1 + m2 ) a= . (1.35) 2 2 =

1.8

Exerc cios

cula em queda livre vertical onde a distncia inicial a 1. Considere uma part em relao ao solo x0 no pode ser desprezada em relao ao raio da ca a ca Terra R. Mostre que no limite em que x0 /R << 1 a soluo da equao ca ca de movimento e R v0 R x(t) = (x0 ) cosh (t) + sinh (t) + . 2 2 onde = 2g/R. Calcule x(t) para 0. 2. Considere uma part cula de massa m = 1/2 movendo-se sob a ao do ca potencial x4 x2 V (x) = + . 4 2 Faa um esboo de V (x) e discuta os tipos de movimento poss c c veis. Encontre os pontos de equil brio do potencial e discuta sua estabilidade. Encontre explicitamente a equao da trajetria para o caso particular ca o onde E = 1/4 e x(0) = 0.

32

MECANICA NEWTONIANA

1.8

3. Mostre que a magnitude do vetor posio do centro de massa, R, ca e dado pela equao ca M 2 R2 = M onde rij = |ri rj |. 4. Denindo as coordenadas e velocidades relativas ao centro de massa r i = r i R onde V = dR/dt, mostre que: (a) L = R P +
i

2 mi ri

1 2 mi mj rij 2 i,j

v i = vi V

r i mi v i ,
i

(b) T = 1/2M V 2 + 1/2 (c)

i

mi v 2 i

mi r i = 0.

Cap tulo 2 As Equaes de Euler-Lagrange co

Apesar do princ pio determin stico de Newton armar que, conhecidas as foras e o estado inicial de um sistema, podemos sempre calcular seu estado c futuro, em muitos problemas a situao bem mais complicada. Uma das ca e grandes diculdades encontra-se na existncia de v e nculos em vrios problea mas de interesse. Dependendo da natureza dos v nculos a simples aplicao ca direta da segunda lei de Newton no basta para encontrar a trajetria do a o sistema. Veremos vrios exemplos a seguir. a As equaes de Euler-Lagrange, que derivaremos nessa seo, podem ser co ca pensadas como uma remodelao da segunda lei de Newton que conseguem ca lidar com a questo dos v a nculos de forma mais natural. Existem duas maneiras de deduzir essas equaes: a primeira utiliza diretamente a segunda co lei e usa o conceito de deslocamento virtual, introduzido pelo f sico frances Jean Le Rond DAlembert (1717-1783), para eliminar as foras de v c nculo das equaes de movimento. A segunda, que veremos no prximo cap co o tulo , e de certa forma, mais geral e usa o Princ Variacional de Hamilton. O mapio terial apresentado aqui fortemente baseado no livro Classical Mechanics de e H. Goldstein [5]. Outras referncias relevantes para esse cap e tulo so [4, 6]. a

2.1

V nculos e graus de liberdade

Consideremos um sistema genrico com N part e culas interagentes de coordenadas cartesianas r1 , r2 , ..., rN . Os v nculos aos quais essas part culas podem estar sujeitas so classicados em duas categorias: a

33

34

AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE

2.1

r=a T mg x

Figura 2.1: O pndulo simples. A fora de v e c nculo a tenso no o, que e a mantm a part e cula a uma distncia xa r = a da origem. a V nculos Holonmicos - so aqueles que podem ser expressos em termos o a de funes do tipo f (r1 , r2 , . . . , rN , t) = 0. Exemplo: os v co nculos sobre as part culas de um corpo r gido podem ser escritos como (ri rj )2 c2 = 0. ij No caso do pndulo simples (veja gura 2.1) o v e nculo r a = 0. e V nculos No-Holonmicos - so aqueles que no podem ser expressos a o a a dessa forma. Exemplo: as paredes de um recipiente esfrico de raio a onde e encontram-se connadas as molculas de um gas. Nesse caso os v e nculos so a ri < a. Os v nculos introduzem duas diculdades: em primeiro lugar, as coordenadas ri no so mais independentes e, em segundo, as foras de v a a c nculo no a so conhecidas a priori. No caso do pndulo, por exemplo, a tenso no o a e a deve ser calculada a partir das equaes de movimento. co Se houverem k v nculos holonmicos, podemos usar as k equaes o co fi (r1 , r2 , . . . , rN , t) = 0 para eliminar k variveis. O nmero de variveis a u a independentes n = 3N k o nmero de graus de liberdade do sistema. e u Temos ento duas opes: usar n das 3N coordenadas cartesianas originais a co ou introduzir n novas variveis q1 , q2 , . . . , qn que sejam independentes e que a especiquem unicamente a congurao do sistema. Variveis desse tipo so ca a a chamadas de coordenadas generalizadas e devemos ser capazes de escrever todas as coordenadas originais em termos delas: r1 = r1 (q1 , q2 , . . . , qn , t) . . . (2.1)

rN = rN (q1 , q2 , . . . , qn , t). No exemplo do pndulo plano, gura 2.1, as coordenadas cartesianas da e

2.2

O PRINC IPIO DE DALEMBERT: CASO ESTATICO

35

part cula so x e y. Em termos de coordenadas polares a equao de v a ca nculo r = a e basta para especicar sua posio. A transformao nesse caso e ca ca e x = a cos y = a sin . O sistema tem apenas 1 grau de liberdade com coordenada generalizada q = .

2.2

O princ pio de DAlembert: caso esttico a

O princ pio de DAlembert, ou princ pio do trabalho virtual, usa a noo ca de coordenadas generalizadas e o conceito dos deslocamentos virtuais para eliminar as foras de v c nculo da descrio do problema. Veremos inicialmente ca como fazer isso no caso esttico, onde estamos interessados apenas nas cona guraes de equil co brio, e depois veremos como a idia pode ser estendida e para a dinmica. a Nesse formalismo, a distino entre foras de v ca c nculo e outras foras, que c chamaremos de foras aplicadas, fundamental. Seja ento c e a Fi = Fi + fi
(a)

(2.2)

a fora total atuando na i-sima part c e cula do sistema, onde fi so as foras a c (a) de v nculo e Fi so as foras aplicadas, que podem ser externas ou devido a c `s outras part a culas do sistema. Um conjunto de deslocamentos virtuais sobre o sistema denido e como pequenas alteraes instantneas ri na posio da part co a ca culas de tal forma que no violem os v a nculos, ou, matematicamente falando, de forma que o trabalho realizado pelas foras de v c nculo seja nulo:
N i=1

fi ri = 0.

(2.3)

A distino entre deslocamentos reais dri , que de fato podem ocorrer no ca sistema, e os virtuais ri est no fato de que os ultimos so feitos com o tempo a a congelado. Usando as transformaes (2.1) para coordenadas generalizadas co temos n ri ri dqj + dt (2.4) dri = qj t j=1

36

AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE
y dt dr = t
r

2.2
y a dr = r

Figura 2.2: Barra girando com conta que desliza. Nesse caso r = dr enquanto que ri =

Figura 2.3: No pndulo simples e r = dr = ad .

n ri j=1

qj

qj .

(2.5)

Exemplo 2.2.1: Considere uma barra girando horizontalmente com velocidade angular constante e na qual uma conta pode deslizar sem atrito, conforme ilustrado na gura 2.2. O deslocamento virtual da part cula ocorre com o tempo congelado e feito ao longo da barra com esta parada. O desloe camento real da conta, por outro lado, leva em conta a rotao da barra. Note ca que a fora de v c nculo em cada instante sempre perpendicular ` barra e e a r f = 0. Exemplo 2.2.2: No caso do pndulo simples, gura 2.3, o deslocamento e virtual coincide com o real e est na direo , perpendicular ` tenso no o. a ca a a Nesta seo vamos considerar apenas situaes de equil ca co brio, onde Fi = 0. Ento, usando (2.3) a
N i=1

0=

Fi ri =

N i=1

(a) (Fi

+ fi ) ri =

N i=1

Fi ri .

(a)

Note que conseguimos eliminar totalmente as foras de v c nculo da equao ca de equil brio. No entanto, justamente devido aos v nculos, os deslocamentos (a) ri no so independentes e essa equao no implica que Fi = 0. De fato a a ca a (a) sabemos que a condio de equil ca brio Fi = fi . e

2.3

O PRINC IPIO DE DALEMBERT: CASO ESTATICO

37

Usando a equao (2.5) obtemos ca

N n i=1 j=1

Fi

(a)

ri qj = 0 qj

ou ainda
n j=1

Qj qj = 0

(2.6)

onde Qj =
N i=1

Fi

(a)

ri qj

(2.7)

so as foras generalizadas. Como as coordenadas generalizadas so ina c a dependentes, a condio de equil ca brio se reduz ` Qj = 0, que podem ser a resolvidas sem o conhecimento das foras de v c nculo. Exemplo 2.2.3: Considere o pndulo novamente, ilustrado nas guras e 2.1 e 2.3. Nesse caso F(a) = mg, f = T r e a transformao de (x, y) para x ca a coordenada generalizada x = a cos , y = a sin . A fora generalizada e c para a coordenada e ( Q = mg x x y , ) = mg x = mga sin .

A condio de equil ca brio Q = 0 fornece = 0 ou = . Exemplo 2.2.4: Suponha que o corpo na extremidade do pndulo tenha e massa m e carga eltrica q. Se, alm do campo gravitacional, for aplicado e e um campo eltrico horizontal constante, E = E0 y a fora aplicada total ser e c a (a) F = mg + qE0 y , de forma que x Q = mg y x + qE0 = mga sin + qaE0 cos .

Agora a condio de equil ca brio resulta tan = qE0 /mg.

38

AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE

2.3

2.3

O princ pio de DAlembert e as equaes co de Lagrange

O princ pio de DAlembert pode tambm ser usado para fornecer uma dee scrio completa da dinmica do sistema sem que as foras de v ca a c nculo precisem ser inclu das explicitamente. O ponto de partida para essa descrio ca e a segunda lei de Newton, escrita na forma
(a) 0 = Fi mii = Fi + fi mii = 0. r r

Multiplicando tudo por deslocamentos virtuais ri , somando sobre i e usando novamente que o trabalho das foras de v c nculo se anula para deslocamentos virtuais, obtemos N (a) (Fi mii ) ri = 0. r
i=1

O primeiro termo dessa equao ns j calculamos na seo anterior e o ca o a ca resultado e N n (a) Fi ri = Qj qj (2.8)
i=1 j=1

onde as foras generalizadas Qj so dadas por (2.7). c a Para simplicarmos o segundo termo e escreve-lo diretamente em termos das coordenadas generalizadas qj precisaremos de quatro resultados preliminares: R1 - Derivando as relaes (2.1) em relao ao tempo obtemos co ca ri ri qj + ri = qj t j e o que mostra que ri funo de q1 , . . . , qn , q1 , . . . , qn . Alm disso vemos que ca e ri ri = . qj qj

R2 - A seguinte relao verdadeira: ca e ) ( ri d ri = . dt qj qj

2.3

O PRINC IPIO DE DALEMBERT E AS EQUACOES DE LAGRANGE

39

Para demonstr-la basta calcular cada lado da equao separadamente: a ca ( ) 2 d ri ri 2 ri = qk + dt qj qk qj tqj k e ri = qj qj ( dri dt ) = qj ) ( 2 ri ri ri 2 ri = qk + qk + qk t qj qk qj t k k

onde tratamos as variveis qk e qk como independentes. a R3 - Usando a regra elementar 2f (x)f (x)/x = (/x)f 2 (x) podemos escrever ( ) 1 ri T i mi r i = mi r2 = qj qj 2 qj i i onde T a energia cintica do sistema. e e R4 - Usando exatamente o mesmo truque temos ( ) 1 ri T i mi ri = m i r2 = . qj qj 2 qj i i

Podemos agora simplicar facilmente o segundo termo da equao dinmica ca a de DAlembert. Comeamos escrevendo c N
i=1

mii ri = r

N n i=1 j=1

mii r

ri qj qj

] )} ( { d [ ri d ri mi r i m i ri qj . = dt qj dt qj i,j Usando R1 e R2 obtemos

N i=1

] } { d [ ri ri r mii ri = m i ri qj . mi r i dt qj qj i,j

40

AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE

2.3

Usando ainda R3 e R4
N i=1

{ d ( T ) T } mii ri = qj . r dt qj qj j

Finalmente, usando o resultado (2.8), transformamos as 3N equaes correco spondentes ` segunda lei de Newton na equao unica a ca } { d ( T ) T Qj qj = 0. dt qj qj j Como os qj so independentes as seguintes n equaes devem ser satisfeitas: a co ( ) d T T = Qj (2.9) dt qj qj para j = 1, 2, . . . , n. Obtemos assim a primeira forma das Equaes de co Lagrange, que envolve a energia cintica e as foras generalizadas. e c No caso em que as foras aplicadas so conservativas, ento c a a Qj =
N i=1 (a) Fi

V ri ri ri V = i V = = qj qj ri qj qj i=1 i=1
N N

e podemos escrever d dt ( T qj ) (T V ) = 0. qj

Se, alm disso, o potencial (e as foras) for independente das velocidades gene c eralizadas, de forma que V / qj = 0, as equaes (2.9) podem simplicadas co ainda mais escrevendo [ ] d (T V ) (T V ) = 0 dt qj qj ou d dt ( L qj ) L =0 qj (2.10)

onde L = T V a funo Lagrangeana, que deve ser escrita em termos das e ca coordenadas e velocidades generalizadas. Essa a forma mais tradicional das e Equaes de Lagrange. co

2.3

O PRINC IPIO DE DALEMBERT E AS EQUACOES DE LAGRANGE

41

Como ultimo comentrio notamos que as equaes (2.10) ainda so vlidas a co a a se as foras generalizadas dependerem das velocidades de tal forma que exista c uma funo U (q, q) tal que a seguinte relao seja satisfeita: ca ca ( ) U d U Qj = + . (2.11) qj dt qj O leitor pode facilmente vericar que as equaes (2.9) se reduzem `s (2.10) co a com L = T U nesse caso. Apesar de parecer extremamente especial, as equaes (2.11) so satisfeitas para a fora de Lorentz, como veremos na co a c prxima seo. o ca Veremos a seguir alguns exemplos elementares de aplicao das equaes ca co de Lagrange. Exemplo 2.3.1 O objetivo deste primeiro exemplo ilustrar certos cuidae dos que devemos ter em relao `s vrias derivadas parciais e totais que apareca a a cem ao longo dos clculos no formalismo de Lagrange. Considere um sistema a 2 ct de dois graus de liberdade cuja Lagrangeana dada por L = q1 q2 + q1 . cio e 2 Essa Lagrangeana tem as seguintes derivadas parciais: L = 2q 1 q1 L 2 = q1 q2 L = 2q1 q2 q1 L = 0. q2

Veja que q2 no aparece em L. As derivadas totais em relao ao tempo a ca cam ( ) ( ) d L d L = 21 q = 2q1 q1 dt q1 dt q2 de forma que as duas equaes de movimento cam q1 q1 q2 = 0 e co 2q1 q1 0 = 0. Exemplo 2.3.2 Considere novamente o pndulo simples, gura 2.1. Em e coordenadas polares o raio xo r = a e a unica coordenada livre. A e e transformao de x, y para x = a cos , y = a sin . A energia cintica ca e e e obtida calculando-se x = a sin y = a cos e T = m(x2 + y 2 )/2 = ma2 2 /2. Como V = mgx = mga cos obtemos 1 L = ma2 2 + mga cos 2

42

AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE

2.3

e a equao de movimento ca ca a = g sin .

Exemplo 2.3.3 Considere o problema da barra girando horizontalmente com velocidade angular constante ilustrado na gura 2.2. Escolhendo a barra ao longo do eixo x em t = 0 a posio angular da conta dada por ca e = t, que uma equao de v e ca nculo dependente do tempo. A unica varivel a livre r, que escolhemos como coordenada generalizada. A transformao e ca de x, y para r x = r cos (t), y = r sin (t). No existem foras aplicadas, e a c de forma que L = T . As velocidades so dadas por a x = r cos (t) r sin (t) y = r sin (t) + r cos (t) (compare com o resultado R1 acima), de forma que 1 1 1 L = T = m(x2 + y 2 ) = mr2 + m 2 r2 . 2 2 2 As derivadas parciais so L/ r = mr e L/r = m 2 r, de forma que a a equao de Lagrange (2.10) resulta, aps cancelarmos a massa, r = 2 r. ca o Essa a equao de um oscilador invertido e a soluo dada em termos de e ca ca e funes hiperblicas. Escolhendo r(0) = r0 e r(0) = v0 a soluo co o ca e r(t) = r0 cosh (t) + v0 sinh (t).

Exemplo 2.3.4 Disco de massa m rolando sem deslizar em um plano inclinado. O problema ilustrado na gura 2.4. Para especicar a posio e ca do disco temos que fornecer as coordenadas (x, y) do centro do disco e sua orientao, dada pelo ngulo entre uma marca sobre o disco e o ponto de ca a contato deste com a superf inclinada. Essas coordenadas, no entanto, no cie a so independentes, pois existem dois v a nculos. Vamos mostrar que o sistema tem apenas um grau de liberdade e que uma boa coordenada generalizada e dada por u (veja gura) que d a distncia percorrida pelo centro do disco a a sobre o plano. Os v nculos so: a

2.3

O PRINC IPIO DE DALEMBERT E AS EQUACOES DE LAGRANGE

43

y
u a

h A x

Figura 2.4: Disco rolando em plano inclinado. (1) Como o disco rola sem deslizar, ad = du, que pode ser integrada resultando em a = u supondo que = 0 quando u = 0. (2) Como o disco est sempre sobre o plano, y/x = tan . a Esses v nculos nos permitem escrever x, y, , e as respectivas derivadas totais em relao ao tempo, em termos de u e u: ca x = A u cos a sin y = h u sin + a cos = u/a A Lagrangeana pode ser calculada facilmente: L =
m ( x2 2

x = u cos y = u sin = u/a.

+ y 2 ) + I 2 mgy 2 ) mgu sin + V0

u2 = 2

I m+ 2 a

onde I o momento de inrcia do disco e V0 constante. A equao de e e e ca Lagrange para u resulta u(m + I/a2 ) = mg sin de onde calculamos a acelerao (constante) do centro do disco: ca u= mg sin . m + I/a2

44

AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE

2.4

Exemplo 2.3.5 V nculos na forma diferencial. O primeiro v nculo do exemplo anterior foi escrito na forma de diferenciais ad = du e posteriormente integrado para a = u. E bastante comum, especialmente em sistemas com discos e aros que rolam sem deslizar, o aparecimento de v nculos desse tipo. Suponha ento que um v a nculo dado na forma e
M i=1

gi (x1 , x2 , . . . , xM )dxi = 0.

Uma equao desse tipo dita integrvel, e o v ca e a nculo holonmico, se existir o uma funo f (x1 , x2 , . . . , xM ) tal que ca df =
M M f dxi = gi (x1 , x2 , . . . , xM )dxi = 0. xi i=1 i=1

Nesse caso gi = f /xi e a seguinte propriedade satisfeita pelas funes gi : e co gi gj = . xj xi Essa uma condio necessria e suciente para que o v e ca a nculo seja identicado como holonmico e possa ser integrado. o Exemplo 2.3.6 Pndulo com apoio em parbola. Como ilustrao adicional e a ca considere um pndulo cujo ponto de suspenso desliza sem atrito sobre uma e a 2 parbola y = ax . As coordenadas do ponto de apoio so x e y, as da a a massa so X e Y e o ngulo que o o do pndulo faz com a vertical. O a e a e sistema tem dois graus de liberdade e as coordenadas generalizadas podem ser escolhidas como x e . As equaes que conectam a posio da part co ca cula com x e so: a X = x + l sin X = x + l cos Y = ax2 l cos Y = 2axx + l sin

A Lagrangeana e m L = [(x + l cos )2 + (2axx + l sin )2 ] mg(ax2 l cos ). 2 Fica como exerc escrever as equaes de movimento. cio co

2.4

LAGRANGEANA PARA A FORCA DE LORENTZ

45

y y = a x2

11 00 l 00 11 00 11 Y 11111111 00000000m 0 1 00 11 0 1 0 1

Figura 2.5: Pndulo com ponto de suspenso sobre parbola. e a a

2.4

Lagrangeana para a fora de Lorentz c

Mostraremos agora que a fora de Lorentz, que um campo eletromagntico c e E e B exerce sobre uma part cula de massa m e carga q no vcuo, a F = q[E + v B] (2.12)

pode ser colocada na forma (2.11). O primeiro passo para isso escrever a e fora de Lorentz em termos dos potenciais vetor e escalar A e . c Os campos E e B no vcuo satisfazem `s equaes de Maxwell a a co B=0 E+
B t

= 0.

A primeira dessas equaes implica que podemos escrever o campo magntico co e em termos do potencial vetor como B = A. Substituindo na segunda equao e trocando a ordem das derivadas encontramos ca ( ) A = 0. E+ t A funo dentro do parntesis pode ento ser escrita como o gradiente de ca e a uma funo, que escolhemos como . Assim ca E = A t

46

AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE

2.4

e a fora de Lorentz ca c [ ] A F = q + v ( A) . t (2.13)

Para mostrar que F pode de fato ser escrita na forma da equao (2.11) ca vamos manipular as componentes da fora separadamente. Faremos o clculo c a para a componente x apenas. O termo dif de simplicar na expresso cil a acima o ultimo. Escrevendo explicitamente o duplo produto vetorial temos e [v ( A)]x = vy ( A)z vz ( A)y ( = vy =
Ay x

Ax y

vz

( Ax
z

Az x

vx Ax + vx Ax x x + vy Ax y + vz Ax z )

vx Ax x

vy Ay x

vz Az x

vx Ax x

onde somamos e subtra mos os dois ultimos termos da segunda linha. Parte dessa expresso pode agora ser reconhecida como a derivada total de Ax em a relao ao tempo. De fato temos ca dAx Ax Ax dx Ax dy Ax dz = + + + dt t x dt y dt z dt = de forma que [v ( A)]x = vx = Ax Ay Az dAx Ax + vy + vz + x x x dt t Ax Ax Ax Ax + vx + vy + vz t x y z

Ax dAx (v A) + . x t dt

Note que a derivada parcial s atua em Ax , pois x, y, z, x, y, z so todas o a consideradas variveis independentes. a Usando essa expresso podemos escrever a componente x de (2.13) como a [ ] Fx = q + x (v A) dAx x dt [ = q x ( v A)
dAx dt

2.5

EXERC ICIOS

47

O primeiro termo j est na forma desejada com U = v A. Falta apenas a a mostrar que o ultimo termo pode ser substitu por d/dt(U/vx ). De fato, do usando a independncia das coordenadas e velocidades nas derivadas parciais e temos d (vx Ax ) dAx d U = = . dt vx dt vx dt Dessa forma obtemos [ ] d U U Fx = q + x dt vx onde U =vA e L= m 2 v q + qv A. 2 (2.14)

2.5

Exerc cios

co nculo para um disco rolando sem deslizar em 1. Obtenha as equaes de v um plano. Essas equaes so um caso especial de v co a nculos diferenciais da forma gi (x1 , x2 , ..., xn )dxi = 0 .
i

Um v nculo desse tipo holonmico apenas se existir uma funo e o ca f (x1 , x2 , ..., xn ) tal que a condio df = 0 reproduza as equaes acima. ca co Mostre que nesse caso gi gj = xj xi para todo i, j. Mostre que no existe tal funo para o caso do disco e a ca que, portanto, os v nculos so no-holonmicos. a a o a 2. Duas rodas de raio a so montadas nas pontas de um eixo de tamanho b de forma que elas possam girar de forma independente (g. 2.6). O sistema rola sem deslizar sobre um plano. Sejam x e y as coordenadas do ponto mdio do eixo (projetadas no plano), e ngulos de ree a ferncia sobre cada roda e o ngulo que a direo do eixo faz com o e a ca

48

AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE

2.5

Figura 2.6: Duas rodas de raio a so montadas nas pontas de um eixo de a tamanho b. eixo x. Mostre que o sistema tem dois v nculos no-holonmicos dados a o por cos dx + sin dy = 0 sin dx cos dy = a (d + d ) 2 e um v nculo holonmico o a = C ( ) b onde C uma constante. e 3. Sejam q1 , q2 , ..., qn um conjunto independente de coordenadas generalizadas. Considere agora uma transformao para um novo conca junto de coordenadas independentes dadas por si = si (q1 , q2 , ..., qn , t), i = 1, 2, ..., n. Mostre que as equaes de Lagrange so invariantes por co a esse tipo de transformao, i.e., mostre que nas novas variveis obtemos ca a ) ( L d L =0 dt sk sk 4. Considere um pndulo duplo plano onde a primeira part e cula tem massa m1 e carga eltrica q1 e est presa por uma barra de massa desprez e a vel de comprimento l1 . A segunda part cula tem massa m2 e carga eltrica e q2 e est suspensa por outra barra sem massa de comprimento l2 presa a

2.5

EXERC ICIOS

49

` primeira part a cula. No sistema atua, alm da fora da gravidade, um e c campo eltrico constante de intensidade E0 na direo horizontal. e ca (a) Quantos graus de liberdade tem o sistema? Escreva explicitamente as equao de v ca nculo. (b) Aplique o princ pio de DAlembert para encontrar a posio de ca equil brio do sistema. (c) Escreva a Lagrangeana e as equaes de movimento. co

50

AS EQUACOES DE EULER-LAGRANGE

2.5

Cap tulo 3 Princ pios Variacionais

A idia de descrever o movimento a partir de um princ e pio de m nimo e bastante antiga. O primeiro desses princ pios de que se tem not o de cia e Heros de Alexandria, que viveu aproximadamente entre os anos 10 e 70 DC,1 que postulou que raios de luz se propagavam em linha reta quando restritos a um meio homogneo. Temos aqui um princ e pio de menor caminho entre dois pontos. O fato de raios de luz mudarem de direo quando passam de um ca meio a outro (refrao) j era conhecido nessa poca, mas s foi formulado ca a e o matematicamente de modo emp rico pelo holands Willebrord van Roijen e Snell (1591-1626) em 1621 e pelo matemtico frances Pierre de Fermat (1601a 1665) em 1650, na forma de outro princ de m pio nimo, mais geral que aquele enunciado por Heros. Embora nosso foco principal seja a Mecnica, vale a a pena comear este cap c tulo com algumas consideraes sobre o Princ co pio de Fermat.

3.1

O princ pio de Fermat

Sabemos que luz radiao eletromagntica, que pode se comportar como e ca e raios, ondas ou part culas (ftons). Quando a luz se comporta como raios o estamos no chamado limite da ptica geomtrica, quando << L, onde o e e 7 o comprimento de onda da luz (da ordem de 10 m para a luz vis vel) e L a dimenso t a pica do aparato de medida utilizado [9, 10].
Uma tima abordagem histrica e conceitual pode ser obtida no livro Variational o o Principles in Dynamics and Quantum Theory, de W. Yourgrau e S. Mandelstam [7]. Outra referencia interessante The Variational Principles of Mechanics, de L. Lanczos [8]. e
1

51

52

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.1

Ar

Agua

alvo

fonte

Figura 3.1: Trajetria de um raio de luz ao mudar de meio. o A gura 3.1 ilustra a determinao do caminho percorrido pela luz desde ca uma fonte at o alvo, mudando de meio durante o percurso. Coloca-se e primeiramente um anteparo na frente do alvo de forma a deixar passar apenas a luz que o atinge. O orif no anteparo deve ter tamanho L >> , caso cio contrrio ocorrer difrao e no ser poss a descrio da luz por meio de a a ca a a vel ca raios. Atrs desse primeiro anteparo colocamos um segundo anteparo que, a mais uma vez, deixa passar apenas a luz que atinge o alvo, e assim sucessivamente at a fonte. Vemos que os orif e cios em cada meio se alinham, mas que h uma mudana de direo na passagem entre os meios. a c ca Em 1650 Fermat enunciou um princ pio que permitia a determinao do ca caminho da luz nessa situao: O caminho percorrido pela luz em qualquer ca combinao de meios, com quaisquer ca ndices de refrao, tal que o tempo ca e de percurso um extremo, m e nimo ou mximo. a Quando uma funo f (x) tem um ponto de extremo em x0 ento df (x0 )/dx = ca a 0. Isso implica que, para pontos x = x0 + x prximos de x0 , o valor de f (x) o aproximadamente igual ` f (x0 ): e a df f (x) f (x0 ) + dx 1 d2 f x + 2 dx2 x2
x0

x0

= f (x0 ) + O(x2 ). ou seja, f f (x) f (x0 ) 0 i.e., a variao de f(x) nula em primeira ordem nas vizinhaas do ponto x0 . ca e c

3.1
fonte

O PRINC IPIO DE FERMAT

53

1
1 x 2

n1

L1

L1

. .
n2 L2

L 2

n2 > n 1

2 alvo

Figura 3.2: Minimizao do tempo de percurso. ca

Vamos mostrar que a aplicao do princ de Fermat para a refrao leva ca pio ca ` lei de Snell. A gura 3.2 mostra o caminho do raio de luz que vai da fonte, a onde o ndice de refrao n1 ao alvo, onde o ca e ndice n2 . O comprimento e dos caminhos em cada meio L1 e L2 respectivamente e os ngulos que esses e a raios fazem com a perpendicular ` superf que separa os meios 1 e 2 . a cie e A gura mostra tambm um caminho vizinho `quele percorrido pela luz. A e a idia impor que o tempo gasto no percurso do caminho correto e no caminho e e vizinho sejam iguais. O tempo de percurso no caminho correto (linha grossa) e = 1 + 2 = L1 L2 + v1 v2

onde v1 = c/n1 e v2 = c/n2 so as velocidades da luz nos respectivos meios e a c a velocidade da luz no vcuo. O caminho vizinho um pouco mais longo e a e no meio 1 e um pouco mais curto no meio 2, e o tempo de percurso sobre ele (veja a ampliao da regio prxima ` superf na gura) e ca a o a cie = L1 L2 L1 + L1 L2 L2 + =+ . v1 v2 v1 v2

54

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.2

Para que = = 0 devemos ter L1 /v1 = L2 /v2 . Como L1 = x sin 1 , L2 = x sin 2 e vi = c/ni (x a diagonal do paralelogramo veja a e gura) ento a x sin 1 x sin 2 = c/n1 c/n2 ou n1 sin 1 = n2 sin 2 que a famosa Lei de Snell. e

3.2

O mtodo variacional de Euler-Lagrange e

Na mecnica o primeiro princ variacional foi aparentemente proposto pelo a pio lsofo francs Pierre-Louis Moreau de Maupertuis (1698-1759) em 1744. o e Leonhard Euler (1707-1783) o reformulou logo em seguida e, um pouco mais tarde Joseph Louis Lagrange (1736-1813) desenvolveu o clculo de variaes a co por volta de 1760. No entanto, foi apenas William Rowan Hamilton (18051865) que o modicou para sua forma atual, introduzindo a funo Laca grangeana L = T V . Nesta seo vamos introduzir o clculo de variaes ca a co de forma abstrata e aplic-lo ` mecnica na prxima seo apenas. a a a o ca O clculo de variaes se prope a encontrar certas curvas que tornem a co o extremo (m nimo, mximo ou ponto de sela) um determinado funcional. Seja a y = y(x) uma curva suave com condies de contorno y(x1 ) = y1 e y(x2 ) = y2 co xas. Denotaremos y = dy/dx. Considere agora o funcional x2 J= f (y, y , x)dx
x1

onde f uma funo suave arbitrria. A pergunta que queremos responder e ca a : dada f , qual a curva y(x), com condies de contorno xas, que produz o e co menor valor poss da integral J? O clculo de variaes na verdade enconvel a co tra curvas que extremizam J. O tipo de extremo obtido, se mximo, m a nimo ou ponto de sela, deve ser vericado a posteriori. A curva que extremiza o valor de J dita estacionria, pois o valor de J xo (em primeira ordem) e a e para curvas vizinhas. O problema de raios de luz que discutimos na seo ca anterior se encaixa nesse esquema: as condies de contorno so xadas pelas co a posies da fonte e do alvo e f dx = dt = vds = [c/n(y)]ds onde ds um eleco e mento de caminho. Para cada caminho y(x) calculamos o tempo de percurso e buscamos o caminho que o extremize.

3.2

O METODO VARIACIONAL DE EULER-LAGRANGE

55

Figura 3.3: Curva estacionria (cont a nua) e curva vizinha (tracejada). O deslocamento y(x) denido para x xo e pode ser considerado virtual, no e mesmo sentido de DAlembert. Para resolver esse problema procedemos de forma anloga ao exemplo do a raio de luz da seo anterior. Seja y = y(x) a soluo procurada. Vamos ca ca construir uma fam de curvas vizinhas ` y(x) e impor que a variao de J lia a ca seja nula quando calculada para essas curvas. Seja ento a y(x, ) = y(x) + (x) y(x) + y(x) e y (x, ) = y (x) + (x) y (x) + y (x)

onde um parmetro pequeno, que faremos tender ` zero, e (x) uma e a a e funo suave qualquer com (x1 ) = (x2 ) = 0. Como isso garantimos que ca y(x, ) satisfaa as condies de contorno para todo . A gura 3.3 ilustra c co a curva estacionria procurada e uma curva da fam vizinha. Note que a a lia funo y(x) = y(x, ) y(x) denida para x xo e pode ser considerada ca e um deslocamento virtual no mesmo sentido de DAlembert. Seja ainda x2 J() = f (y(x, ), y (x, ), x)dx.
x1

Expandindo J() em primeira ordem em torno de = 0 obtemos J() = J(0) + dJ d d

=0

56

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.2

ou ainda J = J() J(0) = dJ d d 0.

=0

dJ Impomos ento que d =0 = 0 e, ao mesmo tempo, impomos que essa a condio deva ser satisfeita por qualquer curva (x) com (x1 ) = (x2 ) = 0. ca Calculando a derivada em relao ` obtemos ca a ] x2 [ dJ f y f y = + dx d y y x1

= =

x2 x1 x2 x1

[ [

f y f d + y y dx f y d y dx (

y )

)] dx
x2 x1

(3.1)

f y

] y f y dx + y

onde zemos uma integrao por partes no segundo termo. Como y/ = ca (x) e (x1 ) = (x2 ) = 0 obtemos dJ = d ou ainda J =
x1

x2

x1

f d y dx

f y

)] (x)dx

x2

f d y dx

f y

)] y(x)dx (3.2)

Como dJ/d deve ser zero sobre a curva estacionria, em = 0, para a toda funo suave (x), a curva procurada deve satisfazer ` equao ca a ca f d y dx ( f y ) =0 (3.3)

que conhecida como Equao de Euler, publicada em 1744. Para uma e ca derivao mais rigorosa dessa equao e do clculo de variaes em geral, ca ca a co veja L. Elsgolts, Dierential Equations and the Calculus of Variations, Mir Publishers. A importncia dessa equao na matemtica e na f a ca a sica enorme, e pois vrios problemas podem ser colocados na forma de uma equao de a ca extremo.

3.2

O METODO VARIACIONAL DE EULER-LAGRANGE

57

A extenso do clculo de variaes para funcionais com vrios graus de a a co a liberdade imediata. Se f = f (y1 , . . . , yn , y1 , . . . , yn , x) denimos a familia e de curvas vizinhas por yk (x, ) = yk (x) + k (x), k = 1, . . . , n

onde as curvas k so independentes e satisfazem k (x1 ) = k (x2 ) = 0. A a derivada dJ/d nesse caso resulta ( )] x2 [ n f d dJ f = k (x)dx. (3.4) d dx y k x1 k=1 yk Para que essa derivada se anule para quaisquer funes k devemos ter co ( ) f d f =0 k = 1, . . . , n. (3.5) yk dx y k A semelhana dessa equao com a equao de Lagrange (2.10) bvia, c ca ca eo o que indica que o movimento de corpo previstos pela segunda lei de Newton deve tambm extremizar alguma quantidade. Essa quantidade, denominada e ao, tem uma importncia fundamental na f ca a sica e ser discutida de vrios a a pontos de vista durante esse curso. Antes de voltar ` mecnica, vamos ver a a trs exemplos clssicos de aplicao da equao de Euler. e a ca ca Como um primeiro exemplo simples, vamos encontrar o caminho de menor distncia entre dois pontos do plano. Sejam (x1 , y1 ) e (x2 , y2 ) as coordenadas a dos dois pontos e uma curva suave y(x) qualquer ligando esses pontos. O elemento de distncia ao longo dessa curva a e 2 + dy 2 = ds = dx y 2 + 1 dx de forma que o comprimento da curva entre os pontos e x2 J= y 2 + 1 dx.
x1

A curva que minimiza a distncia entre os pontos deve ento satisfazer a a a 2 + 1. Como f /y = 0, f /y = equao de Euler com f (y, y , x) = y ca c = constante. Portanto a equao de Euler ca ca f y = 2 =c y y + 1

58

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.2
y y2 ds

y1 x1 x2 x

x dA = 2 x ds

ds

Figura 3.4: Superf de revoluo gerada por rotao de uma curva. A rea cie ca ca a gerada por cada elemento da curva dA = 2xds. e ou y = a = constante e y(x) = ax + b, que a linha reta. As constante a e e b devem ser encontradas de tal forma que y(x1 ) = y1 e y(x2 ) = y2 . Os prximos dois exemplos tem solues um pouco mais longas e vamos o co trat-los nas subsees seguintes. a co

3.2.1

A catenide o

Neste exemplo procuramos a superf de revoluo de m cie ca nima rea. Cona sidere novamente dois pontos no plano x y com coordenadas (x1 , y1 ) e (x2 , y2 ) e uma curva suave y(x) qualquer ligando esses pontos. Ao rodar essa curva em torno do eixo y criamos uma superf cie, chamada de superf cie de revoluo, ilustrada na gura 3.4. Qual a forma da curva que produz a ca superf com a menor rea poss cie a vel? Cada elemento ds da curva, centrado no ponto (x, y(x)), ser rodado gera um pequeno anel de raio x e rea ao a 2 + 1dx. A rea total gerada pela curva dA = 2xds = 2x y a e x2 A = 2 x y 2 + 1 dx.
x1

Agora temos f (y, y , x) = x Euler ca

y 2 + 1 e novamente f /y = 0. A equao de ca

3.2

O METODO VARIACIONAL DE EULER-LAGRANGE

59

Figura 3.5: A catenide, gerada pela rotao do cosseno hiperblico (eso ca o querda) e uma bolha gigante mostrando a superf (direita, foto: SANTOS, cie Obed Alves. CCTECA de Aracaju. 2010. color.). d dx ou ( xy

) =0

y2 + 1

xy y2 + 1

= a.

Elevando os dois lados ao quadrado e isolando y obtemos y a = x x2 a2 ou a dx + b. x 2 a2 A integral pode ser feita facilmente com a mudana de variveis x = a cosh u c a e resulta y = au + b = ou ( ) yb x = a cosh a y= que conhecida como catenria. A superf gerada a catenide, mostrada e a cie e o no lado esquerdo da gura 3.5. Essa superf aparece, por exemplo, quando cie

60

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.2

uma bolha de sabo formada entre dois anis circulares paralelos, de raios a e e arbitrrios, minimizando a tenso supercial, como mostrado no lado esa a querdo da gura 3.5.

3.2.2

A braquistcrona o

O problema aqui encontrar a curva ligando dois pontos a alturas diferentes e de tal forma que uma part cula partindo do repouso do ponto mais alto atinja o ponto mais baixo no menor tempo poss vel, deslizando pela curva sob a ao da gravidade e sem atrito [10]. O ponto 1, mais alto, escolhido na ca e origem, conforme ilustra a gura 3.6. O problema foi proposto e solucionado em 1697 pelo matemtico suco Johann Bernoulli (1667-1748). O problema a e interessante pelo fato de combinar o problema variacional com a conservao ca de energia. De fato, usando E = mv 2 /2 mgy e o fato de v(0) = y(0) = 0 vemos que a energia da part cula nula. Como e E = 0, v = 2gy e o tempo de percurso, que a quantidade que queremos e minimizar, pode ser escrito como t L x2 1 + y2 ds t= dt = = dx. v 2gy 0 0 0 O funcional que teremos que usar na equao de Euler agora mais ca e complicado, dado por 1 + y2 f (y, y , x) = . 2gy As derivadas que precisamos so: a f 1 1 + y2 = y 2y 2gy f y = y 2gy(1 + y 2 )

y2 d f y = dx y 2gy (1 + y 2 )3/2 2y 2gy(1 + y 2 )

3.2

O METODO VARIACIONAL DE EULER-LAGRANGE

61

x2

v g y2 y
2

Figura 3.6: O problema da braquistcrona. o onde a ultima derivada requer alguma simplicao. Substituindo na equao ca ca 2 3/2 de Euler e multiplicando tudo por 2gy (1 + y ) obtemos y 1 y2 2 2 (1 + y ) = (1 + y )2 2y 2y

que pode ser colocada na forma y 1 = . 2 2y 1+y A soluo dessa equao segue da seguinte seqencia de identidades e ca ca u transformaes: co ] 1 d [ 1 2 log (1 + y ) = dx 2y 2y ] d [ d 2 log (1 + y ) = log y dx dx ] d [ 2 log [(1 + y )y] = 0 dx y(1 + y 2 ) = c = constante. A soluo desta ultima equao pode ser nalmente resolvida em forma ca ca paramtrica. Escrevendo y = cot (2s) a equao fornece e ca y= c c = c sin2 (2s) = (1 cos (2s)). 2 1 + cot (2s) 2

62

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.3

Usando agora dx = dy/y e a forma y = c sin2 (2s) obtemos dx = dy 2c sin (2s) cos (2s)ds = y cot (2s)

= 2c sin2 (2s)ds = c(1 cos (2s))ds ou x(s) = d + c (2s sin (2s)) 2

. c y(s) = (1 cos (2s)) 2 Quando s = 0, y = 0 e, de acordo com nossa escolha do ponto inicial, x(0) = 0 tambm. Isso implica que d = 0. Chamando c = 2A e reparametrizando a e curva por r = 2s encontramos x(r) = A(r sin r) . y(r) = A(1 cos r) Essa curva, que satisfaz a equao ca [x(r) Ar]2 + [y(r) A]2 = A2 conhecida como ciclide, e como um c e o e rculo cujo centro se desloca enquanto tentamos desenha-lo. A constante A obtida impondo-se a pase sagem da curva pelo ponto (x2 , y2 ). As equaes x2 = A(r2 sin r2 ) e co y2 = A(1 cos r2 ) devem ser resolvidas para A e r2 .

3.3

O princ pio de Hamilton

O princ pio de Hamilton foi inspirado por outro, publicado no mesmo ano de 1744 por Maupertuis. O princ pio de ao m ca nima de Maupertuis dizia basicamente que a quantidade de ao necessria para que qualquer mudana ca a c seja feita pela natureza sempre a menor poss e vel. No caso de uma part cula, a ao foi denida por Maupertuis como a integral de mv 2 , isto , o dobro ca e da energia cintica da part e cula. Maupertuis cou fascinado com sua descoberta e atribuiu um carter religioso ao princ a pio, como mostra a seguinte

3.4 armao [7]: ca

MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

63

With the laws of movement thus deduced, being found to be precisely the same as those observed in nature, we can admire the application of it to all phenomena, in the movement of animals, in the vegetation of plants, in the revolution of the heavenly bodies: and the spectacle of the universe becomes so much the grander, so much the more beautiful, so much more worthy of its Author... . These laws, so beautiful and so simple, are perhaps the only ones which the Creator and Organizer of things has established in matter in order to eect all the phenomena of the visible world ... Hamilton modicou o princ pio de Maupertuis denindo a ao como a ca integral da Lagrangeana: t2 S= L(q, q, t)dt. (3.6)
t1

A ao proposta inicialmente por Maupertuis hoje conhecida como ao ca e ca reduzida e voltaremos a falar dela adiante. Como vimos na seo anterior, a imposio de que a variao primeira de ca ca ca S seja nula leva naturalmente `s equaes de Lagrange na forma (2.10), como a co obtidas atravs do princ e pio de DAlembert dos deslocamentos virtuais para foras conservativas. A aplicao do princ de Hamilton requer, portanto, c ca pio que as foras aplicadas sejam derivadas de uma funo potencial e que os c ca v nculos sejam holonmicos. Repetimos as equaes aqui por completeza: o co ( ) d L L =0 (3.7) dt qk qk O princ pio de Hamilton diz que dentre todos os caminhos conectando as coordenadas iniciais qk (t1 ) `s nais qk (t2 ), aquele que de fato corresponde ` a a trajetria do sistema o que torna nula a primeira variao de S. o e ca

3.4

Multiplicadores de Lagrange

O mtodo variacional de Euler-Lagrange-Hamilton pode ser estendido de e forma a incluir v nculos escritos na forma diferencial alk dqk + alt dt = 0 l = 1, 2, . . . , m (3.8)
k

64

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.4

onde os coecientes alk e alt so funes de q1 , q2 , . . . , qn e t. O a co ndice l indica que podem haver vrias equaes desse tipo. V a co nculos dessa forma podem representar tanto v nculos holonmicos quanto no-holonmicos (veja o a o o exemplo 2.3.5 do cap tulo 2). De fato, v nculos holonmicos da forma o fl (q1 , q2 , . . . , qn , t) = 0 levam ` a dfl = fl fl dqk + dt alk dqk + alt dt = 0. qk t k k

O princ de Hamilton impe que a trajetria do sistema qk (t) tal que a pio o o e ao, Ldt, um extremo em relao a trajetrias vizinhas qk (t)+qk (t). Os ca e ca o deslocamentos qk (t) so virtuais, feitos com o tempo xo, conforme ilustrado a na gura 3.3. Em particular qk (t1 ) = qk (t2 ) = 0. Assim, para que os v nculos sejam satisfeitos quando calculamos a ao para uma curva vizinha, ca devemos impor que [5, 8] n alk qk = 0 (3.9)
k=1

e que

t2

t1

[ d ( L ) L ] qk dt = 0 dt qk qk k

(3.10)

(compare com a equao (3.4)). ca O conjunto de coordenadas qk pode ser escolhido de vrias formas. Se a esse conjunto j satiszer todos os v a nculos automaticamente ento todos os a alk sero nulos, os qk sero independentes e (3.10) implicar nas equaes de a a a co Lagrange para cada uma das coordenadas. Esse o caso do pndulo, por e e exemplo, se escolhermos q = (veja o exemplo 2.3.2 do cap tulo 2). No entanto, podemos escolher inicialmente um conjunto maior de coordenadas, no independentes, que satisfaam equaes de v a c co nculo. No caso do pndulo, e poder amos escolher as coordenadas cartesianas x e y e o v nculo x2 +y 2 a2 = 0, ou ainda xdx + ydy = 0, que est na forma (3.9). Nesse caso as equaes a co (3.10) no implicaro em equaes de Lagrange para x e y, pois dx e dy a a co no so independentes. Teremos que combinar (3.10) e (3.9) para obter as a a equaes corretas. O mtodo dos multiplicadores de Lagrange faz exatamente co e isso. Note que, no caso de v nculos no holonmicos, essa a unica alternativa a o e poss vel, pois as equaes (3.8) no podem ser integradas para eliminarmos co a as coordenadas redundantes.

3.4

MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

65

O truque para incorporarmos as equaes de v co nculo (3.9) no problema variacional o seguinte: comeamos introduzindo m variveis auxiliares l , e c a uma para cada equao de v ca nculo, conhecidos como multiplicadores de Lagrange e re-escrevemos (3.9) como l alk qk = 0.
k

Integrando dos dois lados no tempo e somando sobre l obtemos t2 l alk qk dt = 0.

t1 k,l

Finalmente, como essa integral nula, podemos subtra da equao (3.10) e -la ca para obter ] ) t2 [ ( m n d L L l alk qk dt = 0. qk qk t1 k=1 dt l=1 Como existem m equaes de v co nculo, apenas n m dos qk s originais so a independentes. Escolhemos esses como q1 , q2 , . . . , qnm . No entanto, os m valores dos l s podem ser escolhidos a vontade. Escolhemos ento os valores a de 1 , 2 , . . . , m de tal forma que ( ) m d L L l alk = 0 dt qk qk l=1 para k = n m + 1, n m + 2, . . . , n. Temos aqui m equaes que resolvemos co para os m l s. Com essa escolha a equao variacional acima pode ser reduzida para ca ] t2 nm [ ( m d L ) L l alk qk dt = 0. dt qk qk t1 k=1 l=1 Note que a soma agora s vai de k = 1 at n m e s aparecem os qk o e o correspondentes. Mas esses so independentes por escolha e, portanto, a ) ( m d L L l alk = 0 (3.11) dt qk qk l=1

66

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.4

para k = 1, 2, . . . , n m. Como escolhemos os l de modo que a mesma equao fosse satisfeita para k = n m + 1, n m + 2, . . . , n, ela vale para ca todo k, de 1 a n! Assim temos n equaes para n + m variveis: os n qs e os m s. As co a m equaes restantes so as equaes de v co a co nculo (3.8). Dividindo-as por dt podemos reescreve-las na forma de equaes diferenciais co n
k=1

alk qk + alt = 0 (3.12)

ou fl (q1 , . . . , qn , t) = 0

para l = 1, 2, . . . , m, onde a segunda forma s poss se os v oe vel nculos forem holonmicos. O conjunto de n +m equaes (3.11) e (3.12) fecha o problema. o co A interpretao dos multiplicadores de Lagrange pode ser percebida da ca seguinte forma: se removermos os v nculos e aplicarmos foras externas de c forma a obter o mesmo movimento, ento poder a amos usar as equaes de co Lagrange na forma (2.9): d dt ( L qj ) L = Qj qj

onde L contm as foras aplicadas, derivveis de um potencial, e os Qk seriam e c a as foras generalizadas de v c nculo. Comparando com (3.11) vemos que Qk =
m l=1

l alk .

(3.13)

Assim o clculo dos multiplicadores de Lagrange permite o clculo das foras a a c de v nculo, que tinham sido eliminadas do problema por DAlembert e Hamilton. Exemplo 3.4.1 O pndulo simples em coordenadas polares. Usando as e variveis r e e a equao de v a ca nculo r a = 0, ou dr = 0, temos L= ) m( 2 r + r2 2 + mgr cos . 2

3.4

MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

67

As trs incgnitas so r, e e os coecientes da equao de v e o a ca nculo so a ar = 1, a = 0, at = 0. As equaes (3.11) e (3.12) cam co m mr2 mg cos = 0 r m(2rr + r2 ) + mgr sin = 0 r a = 0. Usando r = a vem que r = r = 0 e obtemos Qr = = ma2 mg cos a = g sin . Vemos que Qr a tenso no o. Compare essa soluo com o exemplo 2.3.2 e a ca do cap tulo anterior. Exemplo 3.4.2 A barra girando gura 2.2 e exemplo 2.3.3. Em vez de usarmos apenas a coordenada generalizada r, usamos r e e a equao de ca v nculo = t, ou d dt = 0. Aqui temos ar = 0, a = 1 at = . As equaes (3.11) e (3.12) cam co m mr2 = 0 r m(2rr + r2 ) = 0 t = 0. Substituindo = t nas outras encontramos r = r 2 Q = = 2mrr. A primeira equao j foi resolvida no exemplo 2.3.3 e a segunda segue desta. ca a Escolhendo v0 = 0 r(t) = r0 cosh (t)
2 Q = = 2mr0 cosh (t) sinh (t)
2 mr0 2t e . 2

68

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.4

z y a dr /2
Figura 3.7: Disco rolando sem deslizar. Exemplo 3.4.2 Disco rolando sem deslizar. Um disco de raio a e massa M , concentrada na sua borda como um aro, rola sem deslizar no plano x-y, conforme ilustra a gura 3.7. Precisamos de 4 coordenadas para posicionar o sistema: as coordenadas (x, y) do centro do disco, a orientao do disco ca em relao ao eixo x e outro ngulo para dar a orientao do disco em ca a ca relao ao seu prprio eixo. O v ca o nculo dado pelo mdulo da velocidade do e o centro: v = a. O sinal de menos indica que v e tem direes contrrias co a (veja a gura). Como o vetor velocidade sempre paralelo ao plano do disco e suas componentes so: a x = v cos (/2 ) = v sin y = v sin (/2 ) = v cos . ou, como v = a, dx + a sin d = 0 dy a cos d = 0. Temos ento duas equaes de v a co nculos no-holonmicos, como o leitor pode a o facilmente demonstrar. A Lagrangeana a prpria energia cintica, dada e o e por M a2 2 M a2 2 M 2 (x + y 2 ) + + , L= 2 2 4

v x

3.5

MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

69

onde os momentos de inrcia do disco em relao ao eixo perpendicular a e ca 2 seu plano M a e em relao a um eixo paralelo a seu plano passando pelo e ca centro M a2 /2. As quatro equaes de Lagrange mais as duas equaes de e co co v nculo so: a M x 1 = 0 M y 2 = 0 M a2 1 a sin + 2 a cos = 0 M a2 = 0 x = a sin y = a cos .

Embora a soluo geral dessas equaes seja dif podemos usar nossa inca co cil, tuio para encontrar pelo menos trs solues que representam movimentos ca e co simples. 1 - disco rodando em torno de seu eixo: x = x0 , y = y0 , = 0 , 1 = 2 = 0 e = 0 + t. 2 - disco rolando na mesma direo: = 0 , = 0 + t, 1 = 2 = 0, ca x = x0 at sin 0 e y = y0 + at cos 0 . 3 - disco descrevendo movimento circular: = t, x = x0 + R cos (t), y = y0 +R cos (t), = 0 +Rt/a, 1 = M R 2 cos (t), 2 = M R 2 sin (t). Fazendo R = 0 recuperamos a soluo 1. Sero essas as unicas solues ca a co poss veis? Note que o torque do campo gravitacional no est sendo levado em a a considerao, o que faz com que o disco no se incline. Alm disso, a energia ca a e total conservada. Quando esses ingredientes so adicionados ao problema e a vrias complicaes interessantes aparecem e ele recebe o nome de Disco do a co Euler [11].

70

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.5

3.5

Coordenadas c clicas e leis de conservao ca

1
i

Para Lagrangeanas do tipo L= i mi r2 V (r1 , . . . , rn )

a derivada em relao ` velocidade que aparece nas equaes de Lagrange ca a co tem um signicado simples: L = mx k xk o momento da k-sima part e e cula na direo x. E natural ento denirmos ca a o momento generalizado L pk = (3.14) qk conjugado ` coordenada generalizada qk . a Um exemplo importante e no trivial aparece j com a Lagrangeana de a a uma part cula sujeita a campos eletromagnticos externos. Para e 1 L = m 2 e + e A r r 2 obtemos p = m + eA, que tem uma parte mecnica e uma parte devido ao r a campo. Suponha que a Lagrangeana de um sistema com n graus de liberdade seja tal que a coordenada qk no aparea explicitamente em L. Nesse caso temos a c ( ) d L dpk L = = 0. dt qk dt qk A varivel qk dita c a e clica e seu momento conjugado pk uma constante do e movimento. Em geral, leis de conservao esto associadas ` simetrias do sistema. ca a a De fato, se a Lagrangeana independente de uma coordenada qk , podemos e deslocar o sistema na direo de qk que as equaes de movimento no vo ca co a a se alterar. Assim, a conservao do momento linear est associada ` simetria ca a a de translao; a conservao do momento angular ` simetria de rotao; a ca ca a ca conservao de energia ` translao temporal. ca a ca

3.5

COORDENADAS C ICLICAS E LEIS DE CONSERVACAO

71

3.5.1

Conservao dos momentos linear e angular ca

Vamos ilustrar as conservaes de momento linear e angular com um sistema co de apenas duas part culas onde 1 1 1 2 L = m1 r2 + m2 r2 V (|r1 r2 |). 2 2 Veja que nenhuma das coordenadas c e clica. No entanto, usando como coordenadas generalizadas as coordenadas relativas e de centro de massa (veja o cap tulo 1, seo 1.7) ca r1 = R m 2 r r = r2 r1 M R = m 1 r1 + m 2 r2 r2 = R + m 1 r M M onde M = m1 + m2 e = m1 m2 /M , obtemos 1 1 L = M R2 + 2 V (r). r 2 2 A coordenada R c e clica, pois Rx , Ry e Rz no aparecem em L. Ento a a e P = L/ R = M R, que representa o momento linear total m1 r1 + m2 r2 , constante. A simetria associada a essa conservao a translao do sistema: ca e ca se deslocarmos o centro de massa para R R + dR ento, de acordo com a as equaes de transformao, co ca r1 r1 + dR r2 r2 + dR e cada part cula do sistema deslocada da mesma quantidade. Mostramos e ento que o deslocamento de todo o sistema no afeta sua dinmica e essa a a a invarincia est por trs da conservao de P. a a a ca Tomando agora R = R = 0, que poss e vel no referencial do centro de massa, podemos olhar a parte relativa. Como vimos no cap tulo 1 o movimento relativo ocorre no plano perpendicular ao momento angular, que conservado. Tomando o plano como x-y e usando coordenadas polares r e e fcil ver que a coordenada c e a e clica e que a quantidade conservada o e mdulo do momento angular. A simetria associada a de rotaes em torno o e co do eixo z.

72

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.5

E interessante, no entanto, esquecer por um momento da conservao do ca momento angular e escrever o problema diretamente em coordenadas esfricas e r, e . Os vetores posio e velocidade em coordenadas esfricas so dados ca e a por r = r e v = r + r + r sin e a Lagrangeana ca r r 1 L = (r2 + r2 2 + r2 2 sin2 ) V (r). 2 A coordenada c e clica e portanto p = L = mr2 sin2

constante. Como r sin a distncia ao eixo z e r sin = v , p a e e a e componente z do momento angular. Por outro lado, o momento na direo ca 2 p = mr e a equao para pode ser escrita como e ca dp mr2 2 sin cos = 0 dt ou ainda p2 cos dp = 0. dt mr2 sin3 Multiplicando dos dois lados por 2mr2 = 2p obtemos 2p dp 2p2 cos =0 dt sin3 ( 2 ) p dp2 d + =0 dt dt sin2 d dt ( p2 p2 + sin2 ) =0

e temos outra constante de movimento L2 p2 + p2 . sin2

Para ver que L2 representa o mdulo do momento angular total ao quadrado o = mr v = mr2 mr2 sin = p (p / sin ). Outra calculamos L

3.5

COORDENADAS C ICLICAS E LEIS DE CONSERVACAO

73

maneira de ver escrevendo a energia cintica em termos de p e p : e e T = 1 r2 + 2 = 1 r2 + 2

2 1 p ( 2 r 2

p2 r 2 sin2

L2 . 2r 2

3.5.2

Conservao da energia ca

A derivada total da Lagrangeana em relao ao tempo ca e ) ( L dL L L = qk + qk + dt qk qk t k ] [ d ( L ) L L = qk + qk + dt qk qk t k d = dt ou ainda ( ) L L qk + qk t k

( ) L d L qk L = . dt qk t k L p k qk L qk L = qk k k

(3.15)

A funo ca h(q, q, t) =

(3.16)

onde q = (q1 , . . . , qn ) e q = (q1 , . . . , qn ), a energia do sistema. A equao e ca (3.15) mostra que h constante se L no depender explicitamente do tempo. e a No caso de Lagrangeanas quadrticas nas velocidades, h pode ser simplia cada. Se 1 aij (q)qi qj V (q) L=T V = 2 i,j com aij = aji , ento a pk = L = aki (q)qi qk i

74 e

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.6

h = =

i,k

aki (q)qi qk

1 i,j 2 aij (q)qi qj

+ V (q)

1 i,j 2 aij (q)qi qj

+ V (q) = T + V.

Lagrangeanas quadrticas nas velocidades aparecem em situaes basa co tante gerais. Suponha por exemplo que o sistema de part culas tenha um potencial V (r1 , . . . , rn ) e que a transformao das coordenadas cartesianas ca para as generalizadas seja independente do tempo: ri = ri (q1 , q2 , . . . , qn ). Ento a ri = e T = onde akl (q) = mi ( ri
i

ri qk . qk k ) qk ql 1 akl (q)qk ql 2 kl

kl

ri qk ql
i

mi

ri ri . qk ql

Portanto, se V no depende das velocidades e se as coordenadas generala izadas se relacionam com as cartesianas por transformaes independentes do co tempo, ento a funo h identicada com T +V , que a energia do sistema. a ca e e Quando essas condies no so satisfeitas, h ainda pode ser denida, mas co a a no necessariamente coincide com a energia usual T + V . Se a transformao a ca depender do tempo, por exemplo, teremos ri ri ri = qk + qk t k e aparecero termos lineares na velocidade na Lagrangeana. Voltaremos a a falar sobre esse assunto na seo 4.3. ca

3.6

Sobre a unicidade da Lagrangeana

Nossas derivaes das equaes de Euler-Lagrange a partir do princ co co pio de DAlembert ou do princ pio variacional de Hamilton pode ter passado a impresso que a Lagrangeana de um sistema uma funo unicamente denida. a e ca

3.7

SOBRE A UNICIDADE DA LAGRANGEANA

75

Isso, no entanto, no verdade. Assim como a energia de um sistema a e e denida a menos de uma constante, a funo de Lagrange denida a menos ca e da derivada total de uma funo suave arbitrria, desde que esta dependa ca a apenas das coordenadas e do tempo. Vamos ver isso de duas maneiras: Primeiramente, considere a funo ca dF (q, t) . dt Mostraremos que as equaes de movimento fornecidas por L so idnticas co a e `s fornecidas por L. De fato, a ( ) ( ) ( ) ( ) F d L d F d L d F = L+ qi + = + . dt qk dt qk qi t dt qk dt qk i L = L + Por outro lado, L L d F = + qk qk dt qk onde invertemos a ordem de derivao no ultimo termo. Subtraindo uma ca equao da outra vemos que os termos envolvendo F se cancelam e obtemos ca as mesmas equaes fornecidas diretamente por L. co Podemos tambm obter esse resultado diretamente do princ e pio variacional. A ao para L ca e t2 t2 t2 dF S = dt = S + F (q, t)|t2 . L dt = Ldt + t1 dt t1 t1 t1 Calculando a variao primeira obtemos ca S = S + pois q(t1 ) = q(t2 ) = 0. Exemplo 3.6.1 A Lagrangeana para uma part cula de carga e sujeita a potenciais eletromagnticos e A dada pela equao (2.14): e e ca m r L = r2 e + e A. 2 As mesmas equaes de movimento podem ser obtidas a partir de co m L = r2 e er A 2 pois L = L + d(erA)/dt. F q q
t2

= S
t1

76

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.7

3.7

O teorema de Morse

O princ de Hamilton uma condio de extremo para a ao. Surge ento pio e ca ca a a questo de saber que tipo de extremo esse: m a e nimo, mximo ou ponto a de sela. O teorema de Morse responde essa pergunta. Antes de enunciar e demonstrar o teorema vamos fazer algumas consideraes gerais. co Funes de uma unica varivel, f (x), tem um ponto de extremo local em co a x0 se f (x0 ) = 0, onde a linha representa derivada em relao ` x. O ponto ca a x0 de mximo se f (x0 ) < 0 e de m e a nimo se f (x0 ) > 0. No caso limite f (x0 ) = 0 o ponto dito de inexo. e a Para funes de mais variveis a anlise um pouco mais complicada. co a a e Tomemos o caso de duas variveis, f (x, y). Um ponto de extremo r0 a (x0 , y0 ) satisfaz fx (r0 ) = fy (r0 ) = 0 onde fx = f /x e fy = f /y. Nas vizinhanas de r0 podemos expandir f at segunda ordem como c e f (r) = f (r0 ) + 1 2f xi xj + O(3). 2 ij xi xj

onde i e j valem x ou y e as derivadas segundas so calculadas em r0 . O termo a de segunda ordem, que contm a informao relevante sobre a vizinhana de e ca c r0 , pode ser reescrito como fxx fxy x . (x x) fyx fyy y Como a matriz de derivadas segundas simtrica e real, podemos diagonalizae e la com uma transformao ortogonal, que uma rotao do sistema original ca e ca (x, y) para (, y ). No novo sistema essa forma quadrtica ca x a 1 0 x = 1 ()2 + 2 ( y )2 . x ( y ) x y 0 2 Os autovalores 1 e 2 determinam a topologia de f (r) nas vizinhanas de r0 . c Se ambos forem positivos o valor de f (r) sempre maior que o valor de f (r0 ) e e r0 ponto de m e nimo. Se ambos forem negativos r0 ponto de mximo e e a se um deles for positivo e o outro negativo temos um ponto de sela. No caso do princ pio variacional de Hamilton estamos procurando o extremo da ao, que no uma simples funo, mas um funcional, isto , uma ca a e ca e

3.7

O TEOREMA DE MORSE

77

funo de funes. De fato, para cada caminho poss ligando os pontos ca co vel iniciais e nais temos um valor numrico para a ao. Quando extremizamos e ca a ao no encontramos um ponto cr ca a tico, mas toda uma trajetria. Em o outras palavras, o nmero de variveis do funcional S innito. Para tornar u a e essa armativa mais clara, notamos que as pequenas variaes em torno da co trajetria estacionria, que chamamos de q(x) = (x) (veja a gura 3.3) o a podem ser reescritas na forma [12] [ ( )] x x1 q(x) = an sin n x2 x1 n=1 que satisfazem automaticamente as condies de contorno q(x1 ) = q(x2 ) = co 0. Para cada conjunto de coecientes {an } temos uma trajetria diferente. o O nmero de graus de liberdade, que o nmero de maneiras independentes u e u que podemos alterar a curva vizinha, o nmero de an s, que innito. e u e A segunda variao de S em torno da curva estacionria pode ser escrita ca a como uma forma quadrtica como no caso da funo de duas variveis: 2 S = a ca a Aij ai aj . Se todos os autovalores da matrix A forem positivos teremos um ij m nimo. Para cada autovalor negativo de A existe uma direo de mximo ca a no espao funcional e a curva estacionria passa a ser um ponto de sela. c a Vamos agora enunciar o teorema de Morse e ver seu signicado. Faremos a demonstrao em duas etapas em seguida: ca Teorema de Morse - As trajetrias clssicas correspondem a um m o a nimo da ao para tempos sucientemente curtos. Para tempos mais longos, cada ca vez que a trajetria passar por um ponto conjugado, onde o [ ] 2S det (3.17) q1 q2 a variao segunda de S ganha um autovalor negativo. Nessa expresso ca a S = S(q1 , q2 , t) escrita como funo dos pontos iniciais, nais e do tempo: e ca q1 = q(t1 ), q2 = q(t2 ) e t = t2 t1 . Para entender o signicado f sico da quantidade dentro do sinal de determinante, e tambm para as demonstraes que seguem, vamos considerar e co apenas sistemas com um unico grau de liberdade. Isso facilita os clculos a e as interpretaes. No prximo cap co o tulo veremos que S(q1 , q2 , t) satisfaz a relao ca S (3.18) p1 = p(t1 ) = q1

78

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

trajetorias com momento inicial p + p 1 1

3.7

q q2

trajetoria classica com momento incial p

1

ponto focal

t1

t2

Figura 3.8: Pontos focais. onde p1 = p(t1 ) o momento inicial da part e cula. Portanto, 2S p1 = . q1 q2 q2 A condio p1 /q2 , ou q2 /p1 0, signica que se zermos um ca pequeno deslocamento no momento inicial da trajetria, p1 , a posio nal o ca q2 no vai se alterar. Quando isso acontece temos um ponto focal, ilustrado a na gura 3.8. Um exemplo bastante simples onde os pontos focais aparecem o ose cilador harmnico. A equao de movimento x = 2 x tem solues x(t) = o ca co A sin (t) com x(0) = 0, p(0) = mA e energia E = m 2 A2 /2, como ilustrado na gura 3.9 para diferentes valores de A, ou do momento inicial. Independente do valor do momento inicial as trajetrias retornam ao o ponto x = 0 depois de cada intervalo /. O clculo da ao para o oscilador a ca harmnico fornece o S(q1 , q2 , t) = e 2S m = q1 q2 sin(t) ] m [ 2 2 (q1 + q2 ) cos (t) 2q1 q2 2 sin(t)

que diverge para t = n/, vericando o teorema de Morse.

3.7
q

O TEOREMA DE MORSE

79

2 t

Figura 3.9: Pontos focais no oscilador harmnico. o

3.7.1

Variao segunda da ao para sistemas simples ca ca

Para Lagrangeanas que sejam quadrticas nas posies e velocidades poss a co e vel calcular a variao segunda da ao diretamente usando o clculo variacional ca ca a apresentado na seo 3.2. Estendendo a equao (3.2) para segunda ordem ca ca imediato ver que e ( )] t2 [ L d L S = qdt+ q dt q t1 (3.19) ] t2 [ 2 2 2 1 L L L 2 q + qq + 2 q 2 dt 1 S + 2 S. 2 2 t1 q qq q Como queremos avaliar S sobre uma trajetria clssica, a variao primeira o a ca S ser nula por denio. Para calcular a variao segunda usamos a exa ca ca panso dos q como a )] [ ( t t1 (3.20) q(t) = an sin n t2 t1 n=1
1

de onde obtemos

[ ( )] nan t t1 cos n . q(t) = t2 t1 t2 t1 n=1

(3.21)

80

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.7

Substituindo (3.20) e (3.21) em (3.19) podemos reescrever a variao segunda ca da ao na forma ca [ ] 1 nm 2 2n 2 S = nm + nm an am nm + 2 n,m (t2 t1 )2 (t2 t1 ) onde nm =
t1 t2

1 an Anm am 2 n,m )] [ ( )] [ ( t t1 2L t t1 cos n cos m dt q2 t2 t1 t2 t1 [ ( )] [ ( )] 2L t t1 t t1 cos n sin m dt qq t2 t1 t2 t1 [ ( )] [ ( )] t t1 t t1 2L sin n sin m dt. q 2 t2 t1 t2 t1

nm =

t2

t1

nm =

t2

t1

Devido a forma complicada das matrizes , e que compe A, esse o clculo geral poss apenas para Lagrangeanas quadrticas, onde as derivadas a e vel a segundas que aparecem cam constantes. Ilustraremos o clculo dos autoa valores de A para dois exemplos simples: a part cula livre e o oscilador harmnico. o A part cula livre. Nesse caso 1 L = q 2 2 e 2L = q2 2L =0 qq 2L = 0. q 2

Devido ` ortogonalidade dos senos e cossenos obtemos a nm = (t2 t1 )nm 2 nm = 0 nm = 0

3.7 e portanto

O TEOREMA DE MORSE

81

n2 2 nm > 0. 2(t2 t1 ) Como A diagonal e seus elementos so sempre positivos, a ao calculada e a ca para a trajetria clssica da part o a cula livre sempre um m e nimo: qualquer outro caminho que no seja o clssico produzir um valor de ao maior que a a a ca aquele dado pelo caminho clssico. a Anm = O oscilador harmnico. Agora temos o 1 1 L = q 2 2 q 2 2 2 e 2L 2L 2L = =0 = 2 . q2 qq q 2 Usando novamente a ortogonalidade dos senos e cossenos obtemos nm e portanto Anm = (t2 t1 )nm 2 [ nm = 0 nm 2 = (t2 t1 )nm 2 ]

2 n2 2 = nm (t2 t1 )nm 2(t2 t1 ) 2 =

[ ] nm n2 2 2 (t2 t1 )2 . 2(t2 t1 )

Assim como no caso da part cula livre a matriz diagonal. O n-simo autoe e valor [ 2 2 ] n = n 2 (t2 t1 )2 2(t2 t1 ) se anula (e depois ca negativo para sempre) quando n t2 = t1 + = t1 + n /2 onde = 2/ o per e odo do oscilador. Compare esse resultado com a gura 3.9. Vemos ento que aps meio per a o odo de oscilao a ao no mais ca ca a e um m nimo! Isso implica que existem outros caminhos, que no o clssico, a a que produzem valores de S menores que aquele produzido pelo clssico. A a esperana de Maupertuis de que a Natureza agiria de modo a minimizar sua c ao sobre as coisas materiais no se realiza. ca a

82

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.7

3.7.2

Demonstrao do teorema de Morse ca

Devido a forma complicada da variao segunda da ao dada pela equao ca ca ca (3.19), sua aplicao a sistemas gerais torna-se praticamente imposs ca vel. Para o caso genrico onde e 1 L = q 2 V (q) 2 temos que adotar um procedimento diferente. A equao de movimento ca e simplesmente a segunda lei de Newton dV . dq

= q

Seja q 0 (t) a soluo da equao com q(t1 ) = qi , q(t2 ) = qf , e q(t) uma ca ca variao dessa soluo com q(t1 ) = q(t2 ) = 0. A ao calculada para a ca ca ca 0 trajetria vizinha q(t) = q (t) + q(t) dada por o e S=
t1 t2

Ldt =

t2

t1

] 1 2 q(t) V (q(t)) dt. 2

Em vez de expandir q(t) diretamente em torno de q 0 (t), o truque que usaremos o de discretizar o tempo ao longo das trajetrias. Dividimos e o o intervalo de tempo em N partes de mesmo tamanho e tal forma que t2 t1 = N e q(t1 ) = qi q0 q(t1 + n) qn q(t2 ) = qf qN .

No nal do clculo tomaremos o limite em que N e 0, mantendo a 0 N = t2 t1 . Alm disso fazemos qn = qn + n , onde n = q(n) de forma e

3.7 que
N [ (qn qn1 )2 n=1

O TEOREMA DE MORSE

83

] V (qn ) ] + n )

S = lim
0

= lim
0

N [ n=1

0 (qn

0 qn1

+ n n1 ) V
2

0 (qn

= lim
0

{ N [ 0 0 (qn qn1 )2
n=1 N [ n=1

] V
0 (qn )

] 0 0 0 (qn qn1 )(n n1 ) V (qn )n +

] } 2 (n n1 )2 0 n V (qn ) S0 + S 1 + S 2 2 2 2

onde 0 = N = 0. O termo de primeira ordem nulo, como j pod e a amos prever. De fato, o termo de primeira ordem proporcional ` k a e 0 0 0 0 0 (qk qk1 ) (qk+1 qk ) V (qk ) ] [ 0 0 0 qk+1 2qk + qk1 0 = + V (qk ) [0 + V (q 0 )] = 0, q 2 pois q 0 satisfaz a equao de movimento. ca A variao segunda da ao 2 S = S S0 pode agora ser escrita como ca ca uma forma quadrtica. Denindo o vetor de N 1 componentes T = a (N 1 , N 2 , . . . , 2 , 1 ) (o super-escrito T signica transposto) podemos escrever (3.22) 2 S = T AN 2

84

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.7

onde a matrix AN e 2 VN 1 2 / 1 0 0 0 ... 1 2 VN 2 2 / 1 0 0 ... 0 1 2 VN 2 2 / 1 0 . . . AN = 0 0 1 ... ... . . . . . .

0 onde Vk = V (qk ). Para determinar o carter do extremo de S temos que calcular os N a 1 autovalores de AN . Sabemos, no entanto, que se o potencial for suave, ento para tempos curtos podemos aproxim-lo por constante, V (q) V (qi ). a a Temos ento uma part a cula livre e sabemos que todos os autovalores so a positivos. Dessa forma, podemos calcular apenas o determinante de AN . Para tempos curtos o determinante ser positivo e cada vez que ele trocar a de sinal saberemos que um autovalor cou negativo. O determinante de AN pode ser calculado pelo mtodo dos cofatores. Aplicando o mtodo ` primeira e e a linha de AN obtemos ( ) 2 det AN = 2 VN 1 det AN 1 det AN 2 .

a E fcil ver que det AN cresce linearmente com N e precisaremos tomar o limite em que N vai a innito. E conveniente ento denir QN = det AN , a que permanece nito no limite de tempo cont nuo. Com isso podemos reescrever a equao acima como ca V QN 2QN 1 + QN 2 = N 1 QN 1 . 2 No limite N e 0 obtemos 2Q V = Q t2 com Q(t1 ) = 0

onde V = V (q(t)) calculado na trajetria clssica. Como det AN = QN , e o a o determinante de A ento proporcional ` Q(t2 ). e a a A equao satisfeita por Q tem uma interpretao muito simples. Fazendo ca ca 0 q(t) = q(t) + Q(t) e substituindo na equao de Newton obtemos ca
2 0 + Q) = dV (q 0 + Q) dV (q 0 ) d V (q 0 )Q (q dq dq dq 2

3.8

O PROBLEMA DA CAUSALIDADE E AS INTEGRAIS DE CAMINHO DE FEYNMAN 85

ou, Q = V Q. Assim, o determinante de A pode ser obtido propagando-se uma pequena variao da trajetria clssica com condio inicial Q(t1 ) = 0. ca o a ca Como a equao de segundo grau precisamos tambm do valor de Q em ca e e t = t1 . Veja que Q1 = (2 V1 2 /) Q2 = [(2 V2 2 /)(2 V1 2 /) 1] [3 2(V1 + V2 )2 /] e Q2 Q1 = 1 O(2 )

de forma que Q(t1 ) = 1. O ultimo passo da demonstrao relacionar Q(t2 ) com a ao. Para ca e ca isso usaremos mais uma vez a identidade (3.18) a ser provada no prximo o cap tulo. Usando ento a S p i = qi = qi e o fato de S = S(qf , qi , t), podemos calcular a variao na velocidade inicial ca que ocorrer se zermos pequenas variaes nas posies inicial e nal que a co co especicam a trajetria: o qi = Para qi = 0 e qi = 1 obtemos 2S qf = Q(t2 ) = qi qf ( )1 . 2S 2S qi qf . 2 qi qi qf

Assim provamos que Q(t2 ) 0 quando 2 S/qi qf vai a innito, o que demonstra o teorema.

3.8

O problema da causalidade e as integrais de caminho de Feynman

No primeiro livro da famosa srie Lectures on Physics [13], Richard Feynman e discute em grande detalhe o princ de Fermat e nota que ele apresenta um pio

86

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.8

problema curioso de quebra de causalidade (veja a seo 26.5 do primeiro ca livro). A questo que se coloca a seguinte: como o raio de luz sabe qual o a e caminho de m nimo tempo? Ele teria que percorrer vrios caminhos, medir o a tempo em cada um deles e, s depois, percorrer o caminho de menor tempo. o Mas no isso que acontece. Nas palavras de Feynman: a e The Fermat Principle, instead of saying it is a causal thing,..., it says this: we set up the situation and light decides which is the shortest time path, or the extreme one. But what does it do, how does it nd out? Does it smells the nearby paths and checks them against each other? The answer is yes it does, in a way. O ingrediente que falta para entender esse aparente paradoxo o carter e a ondulatrio da luz. A escala de distncia dada pelo comprimento de onda o a da luz permite que ela cheire os caminhos vizinhos de forma a ir surfando no caminho que localmente minimiza o tempo de percurso. Na verdade a explicao completa um pouco mais complicada. Em poucas palavras, a luz ca e no sabe qual o caminho de menor tempo e, por isso mesmo, percorre todos a os caminhos simultaneamente. Como isso poss e vel? Ora, isso poss e vel porque a luz no composta de raios, mas sim de ondas (ou de ftons, mas a e o no entraremos na quantizao da luz aqui). A onda se espalha por todos os a ca lados e a sensao do raio de luz aparece devido ao fenmeno de interferncias ca o e construtivas (ao longo do raio) e destrutivas (fora dele). O que realmente curioso que o mesmo problema de causalidade se e e apresenta na mecnica com o princ a pio de Hamilton: como a part cula sabe de antemo qual o caminho onde a ao um extremo? A resposta, por a ca e incr vel que parea, a mesma: ela no sabe, e por isso vai por todos os c e a caminhos simultaneamente. Como? Ora, part culas no so exatamente a a part culas e as vezes se comportam como ondas. Essa uma das descobertas e um tanto desconcertantes da mecnica quntica. Embora no seja nosso a a a objetivo discutir a teoria quntica aqui, vale a pena uma pequena digresso a a sobre o assunto. Na mecnica quntica, a probabilidade de sairmos do ponto qi em t1 = 0 a a e atingirmos o ponto qf em t2 = T dada pelo mdulo ao quadrado do e o propagador. Na formulao de Feynman de integrais de caminho, o propaca gador K(qf , qi , T ) escrito como uma soma sobre todos os caminhos poss e veis ligando o ponto qi a qf no tempo T . O peso de caminho na soma um e nmero complexo igual a exp (iS/ ) onde S a ao ao longo do caminho e u e ca

3.8

O PROBLEMA DA CAUSALIDADE E AS INTEGRAIS DE CAMINHO DE FEYNMAN 87

1.055 1034 Js a constante de Planck: e iS K(qf , qi , T ) = e Dq(t). Essa certamente no uma integral usual, pois integra-se sobre caminhos. O a e elemento de integrao Dq(t) pode ser explicitado apenas se usarmos aqui a ca mesma idia que usamos na demonstrao do teorema de Morse, i.e., a dise ca cretizao do tempo. Dividimos o intervalo de tempo em N partes de mesmo ca tamanho e tal forma que T = N e q(n) qn , mantendo os extremos xos. Analisando exemplos simples, como a part cula livre, poss mostrar que e vel Dq(t) ( ) N N 1 2 dqk . 2i k=1

Se as aes t co picas so muito maiores que a constante de Planck, ento o a a valor de S/ para dois caminhos prximos pode ser muito diferente. Somar as o contribuies de caminhos diferentes ca ento parecido como somar nmeros co a u complexos aleatrios e o resultado tende a se anular. Essa a interferncia o e e destrutiva. Imagine no entanto que estamos somando contribuies nas vizinhanas co c 1 do caminho clssico. Ali S = 0, caminhos vizinhos tem praticamente a a mesma ao e suas contribuies so quase idnticas. Ento, ao invs ca co a e a e de suas contribuies se cancelarem, elas se somam e temos interferncias co e construtivas. Nesse limite, chamado de limite semiclssico, podemos calcular a o propagador somando apenas as contribuies nas vizinhanas da trajetria co c o clssica: a i i i 2 [S0 +S 1 +S 2 ] S0 K(qf , qi , T ) e Dq(t) = e e S Dq(t).
Discretizando o tempo e usando o resultado (3.22), 2 S = 2 T AN , as N 1 integraes a serem feitas so Gaussianas e o resultado co a e 1 ( ) N ( 2i ) N2 i 1 2 S0 K(qf , qi , T ) e 2i det AN i 1 S0 =e det AN 2i i 1 S0 =e Q(T ) 2i

88

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.9

e, nalmente, e S0 K(qf , qi , T ) 2i
i

2S qi qf

)1/2 .

Esse ultimo resultado bastante importante na teoria semiclssica e con e a seguimos deduzi-lo usando somente os clculos j elaborados na demona a strao do teorema de Morse. Observe que essa aproximao diverge nos ca ca pontos focais. O clculo exato continua em geral nito, mas com um pico a prximo aos pontos focais, onde a densidade de trajetrias clssicas vai a o o a innito, como ilustra a gura 3.8.

3.9

Exerc cios

1. Um part cula de massa m colocada no alto de um anel preso na e posio vertical. A part ca cula desliza sobre o anel sem atrito. Calcule a reao no anel sobre a part ca cula usando o mtodo dos multiplicadores e de Lagrange. Encontre a altura em que a part cula se descola do anel. 2. Uma part cula de massa m desliza sem atrito sobre um bloco de inclinao e massa M . O bloco, por sua vez, desliza sem atrito sobre ca o cho. a (a) Quantos graus de liberdade tem o sistema? (b) Escreva a equao de v ca nculo, elimine uma das coordenadas e escreva a Lagrangeana. Resolva o problema. (c) Escreva as equaes de movimento usando um multiplicador de co Langrange. Resolva o problema e compare com a soluo anterior. ca 3. Escreva a Lagrangeana e obtenha os momentos generalizados, as equaes co de movimento e a funo energia dos seguintes problemas: ca (a) oscilador harmnico uni-dimensional. o (b) part cula de massa m e carga q no potencial eletromagntico V (r, v) = e q ((r) v A) (c) Part cula movendo-se em trs dimenses num potencial central V (r) e o em coordenadas esfricas. e

3.9

EXERC ICIOS

89

e c 4. Sabemos que o vetor momento angular L constante para foras centrais. Porque as componentes L = p e L = p / sin no so cona a stantes? Mostre explicitamente que dL/dt = 0. 5. Considere o princ variacional onde o funcional integrado f (y, y , x). pio e Mostre que se f = f (y, y ), independente de x, ento a seguinte equao a ca satisfeita pela curva estacionria: e a f y f = y

onde constante. Dica: calcule df /dx e use as equaes de Eulere co Lagrange. 6. Mostre que o tempo de percurso de um raio de luz ao longo do caminho y = y(x) pode ser escrito como 1 t= n(x, y) 1 + y 2 dx. c Suponha que n = n(y), independente de x. Mostre que as equaes de co 2 dn Euler-Lagrange associadas so dadas por ny = (1 + y ) dy , que podem a ainda ser simplicadas para n = A 1 + y 2 onde A uma constante e de integrao. Obtenha a Lei de Snell a partir dessa equao. ca ca ca cula livre. Verique as relaes co 7. Calcule a ao S(xf , xi , T ) para a part S/xf = pf , S/xi = pi e S/t = E. Dica: escreva a soluo ca da equao de movimento em termos de xf , xi e T antes de calcular a ca ao. ca 8. Calcule a ao S(xf , xi , T ) para o oscilador harmnico e verique as ca o mesmas relaes acima. co

90

PRINC IPIOS VARIACIONAIS

3.9

Cap tulo 4 As Equaes de Hamilton co

As equaes de Lagrange para um sistema com n graus de liberdade, co ( ) d L L = 0, (4.1) dt qi qi formam um conjunto de n equaes diferenciais de segunda ordem no tempo. co O formalismo de Hamilton transforma essas equaes em um novo conjunto co de 2n equaes de primeira ordem. Embora nenhuma f co sica nova seja acrescentada, a formulao de Hamilton apresenta vrias vantagens tcnicas sobre ca a e a de Lagrange, como veremos ao longo do curso. Entre elas salientamos a unicidade das solues no espao de fases, as transformaes cannicas e a co c co o teoria de perturbao. Outra motivao importante a semelhana entre ca ca e c a descrio Hamiltoniana da mecnica clssica e a mecnica quntica, que ca a a a a tambm discutiremos brevemente. A maneira mais imediata de se obter as e equaes de Hamilton a partir das equaes de Lagrange atravs de uma co co e e transformao de Legendre. ca

4.1

A transformada de Legendre

Seja f (x) uma funo convexa, i.e., com f (x) > 0. A informao contida ca ca em f (x) pode ser passada para uma funo auxiliar g(u) denida por [3] ca g(u) = ux f (x), onde x = x(u) obtido invertendo a relao e ca u= f . x (4.3) (4.2)

91

92

AS EQUACOES DE HAMILTON

4.1

y = f(x) y=ux

F(x,u) x

x(u) g(u)

Figura 4.1: Interpretao grca da transformada de Legendre. ca a Passamos a descrever f (x) em termos de sua derivada. Note que df = e f dx = u(x)dx x (4.4)

f dx = x(u)du. (4.5) x A transformada de Legendre tem uma interpretao geomtrica que podeca e mos entender gracamente. Para cada u, considere a reta y = ux. O ponto x(u) tal que a distncia F (x, u) entre a reta e a funo f (x) mxima: e a ca e a dg = xdu + udx F (u, x) xu f (x) F f =u . x x (4.6)

Impondo F/x = 0 encontramos o ponto x = x(u) onde a distncia a e mxima e g(u) = F (x(u), u). a E interessante notar que a transformada ao quadrado a identidade e (propriedade involutiva): dado g(u) = ux(u) f (x(u)) ento, a h(v) = vu(v) g(u(v)) com v= g . u (4.8) com u= f x (4.7)

4.2 Usando a expresso para g obtemos a v= e

AS EQUACOES DE HAMILTON

93

g x f x = x(u) + u = x(u) = x u u x u

(4.9) (4.10)

h(v) = h(x) = xu [ux f (x)] = f (x).

Exemplo 1 - f (v) = mv 2 /2. Nesse caso p = f /v = mv, g(p) = pv(p) f (v(p)) = p2 /2m. Exemplo 2 - Se U (S, V ) a energia interna de um sistema termodinmico e a em equil brio em funo da entropia e do volume, ento T = U/S e P = ca a U/V . Denimos a energia livre de Helmholtz como U . S As novas relaes termodinmicas em termos de F podem ser obtidas: co a F (T, V ) = U T S com T = dF = = = ou seja, S= F T P = F . V F F dT + dV T V U U dS + dV T dS SdT S V U dV SdT = P dV SdT V

4.2

As equaes de Hamilton co

Voltando ` mecnica, deniremos a funo Hamiltoniana a partir de uma a a ca transformao de Legendre em L(q, q, t), trocando as velocidades qi pelos ca momentos conjugados denidos no cap tulo 3, equao (3.14), pi = L/ qi ca [3, 5]: n H(q, p, t) pi qi L(q, q, t) (4.11)
i=1

94

AS EQUACOES DE HAMILTON

4.2

onde as n funes qi = qi (q, p, t) so obtidas resolvendo-se as n equaes co a co pi = L . qi (4.12)

As equaes de movimento de Lagrange podem agora ser reescritas em co termos de H. Calculando a diferencial total dos dois lados de (4.11) e usando a conveno de soma sobre ca ndices repetidos obtemos dH = H H H dqi + dpi + dt qi pi t L L L dqi dqi dt qi qi t

= qi dpi + pi dqi = qi dpi

L L dqi dt qi t

onde o segundo termo cancelou o quarto pela denio dos momentos. Podeca mos agora igualar os termos da primeira com a ultima linha que multiplicam diferenciais iguais. Obtemos assim as equaes de Hamilton co qi = pi H pi (4.13) H . = qi

Temos ainda uma terceira relao envolvendo o tempo. Antes de escreveca la explicitamente vamos tambm calcular a derivada total de H em relao e ca ao tempo: dH H H H = qi + pi + dt qi pi t = (pi )qi + (qi )pi + Juntando tudo obtemos H L dH = = . dt t t (4.14) H H = . t t

Assim, se L no depende explicitamente do tempo, ento H no depende a a a explicitamente do tempo e uma constante do movimento. e

4.2

AS EQUACOES DE HAMILTON

95

Como indicado no in deste cap cio tulo, as equaes de Hamilton formam co um conjunto de 2n equaes diferenciais de primeira ordem no tempo. Essas co equaes so equivalentes `s n equaes diferenciais de Lagrange, que so de co a a co a segunda ordem no tempo. As variveis dinmicas so trocadas de q e q para a a a q e p. Exploraremos as vantagens dessa nova descrio ao longo dos prximos ca o cap tulos. Exemplo 4.2.1 A part cula livre em coordenadas esfricas. O vetor velocie + r sin e a Lagrangeana ca dade dado por r = r + r e r L=T = m 2 (r + r2 2 + r2 2 sin2 ). 2 r = pr /m = p /(mr2 ) = p /(mr2 sin2 ).

Os momentos conjugados so a pr = m r p = mr2 p = mr2 sin2 A Hamiltoniana ca H = rpr + p + p L =

)2 p2 p2 m ( pr )2 mr2 ( p )2 mr2 sin2 ( p2 p r + 2 + m mr 2 m 2 mr2 2 mr2 sin2 mr2 sin2 ( ) p2 1 p2 2 = p + + . 2m r r2 r2 sin2

Exemplo 4.2.2 O oscilador harmnico. A Lagrangeana o e L= e o momento conjugado p x = mx x = px /m mx2 kx2 2 2

96 e

AS EQUACOES DE HAMILTON

4.2 p2 m ( px )2 kx2 x + m 2 m 2

H = xpx L = p2 kx2 x = + . 2m 2

Exemplo 4.2.3 Considere um sistema com n graus de liberdade com funo ca Lagrangeana contendo apens termos lineares e quadrticos na velocidade: a 1 L(q, q, t) = L0 (q, t) + q T a + q T Aq 2 onde a = a(q, t) um vetor com n componentes, A = A(q, t) uma matriz e nn simtrica e o superescrito T signica transposto. O momento conjugado e ` qi a e L pi = = ai + Aji qj = ai + Aij qj . qi j j Em forma vetorial p = a + Aq q = A1 (p a).

Substituindo na denio de H obtemos ca H = pT q L = pT A1 (p a) L0 (p a)T A1 a 1 (p a)T A1 AA1 (p a) 2 = (p a)T A1 (p a) + aT A1 (p a) L0 (p a)T A1 a 1 (p a)T A1 (p a) 2

1 = 2 (p a)T A1 (p a) L0 .

Na passagem da segunda para a terceira linha modicamos o primeiro pT para (p a)T , somando o termo que foi subtraido em seguida. Esse termo cancela contra o quarto termo da terceira linha (note que ambos so escalares). a 1 Usamos tambm o fato que, se A simtrica, ento A tambm . Em e e e a e e particular, se a = 0 e L0 = V , ento L = T V e H = p2 /2m + V = T + V a

4.3 que a energia do sistema. e

HAMILTONIANA VERSUS ENERGIA

97

Exemplo 4.2.4 Hamiltoniana para a fora de Lorentz. Considere uma c part cula de carga e sujeita a potenciais e A. A Lagrangeana dada e pela equao (2.14): ca m L = r2 e + e A. r 2 Comparando com o exemplo anterior temos L0 = e, A = m1 e a = eA. A Hamiltoniana ca ento a H= 1 (p eA)2 + e. 2m (4.15)

4.3

Hamiltoniana versus Energia

A equao (4.14) mostra que se o tempo no aparecer em L, no aparecer ca a a a tambm em H e esta ser constante. Nesta seo discutiremos a relao e a ca ca entre a funo Hamiltoniana e a energia do sistema. Mostraremos que nem ca sempre H representa a energia e que o fato de H poder ser conservada e poder representar a energia so propriedades independentes. a Vamos comear com um exemplo (veja [5], seo 8.1) onde um carrinho c ca puxado de forma a manter sua velocidade constante v0 . Sobre o carrinho e uma massa pontual m oscila presa a uma mola de constante elstica k (gura a 4.2). Em relao ao sistema de referncia xo no cho, a posio da massa m ca e a ca x, enquanto que a distenso da mola y = v0 t x. A Lagrangeana dada e a e e por m k L(x, x, t) = T V = x2 (v0 t x)2 . 2 2 A equao de movimento resulta m = k(x v0 t) e a soluo ca x ca e com = k/m. Como esperado, a soluo corresponde `quela no referencial ca a de repouso do carrinho somada ao seu deslocamento. Como L puramente e quadrtica na velocidade, podemos usar diretamente o resultado do exemplo a 4.2.3 para a Hamiltoniana: H(x, px , t) = T + V = k p2 x + (v0 t x)2 . 2m 2 x(t) = A cos (t + ) + v0 t

98

AS EQUACOES DE HAMILTON

4.3

y x m v0 t

Figura 4.2: Oscilador harmnico preso a um carrinho mvel. o o A Hamiltoniana a energia da part e cula, que no conservada devido ` fora a e a c externa que mantm o carrinho movendo-se com velocidade constante. De e fato, dH H = = k(v0 t x)v0 . dt t a E fcil ver que a taxa de variao de energia igual ` potncia da fora ca e a e c externa. A fora externa sobre carrinho ky, pois deve contrabalanar a c e c fora exercida pela mola. A potncia externa ento P = kyv0 = k(v0 t c e e a x)v0 . Vamos agora escolher y = v0 t x como coordenada generalizada. Ento a y = v0 x e m k L (y, y) = T V = (v0 y)2 y 2 2 2 que no depende do tempo! Veja que tambm podemos escrever L como a e ) m k d (m 2 dF (y, t) L = y 2 y 2 + v0 t mv0 y L + . 2 2 dt 2 dt Como as equaes de movimento de L e L so idnticas (veja a seo 3.6) co a e ca obtemos diretamente m = ky e y(t) = A cos (t + ) como esperado. O y momento conjugado ` y a e py = L = m(v0 y) y y = v0 + py /m.

A nova Hamiltoniana ca H (y, py ) = py y L = p2 k y + y 2 + v0 p y 2m 2

4.4

HAMILTONIANA VERSUS ENERGIA

99

que claramente conservada, mas no representa a energia da part e a cula. Essa discusso pode ser generalizada no seguinte sentido: se a funo a ca Lagrangeana for da forma 1 L(q, q, t) = q T Aq + q T a V (q, t) T V 2 ento, como vimos no exemplo 4.2.3, a 1 H = (p a)T A1 (p a) + V. 2 Podemos tambm escrever diretamente T + V em termos dos momentos. O e resultado e 1 T + V = (p a)T A1 (p a) + V + aA1 (p a). 2 Vemos ento que H = T + V apenas se a = 0. Isso ocorre, por exemplo, a quando a transformao das coordenadas cartesianas para as coordenadas ca generalizadas independente do tempo, conforme a discusso no nal da e a seo 3.5. Se a transformao depende do tempo, como no problema do ca ca oscilador no carrinho H = T + V . Estamos assumindo sempre que V no a depende das velocidades. No entanto, podemos olhar para a mesma Lagrangeana de outra forma. Suponha que a transformao das coordenadas cartesianas para as coordeca nadas generalizadas seja independente do tempo mas que o potencial dependa linearmente da velocidade, como no caso da fora de Lorentz. Ento, c a T U = V q a e L = T U , onde a energia cintica corresponde apenas ` e a parte puramente quadrtica nas velocidades. No caso particular da fora de a c Lorentz, A = m1, V = e, a = eA e 1 H= (p eA)2 + e 2m que a energia da part e cula, enquanto que T + U no . Isso ocorre porque a e o termo v B na fora de Lorentz no realiza trabalho e no contribui para c a a a energia. A concluso que a relao entre Hamiltoniana e Energia deve ser olhada a e ca com cuidado. Em geral podemos armar que: Para potenciais independentes da velocidade e transformaes r = r(q) co independentes do tempo, H a energia. e Para potenciais independentes da velocidade e transformaes r = r(q, t) co dependentes do tempo, H no a energia. a e Para a fora de Lorentz, H a energia, enquanto que T + U no . c e a e

100

AS EQUACOES DE HAMILTON

4.5

4.4

Notao simpltica ca e

As 2n equaes de Hamilton de um sistema de n graus de liberdade podem co ser compactadas e reescritas em uma forma mais elegante [5, 3, 14]. Para isso constru mos primeiramente um vetor de 2n componentes contendo todas as posies e momentos generalizados e o correspondente operador gradiente: co /q1 q1 . . . . . . /qn qn (4.16) = = . , /p1 p1 . . . . . . /pn pn Vemos que o gradiente de H, H, corresponde basicamente ao lado direito das equaes de Hamilton (4.13). No entanto, qi est associado ` uma co a a derivada em relao ` pi e vice-versa. Alm disso, uma das equaes tem um ca a e co sinal negativo. Para dar conta desses fatos denimos a matriz ( ) 0 1 J= (4.17) 1 0 onde cada um dos elementos acima um bloco n n. e 0 0 . . . 0 +1 0 . . . 0 0 ... 0 0 +1 . . . 0 0 ... 0 0 0 ... 0 0 ... 0 0 0 ... J = 1 0 . . . 0 0 0 ... 0 1 . . . 0 0 0 ... 0 0 ... 0 0 0 ... 0 0 . . . 1 0 0 ... Explicitamente: 0 0 0 +1 . 0 0 0 0

A matriz J, conhecida tambm como matriz simpltica fundamental, tem as e e seguintes propriedades importantes: J T = J, J 2 = 1, JJ T = 1. (4.18)

Com essas denies as equaes de Hamilton assumem a forma compacta co co = J H. Usaremos essa notao exaustivamente no cap ca tulo 5. (4.19)

4.5

O PRINC IPIO DE HAMILTON MODIFICADO

101

4.5

O Princ pio de Hamilton Modicado

O princ pio variacional de Hamilton diz que a dinmica natural descrita por a sistemas mecnicos tal que a ao um extremo. Em outras palavras, a a e ca e ao calculada sobre curvas vizinhas ` trajetria correta igual, em primeira ca a o e ordem, ` ao desta trajetria: a ca o t2 S = Ldt = 0.
t1

Essa propriedade independente da descrio que utilizamos para formular e ca o movimento, de Lagrange ou de Hamilton. Deve ento ser poss obter as a vel equao de Hamilton diretamente a partir desse mesmo princ ca pio. Usando a equao (4.11) podemos escrever L em termos de q e p como ca L=
n i=1

pi qi H(q, p, t)

onde qi deve ser tambm escrito em termos de q e p usando a primeira das e equaes de Hamilton (4.13). O princ co pio variacional assume ento a forma a ) t2 ( n pi qi H(q, p, t) dt = 0. (4.20)
t1 i=1

Podemos tratar a variao de S nesse formato como a variao de uma funo ca ca ca de 2n variveis independentes e suas derivadas, f (q, p, q, p). O mtodo variaa e cional implica que teremos 2n equaes de Euler-Lagrange, uma para cada co varivel: a ( ) d f f =0 dt qi qi d dt ( f pi ) f = 0. pi

Para f =

n
i=1

pi qi H(q, p, t) obtemos H d (pi ) + =0 dt qi d H (0) qi + =0 dt pi pi = qi = H qi

H pi

102

AS EQUACOES DE HAMILTON

4.5

que so as equaes de Hamilton. Essa verso do princ a co a pio variacional e chamada de Princ pio de Hamilton Modicado. Um detalhe que pode passar desapercebido nessa derivao das equaes ca co de Hamilton a questo das condies de contorno envolvidas no princ e a co pio variacional. O clculo que zemos no cap a tulo 3 para derivar as equaes de co Euler-Lagrange assume que estamos mantendo as variveis livres xas nos a instantes inicial e nal enquanto consideramos variaes da ao para curvas co ca vizinhas. De acordo com a equao (3.1), necessrio fazer uma integrao ca e a ca por partes que gera os chamados termos de superf cie. Esses termos se anulam devido ` condio de contorno imposta `s curvas vizinhas. a ca a Quando aplicamos o princ pio de Hamilton na sua forma original, com L = L(q, q, t), as variveis livres so os qi apenas e impomos qi (t1 ) = a a qi (t2 ) = 0. Para aplicar o princ pio de Hamilton na forma modicada ter amos que impor, alm disso, que pi (t1 ) = pi (t2 ) = 0, o que parece e estranho. De fato, se as equaes de Lagrange so equivalentes `s de Hamilco a a ton, elas devem valer nas mesmas condies. De acordo com a equao (3.1) co ca os termos de superf que aparecem nesse caso so cie a f qi qi
t2

+
t1

f pi pi

t2

.
t1

No entanto, como f = n pi qi H(q, p, t), temos que f / pi = 0 e no a e i=1 necessrio impor condio alguma sobre p nos extremos. a ca Goldstein arma em seu livro que, embora desnecessrio, util pensar p a e seja zero nos extremos. Nesse caso podemos somar ` L uma funo qualquer a ca do tipo dF (q, p, t)/dt que isso no altera as equao de movimento, pois (veja a ca a seo 3.6) ca
t1 t2

F dF dt = F |t2 = qi t1 dt qi i

t2

+
t1

F
i

t2

pi

pi
t1

= 0.

Esse truque, no entanto, um tanto problemtico. Enquanto sempre e a e poss vel encontrar solues das equaes de movimento que satisfaam as co co c condies de contorno usuais, q(t1 ) = q0 e q(t2 ) = qf , no poss em geral co a e vel encontrar solues quando tanto as coordenadas quanto os momentos iniciais co so xados. De fato, dados (q0 , p0 ) em t = t1 , a soluo que parte deste ponto a ca unica, e no necessariamente passa por (qf , pf ) em t = t2 . Voltaremos a e a essa discusso quando desenvolvermos a teoria de transformaes cannicas a co o

4.6

PROPRIEDADES DA ACAO

103

no prximo cap o tulo. A idia de impor p = 0 nos extremos incorreta e e e tambm desnecessria. e a

4.6

Propriedades da Ao ca

Chamamos a trajetria que extremiza a ao de trajetria clssica, para o ca o a distingui-la de outros caminhos que no satisfazem as equaes de movia co mento. A integral de L(q, q, t) sobre a trajetria clssica a ao clssica. o a e ca a Se a trajetria clssica q(t) parte de q1 em t = t1 e chega em q2 em t = t2 , o a ento a
t2

S(q1 , t1 ; q2 , t2 ) =
t1

L(q, q, t)dt.

Consideremos agora uma outra trajetria clssica q (t) vizinha ` q(t), o a a conforme ilustra a gura 4.3. A nova trajetria comea em q1 + q1 em o c t = t1 + t1 e chega em q2 + t2 em t = t2 + t2 . Escrevemos q (t) = q(t) + q(t) e enfatizamos que q(t) a diferena entre as trajetrias a tempo xo. No e c o extremo nal, como os tempos de propagao so diferentes, temos: ca a q2 q (t2 + t2 ) q(t2 ) = q (t2 ) + q (t2 )t2 q(t2 ) = q (t2 ) q(t2 ) + q(t2 )t2 = q2 + q(t2 )t2 . Na terceira linha substitu mos q (t2 )t2 por q(t2 )t2 porque a diferena de c e segunda ordem nos desvios. Da mesma forma obtemos q1 = q1 + q(t1 )t1 . Podemos agora calcular a diferena entre a ao dessas duas trajetrias c ca o clssicas vizinhas. Para simplicar a notao e os clculos, vamos fazer tudo a ca a para um unico grau de liberdade. O leitor poder vericar que toda manip a ulao vale para qualquer nmero de graus de liberdade. A variao da ao, ca u ca ca que chamaremos de S para enfatizar que ambas as trajetrias so clssicas, o a a

104

AS EQUACOES DE HAMILTON

4.6

q q2 q2+ q2

q q q(t)

q(t2)

q1 q1+ q
1

q(t1) t1+ t1 t1 t2 t2+t2 t

Figura 4.3: Duas trajetrias clssicas: q(t) com q(t1 ) = q1 e q(t2 ) = q2 (linha o a cheia, azul) e q (t), com q(t1 + t1 ) = q1 + q1 e q(t2 + t2 ) = q2 + t2 (linha tracejada, vermelho). e no curvas arbitrrias, a a e S S(q1 + q1 , t1 + t1 ; q2 + q2 , t2 + t2 ) S(q1 , t1 ; q2 , t2 ) = = t2 +t2
t1 +t1

L(, q , t)dt q Ldt + t2

t1

t2
t1

L(q, q, t)dt
t2

t1
t1 +t1

Ldt +

t2 +t2

Ldt

t2
t1

Ldt

onde L = L(, q , t). Na primeira e terceira integrais o intervalo de integrao q ca innitesimal. Na segunda, que tem os mesmos limites de integrao que a e ca quarta, podemos expandir q em torno de q. O resultado : e S = L(t1 )t1 + L(t2 )t2 + = L(t1 )t1 + L(t2 )t2 + t2 [ L
t1

q + q
d dt

L q q

] dt qdt +
L q q t2

t2 [ L
t1 q

L q

)]

.
t1

(4.21) i )ti por L(ti )ti . Como a trajetria satisfaz as Novamente trocamos L(t o equaes de Lagrange, a integral se anula. Usando ainda a denio de co ca

4.7 momento generalizado temos nalmente S = L(t)t|t2 + pq|t2 t1 t1 = L(t)t|t2 + p[q qt]|t2 t1 t1

PROPRIEDADES DA ACAO

105

(4.22) = [L(t) pq]t|t2 t1 + pq|t2 t1 = H(t)t|t2 t1 + pq|t2 t1

= H(t2 )t2 + H(t1 )t1 + p2 q2 p1 q1 onde p1 e p2 so os valores do momento nos pontos inicial e nal. Como a os deslocamentos qi e ti so arbitrrios, podemos calcular a variao da a a ca ao em relao ` cada um deles separadamente, zerando os demais. Seguem ca ca a ento as seguintes relaes: a co S = p1 q1 S = +p2 q2 (4.23) S t1 S t2 = +H(t1 ) = H(t2 ).

Se H for constante, H(t1 ) = H(t2 ). Note como as derivadas de S em relao ca a seus parmetros produz os parmetros conjugados. a a Exemplo: A part cula livre. Nesse caso q(t) = q0 + v0 t de forma que m 2 m 2 S(qf , q0 , ) = q dt = v0 , 2 0 2 onde v0 deve ser escrito em termos de q0 , qf e . Pela equao da trajetria ca o vemos que v0 = (qf q0 )/ , de forma que m (qf q0 )2 . S(qf , q0 , ) = 2 2 a E fcil vericar que S/q0 = S/qf = mv0 e que S/ = mv0 /2 = E.

106

AS EQUACOES DE HAMILTON

4.7

4.7

O princ pio de Maupertuis

Na seo anterior calculamos a variao de S para duas trajetrias clssicas ca ca o a que comeam e terminam em pontos ligeiramente diferentes. O resultado que c obtivemos, equao (4.22), na verdade vlido em condies um pouco mais ca e a co gerais do que mostramos. De fato, vamos supor que a trajetria de referncia, o e partindo de q1 em t = t1 e terminando em q2 em t = t2 seja clssica, mas que a a trajetria vizinha, com condies iniciais e nais diferentes, seja apenas o co um caminho qualquer. A diferena entre as aes nesse caso ainda ser c co a dada pela equao (4.21). Como a quantidade dentro da integral calculada ca e na trajetria de referncia, que clssica, ela se anula pelas equaes de o e e a co Lagrange e segue o resultado (4.22). O s mbolo agora signica apenas que os caminhos vizinhos admitem pequenas mudanas nas condies iniciais e c co nais, em oposio ao s ca mbolo que usamos quando as condies iniciais e co nais esto xas. a Vamos agora nos restringir a sistemas onde H independente do tempo e e, portanto, constante. Se calcularmos a variao de S sobre a trajetria ca o clssica para caminhos vizinhos que tenham os pontos iniciais e nais xos, a q1 = q2 = 0, mas tempo de trnsito arbitrrio, t1 e t2 diferentes de a a zero, ento, de acordo com (4.22), a S = H(t2 t1 ). Por outro lado, a ao pode ser escrita como ca t2 t2 S= (pq H)dt = pq dt H(t2 t1 ).
t1 t1

e sua variao para caminhos que mantenham H constante e q1 = q2 = 0 ca e t

2

S =
t1

pq dt H(t2 t1 ).

No entanto, como S = H(t2 t1 ), a condio ca t2 pq dt = S = 0

t1

(4.24)

determina a trajetria clssica se as variaes forem restritas ` superf de o a co a cie energia e com q1 = q2 = 0.

4.8

ESPACO DE FASES E SUPERF ICIE DE ENERGIA

107

t A quantidade S = t12 pq dt chamada de ao reduzida e foi a ao con e ca ca siderada inicialmente por Maupertuis, Euler e Lagrange. A equao (4.24) ca e conhecida historicamente como princpio de Maupertuis e diz que a ao ca reduzida um extremo se considerarmos curvas Q(t) com Q(t1 ) = q1 e e Q(t2 ) = q2 sobre a superf de energia, i.e., com P (t)Q(t) L(Q(t), Q(t)) = cie E = constante. No caso especial da part cula livre, q = p/m e (4.24) pode ser reescrita 2 como T dt = 0, onde T = p /2m a energia cintica. Como T = E, que e e constante paraas variaes permitidas, o princ de Maupertuis se reduz e co pio ao de Fermat dt = 0.

4.8

Espao de Fases e Superf c cie de Energia

No formalismo Hamiltoniano as coordenadas qi e os momentos pi so tratados a como variveis independentes. O nmero de coordenadas n, que sempre a u e igual ao nmero de momentos conjugados, o nmero de graus de liberdade u e u 2n do sistema. O espao vetorial F , de dimenso 2n, formado pelas coordec a nadas e momentos chamado de espao de fases. Um vetor nesse espao e c c da forma (veja a equao (4.16)) e ca q1 . . . qn = p1 . . . pn e as equaes de movimento so tratadas mais naturalmente na sua forma co a simpltica e = J H conforme descrito na seo 4.4. ca Como as equaes de Hamilton so de primeira ordem no tempo, o teoco a rema de unicidade de Cauchy-Lipschitz garante que por cada ponto de F 2n passa uma e apenas uma trajetria. Trajetrias clssicas nunca se cruzam o o a no espao de fases. De fato, para um conjunto de 2n equaes diferenciais c co de primeira ordem precisamos fornecer 2n condies iniciais. Tratando cada co ponto do espao de fases como uma condio inicial, podemos imaginar a c ca

108

AS EQUACOES DE HAMILTON

4.8

dinmica gerada por H como um uxo cont a nuo que arrasta as condies co iniciais ao longo de suas trajetrias unicas, como um ido. Mostraremos no o u prximo cap o tulo que esse ido incompress u e vel. 2n Trajetrias em F podem tambm ser especicadas pelas n posies inio e co ciais e n posies nais, como zemos na anlise dos princ co a pios variacionais. No entanto, como veremos a seguir, pode haver mais de uma soluo das ca equaes de movimento que conecte esses pontos. Cada uma dessas solues co co ter momentos iniciais e nais distintos, no violando a unicidade de solues a a co no espao de fases. Alternativamente, podemos especicar n coordenadas c iniciais e n momentos nais, etc, contanto que forneamos 2n variveis indec a pendentes. Para sistemas com Hamiltonianas independentes do tempo denimos o conjunto de pontos E = { F 2n tal que H() = E} como a superf cie de energia, que tem dimenso dim(E ) = 2n 1. a Como o valor de H sobre qualquer trajetria constante, a condio inio e ca cial dene uma superf de energia E com H((0)) = E e (t) E , i.e., cie a trajetria car sempre em E . Como todo ponto de E ser transportado o a a pela dinmica em outro ponto de E , dizemos que a superf de energia a cie e invariante pela dinmica. a Exemplo 4.8.1 O oscilador harmnico unidimensional. A Hamiltoniana o e p2 m 2 q 2 H(q, p) = + 2m 2 e as equaes de movimento co q= H = p/m p H = m 2 q. q

p= A soluo geral dada por ca e

q(t) = q0 cos (t) +

p0 m

sin (t)

p(t) = p0 cos (t) mq0 sin (t).

4.8

ESPACO DE FASES E SUPERF ICIE DE ENERGIA

109

F2
E
2mE
2E m 2

Figura 4.4: Espao de fases F 2 e superf de energia E para o oscilador c cie harmnico unidimensional. o Em notao simpltica isso ca simplesmente (t) = A0 onde ca e 1 cos (t) q0 sin (t) m , . A= 0 = m sin (t) cos (t) p0 A matriz A peridica, A(t) = A(t + 2/) e propaga a condio inicial e o ca 0 . Como a energia a mesma em todo ponto da rbita temos e o
2 p2 m 2 q 2 p2 m 2 q0 + = 0 + E 2m 2 2m 2

ou ainda

que a equao de uma elipse com semi-eixos a = 2E/m 2 e b = 2mE, e ca denindo a superf cie de energia E , conforme ilustra a gura 4.4. E tem a topologia de um c rculo, tambm chamado de 1-toro, T 1 . Note que, e neste exemplo, a trajetria cobre totalmente a superf de energia aps um o cie o tempo sucientemente longo (neste caso basta um per odo) e o sistema dito e ergdico. o Exemplo 4.8.2 Um oscilador anarmnico unidimensional. Considere um o oscilador harmnico perturbado por um termo qurtico: o a

p2 q2 + =1 2mE 2E/m 2

110

AS EQUACOES DE HAMILTON

4.8

F2

0.1 2

8 16 24

q
Figura 4.5: Espao de fases F 2 e algumas superf c cies de energia (valor de E indicado) para o oscilador harmnico unidimensional com = = 1 e o m = 1/2. H(q, p) = As equaes de movimento so co a q=
H p

p2 m 2 q 2 q 4 + + . 2m 2 4 = p/m

p = H = m 2 q q 3 . q Como H positiva (soma de quadrados), para um dado e valor H = E a posio e o momento cam limitados aos valores |p| < 2mE e q 2 < ca m2 4 /2 + 4E/ m 2 /. No entanto, a superf de energia no mais cie a e uma elipse, a no ser para energias E << m2 4 /. A gura 4.5 mostra a algumas superf cies de energia para = = 1 e m = 1/2. Exemplo 4.8.3 O oscilador anarmnico puro. Seja o p2 + q 2k 2m onde k inteiro maior ou igual ` 1. O movimento claramente peridico, pois e a e o a superf de energia limitada (novamente H uma soma de quadrados). cie e e H(q, p) =

4.8

ESPACO DE FASES E SUPERF ICIE DE ENERGIA

111

Para k = 1 o oscilador harmnico. Para k = 2 as superf e o cies de energia so parecidas com a do problema anterior no limite de altas energias. O a interessante desse problema que podemos calcular exatamente o per e odo do movimento para qualquer valor de k. Para isso escrevemos p = m dx/dt e usamos o mtodo de integrao descrito na seo 1.5, equao (1.12): e ca ca ca t= m 2
q(t)

dx (E x2k )

q0

Para calcular o per odo temos que integrar sobre toda a volta. Como o problema simtrico basta integrar de q0 = 0 at qmax = (E/)1/2k e multiplicar e e e o resultado por 4: 1/2k m (E/) dx (E) = 4 . 2E 0 (1 x2k /E) Fazendo a substituio u = x(E/)1/2k obtemos ca 1k 1 (E) = 2 2mIk E 2k 2k onde Ik =
0

du 1 u2k

depende apenas da ordem da no-linearidade, e independe de quaisquer outa ros parmetros do problema. Para k = 1 temos I1 = /2 e (E) = 2m/. a Escolhendo = m 2 /2 recuperamos = 2/, que independe da energia. Para k = 2, I1 = (5/4)/(3/4) 1.311 e (E) E 1/4 . No limite em que k vai a innito o potencial se aproxima de um poo de paredes retas c (o poo innito, problema tradicional na mecnica quntica). Nesse caso c a a temos que escolher = 1 e obtemos I = 1 e (E) = 2 2mE 1/2 . Exemplo 4.8.4 O pndulo veja o exemplo 2.3.2. A Lagrangeana e e 1 L = ma2 2 + mga cos 2 e a Hamiltoniana H= p2 mga(cos 1) 2ma2

112

AS EQUACOES DE HAMILTON

4.8
4 3 2 1

F2

0.1

1 2 3 4

Figura 4.6: Espao de fases do pndulo e algumas superf c e cies de energia (valor de E indicado) para mga = 1 e ma2 = 1/2. onde somamos a constante mga por convenincia. As equaes de movimento e co =
H p

= p /ma2

p = H = mga sin mostram que existem dois pontos de equil brio: (, p ) = (0, 0) e (, p ) = (0, ). As superf cies de energia para E < 2mga so limitadas, correspona dendo a oscilaes do pndulo, enquanto que para E > 2mga as superf co e cies so abertas, correspondendo a rotaes do pndulo. A superf de energia a co e cie E = 2mga chamada de separatriz e, na verdade composta de 3 partes e e disjuntas: o ponto de equil brio em = , a trajetria no sentido horrio o a com E = 2mga e a trajetria no sentido anti-horrio com E = 2mga. o a Exemplo 4.8.5 O oscilador harmnico bi-dimensional. Considere o sistema o de dois graus de liberdade H(q, p) = m 2 2 1 2 2 2 (p1 + p2 ) + (1 q1 + 2 q2 ). 2 2m 2

A soluo geral pode ser novamente escrita na forma simpltica como (t) = ca e

4.8

ESPACO DE FASES E SUPERF ICIE DE ENERGIA

113

A(t)0 onde agora cos (1 t) 0 0 cos (2 t) A(t) = m1 sin (1 t) 0 0

1 m1

sin (1 t) 0
1 m2

sin (2 t)

0 cos (1 t)

m2 sin (2 t) 0

cos (2 t)

T e 0 = (q10 , q20 , p10 , p20 ). A matriz de propagao A(t), no entanto, no necessariamente peridica ca a e o como no caso unidimensional. Na verdade, A(t) s ser peridica se o a o 1 /2 for um nmero racional, da forma = r/s com r e s inteiros. De fato, u se 1 = r0 e 2 = s0

ento fcil vericar que A(t + 2/0 ) = A(t). Se for irracional no h a e a a a periodicidade e o movimento dito quase peridico. e o O espao de fases F 4 tem dimenso 4 e a superf de energia, dada por c a cie 1=
2 2 p2 p2 q1 q2 1 + 2 + + 2 2 2mE 2mE 2E/m1 2E/m2

a superf e cie tri-dimensional de um elipside mergulhado em quatro dio menses. o Reescrevendo H como a soma de dois osciladores independentes, [ 2 ] [ 2 ] 2 2 2 2 p1 p2 m1 q1 m2 q2 H(q, p) = + + + H1 + H2 2m 2 2m 2 podemos mostrar, usando diretamente as equaes de movimento, que dH1 /dt = co dH2 /dt = 0, de forma que a energia total se distribui em duas partes que so conservadas independentemente. Assim temos duas constantes de movia mento independentes p2 m 2 q 2 1 E1 = 2m + 21 1 E2 =
p2 2 2m

2 2 m2 q2 2

e o movimento global ca restrito a uma superf menor que a superf de cie cie energia E , que tem dimenso 3. Quando projetamos a trajetria em cada a o

114

AS EQUACOES DE HAMILTON
p

4.9
p

2mE 1
2E1 m12

2mE 2

q1

2E 2 2 m2

q2

Figura 4.7: Trajetria do oscilador 2D projetada nos planos conjugados q1 -p1 o e q2 -p2 . O produto direto dos dois toros T 1 forma o toro T 2 no espao de c fases quadri-dimensional.

um dos planos conjugados qi -pi , temos o anlogo ao oscilador unidimensional, a como ilustrado na gura 4.7. O movimento no espao de fases ocorre na c superf 2D formada pelo produto direto dos dois toros T 1 , que um toro cie e T 2. Mantendo a energia total xa, podemos dividi-la entre E1 e E2 de vrias a maneiras. Cada diviso corresponde a um toro T 2 diferente, pois os semia eixos das elipses dependem dos valores de E1 e E2 . Assim, a superf cie de energia E pode ser decomposta em uma fam a um parmetro de lia a toros, conforme ilustrado na gura 4.8. Nesta gura vemos a projeo de E ca no espao q1 -p1 -q2 , que aparece como um esferide macio. Uma trajetria c o c o t pica ca circulando no plano q1 -p1 enquanto a coordenada q2 tambm oscila e para cima e para baixo. O movimento gera um cilindro, que mostrado ` e a 2 direita, e que a projeo do toro T nesse espao 3D. Mudando um pouco e ca c a distribuio de E entre E1 e E2 mudamos o toro. A unio de todos esses ca a toros gera E em uma estrutura parecida com uma cebola. Discutiremos novamente a estrutura dos toros na superf de energia no cap cie tulo 8.

4.9
q2 E p
1

SECOES DE POINCARE

115

q1

Figura 4.8: Superf de energia 3D projetada no espao q1 -p1 -q2 folheada cie c ` direita uma trajetria circulando em um dos toros, tambm por toros 2D. A o e projetado no mesmo espao 3D. c

4.9

Sees de Poincar co e

A descrio do oscilador harmnico bi-dimensional mostra que sistemas com ca o dois graus de liberdade podem ser bastante dif ceis de tratar dada a alta dimensionalidade do espao de fases. Por outro lado, como veremos adiante, c esses so sistemas extremamente interessantes que podem apresentar movia mento catico, inexistente em sistemas com apenas um grau de liberdade. o O mtodo das sees de Poincar permite estudar e visualizar a dinmica e co e a de sistemas conservativos com dois graus de liberdade como se fossem unidimensionais. As trajetrias de um sistema Hamiltoniano com dois graus de liberdade o movimentam-se no sub-espao tri-dimensional E F 4 , pois o v c nculo H(q1 , q2 , p1 , p2 ) = E sempre satisfeito. Mesmo assim, essa superf pode e cie ser bastante dif de parametrizar e representar no espao R3 usual. A idia cil c e bsica das sees de Poincar introduzir articialmente um segundo v a co ee nculo, f (q1 , q2 , p1 , p2 ) = 0, de tal forma que a dinmica se reduza ` duas dimenses a a o apenas. Como esse segundo v nculo articial, ele ter uma conseqncia e a ue importante sobre as trajetrias, como j veremos. o a Vamos ilustrar o mtodo com a construo de uma seo de Poincar e ca ca e bastante tradicional, onde o segundo v nculo simplesmente q2 = 0. O e conjunto de pontos com q2 = 0 forma uma superf tri-dimensional q2 . cie Chamaremos a interseco de E com q2 de superf ca cie de Poincar P , e que tem dimenso 2. Assim, estaremos interessados na dinmica de traa a jetrias com energia E xa e q2 = 0. Escolhemos ento uma condio inicial o a ca

116

AS EQUACOES DE HAMILTON

4.9

0 = (q10 , q20 = 0, p10 , p20 ) tal que H(0 ) = E. Ao propagar esse ponto, a coordenada q2 (t) em geral deixar de ser zero e o v a nculo q2 = 0 deixar de a ser satisfeito. No entanto, se esperarmos um tempo sucientemente longo, provvel que em um instante futuro t = t1 , q2 (t1 ) = 0 novamente. Dessa e a forma, o conjunto 1 = (q1 (t1 ), q2 (t1 ) = 0, p1 (t1 ), p2 (t1 )) voltou ` superf a cie de Poincar. Criamos assim uma dinmica discreta, chamada de Mapa de e a Poincar, que leva pontos de P a ela mesma. e Falta apenas um detalhe para concluir a construo do mapa: em primeiro ca lugar notamos que basta considerar os valores dos pontos q1 e p1 sobre a superf de Poincar, pois q2 = 0 e p2 pode ser obtido a partir de H = E. cie e No entanto, como em geral H quadrtica em p2 , conveniente considerar e a e apenas os pontos que voltam ` q2 = 0 com momento conjugado p2 de mesmo a sinal que p20 . Assim, se p20 > 0, s consideramos os pontos com q2 = 0 se o p2 > 0. O mapa de Poincar P leva um ponto 0 = (q10 , p10 ) P ao ponto e 1 = (q11 , p11 ) P , propagado pela dinmica Hamiltoniana: 1 = P(0 ). a Conseguimos desta forma uma representao bidimensional da dinmica. O ca a preo a pagar no termos mais acesso ` trajetria toda, mas apenas ` sua c e a a o a posio a instantes discretos, como se uma luz estroboscpica estivesse pisca o cando. Em geral no poss obter uma expresso anal a e vel a tica para P, sendo necessrio integrar as equaes de movimento numericamente e anotar os vala co ores de q1 e p1 toda vez que q2 = 0 e p2 > 0. Obviamente a escolha do v nculo q2 = 0 foi arbitrria e outras so poss a a veis, dependendo da convenincia do e problema. Como ilustrao, construiremos o mapa de Poincar explicitamente para ca e o oscilador harmnico bidimensional. Fixando q20 = 0 e supondo que p20 > 0 o temos (veja a seo anterior) ca q2 (t) =
p20 m2

sin (2 t)

p2 (t) = p20 cos (2 t). A coordenada q2 se anula para t = n/2 , mas apenas para n par teremos p2 > 0. Ento sempre que t = tn = 2n/2 a trajetria voltar ` superf a o aa cie de Poincar. e O mapa pode ser visualizado com a ajuda da gura 4.8: na projeo q1 ca p1 -q2 a superf de Poincar corresponde ao plano q1 -p1 . Cada vez que a cie e trajetria (que anda sobre um dos cilindros) cruzar o plano q1 -p1 de baixo o

4.10

EXERC ICIOS

117

para cima (de forma que p2 > 0), teremos um ponto na seo de Poincar. ca e No instante do primeiro retorno os valores de q1 e p1 cam 1 sin (2) q10 q11 q10 cos (2) m P = m sin (2) cos (2) p10 p11 p10 onde = 1 /2 . Usando para designar o ponto (q1 , p1 ) obtemos o mapa de Poincar e 1 = P 0 . Repetindo o procedimento k vezes temos
k k = P . . . . . . P 0 = P 0 = Pk 0 . k vezes

Se for um nmero racional, da forma r/s com r e s inteiros, ento a u a trajetria ser peridica e ir atravessar a superf de Poincar s vezes. Isso o a o a cie e claro, pois o argumento dos senos e cossenos em Pk 2kr/s que ca igual e e a 2r para k = s, de forma que Ps = 1. Olhando para a gura 4.8 vemos que os pontos caro sobre a elipse denida por a
2 2 2 2 p2 m1 q1 p2 m1 q10 1 + = 10 + E1 2m 2 2m 2

Se for irracional os pontos na seo de Poincar preenchero densamente ca e a a elipse. Finalmente, mudando a condio inicial mas mantendo H = E e q20 = ca 0, geramos rbitas que descrevero outras elipses na mesma superf de o a cie Poincar. Voltaremos a falar das sees de Poincar nos cap e co e tulos 7 a 10. Veja, em particular, as sees 7.3, 8.2.1 e 10.1. co

4.10

Exerc cios

1. O ponto de suspenso de um pndulo plano simples de comprimento a e l e massa m restrito a mover-se sobre a parbola z = ax2 no plano e a vertical (Exemplo 2.3.6). Obtenha a Hamiltoniana. a e 2. O ponto de suspenso de um pndulo plano simples de comprimento l e massa m restrito a mover-se sobre um trilho horizontal (g. 4.9). Esse e

118

AS EQUACOES DE HAMILTON

4.10

Figura 4.9: Pndulo com ponto de suspenso se movendo em um trilho. e a

Figura 4.10: Cilindro uniforme de densidade e raio a montado de forma a poder rodar livremente sobre seu eixo vertical.

4.10

EXERC ICIOS

119

ponto ainda conectado por uma barra sem massa de comprimento a e a um anel de raio a e massa M que pode girar livremente sobre seu centro xado no trilho. Obtenha a Hamiltoniana. e 3. Um cilindro uniforme de densidade e raio a montado de forma a poder rodar livremente sobre seu eixo vertical (g. 4.10). No lado externo do cilindro um trilho espiral xado. Por esse trilho uma e bolinha de massa m desliza sem atrito sob a ao da gravidade. Use ca qualquer sistema de coordenadas e encontre a Hamiltonina do problema da bolinha + cilindro e resolva as equaes de movimento. co 4. Considere o problema gravitacional de dois corpos com massas M e m. Suponha que M >> m, de forma que M possa ser considerado xo no centro de massa do sistema. Escolha um sistema de coordenadas = q (q1 , q2 ) com centro em M e que gira com frequncia angular no plano e x-y da rbita de m. Mostre que a Lagrangeana nessas coordenadas o pode ser escrita como L= ]2 GM m m [ q + ( ) + q 2 q

onde = . Obtenha a Hamiltoniana. z 5. Partindo da funo de Lagrange, use a teoria de transformaes de Legca co endre para construir uma formulao onde as variveis independentes ca a sejam qi e pi . Chamando de G(q, p, t) a nova Hamiltoniana, encontre as equaes de movimento em termos de G. co 6. Mostre que a ao para o oscilador harmnico dada por ca o e S(q1 , q2 , t) = ] m [ 2 2 (q1 + q2 ) cos (t) 2q1 q2 2 sin(t)

e verique as relaes (4.23). co

120

AS EQUACOES DE HAMILTON

4.10

Cap tulo 5 Transformaes Cannicas co o

No formalismo Lagrangeano, qualquer escolha de coordenadas generalizadas pode ser utilizada para descrever o movimento de um sistema. As equaes co de Lagrange mantm sua forma original e ( ) d L L =0 (5.1) dt qi qi para as coordenadas q = (q1 , q2 , ..., qn ) e para qualquer outro conjunto sk = sk (q1 , q2 , ..., qn ) se a transformao for invers ca vel: ( ) d L L = 0. (5.2) dt si si No formalismo Hamiltoniano isso no sempre verdade, pois os momena e tos pk esto atrelados ` escolha das coordenadas pela denio pk = L/ qk . a a ca Podemos ento nos perguntar quando a transformao do conjunto de coora ca denadas cannicas qk , pk para um novo conjunto Qk , Pk , preserva as equaes o co de Hamilton, isto , supondo que e qk = H pk pk = H , qk (5.3)

quais as propriedades da transformao geral ca Qk = Qk (q1 , q2 , , qn , p1 , p2 , , pn , t) (5.4) Pk = Pk (q1 , q2 , , qn , p1 , p2 , , pn , t) 121

122

TRANSFORMACOES CANONICAS

5.1

para que as dinmica seja dada por a K Qk = Pk K Pk = , Qk (5.5)

para alguma nova funo Hamiltoniana K(Q, P, t). As transformaes com ca co essa propriedade so chamadas de cannicas. a o Embora as transformaes cannicas no tenham a generalidade das transco o a formaes de coordenadas das equaes de Lagrange, elas incluem a possibilco co idade de misturar coordenadas e momentos na denio das novas variveis, ca a o que traz grandes vantagens. Uma das aplicaes importantes da teoria de co transformaes cannicas consiste em buscar uma transformao que leve a co o ca nova Hamiltoniana a depender apenas dos novos momentos, mas no das a novas coordenadas. Quando isso poss e vel, as equaes de Hamilton podem co ser imediatamente integradas, pois os novos momentos sero constantes: a Pk = K = 0 Pk = Pk0 = const.,
Qk

(5.6) Qk =
K Pk

k (P ) = const

Qk (t) = Qk0 + k (P )t.

A soluo do problema dada pela transformao inversa, e no envolve ca e ca a integraes alm das triviais acima: co e qk = qk (Q1 (t), Q2 (t), , Qn (t), P10 , P20 , , Pn0 , t) (5.7) pk = pk (Q1 (t), Q2 (t), , Qn (t), P10 , P20 , , Pn0 , t).

5.1

Funes Geratrizes co

Uma maneira prtica e elegante de construir transformaes cannicas exa co o e plorando uma liberdade oferecida pelo princ pio variacional de Hamilton [5]. Lembramos que as equaes de Hamilton podem ser obtidas impondo-se que co ] t2 [ n pk qk H(q, p, t) dt = 0. (5.8)
t1 k=1

com qk (t1 ) = qk (t2 ) = 0. Lembramos ainda que podemos acrescentar ao integrando qualquer funo do tipo dF (q, t)/dt sem alterar as equaes de ca co movimento resultantes. Isso ocorre porque t2 dF (q, t) dt = [F (q2 , t2 ) F (q1 , t1 )] = 0. (5.9) dt t1

5.1

FUNCOES GERATRIZES

123

j que as variaes so feitas com qk (t1 ) e qk (t2 ) xos. a co a Queremos agora denir novas variveis cannicas Q, P que devem satisa o fazer as equaes de Hamilton para uma nova funo Hamiltoniana K(Q, P, t). co ca Ento basta impor que a ] t2 [ n Pk Qk K(Q, P, t) dt = 0. (5.10)
t1 k=1

com Qk (t1 ) = Qk (t2 ) = 0. Como garantir a validade de (5.10)? A maneira mais simples impor que o integrando em (5.10) seja igual ao de (5.8): e
n k=1

Pk Qk K(Q, P, t) =

n k=1

pk qk H(q, p, t).

(5.11)

Essa soluo, no entanto, trivial, pois implica a transformao identica e ca dade, onde Qk = qk , Pk = pk e K = H. Uma possibilidade um pouco mais geral impor que os integrandos sejam apenas proporcionais, i.e., e ] [ n n pk qk H(q, p, t) . (5.12) Pk Qk K(Q, P, t) =
k=1 k=1

com constante. A soluo dessa equao corresponde a transformaes de ca ca co escala: Qk = qk Pk = pk K(Q, P ) = H(Q/, P/) (5.13)

com = . Finalmente temos o caso mais geral onde usamos a liberdade dada pela equao (5.9): ca [ n ] n dF1 (q, Q, t) pk qk H(q, p, t) Pk Qk K(Q, P, t) = . (5.14) dt k=1 k=1 j que tanto as coordenadas originais quanto as novas devem ser xas para a que as equaes de Hamilton sejam obtidas. De fato, integrando dos dois co lados de t1 a t2 e fazendo a variao da ao temos ca ca n n ( k=1 Pk Qk K)dt = ( k=1 pk qk H)dt F1 (q2 ,Q2 ,t2 ) Q2 Q2
2 ,Q F1 (qq2 2 ,t2 ) q2 +

F1 (q1 ,Q1 ,t1 ) Q1 Q1

F1 (q1 ,Q1 ,t1 ) q1 . q1

124

TRANSFORMACOES CANONICAS

5.1

Impondo que a variao da ao nas coordenadas originais seja nula quando ca ca q1 = q2 = 0 obtemos n F1 (q2 , Q2 , t2 ) F1 (q1 , Q1 , t1 ) ( Pk Qk K)dt = Q2 + Q1 , Q2 Q1 k=1 o que mostra que a variao da ao nas novas coordenadas tambm ser ca ca e a nula quando Q1 = Q2 = 0. Como a constante multiplicativa apenas muda a escala das coordenadas e momentos, vamos xar = 1 e considerar apenas as conseqncias da ue funo F1 (q, Q, t) na mudana de variveis. Escrevendo a derivada total ca c a explicitamente obtemos
n k=1

Pk Qk K(Q, P, t) =

n k=1

pk qk H(q, p, t)

n ( F1 k=1

) F1 F1 qk + Qk + . qk Qk t

Essa equao satisfeita se ca e pk = F1 qk F1 Qk F1 . t (5.15)

Pk =

K(Q, P, t) = H(q(Q, P, t), p(Q, P, t), t) +

A transformao (q, p) (Q, P ) ento denida implicitamente pela ca e a funo geratriz F1 (q, Q, t). As primeiras n equaes acima podem ser inverca co tidas para obter Qk = Qk (q, p, t). Substituindo esse resultado no segundo conjunto de equaes obtemos Pk = Pk (q, p, t). Note que a nova Hamiltonico ana K no apenas a Hamiltoniana original calculada nas novas variveis: se a e a a transformao depender explicitamente do tempo ganhamos o termo extra ca F1 /t. As equaes de movimento seguem do princ co pio variacional: K Qk = Pk e a transformao dita cannica. ca e o K Pk = . Qk (5.16)

5.1

FUNCOES GERATRIZES

125

Um exemplo simples e importante de aplicao dessa teoria dada pela ca e escolha F1 = qQ. Aplicando as equaes (5.15) obtemos a transformao co ca p= F1 =Q q P = F1 = q. Q (5.17)

Esse exemplo mostra que as coordenadas e os momentos so tratados de a forma equivalente no formalismo Hamiltoniano, podendo ser convertidos um no outro por uma simples transformao cannica. ca o A derivao que zemos acima, e que resulta em F1 (q, Q, t) como funo ca ca geratriz, parte da imposio do princ ca pio de Hamilton modicado nos dois conjuntos de variveis. Isso, por sua vez, requer a extremizao da ao a ca ca frente a caminhos que tenham as coordenadas iniciais e nais xas. Da a liberdade de adicionarmos a funo F1 (q, Q, t). O exemplo acima sugere que ca devam existir outras formas equivalentes de gerar transformaes cannicas co o onde a funo geratriz dependa de outros conjuntos de variveis, como por ca a exemplo, F2 (q, P, t). Essas diferentes formas para as funes geratrizes so co a uteis em diversas situaes, como veremos adiante. Veremos agora como co generalizar o procedimento acima para obter essas formas alternativas. O ponto de partida para nossa demonstrao baseia-se do fato de que as ca equaes de Hamilton tambm podem ser obtidas a partir da imposio co e ca ] t2 [ n qk pk H(q, p, t) dt = 0. (5.18)
t1 k=1

com pk (t1 ) = pk (t2 ) = 0. Essa forma alternativa do princ pio de Hamilton anloga ` forma original com a troca p q e q p e o leitor e a a pode facilmente vericar que ele leva `s mesmas equaes de movimento de a co Hamilton. Voltando `s transformaes cannicas, podemos agora combinar essas a co o diferentes formas do principio variacional. Por exemplo, podemos impor que
n k=1

pk qk H(q, p, t) =

dF2 (q, P, t) . Qk Pk K(Q, P, t) + dt k=1

(5.19)

onde qk (t1 ) = qk (t2 ) = 0 para as variveis originais e Pk (t1 ) = Pk (t2 ) = 0 a para as novas coordenadas. Note que agora a liberdade de adicionar a e derivada total de uma funo de q, P e t. Escrevendo a derivada total ca

126

TRANSFORMACOES CANONICAS

5.1

explicitamente e igualando os termos obtemos F2 pk = qk Qk = F2 Pk (5.20)

F2 . t Invertendo a escolha acima e fazendo pk (t1 ) = pk (t2 ) = 0 para as variveis originais e Qk (t1 ) = Qk (t2 ) = 0 para as novas coordenadas obtea mos n n dF3 (p, Q, t) qk pk H(q, p, t) = Pk Qk K(Q, P, t) + (5.21) dt k=1 k=1 K(Q, P, t) = H(q(Q, P, t), p(Q, P, t), t) + que resulta em qk = F3 pk F3 Qk (5.22)

Pk =

F3 . t Finalmente, escolhendo os momentos xos tanto nas variveis originais a quanto nas novas obtemos n n dF4 (p, P, t) Qk Pk K(Q, P, t) + qk pk H(q, p, t) = (5.23) dt k=1 k=1 K(Q, P, t) = H(q(Q, P, t), p(Q, P, t), t) + que resulta em qk = Qk = F4 pk (5.24) F4 . t

F4 Pk

K(Q, P, t) = H(q(Q, P, t), p(Q, P, t), t) +

5.2

FUNCOES GERATRIZES

127

As funes geratrizes F1 (q, Q, t), F2 (q, P, t), F3 (p, Q, t) e F4 (p, P, t) forco mam as quatro maneiras fundamentais de se produzir transformaes cannicas. co o A nomenclatura com os ndices de 1 a 4 foi introduzida por Goldstein e tornou-se tradicional. Em sistemas com mais de um grau de liberdade essas quatro formas podem ainda ser combinadas. Para n=2, por exemplo, podemos utilizar a forma 1 para q1 e p1 e a forma 2 para q2 e p2 : dF (q1 , q2 , Q1 , P2 , t) p1 q1 + p2 q2 H(q, p, t) = P1 Q1 Q2 P2 K(Q, P, t) + dt cujas equaes cam co p1 = F q1 F Q1 F . t p2 = F q2 F P2 (5.25)

P1 =

Q2 =

K=H+

O quadro abaixo mostra um resumo das quatro funes geratrizes bsicas: co a Pk = F1 /Qk

F1 (q, Q, t)

pk = F1 /qk

K = H + F1 /t

F2 (q, P, t)

pk = F2 /qk

Qk = F2 /Pk Pk = F3 /Qk

K = H + F2 /t

F3 (p, Q, t) qk = F3 /pk qk = F4 /pk

K = H + F3 /t

F4 (p, P, t)

Qk = F4 /Pk

K = H + F4 /t

128

TRANSFORMACOES CANONICAS

5.2

5.2

Exemplos de Transformaes Cannicas co o

A seguir apresentamos exemplos simples de transformaes cannicas que co o ilustram o papel das funes geratrizes associadas. co Transformao identidade: F2 (q, P ) = qP ca p = F2 /q = P Q = F2 /P = q

Troca de coordenada por momento: F1 (q, Q) = qQ p = F1 /q = Q P = F1 /Q = q

Transformaes pontuais: F2 (q, P ) = f (q)P co p = F2 /q = P f /q Q = F2 /P = f (q)

Evoluo temporal innitesimal: F2 (q, P ) = qP + H(q, P ) ca p = P + H(q, P )/q

Q = q + H(q, P )/P. Como a transformao prxima da identidade, podemos substituir P por ca e o p na Hamiltoniana, gerando um erro da ordem de 2 na transformao: ca p = P + H(q, p)/q + O(2 )

Q = q + H(q, p)/p + O(2 ). Usando agora as equaes de Hamilton e reordenando obtemos co P = p + p + O(2 ) p(t + ) Q = q + q + O(2 ) q(t + ). Evoluo temporal: F (q, Q, t) = S(q, Q, t) ca

5.2

EXEMPLOS DE TRANSFORMACOES CANONICAS

129

Seja S(q,Q,t) a ao de uma trajetria com q(t1 ) = Q e q(t2 ) = q. Como ca o a ao satisfaz as relaes ca co p(t1 ) = S/q(t1 ) p(t2 ) = S/q(t2 )

vemos que a ao a funo geratriz da evoluo temporal, do tipo F1 . ca e ca ca As coordenadas originais (q, p) representam o ponto no espao de fases no c instante t2 enquanto (Q, P ) representam o ponto inicial no instante t1 : P = S/Q p = S/q.

O fato de que a evoluo temporal ocorre de traz para frente ser reinterca a pretado adiante quando estudarmos a equao de Liouville. ca Variveis de ao e ngulo para o oscilador harmnico a ca a o Seguindo a motivao inicial para misturar coordenadas e momentos em ca uma mudana de variveis, procuramos aqui uma transformao de (q, p) c a ca para (Q, P ) tal que K = K(P ) para o oscilador harmnico. Como o H(q, p) = p2 m 2 q 2 + , 2m 2

procuramos uma transformao do tipo ca p = f (P ) cos Q que leva a nova Hamiltoniana a K= 1 2 f (P ). 2m q= f (P ) sin Q, m

A funo f (P ) deve ser escolhida de tal forma que a transformao seja ca ca cannica. Dividindo uma equao pela outra obtemos p = mq cot Q, o que o ca nos leva a procurar uma funo geratriz do tipo F1 : ca p = mq cot Q = P = F1 = Q
F1 q

F1 (q, Q) =

mq 2 2

cot Q

mq 2 1 . 2 sin2 Q

130

TRANSFORMACOES CANONICAS

5.3

Da segunda equao obtemos q = q(Q, P ). Substituindo na expresso para ca a p = p(q, Q) completamos a transformao: ca 2P q = m sin Q p= 2P m cos Q.

Isso mostra que a funo procurada f (P ) = 2P m e que K(P ) = P . ca e Escrevendo as equaes de Hamilton para K obtemos P = const. = E/ e co Q = Q0 + t. Substituindo de volta na transformao temos a soluo do ca ca problema: q= p=
2E m 2

sin (Q0 + t)

2Em cos (Q0 + t).

Devido `s suas unidades dimensionais, as variveis Q e P so chamadas de a a a variveis de ngulo e ao e so geralmente renomeadas para e I. a a ca a Funes geratrizes e transformaes de Legendre co co Podemos obter F2 (q, P, t) como uma transformao de Legendre de F1 (q, Q, t) ca onde tiramos Q e colocamos P no seu lugar: F2 (q, P, t) = F1 (q, Q, t) + QP com P = F1 . Q

Calculando a diferencial dos dois lados obtemos F2 F2 F1 F1 dq + dP = dq + dQ + P dQ + QdP. q P q Q O segundo e o terceiro termos ` direita se cancelam. Igualando termos com a a mesma diferencial obtemos as regras de transformao para F2 : ca F2 F1 = =p q q F2 =Q P

Da mesma forma podemos mostrar que todas as funes Fi conectam-se por co transformaes de Legendre similares. co

5.3

FORMULACAO SIMPLETICA

131

5.3

Formulao Simpltica ca e

O uso do principio variacional de Hamilton nos permite construir transformaes cannicas a partir de funes geratrizes arbitrrias envolvendo co o co a sempre uma das variveis originais (q ou p) e uma das novas (Q ou P). No a entanto, dada uma transformao, como saber se ela cannica diretamente? ca e o A resposta a essa pergunta nos levar ao conceito de Colchetes de Poisson a [5, 15, 16]. Seja ento a Qi = Qi (q, p) Pi = Pi (q, p) i = 1, 2, . . . , n (5.26)

uma mudana de variveis arbitrria. Consideraremos por enquanto apenas c a a transformaes independentes do tempo. Derivando Qi em relao ao tempo co ca e usando a conveno de soma sobre ca ndices repetidos obtemos: Qi Qi Qi H Qi H Qi = qk + pk = . qk pk qk pk pk qk Escrevendo H(q, p) = K(Q(q, p), P (q, p)) vemos que H K Ql K Pl = + pk Ql pk Pl pk (5.28) H K Ql K Pl = + . qk Ql qk Pl qk substituindo em (5.27) obtemos [ ] [ ] Qi K Ql K Pl Qi K Ql K Pl Qi = + + qk Ql pk Pl pk pk Ql pk Pl pk [ ] [ ] K Qi Ql Qi Ql K Qi Pl Qi Pl = + . Ql qk pk pk qk Pl qk pk pk qk Analogamente obtemos [ ] [ ] K Pi Pl Pi Pl K Pl Ql Pl Ql + . Pi = Ql qk pk pk qk Pl qk pk pk qk (5.29) (5.27)

(5.30)

Para que essas equaes sejam equivalentes `s equaes de Hamilton Qi = co a co i = K/Qi devemos impor que K/Pi e P {Pi , Pl }q,p = {Qi , Ql }q,p = 0 e {Qi , Pl }q,p = i,l (5.31)

132

TRANSFORMACOES CANONICAS

5.3

onde denimos os Colchetes de Poisson entre duas funes F e G por co ] n [ F G F G . (5.32) {F, G}q,p = qk pk pk qk k=1 Note a semelhana entre os colchetes de Poisson das novas variveis e c a os comutadores entre os operadores de posio e momento da mecnica ca a quntica. a Toda essa manipulao algbrica pode ser refeita de forma compacta e ca e elegante usando a formulao simpltica, introduzida na seo 4.4. Vamos ca e ca fazer isso agora de forma geral, permitindo que a transformao dependa ca tambm do tempo. Sejam (veja a equao (4.16)) e ca ( ) ( ) q Q = = (5.33) p P vetores de dimenso 2n no espao de fases. A transformao cannica a c ca o e dada por = (, t) e chamaremos de Mij = i /j a matriz jacobiana da transformao. As equaes de Hamilton nas variveis originais so dadas ca co a a por = JH/ onde a matriz J e o gradiente so dados por (veja (4.17)) a ) ( ) ( 0 1 /q J= . (5.34) = 1 0 /p Para que a transformao seja cannica precisamos mostrar que = JK/. ca o Sabemos que K no ser igual a H se a transformao depender do tempo a a ca explicitamente. Calculando a derivada temporal de obtemos i i i H i i = j + = Mij j + = Mij Jjk + . j t t k t Escrevemos agora a nova Hamiltoniana K em termos de H como K(, t) = H((, t), t) + A(, t) (5.36) (5.35)

onde A uma funo arbitrria que devemos determinar. Invertendo temos e ca a H(, t) = K((, t), t) A((, t), t). (5.37)

Derivando H em relao ` k e usando a denio de M obtemos ca a ca ( ) K j A j K A H T = = (M )kj . (5.38) k j k j k j j

5.3

FORMULACAO SIMPLETICA

133

Escrevendo (5.35) e (5.38) em notao matricial vemos que ca H K A = MJ + = M JM T M JM T + . t t A condio para que a transformao seja cannica ento ca ca o e a M JM T = J. (5.40) (5.39)

As matrizes que satisfazem a equao (5.40) so ditas simplticas e forca a e mam um grupo, chamado de grupo simpltico ou grupo das transformaes e co cannicas. Alm disso, temos uma equao para a correo A na Hamiltonio e ca ca ana caso a transformao dependa explicitamente do tempo: ca J A = . t (5.41)

Note que a equao (5.40) equivalente `s relaes (5.31), pois o colchetes ca e a co de Poisson tambm pode ser escrito na notao simpltica como e ca e {F, G} = F T G J (5.42)

onde o vetor ` esquerda transposto, vetor linha (quando for poss omia e vel tiremos o s mbolo T para simplicar a notao). Para F = k e G = l ca teremos, usando a notao de Einstein, ca k T l T T {k , l } = Jmn = Mmk Jmn Mln = Mkm Jmn Mnl m n Note ainda que {, } = J (5.43) onde a matriz do lado esquerdo denida como {, }ij = {i , j }. e Finalmente vamos mostrar a relao que a funo A tem com as funes ca ca co geratrizes da seo anterior. Para isso escrevemos primeiramente as condies ca co (5.41) explicitamente em termos de Q e P : P A = Q t Q A = P t (5.44)

e escrevemos A em termos de uma funo auxiliar F como ca A(Q, P, t) = F (q, P, t) |q=q(Q,P,t) t (5.45)

134

TRANSFORMACOES CANONICAS

5.4

ou ainda F (q, P, t) = A(Q(q, P, t), P, t). t (5.46)

Derivando (5.46) em relao a q e usando a primeira das equaes (5.44) ca co obtemos A Q Q P 2F 2F = + =0 (5.47) qt Q q q t qt Da mesma forma, derivando (5.46) em relao a P e usando (5.44) temos ca 2F A Q A = + P t Q P P Q 2F P Q = + t P t t P (5.48)

Essas equaes so as verses diferenciais das relaes que denem transco a o co formaes cannicas com a funo geratriz do tipo F2 . De fato, partindo co o ca de F2 F2 p= Q= (5.49) q P e derivando cada uma dessas equaes em relao ao tempo com Q = Q(q, p, t), co ca P = P (q, p, t) e tomando q e p como variveis independentes obtemos a 2F 2 F P 0= + qt qP t Q 2F 2 F P = + t P t P 2 t Q P 2F + =0 q t qt (5.50)

Q Q P 2F = + . t P t P t

(5.51)

que so as equaes (5.47) e (5.48). Vemos ento que F a funo geratriz a co a e ca da transformao e que a nova Hamiltoniana deve ser acrescida da derivada ca parcial de F em relao ao tempo. ca Exemplo Considere F2 (q, P, t) = qP + P 2 t/2. A transformao cannica ca o e dada por P = p e Q = q + pt. As equaes (5.44) resultam co P A = =0 Q t A Q = = p = P. P t

Por integrao obtemos A(Q, P ) = P 2 /2, que coincide com F2 /t como ca deveria.

5.5

O GRUPO SIMPLETICO

135

5.4

O Grupo Simpltico e

O conjunto das transformaes cannicas forma um grupo, chamado de co o grupo simpltico. Vamos mostrar, primeiramente, que duas transformaes e co cannicas aplicadas sucessivamente formam tambm uma transformao cannica. o e ca o Sejam as transformaes de , (, t) e de , (, t). Como suas co matrizes jacobianas so simplticas teremos: a e M= N=

M JM T = J (5.52) N JN = J
T

Vamos mostrar que a transformao direta, , dada por = (, t) ca tambm simpltica. Com isso teremos mostrado que o produto de duas e e e transformaes cannicas tambm cannica. A prova bastante simples. co o e e o e Seja O = . Ento, usando a regra da cadeia fcil ver que O = N M e, a e a portanto, OJOT = N M J(N M )T = N M JM T N T = N JN T = J. (5.53)

Vejamos agora a transformao inversa, de dada por = (, t) ca com matriz jacobiana U . Pela regra da cadeia fcil ver que U M = 1, i.e., e a U = M 1 . Ento temos que a U JU T = M 1 J(M 1 )T = M 1 M J = J (5.54)

onde usamos a equao (5.40) multiplicada por (M 1 )T pela direita dos dois ca lados na ultima passagem. Vemos ento que a transformao inversa tambm a ca e cannica. Como a identidade obviamente simpltica, temos todas as e o e e propriedades bsicas de um grupo. a

5.5

Transformaes Innitesimais e a Identico dade de Jacobi

Transformaes cannicas innitesimais so uteis em diversas situaes, parco o a co ticularmente no desenvolvimento da teoria de perturbaes que veremos co adiante. Podemos gerar uma transformao innitesimal arbitrria com o ca a

136

TRANSFORMACOES CANONICAS

5.5

aux da funo geratriz do tipo F2 . Seja ento lio ca a F2 (q, P ) =

n i=1

qi Pi + G(q, P, t).

(5.55)

O primeiro termo gera a transformao identidade, e o segundo assumido ca e pequeno, << 1. As regras da transformao para F2 resultam em ca pi = Qi = ou
F2 qi F2 Pi

= Pi + G(q,P,t) qi (5.56) = qi + G(q,P,t) Pi

Pi = pi G(q,p,t) + O(2 ) qi (5.57) Qi = qi + G(q,p,t) Pi + O( ).

2

Em notao simpltica essas equaes cam = + JG/ + O(2 ) ou ca e co 2 = = JG/ + O( ) . A matriz da transformao ca e M = 1 + J onde ( )
ij

2G 2

(5.58)

2G 2

2G i j

(5.59)

uma matriz simtrica. De fato, como J T = J, temos que e e MT = 1 2G J 2 (5.60)

e M JM T = J + O(2 ). Vamos agora usar a idia de transformaes innitesimais para demone co strar a Identidade de Jacobi. Seja u() uma funo das variveis cannicas e ca a o = + uma transformao cannica innitesimal gerada por F2 = qP +C. ca o Ento a u = u( + ) u() = u C u = J = {u, C}. (5.61)

5.6

EQUACOES DE MOVIMENTO E LEIS DE CONSERVACAO

137

Tomemos agora duas funes arbitrrias A() e B(). Ento, usando co a a (5.61) e a regra da cadeia temos que: (a) Para u = {A, B} {A, B} = {{A, B}, C} = {A, B} + {A, B} (b) Para u = A A = {A, C} (c) Para u = B B = {B, C}. Assim vemos que {{A, B}, C} = {{A, C}, B} + {A, {B, C}} (5.62)

ou ainda, usando a propriedade de antisimetria dos colchetes de Poisson, {{A, B}, C} + {{B, C}, A} + {{C, A}, B} = 0 (5.63)

que a Identidade de Jacobi. Essa demonstrao devida a Nivaldo e ca e Lemos [14] e foi publicada em [17]. Outras propriedades importantes do colchetes de Poisson so: a (1) {F, F } = 0 (2) {F, G} = {G, F } (3) {aF + bG, H} = a{F, G} + b{G, H} (4) {F G, H} = F {G, H} + {F, H}G

5.6

Equaes de Movimento e Leis de Conco servao ca

u u du u = qk + pk + . dt qk pk t k k

Para qualquer funo u das variveis cannicas q e p e do tempo, temos que ca a o (5.64)

138

TRANSFORMACOES CANONICAS

5.6

Na notao simpltica a mesma expresso ca ca e a du u u u H u u = + = J + = {u, H} + . dt t t t Para os casos particulares u = qk ou u = pk obtemos qk = {qk , H} = ou, em notao simpltica, ca e = {, H} = Para u = H, dH H H = {H, H} + = . (5.68) dt t t Finalmente, se u uma constante do movimento, de forma que sua e derivada total em relao ao tempo zero, ento ca e a u = {H, u}. t (5.69) H H J =J . (5.67) H pk pk = {pk , H} = H qk (5.66) (5.65)

Constantes de movimento so extremamente uteis na soluo das equaes a ca co de movimento, pois so relaes explicitas entre as variveis do problema a co a que permitem efetivamente reduzir o nmero de coordenadas independentes. u Nesse sentido, o seguinte resultado importante: se u e v so duas constantes e a do movimento, ento, pela identidade de Jacobi, {H, {u, v}} = 0 e {u, v} a e uma nova constante de movimento. Temos ento, aparentemente, uma forma a de gerar novas constantes do movimento a partir de duas conhecidas. No entanto, na maioria dos casos, as novas constantes geradas so triviais, como a por exemplo {u, v} = 1. Exemplo 5.6.1 - Seja H = p2 /2 1/2q 2 e considere a funo D(q, p, t) = ca pq/2 Ht. Vamos mostrar que D uma constante do movimento. Primeirae mente notamos que D/t = H. O colchetes de Poisson entre H e D : e { } 1 1 1 2 {H, D} = {H, pq/2} = 4 {p , pq} 4 q2 , pq
1 = 1 (2p2 ) 4 (2/q 2 ) = p2 /2 + 1/2q 2 = H. 4

5.6

EQUACOES DE MOVIMENTO E LEIS DE CONSERVACAO

139

Portanto, D/t = {H, D} e D = 0. Exemplo 5.6.2 Considere a equao de movimento para uma funo u() ca ca que no dependente explicitamente do tempo, a du = {u, H}. dt Expandindo a soluo u(t) = u((t)) em srie de Taylor em torno de t = 0 ca e obtemos du t2 d2 u u(t) = u(0) + t + + .... dt t=0 2 dt2 t=0 Usamos agora a relao entre a derivada total e os Colchetes de Poisson para ca escrever 2 u(t) = u(0) + t{u, H}0 + t2 {{u, H}, H} + . . . [ = 1 + t{, H}0 +
t2 {{, H}, H} 2

] + . . . u0 (5.70)

e{,H}t u0 L(u0 ). O operador L = e{,H}t conhecido como Liouvilliano. Note a semelhana entre a evoluo temporal e c ca clssica da funo u e a evoluo temporal quntica de uma funo de onda, a ca ca a ca dada por |(t) = eiHt/ |(0). Exemplo 5.6.3 Vamos achar a soluo de um problema simples usando o ca operador de Liouville. Seja H = p2 /2m + gq. Ento vemos que a {q, H} = {q, p2 /2m} = p/m {{q, H}, H} = {p/m, H} = {p/m, gq} = g/m. Como o segundo colchetes deu constante, os colchetes de ordem superior se anulam e a srie nita. Da mesma forma e e {p, H} = {p, gq} = g

140

TRANSFORMACOES CANONICAS

5.7

e o resto da srie tambm se anula. Ento, usando (5.70) para u = q e u = p e e a obtemos q(t) = q(0) + pt/m gt2 /2m p(t) = p(0) gt.

5.7

Invariantes Cannicos o

Uma das grandes vantagens de se trabalhar no formalismo de Hamilton e que algumas quantidades importantes so invariantes pela escolha do sisa tema de coordenadas cannico. Como a prpria evoluo temporal uma o o ca e transformao cannica, essas quantidades so invariantes pela dinmica. ca o a a Dentre essas, trs so particularmente importantes: os colchetes de Poisson, e a o invariante integral de Poincar-Cartan e o elemento de volume no espao e c de fases. Esse ultimo, em particular, tem como conseqncia o teorema de ue Liouville.

5.7.1

Os Colchetes de Poisson

Sejam u() e v() duas funes suaves das variveis cannicas e co a o {u, v} = u T v J (5.71)

os colchetes de Poisson. Consideremos agora uma transformao cannica ca o . Ento a u u j u u = = Mji = (M T )ij , i j i j j ou u u u T u = MT e = M com expresses similares para a funo v. Ento o ca a u T v u T T v = = {u, v} . {u, v} = M JM J (5.72)

Dessa forma, o colchetes de Poisson entre duas funes u e v tem o mesmo co valor se calculado em qualquer sistema de coordenadas cannico. o

5.7
t
t

INVARIANTES CANONICOS

141

t
t

p,P t

q,Q

Figura 5.1: A curva levada em pela transformao cannica. No e ca o espao de fases duplo a curva . c e

5.7.2

O invariante de Poincar-Cartan e

Considere uma transformao cannica gerada por uma funo do tipo F1 (q, Q, t) ca o ca [8, 3]. Calculando a diferencial de F1 obtemos, com a conveno de Einstein, ca dF1 = F1 F1 F1 dqk + dQk + dt qk Qk t

= pk dqk Pk dQk + (K H)dt. = (pk dqk Hdt) (Pk dQk Kdt). Como dF1 uma diferencial exata, sua integral em qualquer curva fechada e nula. Considere ento uma curva fechada no espao de fase estendido e a c t de dimenso 2n + 1 onde os eixos so as 2n coordenadas e momena a tos q e p e o tempo t. Suponha que a curva seja parametrizada por : = (q( ), p( ), t( )). Essa curva levada em = (Q( ), P ( ), t( )) pela e transformao cannica, no espao estendido t . Finalmente, no espao de ca o c c fases duplo estendido t de dimenso 4n + 1 com eixos q, Q, p, P, t temos a a curva = (q( ), Q( ), p( ), P ( ), t( )) (veja a gura 5.1).

142

TRANSFORMACOES CANONICAS

5.7

Integrando dF1 sobre obtemos dF1 =

(pk dqk Hdt)

(Pk dQk Kdt) = 0

(5.73)

ou (pk dqk Hdt) =

(Pk dQk Kdt).

(5.74)

Portanto, a integral S=

(p dq Hdt)

(5.75)

um invariante cannico para qualquer curva fechada no espao de fases ese o c tendido (q, p, t). Note que quando parametrizamos a curva com o parmetro a [0, 1], o invariante pode ser escrito como ) 1( t q S= H(q( ), p( )) d (5.76) p( ) 0 Veremos agora algumas aplicaes desse invariante. co (1) Se a transformao cannica for independente do tempo, F/t = 0 e a ca o equao (5.74) se reduz a ca pk dqk =

Pk dQk .

(5.77)

(2) Invariancia de S pela evoluo temporal ca Considere a curva fechada 0 = (q0 ( ), p0 ( ), t0 ( )) parametrizada por . Cada ponto nessa curva pode ser pensado como uma condio inicial, ca e sua trajetria subsequente pode ser obtida integrando-se as equaes de o co movimento. Note que cada uma dessas trajetrias comea em um instante o c diferente, pois t0 = t0 ( ). O caso particular t0 = const corresponde a iniciar todas as trajetrias no mesmo instante. A propagao desse conjunto de o ca trajetrias gera um tubo no espao de fases extendido, como mostra a gura o c (5.2). Como a evoluo temporal uma transformao cannica, ento, a ca e ca o a integral de (p dq Hdt) sobre qualquer curva t correspondente ` evoluo a ca

5.7

INVARIANTES CANONICOS

143

q p

Figura 5.2: Tubo de trajetrias formado pela propagao das condies inio ca co ciais sobre a curva fechada . temporal da curva 0 ter o mesmo valor. Na verdade poss a e vel mostrar que a integral ser a mesma para qualquer curva que envolva o tubo de a trajetrias e ser nula para qualquer curva que possa ser reduzida a um o a ponto por deformaes cont co nuas sobre a superf do tubo. Para mostrar cie esse resultado notamos primeiramente que a integral sobre uma curva que envolve uma rea fechada do tubo pode ser quebrada em pequenas integrais a de linha sobre quadradinhos nessa superf cie, como mostra a gura 5.3a. As integrais nas partes internas dos quadrados se anulam, pois so sempre a percorridas duas vezes, uma vez em cada direo. Esse quadradinhos podem ca ser constru dos da seguinte forma: na curva original 0 marcamos pontos espaados de d . Cada um desses pontos propagado gerando um conjunto c e de linhas (suas trajetrias). A cada passo de tempo dt desenhamos a curva o t , gerando um outro conjunto de curvas que envolvem o tubo. As trajetrias o e as curvas t geram um reticulado sobre o tubo, como ilustrado na gura 5.3b. Vamos mostrar que a integral (5.75) em uma curva fechada sobre o tubo que pode ser contra a um ponto nula. Para isso basta mostrar que a da e integral sobre cada pequeno quadradinho fechado nula (gura 5.3c). Pela e sua construo, o vetor representando o lado do quadrado na direo da ca ca trajetria (q, p, 1)dt, e na direo perpendicular, (q , p , t0 )d , onde usamos o e ca a linha para indicar derivadas em relao ` , e o ponto para derivadas em ca a relao ` t. Note que o valor da varivel tempo no canto inferior esquerdo ca a a t0 ( ) + t, enquanto que no canto superior esquerdo t0 ( + d ) + t = e e t0 ( ) + t + t0 ( )d + t ( )d 2 /2. A gura 5.3(c) mostra o valor aproximado 0

144

TRANSFORMACOES CANONICAS

5.7
(b)

(a)

q p

dt

(c)
q + q d p + p d t0 + t + t 0 d

q + q dt + q d p + p dt + p d t 0 + t + dt + t0 d

. .

q p

(d)

x 2

T1 T2

q p t0+ t

x
1

q + q dt p + p dt t 0 + t + dt

. .

Figura 5.3: Tubo de trajetrias formado pela propagao das condies inio ca co ciais sobre a curva fechada . de q, p e t nos quatro vrtices. Ao fazer a integral de linha ao longo dos lados e vamos avaliar p e H(q, p) no ponto mdio do lado. O clculo da integral para e a cada um dos lados, numerados de 1 a 4 na gura, deve ser feito com cuidado, mantendo termos at ordem 2 em dt e d : e S1 = (p + pdt/2)(qdt + q dt2 /2) H(q + qdt/2, p + pdt/2)dt 2 2 = pqdt + pq(dt) /2 + pdt /2 Hdt (H/q)q(dt)2 /2 (H/p)p(dt)2 /2 q = pqdt + pq(dt)2 /2 + pdt2 /2 Hdt q onde usamos as equaes de Hamilton para cancelar os dois termos. co S2 = (p + pdt + p d /2)(q d + q d 2 /2) H(q + qdt + q d /2, p + pdt + p d /2)(t0 d + t d 2 /2) 0 = pq d + q pdtd + pq d 2 /2 Ht0 d Ht d 2 /2+ 0 (q p + pq t0 qp t0 )(d )2 /2

5.7

INVARIANTES CANONICOS

145

onde j cancelamos dois termos da expanso de H usando novamente as a a equaes de Hamilton. Da mesma forma obtemos co S3 = (p + pdt/2 + p d )(qdt q dt2 /2) H(q + qdt/2 + q d, p + pdt/2 + p d )(dt) = pqdt pdt2 /2 + Hdt pq(dt)2 /2 pq dtd q e S4 = (p + p d /2)(q d q d 2 /2) H(q + q d /2, p + p d /2)(t0 d t d 2 /2) 0 = pq d pq d 2 /2 + Ht0 d + Ht d 2 /2 0 (q p + pq t0 qp t0 )(d )2 /2. Finalmente, a integral no circuito completo obtida somando as quatro e contribuies, que se cancelam exatamente at ordem 2. Se o nmero de co e u parties temporais N e de parties em M , o erro acumulado no co e co e clculo da integral sobre os N M quadradinhos N M O(3) que vai a zero a e quando dt e d vo ` zero. Isso mostra que a integral sobre a curva fechada a a de fato nula. Na gura 5.3(a) a ilustrao mostra N = 3 e M = 2. Note que e ca se tivssemos feito o clculo em primeira ordem apenas o erro seria N M O(2) e a que ca nito no limite dt e d indo ` zero, invalidando a prova. Por exema plo, N M dtd = (N dt)(M d ) t. Da a importncia em fazer o clculo at a a e ordem 2. Vamos agora imaginar uma curva qualquer sobre o tubo. Constru mos uma superf fazendo uma pequena abertura em 0 e levando as tracie jetrias nas fronteiras da abertura at , como mostra a gura 5.3d. A o e superf um tubo aberto limitado pelas curvas 0 , T1 , e T2 . Como a cie e integral total nula e as integrais sobre T1 e T2 se cancelam, a integral sobre e 0 tem que ser igual ` integral sobre , demonstrando o teorema. a Um caso particular do teorema ocorre para curvas onde t( ) = t0 = const. Para curvas 1 no plano t = t1 > t0 teremos dt = 0 ao longo das curvas iniciais e nais e a equao (5.75) se reduz ` ca a pk dqk =
0 1

pk dqk .

(5.78)

146

TRANSFORMACOES CANONICAS

5.8

(3) Invarincia das reas na Seo de Poincar a a ca e Considere um sistema com dois graus de liberdade. O mapa de Poincar e (q1 , p1 ) obtido marcando-se neste plano as interseces das trajetrias com e co o a superf gerada pela interseco de E = {(q, p) t.q. H(q, p) = E} com cie ca 2 = {(q, p) t.q. q2 = 0 e p2 > 0}. Em outras palavras, para cada trajetria o com energia E, marcamos os pontos (q1 , p1 ) toda vez que q2 = 0 com p2 > 0. Note que o tempo que uma trajetria demora para voltar ` seo de o a ca Poincar diferente para cada trajetria. No caso do oscilador harmnico ee o o bidimensional esse tempo constante, igual a 2/2 . Consideremos ento e a uma curva fechada 0 sobre a seo de Poincar. Nessa curva q2 = 0 e ca e dq2 = 0. Alm disso, como H = E, Hdt = E dt = 0. Propagando essa e curva geramos um tubo de trajetrias que fura a seo novamente em alguma o ca curva fechada 1 . Nessa curva dt = 0, pois os pontos atingem a seo em ca tempos distintos. No entanto, como H constante, o termo da integral em e Hdt no contribui. Ento equao (5.75) se reduz ` a a ca a p1 dq1 =
0 1

p1 dq1 ,

(5.79)

que mostra a preservao de reas na seo de Poincar: qualquer ca a ca e rea envolvida por uma curva fechada ser mapeada em outra regio fechada a a a envolvendo exatamente a mesma rea. a

5.8

O teorema de Liouville

Seja d = dq1 . . . dqn dp1 . . . dpn o elemento de volume no espao de fases. c Quando fazemos uma mudana de variveis qualquer, o elemento de volc a ume nas novas variveis deve conter o Jacobiano da transformao (veja o a ca apndice A). No caso de uma transformao cannica obtemos e ca o d = | det M |d (5.80)

onde d = dQ1 . . . dQn dP1 . . . dPn e Mij = i /j a matriz Jacobiana da e transformao. Como a matriz M simpltica, M T JM = J. Tomando o ca e e determinando dos dois lados obtemos det (M T JM ) = (det M )2 det J = det J. Portanto, det M = 1 e | det M | = 1. (5.81)

5.8

O TEOREMA DE LIOUVILLE

147

p
V(0) V(t)

D0

Dt

q
Figura 5.4: Propagao de volumes pela evoluo temporal. ca ca Integrando sobre sobre um volume nito V vemos que d = d
V V

(5.82)

onde V corresponde ao volume V escrito nas novas variveis cannicas. a o Uma aplicao particularmente importante desse resultado obtido para ca e as transformaes cannicas geradas pela evoluo temporal. A preservao co o ca ca de volumes pela evoluo temporal conhecida como teorema de Liouville. ca e Lembremos que a ao de uma trajetria que vai de qi at qf no tempo T , ca o e S(qi , qf , t), satisfaz as propriedades pi = S qi pf = S . qf F1 Q (5.83)

Comparando essas relaes com a transformao cannica gerada por F1 (q, Q, t) co ca o p= F1 q P = (5.84)

vemos que S(qi , qf , t) = F1 (q = qf , Q = qi , t) a funo geratriz da evoluo e ca ca temporal de qf para qi . A gura 5.4 mostra a evoluo temporal da regio ca a D0 , com volume V (0), para a regio Dt com volume V (t). Seja = f (0 , t) a a evoluo temporal do ponto inicial 0 depois de um tempo t. Escrevendo ca V (t) = d (5.85)
Dt

148

TRANSFORMACOES CANONICAS

5.8

p p

D0
V(0)

Dt
V(t)

pa

qa

qb

qa+p t
a

q b +p t
b

Figura 5.5: Propagao de um volume retangular para a part ca cula livre. podemos fazer uma transformao cannica dada por = f (, t). Sob ca o essa transformao cada ponto em Dt levado ao seu ponto inicial em D0 e ca e V (t) = d = V (0). (5.86) D0 Como uma ilustrao simples dessa algebra vamos considerar uma part ca cula livre. Seja D0 a regio retangular delimitada por qa q qb e pa p pb , a como ilustrado na gura 5.5. A evoluo temporal distorce o retngulo, ca a pois pontos com momento maior andam mais do que aqueles com momento a menor. E fcil ver geometricamente que o volume propagado (a rea nesse a caso) igual ao inicial. A soluo das equaes de Hamilton so p = p0 e e ca co a q = q0 + p0 t e nos do as funes f . A transformao cannica obtida a co ca o e escrevendo as condies iniciais em termos das nais: P = p e Q = q pt. co Sob essa transforo, que tem jacobiano unitrio, a rea nal levada de ca a a e volta sobre o retngulo inicial. a As aplicaes mais importantes do teorema de Liouville esto no contexto co a da mecnica estat a stica. Suponha por exemplo que queremos descrever um sistema cujo estado inicial incerto. No caso de um gs com grande nmero e a u de part culas, vrias condies iniciais microscpicas podem corresponder a co o a um mesmo estado macroscpico. Uma das maneiras de descrever nossa o ignorncia sobre o estado preciso do sistema atravs da teoria de ensembles: a e e consideramos um grande conjunto de sistemas idnticos em todos os aspectos, e mas cada um com uma condio inicial diferente. Distribuimos as condies ca co iniciais no espao de fases, de forma que sua densidade seja proporcional ` c a probabilidade do sistema real estar naquela condio inicial. ca

5.8

O TEOREMA DE LIOUVILLE

149

A densidade de elementos do ensemble cuja condio inicial (q, p) ca e e denida por dN D= (5.87) dV onde dN o nmero de elementos do ensemble no volume dV em torno de e u (q, p). Como vimos, dD D = {D, H} + . (5.88) dt t No entanto, conforme o tempo passa o elemento de volume envolvendo as dN condies iniciais move-se no espao de fases, mantendo sempre o mesmo co c volume. Por outro lado, os pontos iniciais dentro de dV (0) estaro dentro de a dV (t) para qualquer tempo: esses pontos no podem cruzar as fronteiras de a dV pela unicidade das solues das equaes diferenciais de primeira ordem. co co Ento dD/dt = 0 e a equao para D se reduz ` a ca a D = {H, D}. t (5.89)

Os casos de distribuies fora do equil co brio e distribuies estacionrias so co a a importantes e os trataremos a seguir. Distribuies Fora do Equil co brio Como cada elemento do ensemble segue as equaes de movimento de co Hamilton e como dD/dt = 0, a probabilidade do sistema estar em (q0 , p0 ) em t = 0 carregada para (q(t), p(t)) no instante t: e D(q(q0 , p0 , t), p(q0 , p0 , t), t) = D(q0 , p0 , 0) ou ainda D(q, p, t) = D(q0 (q, p, t), p0 (q, p, t), 0). (5.91) Assim, a densidade no ponto (q, p) no instante t mesma densidade do ponto e inicial (q0 , p0 ) no instante inicial t = 0. Exemplo 5.8.1 Evoluo temporal de uma distribuio Gaussiana para a ca ca part cula livre. A distribuio inicial normalizada ca e { } (q q )2 (p p)2 1 exp (5.92) D(q, p, 0) = 2ab 2a2 2b2 (5.90)

150

TRANSFORMACOES CANONICAS

5.8

e est centrada no ponto (, p) com largura a na direo q e b na direo p. A a q ca ca soluo das equaes de movimento p = p0 e q = q0 + p0 t/m e, escrevendo ca co e as condies iniciais em termos das nais, p0 = p e q0 = q pt/m. Ento co a D(q, p, t) = D(q pt, p, 0) { } 1 (q p t/m q )2 (p p)2 = exp . 2ab 2a2 2b2 Fica como excerc mostrar que: cio (a) qt = q + pt/m (b) pt = p (c) q 2 t = a2 + ( + pt/m)2 + b2 t2 /m2 q (d) p2 t = b2 + p2 (e) q(t) = a 1 + b2 t2 /m2 a2 (f) p(t) = b (g) Calcule D/t e mostre que o resultado igual ` {H, D}. e a (h) Esboce D(q, p, t) para t = 0 e para t > 0. Finalmente podemos perguntar qual a probabilidade de um elemento de ensemble estar entre q e q + dq independente do valor de seu momento: D(q, t) = D(q, p, t)dp. (5.94) A integral pode ser calculada facilmente e o resultado e { } 1 (q q pt/m)2 D(q, t) = exp . 2q(t)2 2q(t) Da mesma forma obtemos { } 1 (p p)2 D(p, t) = exp . 2b2 2b (5.93)

(5.95)

(5.96)

5.9

O TEOREMA DE LIOUVILLE PARA SISTEMAS GERAIS

151

Exemplo 5.8.2 Evoluo temporal de uma distribuio Gaussiana para o osca ca cilador harmnico. Seguindo o mesmo procedimento anterior fcil mostrar o e a que } { 1 (q cos t p sin t/m q )2 (mq sin t + p cos t p)2 . D(q, p, t) = exp 2ab 2a2 2b2

Distribuies Estacionrias co a Quando o sistema est em equil a brio estat stico, D/t = 0 e, portanto, {D, H} = 0. Nesse caso a distribuio deve ser independente do tempo. ca Caso H seja a unica constante de movimento do problema, ento D s pode a o depender de H. Exemplo 1 Distribuio microcannica ca o D(q, p) = (E H(q, p)). Exemplo 2 Distribuio microcannica suave ca o D(q, p) = e(EH(q,p)) Exemplo 3 Distribuio de Boltzman ca D(q, p) = eH(q,p) . (5.99)
2 /2

(5.97)

(5.98)

5.9

O teorema de Liouville para sistemas gerais

Por completeza vamos demonstrar agora uma verso do teorema de Liouville a vlida para equaes diferenciais gerais, no necessariamente Hamiltonianas a co a [3]. Considere ento o conjunto de n equaes diferenciais de primeira ordem a co x = f (x) ou, explicitamente, xi = fi (x1 , x2 , . . . , xn ) i = 1, 2, . . . , n. (5.100)

Considere o volume V (0) de uma regio D(0) no espao de conguraes x a c co e seja V (t) o volume da regio D(t) obtida pela propagao de D(0) pelas a ca equaes acima. Ento co a V (t) =
D(t)

dx

(5.101)

152

TRANSFORMACOES CANONICAS

5.10

onde dx = dx1 dx2 . . . dxn . Para tempos curtos podemos resolver as equaes co de movimento e obter xi (t) = xi0 + tfi (x0 ). (5.102) Como no caso Hamiltoniano, fazemos agora uma mudana de variveis x y c a denida por xi = yi + tfi (y). (5.103) Por construo essa transformao leva D(t) em D(0) e ca ca V (t) = J(y, t)dy
D(0)

(5.104)

onde J o jacobiano da transformao: e ca [ ] (x1 , x2 , . . . , xn ) f J(y, t) = = det 1 + t . (y1 , y2 , . . . , yn ) y (5.105)

Escrevendo o determinante explicitamente e calculando seu valor pelo mtodo e de Laplace fcil ver que e a J(y, t) = 1 + t
n fi i=1

yi

+ O(t2 ) 1 + t f + O(t2 ).

(5.106)

Substituindo na integral do volume obtemos V (t) = (1 + t f )dy = V (0) + t

D(0) D(0)

f dy.

(5.107)

Como t pequeno e dV V (t) V (0) = = dt t f dy.

D(0)

(5.108)

Assim, a condio para preservao de volumes que f = 0, ou seja, ca ca e o divergente do campo f deve se anular. Se f < 0 teremos contrao ca de volumes, geralmente indicando alguma dissipao. Se f > 0 temos ca expanso de volumes, indicando um uxo de energia sobre o sistema. Para o a caso Hamiltoniano temos xi = qi e xi+n = pi para i = 1, 2, . . . , n. Alm disso e fcil vericar que a condio f = 0 fi = H/xi+n e fi+n = H/xi . E a ca satisfeita automaticamente. e

5.10

O TEOREMA DE RECORRENCIA DE POINCARE

153

5.10

O teorema de recorrncia de Poincar e e

O teorema de recorrncia trata da reversibilidade de sistemas dinmicos e e a tem consequncias importantes na mecnica estat e a stica. Em termos gerais ele arma que as trajetrias de sistemas Hamiltonianos retornam arbitrariao mente perto de sua condio inicial, sendo essa armativa vlida para quase ca a toda condio inicial. Imagine ento um gs com N0 part ca a a culas, onde N0 o nmero de Avogadro, colocado dentro de uma caixa de lado L. Escole u hendo uma condio inicial onde todas as part ca culas estejam connadas em um pequeno cubo de lado L/2 dentro da caixa, esperamos que elas se dispersem com o passar do tempo, distribuindo-se de forma aproximadamente homognea dentro da caixa toda. O teorema, no entanto, diz que se esperare mos um tempo sucientemente longo, as part culas retornaro ` esse pequeno a a volume inicial. Esse um resultado no intuitivo e que parece contrariar a e a segunda lei da termodinmica, pois a entropia do gs teria que diminuir. Vaa a mos primeiro demonstrar o teorema e depois retornaremos a essa discusso a do gs [3, 18]. a Considere um sistema dinmico cont a nuo que preserve volumes e que mapeie uma regio limitada D do espao de fases sobre si mesma. Essas a c condies so satisfeitas para sistemas Hamiltoniano com movimento limico a tado se D for escolhido como a superf de energia. Se x D e a dinmica cie a discreta, escreveremos xn+1 = g(xn ). Se a dinmica for cont e a nua, como no caso Hamiltoniano, vamos xar um intervalo de tempo arbitrrio e usar a a mesma notao xn+1 = g(xn ) onde agora g indica a propagao pelo interca ca valo . Considere agora um ponto qualquer x D e uma vizinhana U x c (gura 5.6a). Sob a ao da dinmica a vizinhana U levada em gU que tem ca a c e o mesmo volume de U . Assim, se a regio D tem volume nito, as sucessivas a iteraes de U tero que apresentar interseces em algum momento. De co a co fato, o nmero mximo de passos da dinmica que podem acontecer antes u a a que ocorra alguma interseco V (D)/V (U ). Ento, para algum k e m ca e a (k > m): g k U g m U = . (5.109)

A regio de interseco entre g k U e g m U pertence simultaneamente `s duas a ca a vizinhanas. Ento, se olharmos as imagens anteriores g k1 U e g m1 U , verc a emos que essa regio de interseco deve tambm ser levada tanto a g k1 U a ca e como a g m1 U . Aplicando essa idia sucessivamente vemos que (5.109) ime

154

TRANSFORMACOES CANONICAS

5.10
(b)

(a) g
x

gU

gU

1 0 1 0

g U g g U
k1 m1

11 00

Figura 5.6: Regio D e vizinhana U do ponto inicial x sob a ao da a c ca dinmica. a plica que g (km) U U = (5.110) o que mostra que pontos de U voltaram para U depois de (k m) iteraes. co Assim, para toda condio inicial x existem condies iniciais arbitrariamente ca co prximas que retornam ` vizinhana de x. o a c Exemplo 1 Seja D um c rculo unitrio e g a rotao por um ngulo xo , a ca a de forma que cada ponto x sobre o c rculo levado em g(x) = x + . Vamos e assumir que = 2n/m, i.e., no um nmero racional multiplicado por a e u 2. Como D limitado e g preserva volumes (comprimentos nesse caso), e podemos aplicar o teorema de recorrncia e armar que existe n tal que e |g n x x| < (5.111)

para todo > 0 (gura 5.7a). Aqui faz o papel da vizinhaa U do ponto c n x. Seja agora f = g . Sob a ao de f o ponto x levado em f (x) que to ca e e a prximo de x quanto se queira (gura 5.7b). Ento, dado qualquer ponto o a y sobre o c rculo podemos armar que a rbita de x passa arbitrariamente o prxima de y. Em outras palavras, provamos que todas as rbitas so densas o o a no c rculo. Usaremos esse resultado no exemplo 2 abaixo. Exemplo 2 Dados os nmeros inteiros da forma 2n para n = 0, 1, 2, . . ., conu sidere a sequncia formada pelo primeiro d e gito de cada um desses nmeros: u 1, 2, 4, 8, 1, 3, 6, 1, 2, . . ..

5.10

O TEOREMA DE RECORRENCIA DE POINCARE

155

(a)
x gn x gx

(b)
x fx

g 2x

y f x
k

Figura 5.7: Regio D e vizinhana U do ponto inicial x sob a ao da a c ca dinmica. a (a) O nmero 7 aparece? u (b) Qual a frequncia com que o d e gito 3 aparece? Seja xn = 2n . Denimos a varivel auxiliar yn = log10 xn [log10 xn ], a onde [a] indica a parte inteira de a. Para n = 12, por exemplo, x12 = 4096 = 4.096 103 e y12 = (log10 4.096 103 ) [log10 4.096 103 ] = (log10 4.096 + 3) 3 = log10 4.096. Assim, vemos que para que o primeiro d gito de xn seja p, a condio ca log10 p < yn < log10 (p + 1) deve ser satisfeita. Consideremos ento a sequncia a e formada diretamente pelos yn : y0 = 0, y1 = log10 2, y2 = 2 log10 2, y3 = 3 log10 2, y4 = 4 log10 2 1, etc. Os nmeros dessa sequncia saltam de u e log10 2, mas sempre cam entre 0 e 1: se yn = n log10 2 > 1, subtraimos sua parte inteira. Podemos ento escrever uma dinmica discreta na forma a a yn+1 = yn +log10 2 onde os yn cam sobre um c rculo de comprimento unitrio. a O problema agora recai no exemplo anterior. Como a dinmica dos yn densa a e no c rculo, sabemos que os yn passaro arbitrariamente prximo de qualquer a o ponto do c rculo. Ento eles passaro pelo intervalo entre log10 7 e log10 8 e a a o nmero 7 certamente aparecer na sequncia. u a e A frequncia com que cada d e gito k aparece igual ao comprimento do ine tervalo correspondente para yn : P (k) = log10 (k + 1)log10 k = log10 (k + 1)/k. a E fcil vericar que k P (k) = 1. Em particular P (3) 0.125 e P (7) 0.058 que maior que P (8) 0.051, embora o nmero 8 aparea logo e u c no in cio da sequncia. O primeiro d e gito 7 aparece para n = 46 e x46 =

156

TRANSFORMACOES CANONICAS

5.11

70368744177664. Exemplo 3 Considere uma cmara cbica de lado L e um gs com N a u a part culas que, inicialmente, est connado ` metade da cmara, que est a a a a separada da outra metade por uma partio. Em t = 0 abrimos a partio e ca ca deixamos o gs expandir. De acordo com o teorema de recorrncia, depois de a e algum tempo todas as part culas devero retornar ` metade inicial. Porque a a esse efeito nunca observado? A resposta que o tempo necessrio para e e a que isso ocorra muito grande. Podemos fazer uma estimativa desse tempo e de retorno em termos de volumes no espao de fases. Seja uma unidade c de tempo t pica para que uma vizinhana 0 do estado inicial se propague c para de forma que no haja superposio com 0 . O nmero mximo a ca u a de passos de tamanho que podem ser dados sem que n intercepte com algum m anterior dado pela razo entre os volumes do espao de fases e e a c da vizinhana: V ()/V (0 ). Como a energia do gs conservada, c a e
N n=1

(p2 + p2 + p2 ) = 2mE. xn yn zn

A energia total pode ser estimada pelo teorema de equipartio de energia. ca Cada part cula tem e = 3KT /2 e E = 3N KT /2 = 3RT /2. A equao acima ca a de uma esfera de raio r = 2mE em um espao de dimenso 3N (espao e c a c dos momentos). Ento a V () = dx1 . . . dz3N dpx1 . . . dpz3N = cL3N r3N 1 onde c = 2 (3N 1)/2 /((3N 1)/2). Qual seria uma denio razovel de vizinhana 0 ? Vamos considerar, ca a c para efeitos de estimativa, que 0 tal que todas as part e culas devem ocupar a primeira metada da caixa, independente de suas posies particulares e de co suas velocidades. Assim, V (0 ) = cL2N (L/2)N r3N 1 = V ()/2N e V ()/V (0 ) = 2N = 10N log10 2 1010 para N = 1023 . O nmero u e enorme e, mesmo multiplicando por qualquer unidade de tempo razovel, a e muitas vezes maior do que a idade do universo.
22

5.11

EXERC ICIOS

157

5.11

Exerc cios

1. (a) Encontre uma funo geratriz do tipo F3 para a transformao ca ca identidade. (b) Seja Q = Aq uma transformao pontual (as novas posies depenca co dem apenas das posies originais) com A uma matriz n n ortogonal co de coecientes constantes. Mostre que os novos momentos so dados a pela mesma matriz aplicada no vetor composto pelos velhos momentos mais um gradiente no espao de coordenadas. c 2. Mostre que a matriz M = / para a transformao ca Q1 = q1 Q2 = p2 P1 = p1 2p2 P2 = 2q1 q2

simpltica. Encontre a funo geratriz (problema 8). e e ca ca 3. Mostre que a transformao 2P q= sin Q, m satisfaz {Q, P }q,p = 1 e {q, p}Q,P = 1. 4. Mostre que a transformao (q, p) (Q, P ) gerada por F1 (q, Q) satisca faz {Q, P }q,p = 1. Faa o clculo para um grau de liberdade apenas. c a 5. Mostre que a transformao ca Q = p + iaq, P = p iaq 2ia

p=

2P m cos Q

cannica e encontre uma funo geratriz. Use essa transformao e o ca ca para resolver o oscilador harmnico. o 6. A Hamiltoniana de um sistema tem a forma ) ( 1 1 2 4 +p q . H= 2 q2 Encontre uma transformao cannica que reduza H ` forma de um ca o a oscilador harmnico. Escreva a soluo q = q(t). o ca

158

TRANSFORMACOES CANONICAS

5.11

e 7. Um sistema com dois graus de liberdade descrito pela Hamiltoniana

2 2 H = q1 p1 q2 p2 aq1 + bq2 .

Mostre que F1 =

p1 aq1 q2

F2 = q 1 q 2

so constantes do movimento. E poss encontrar outras constantes a vel de movimento independentes usando a identidade de Jacobi entre F1 , F2 e H? 8. Mostre, usando a condio de constante de movimento via parnteses ca e de Poisson, que o vetor de Laplace-Runge-Lenz A=pL mkr r

uma constante do movimento para o problema de Kepler H = p2 /2m e k/r. 9. Calcule a evoluo temporal de um ensemble Gaussiano sob a ao de ca ca um potencial harmnico (veja a seo 4.8). Calcule o desvio quadrtico o ca a mdio q(t) e mostre que ele peridico com metade do per e e o odo do oscilador. Mostre que para uma escolha apropriada das larguras da distribuio inicial q ca independente do tempo. ca

Cap tulo 6 Integrabilidade

A teoria de transformaes cannicas sugere que podemos reduzir a soluo co o ca das equaes de Hamilton ao problema de encontrar uma mudana de variveis co c a que torne a dinmica trivial. Uma possibilidade, como j mencionamos, cona a siste em procurar uma transformao independente do tempo que leve as ca variveis originais (q, p) a (Q, P ) de forma que a nova hamiltoniana dependa a apenas dos novos momentos P , i.e., H(q(Q, P ), p(Q, P )) = K(P ). Uma vez encontradas tais variveis obtemos a Pi = K = 0
Qi

(6.1) Qi =
K Pi

i (P )

cuja soluo Pi = Pi0 = const, Qi (t) = Qi0 + i t. Nas variveis originais ca e a q(t) = q(Q(t), P0 ) . p(t) = p(Q(t), P0 ) so obtidas diretamente das equaes da transformao cannica. Como a co ca o veremos, existe uma certa liberdade na denio das variveis Q e P . Uma ca a escolha particular leva `s variveis de ao e ngulo, como veremos adiante. a a ca a Uma outra maneira de tornamos as equaes de movimento triviais co e buscando uma transformao cannica dependente do tempo, gerada, por ca o exemplo, por uma funo do tipo F2 (q, P, t), que torne a nova hamiltoniana ca identicamente nula: F 0. (6.3) K(Q, P ) = H(q(Q, P, t), p(Q, P, t)) + t 159 (6.2)

160

INTEGRABILIDADE

6.1

Nesse caso teremos

Pi

K = Qi = 0

(6.4) Qi =
K Pi

=0

ou Pi = Pi0 , Qi (t) = Qi0 . A funo geratriz F , usualmente denotada por ca S, chamada de funo principal de Hamilton. O estudo das propriedades e ca dessa transformao cannica conhecido como Teoria de Hamilton-Jacobi. ca o e Vamos, inicialmente, expor as idias principais da teoria de Hamiltone Jacobi e ver sua conexo com a transformao independente do tempo que a ca leva a K(P ). O leitor pode ter a impresso que qualquer problema Hamiltoa niano pode ser resolvido por uma dessas maneiras. No entanto, infelizmente, isso no verdade. A pergunta que devemos responder : em que condies a e e co as transformaes cannicas acima podem ser encontradas? O teorema de co o Arnold-Liouville [3] d as condies para que elas existam, e elas so muito a co a restritivas. Do lado oposto a esses sistemas solveis, ou integrveis, esto os u a a sistemas caticos, que estudaremos adiante. o

6.1

A equao de Hamilton-Jacobi ca
S =0 t S qi S . Pi (6.5)

Procuramos um funo geratriz S(q, P, t) tal que [5] ca H+ pi = Qi =

Usando a segunda dessas equaes podemos re-escrever a primeira como co ) ( S S S ,..., + = 0. (6.6) H q1 , . . . , q n , q1 qn t Veja que S = S(q1 , . . . , qn , P1 , . . . , Pn , t), mas os Pi so constantes, pois a K = 0. A equao acima, conhecida como equao de Hamilton-Jacobi, ca ca e portanto uma equao diferencial parcial de n+1 variveis: as n coordenadas ca a

6.1

EQUACAO DE HAMILTON-JACOBI

161

qi e o tempo t. Uma soluo completa dessa equao requer, portanto, n + 1 ca ca constantes de integrao. No entanto, uma delas aditiva, pois a equao ca e ca s envolve as derivadas de S. As n constantes de integrao no triviais, o ca a 1 , . . . , n devem estar ligadas com os n valores das constantes Pi . Podemos ento escolher diretamente i = Pi e escrever a pi = S(q, , t) qi (6.7) Qi i = S(q, , t) i

onde os i tambm so constantes. Do segundo conjunto de equaes tiramos e a co qi = qi (, , t) que podemos substituir no primeiro conjunto para obter pi = pi (, , t). Os valores das constantes e esto ligados com os valores a iniciais qi0 e pi0 : { { i = i (q0 , p0 ) qi0 = qi (, , 0) . (6.8) i = i (q0 , p0 ) pi0 = pi (, , 0) Veja que no necessrio identicarmos as constantes i diretamente com a e a os novos momentos Pi . Poder amos t-las escolhido como funes indepene co dentes dos Pi , i = i (P ). Isso modicaria a transformao cannica, mas ca o no alteraria signicativamente os resultados. a Exemplo 6.1.1 - A part cula livre A equao de Hamilton-Jacobi nesse caso ca e ( )2 1 S S + = 0. 2m q t

(6.9)

Escrevendo S(q, , t) = W (q, ) t onde a constante de separao, que e ca identicamos com P , obtemos ( )2 1 W = (6.10) 2m q que pode ser integrada imediatamente. O resultado e S(q, , t) = 2m q t

(6.11)

162

INTEGRABILIDADE

6.1

onde a constante aditiva foi descartada por ser irrelevante. Usando S nas equaes que denem a transformao cannica obtemos co ca o S = 2m q S m Q== = q t. 2 p=

(6.12)

Calculando em t = 0 temos = p2 /2m = energia e = m/2q0 = mq0 /p0 . 0 Substituindo esses valores nas equaes acima e resolvendo para q e p obtemos co os resultados esperados 2 p0 q(t) = ( + t) = q0 + t (6.13) m m p(t) = p0 .

Exemplo 6.1.2 - O oscilador harmnico o A equao de Hamilton-Jacobi para o oscilador harmnico um pouco ca o e mais complicada, mas ainda pode ser resolvida analiticamente. Como este um problema particularmente importante, faremos toda a algebra em dee talhe. Comeamos por c ( )2 S 1 m 2 2 S + q + = 0. (6.14) 2m q 2 t Fazendo novamente a separao de variveis S(q, , t) = W (q, ) t obteca a mos [( ] )2 1 W + m2 2 q 2 = (6.15) 2m q m 2 q 2 W = 2m 1 dq. 2 A integral pode ser feita com a mudana de variveis c a m 2 sin u = q 2 ou e o resultado e W = (u + sin u cos u). (6.16)

(6.17)

(6.18)

6.2

EQUACAO DE HAMILTON-JACOBI

163

Para escrever explicitamente as equaes da transformao cannica preco ca o cisaremos calcular u/ e u/q. Os resultados podem ser obtidos derivando os dois lados da equao (6.17) em relao a e a q respectivamente. Obteca ca mos u m 2 1 1 u = tan u e = . (6.19) 2 q 2 cos u Ento temos: a S W Q == = t ( ) 1 tan u 2 2 = (u + sin u cos u) + (1 + cos u sin u) t . (6.20) 2 1 u 1 [u + sin u cos u] cos2 u tan u t = t Ento, u = ( + t) e, pela eq.(6.17) a 2 q(t) = sin ( + t). m 2 A equao para p resulta em ca S W du p = = = (1 + cos2 u sin2 u) q q dq . 2 2 m 1 = cos2 u = 2m cos u 2 cos u Usando o resultado que encontramos para u obtemos p(t) = 2m cos ( + t). =

(6.21)

(6.22)

(6.23)

Para nalizar escrevemos a funo principal de Hamilton explicitamente ca e a relao entre as constantes e e as condies iniciais q0 e p0 : ca co ( ) m 2 m m 2 q 2 S(q, , t) = arcsin q + q 1 t (6.24) 2 2 2
2 p2 m 2 q0 0 = + 2m 2 1 q0 tan = . 2 p0

(6.25) (6.26)

164

INTEGRABILIDADE

6.3

6.2

Soluo formal da equao de Hamiltonca ca Jacobi

Um insight importante sobre a interpretao f ca sica da funo principal de ca Hamilton obtido calculando-se a derivada total de S(q, , t). Usando as e equaes (6.5) encontramos co dS S S = qi + = pi qi H = L. dt qi t i=1 i=1
n n

(6.27)

A funo principal de Hamilton nada mais do que a ao. Essa relao ca e ca ca nos permite escrever uma soluo formal para S(q, , t). Em primeiro lugar ca lembramos que i = i (q0 , p0 ) e i = i (q0 , p0 ). Assim, podemos especicar uma trajetria fornecendo as 2n condies iniciais (q0 , p0 ) ou ento (q0 , ) o co a (pois dados q0 e podemos obter p0 ). Para xo consideramos ento uma trajetria especicando o valor de a o q0 . Ento, de acordo com a equao acima a ca t S(q, , t) = S(q0 , , 0) + L dt (6.28)
0

onde a integral feita sobre a trajetria escolhida. Essa soluo formal e o ca e porque para fazermos a integral da Lagrangeana precisamos ter a trajetria, o isto , precisamos ter a soluo de antemo. No entanto, veremos adiante e ca a que essa expresso tem uma importante aplicao no clculo semiclssico da a ca a a evoluo temporal de estados qunticos. Como exerc vamos vericar essa ca a cio expresso para a part a cula livre. Nesse caso temos S(q0 , , 0) = 2m q0 (6.29) e p2 0 t = t. 2m 0 Substituindo na eq.(6.28) e usando que q = q0 + p0 t/m obtemos S(q, , t) = 2m q0 + t = 2m (q p0 t) + t m L dt = = 2m q 2t + t = 2m q t.
t

(6.30)

Fica como exerc para o leitor vericar a equao (6.28) para o oscilador cio ca harmnico. o

6.3

HAMILTON-JACOBI INDEPENDENTE DO TEMPO

165

6.3

Hamilton-Jacobi independente do tempo

Se a hamiltoniana H(q, p) no depende explicitamente do tempo, sempre a e poss escrever vel S(q, , t) = W (q, ) t (6.31) e reduzir a equao de Hamilton-Jacobi ` sua forma independente do tempo: ca a H(q, W ) = . q (6.32)

Como s existem n constantes de integrao independentes, se n > 1 a o ca constante de separaao deve ser uma funo das constantes i = Pi , i.e., c ca = (1 , 2 , . . . , n ). (6.33)

Se n = 1 podemos escolher diretamente = . E interessante estudar W (q, ) como gerando sua prpria transformao o ca cannica independente do tempo onde os novos momentos ainda so dados o a i = K/Qi , vemos por Pi = i . Como os Pi so constantes e como P a que a nova Hamiltoniana s pode depender dos prprios Pi . Ento W deve o o a satisfazer W pi = qi Qi = W W = Pi i (6.34)

K(Q, P ) = H(q(Q, P ), p(Q, P )) = K(P ) = (P ) = () onde usamos (6.32) e (6.33). As equaes de movimento nas novas variveis ento se reduzem a co a a Pi
K = Qi = 0 K Pi

Pi = i Qi = Qi0 + i ()t. (6.35)

Qi =

i ()

Finalmente mostramos que a funo W a ao reduzida de Maupertuis: ca e ca W dqi dW = qi = pi dt qi dt i=1 i=1

n n

(6.36)

166

INTEGRABILIDADE

6.4

0( )

t( )

p= S t qt p= S 0 q0

q0

qt

Figura 6.1: Ilustrao das superf ca cies geradas pela equao de Hamiltonca Jacobi dependente do tempo. ou W = p dq. (6.37)

6.4

Interpretao geomtrica e condies de ca e co existncia e

A transformao cannica gerada por S(q, , t) pode ser interpretada da ca o seguinte forma [19]: para cada conjunto xo de constantes i , as relaes co pi = S(q, , t) = pi (q, , t) qi (6.38)

conectam cada ponto q = (q1 , q2 , . . . , qn ) com um ponto p = (p1 , p2 , . . . , pn ) no instante t. As n equaes p = p(q, , t) denem uma superf t () co cie de dimenso n. Em t = 0 p = p(q, , 0), ou p0 = p(q0 , ), gera uma sua perf inicial 0 (). Como est xo, escolher um ponto (q0 , p0 ) em 0 () cie a corresponde a escolher os parmetros = Q. Conforme o tempo passa, a cada condio inicial (q0 , p0 = S(q0 , , 0)/q0 ) de 0 () propagada para ca e (qt , pt = S(qt , , t)/qt ). Assim, o ponto (q,p) em t () o ponto que e

6.4

INTERPRETACAO GEOMETRICA

167

propagou de (q0 , p0 ) em 0 (). Em outras palavras, a superf denida por cie p = p(q, , t) pode ser obtida propagando por um tempo t cada ponto da superf inicial denida por p = p(q, , 0). cie Se H no depende do tempo podemos tentar a separao de variveis a ca a S(q, , t) = W (q, ) ()t. Nesse caso, como p= S W = (q, ) q q (6.40) (6.39)

vemos que a superf () no muda com o tempo. Assim, () deve ser cie a uma superf invariante pelo uxo de H, de forma que pontos (q0 , p0 ) sobre cie ela sejam propagados para pontos (qt , pt ) ainda sobre a mesma superf cie. Para sistemas com um unico grau de liberdade a unica superf invariante cie com dimenso um a prpria superf de energia. Nesse caso, de fato temos a e o cie que ( )2 1 W + V (q) = (6.41) 2m q e W p= = 2m( V (q)) (6.42) q que corresponde ` superf de energia com E = . A gura 6.2 ilustra a a cie superf () = E para potenciais onde o movimento connado. cie e Em sistemas com n > 1 graus de liberdade a superf de energia E cie ainda invariante pelo uxo. No entanto, a dimenso dessa superf e a cie e dim(E ) = 2n 1, que maior do que n se n > 1. Para conseguirmos e superf cies invariantes de dimenso menor so necessrios outros v a a a nculos, i.e., outras constantes do movimento que diminuam a dimenso da superf a cie invariante. Precisamos exatamente de n 1 outras constantes. Caso essas constantes no existam, a separao de variveis dada pela eq.(6.39) no a ca a a produz uma soluo geral para a funo W . Esse basicamente o contedo ca ca e u do teorema de Arnold-Liouville que discutiremos adiante. Para nalizar essa seo voltamos ao exemplo do oscilador harmnico. ca o Vimos na seo 6.1 que ca ( ) m m 2 q 2 m 2 q + q 1 . (6.43) W (q, ) = arcsin 2 2 2

168

INTEGRABILIDADE

6.5

q0

qt

Figura 6.2: Superf invariante E no caso de um grau de liberdade. cie A transformao cannica (q, p) (Q, P = ) pode ser escrita imediataca o mente se olharmos as equaes (6.20) e (6.22) do exemplo 6.1.2: co W p= = 2mP q e Q= W 1 = arcsin 1 ( m 2 q 2 2P ) q (6.45) (6.44)

m 2 2P

Resolvendo para q e p obtemos q= p=

2P m 2

sin (Q) (6.46)

2mP cos (Q).

A partir dessas equaes obtemos ainda co H(q, p) = m 2 q 2 p2 + = P = K. 2m 2 (6.47)

cuja dinmica resulta em P = P0 e Q = Q0 + t. a

6.5

LIMITE SEMICLASSICO

169

6.5

O limite semiclssico da equao de Schrdinger a ca o

Para sistemas com um grau de liberdade a equao de Schrdinger pode ser ca o escrita como 2 2 + V (q). (6.48) i = t 2m q 2 Se V = 0 existem solues do tipo p (q, t) = Aei(pqEt)/ onde E = p2 /2m. co Se o comprimento de onda de De Broglie h/p pequeno em relao `s die ca a menses onde V (q) varia apreciavelmente, ento esperamos que, localmente, o a se comporte como se a part cula fosse livre. Escrevemos ento a (q, t) = A(q, t)e
i

(q,t)

(6.49)

onde A e so reais e A(q, 0) A0 (q) e (q, 0) 0 (q) so supostas cona a hecidas. Em outras palavras, dada a funo de onda inicial queremos obter ca sua evoluo temporal. Substituindo na equao de Schrdinger obtemos ca ca o
i i A A = e (q,t) H(q, p)e (q,t) A. t t Para calcular o lado direito vemos que

(6.50)

(a) (b) (c) (d) e portanto obtemos: i

[, f (q)] = i p [, ei(q,t)/ ] = p

f q i(q,t)/ e q q q

ei(q,t)/ p ei(q,t)/ = p + e
i(q,t)/

(6.51) )n

p e

i(q,t)/

( = p+

A A = H(q, p + )A t t q 1 = 2m ( + i q q )2 A + V (q)A ( q )2 A + V (q)A (6.52)

i 2 i A 1 2A = A + 2 2 2m q 2m q m q q 2m

170

INTEGRABILIDADE

6.5

Separamos agora as partes real e imaginria. Para a parte real obtemos a ( )2 2 1 2A A + V (q)A +A = 0. (6.53) 2 2m q 2m q t Desprezando o terceiro termo, que de ordem 2 em relao aos outros, e ca podemos cancelar a amplitude A e camos com ( )2 1 + V (q) + =0 (6.54) 2m q t ) H q, + =0 (6.55) q t que a equao de Hamilton-Jacobi. Note que o termo que foi desprezado e ca 2 1 2 pode ainda ser adicionado ao potencial fazendo-se V (q) V (q) 2m A A , q 2 que o potencial quntico da teoria de Bohm, que depende da amplitude e a da funo de onda. ca A parte imaginria da equao resulta exatamente em: a ca ou A 1 2 1 A = A . t 2m q 2 m q q Multiplicando tudo por 2A e denindo = ||2 = A2 obtemos 1 2 1 = . 2 t m q m q q Finalmente, notando que p = /q e denindo v = p/m, v = v t q q ou (6.58) (6.57) (6.56) (

+ ( v) = 0 (6.59) t q que a equao da continuidade. O clculo em 3-D resulta analogamente e ca a em /t + ( ) = 0. v Podemos agora resolver as equaes (6.55) e (6.59). Para a primeira co sabemos que (veja a seo 6.2) ca q,t (q, t) = 0 (q0 , 0) + L dt. (6.60)
q0 ,0

6.5
p

LIMITE SEMICLASSICO

171

t 0

q0

q0+ dq

q + dq

Figura 6.3: Superf invariante E no caso de um grau de liberdade. cie onde o ponto q0 tal que a trajetria que parte de (q0 , p0 = 0 /q0 ) atinge e o o ponto q no ponto t. Na prtica, dado o ponto q e seu momento associado a p = /q, temos que propagar esse ponto para trs no tempo para encontrar a q0 , como ilustrado na gura (6.3). A equao da continuidade, por outro lado, nos d a conservao de dq ca a ca [19], assim como em uidos temos a conservao da massa dm = dV . Assim, ca se o intervalo [q0 , q0 + dq0 ] propagado para [q, q + dt] ento e a (q0 , 0)dq0 = (q, t)dq ou |A(q, t)| = |A(q0 , 0)| dq0 dq
1/2

(6.61)

(6.62)

Para sistemas com um grau de liberdade podemos obter uma expresso ainda a mais simples. Como a energia se conserva escrevemos dq0 dq 2 2 = (E V (q)) = p(q)/m e = (E V (q0 )) = p(q0 )/m dt m dt m (6.63) ou, dividindo uma pela outra p(q0 ) dq0 = dq p(q) (6.64)

172

INTEGRABILIDADE

6.6

Colocando tudo junto obtemos o resultado procurado: (q, t) = A0 (q0 ) p(q0 ) p(q)
1/2

[0 (q0 )+S(q0 ,0; q,t)]

(6.65)

Se houver mais de uma trajetria que atinja o ponto q no tempo t xado, o temos que somar as contribuies de todas elas. co Esse procedimento resolve a equao de Schrdinger como um problema ca o de condies iniciais: dada (q, 0) temos (q, t). Podemos ainda nos perco guntar sobre os estados estacionrios, onde (q, t) = (q)eiEt/ . Para que a tenhamos esse tipo de dependncia temporal, basta que procuremos solues e co da eq.(6.55) da forma (q, t) = S(q) Et. (6.66) Substituindo na equao de Hamilton-Jacobi vemos que S(q) deve satisfazer ca H(q, S/q) = E, que sua verso independente do tempo. Explicitamente e a temos que S p(q) = = 2m(E V (q)) (6.67) q dene a superf invariante E = (q, p(q)), que a superf de energia, e cie e cie S(q) = p(q)dq. (6.68) Como temos duas solues, os estados estacionrios cam dados por co a ] i i eiEt/ [ E (q, t) = C1 e+ p(q)dq + C2 e p(q)dq p(q) (6.69)

que o resultado WKB. Para completar a soluo ainda preciso obter e ca e a forma de (q, t) nas regies classicamente proibidas e conect-las com a o a expresso acima. Esse procedimento mostra que apenas as energias onde a p(q)dq = (n + 1/2)h (6.70)

produzem conexes compat o veis. Essa equao conhecida com regra de ca e quantizao de Bohr-Sommerfeld. Veja mais detalhes, por exemplo, no ca livro do Landau [20]. Como exerc cio, calcule a evoluo temporal de uma ca part cula livre cuja funo de onda inicial um auto-estado de momento, ca e (p, 0) = (p p ). Mostre que nesse caso 0 (q) = qp .

6.6

TEOREMA DE ARNOLD-LIOUVILLE

173

6.6

O teorema de integrabilidade de ArnoldLiouville

Como comentamos no in desse cap cio tulo, a teoria de Hamilton-Jacobi pode dar a impresso de que a soluo de qualquer problema Hamiltoniano pode ser a ca reduzida a uma transformao cannica. Veremos agora quais as condies ca o co que garantem que essa transformao cannica pode ser encontrada. Os sisca o temas para os quais tal funo geratriz pode ser obtida apenas com operaes ca co de inverso e integrao de funes conhecidas so chamados de integrveis a ca co a a [3]. Veremos j o signicado prtico dessa frase em itlico. a a a Antes de enunciar o teorema de Arnold-Liouville precisamos de algumas denies auxiliares: co Chamaremos de F 2n o espao de fases de um sistema com n graus de liberc 2n dade. Veja que dim(F ) = 2n. Duas funes F1 () e F2 (), onde F 2n , esto em involuo se o co a ca parnteses de Poisson entre elas nulo: e e {F1 , F2 } =
n F1 F2 i=1

qi pi

F1 F2 = 0. pi qi

Duas funes F1 () e F2 () so independentes se os vetores co a G Fi J Fi

forem L.I. (linearmente independentes). Veja que o vetor G ser a velocidade a quando a funo F for a Hamiltoniana. ca
t O uxo da hamiltoniana H ser denotado por gH . Uma condio inicial a ca 2n t F , quando propagada por H por um tempo t estar no ponto t = gH . a

TEOREMA (Arnold-Liouville) Se existirem n funes Fi (), F 2n , independentes e em involuo co ca ento: a 1 A superf n-dimensional Mf , denida por cie

174

INTEGRABILIDADE

6.6 i = 1, 2, . . . , n}

Mf = { t.q. Fi () = fi ,

onde f = (f1 , f2 , . . . , fn ) um vetor de valores numricos, invariante pelo e e e uxo de H = F1 . 2 Se Mf for limitada e conexa (i.e., se for nita e no tiver partes disjuntas) a n ento ela difeomorfa a um toro n-dimensional T , denido como o produto a e direto de n c rculos. 3 Nesse caso existem coordenadas 1 , 2 , . . ., n sobre Mf tal que di = i (f ), dt i.e., o movimento gerado por H condicionalmente peridico. e o 4 As equao de movimento podem ser integradas por quadraturas, i.e., ca por operaes que envolvem apenas inverso ou integrao de funes conco a ca co hecidas. Em outras palavras, uma transformao cannica (q, p) (, I) ca o pode ser constru de tal forma que, nas novas variveis, H = H(I). da a Provaremos primeiramente o tem 1 acima. Como escolhemos F1 como Hamiltoniana, ento se 0 Mf , i.e. Fi (0 ) = fi , temos que a d Fi ((t)) = {Fi , F1 } = 0 dt e todas as Fi so constantes na trajetria (t), i.e., Fi (0 ) = Fi ((t)) = fi . a o Assim, a trajetria no sai de Mf que , portanto, invariante pelo uxo de o a e H. A segunda parte do teorema a mais complicada, pois trata-se de uma e propriedade global da superf Mf . Como a escolha de H como sendo F1 cie totalmente arbitrria, podemos considerar cada uma das Fi como gerando e a t t um uxo gFi , que abreviaremos, quando no houver problemas, por gi . Cada a um desses uxos dado explicitamente pelas equaes de movimento = e co JFi /. Os vetores Gi = JFi / geram um campo vetorial sobre Mf : em

6.6

TEOREMA DE ARNOLD-LIOUVILLE

175

p
5 4 3 2 1

Figura 6.4: Exemplo de campo para n=1. cada ponto Mf temos n vetores L.I. G1 (), G2 (), . . . , Gn () onde . . . Fi p () n Gi () = F i () q1 . . . Fi qn ()
Fi () p1

Por exemplo, em um grau de liberdade e para F = p2 /2 + q 4 /4, teremos ( ) p G(q, p) = . q 3 No ponto 0 = (1, 2) teremos G(0 ) = (2, 1), como ilustrado na gura (6.4). Precisamos agora de dois resultados sobre a comutatividade dos uxos gerados por cada uma das funes Fi . Esses resultados esto demonstrados co a nos apndices B e C. e

176

INTEGRABILIDADE

6.6

Mf gj
s

gi gjs = gsj gt i
t

gti

Figura 6.5: Comutatividade dos uxos sobre Mf . Lema 1 O comutador de GFi com GFj dado por e [GFi , GFj ] GFi (GFj ()) GFj (GFi ()) (6.71)
= G{Fi ,Fj } () = J {Fi , Fj }.

Lema 1a Se {Fi , Fj } = 0 ento [GFi , GFj ] = 0. A demonstrao est no a ca a apndice B. e t s Lema 2 Se [GFi , GFj ] = 0 ento os uxos gi e gj comutam: a
t s s t gi gj = gj gi

(6.72)

para todo . A demonstrao est no apndice C e a gura 6.5 ilustra o ca a e resultado. Como os uxos comutam, podemos denir um superuxo sobre Mf que combina a ao de todas as poss ca veis dinmicas geradas pelas funes Fi : a co
t t t g t = g11 g22 . . . gnn

(6.73)

onde t = (t1 , t2 , . . . , tn ) Rn . Fixando um ponto x0 Mf , g t x0 passeia sobre Mf conforme t anda sobre Rn , gerando um mapa de Rn sobre Mf : para cada t temos x = g t x0 . Como as trajetrias xi (ti ) = g ti x0 esto unicamente o a n denidas e os uxos comutam, o mapa de R Mf localmente um-a-um. e De fato, para ti << 1 temos x = x0 + i Gi (x0 )ti . Ento, dado o vetor t a

6.6
(a) t2

TEOREMA DE ARNOLD-LIOUVILLE

177

t1

11111111 00000000 11111 00000 11111111 00000000 11111 00000 11111111 00000000 11111 00000 11111111 00000000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 = 11111 00000 11111 00000 11111 00000 11111 00000 = 11111 00000 11111 00000 ^ 11111 00000 11111 00000 111111111 000000000 e2 11111 00000 111111111 000000000 11111 00000 111111111 000000000 11111 00000 111111111 000000000 11111 00000^ 111111111 000000000 111111111 000000000 e1

(b) 00000000 11111111 11111111 00000000 11111 00000

Figura 6.6: (a)Grupo estacionrio e (b) clula unitria. a e a o ponto x est unicamente denido. Por outro lado, como os vetores Gi so a a 1 LI, essas relaes podem ser invertidas para obtermos t = G (x x0 ) onde co Gij a matriz formada pelo componente i do j-simo campo vetorial. e e No entanto, esse mapa no pode ser um-a-um globalmente, pois Rn no a a limitado e estamos supondo que Mf . Ento devem existir valores de t e e a para os quais g t x0 = x0 . O conjunto desses t forma o Grupo Estacionrio a de Mf , cujas propriedades so: a (a) t = 0 . (b) Existe uma vizinhana U de t = 0 onde g t x0 = x0 pois, supondo que x0 c no um ponto de equil a e brio, o uxo desloca x0 ao longo de sua rbita. Isso o mostra que um grupo discreto. e (c) independente de x0 . Fica como exerc ao leitor provar essa proe cio priedade (Dica: escreva y = g x0 ). (d) de fato forma um grupo: se t1 e t2 ento t1 +t2 ; t1 = t1 ; a 1 t = 0 . Usamos agora o resultado conhecido (veja uma demonstrao simples no ca livro do Arnold) que qualquer sub-grupo discreto do Rn pode ser escrito em termos de uma base de vetores e1 , e2 , . . ., ek como m1 e1 + m2 e2 + . . . + mk ek

178

INTEGRABILIDADE

6.6

= =

Figura 6.7: Clula unitria equivalente a um toro quando os lados opostos e a so identicados. a onde os mi so inteiros (veja a gura 6.6). Essa construo muito usada a ca e em Estado Slido (veja, por exemplo, o livro do Kittel). o A clula primitiva formada pelo paralelogramo k-dimensional e1 2 . . . e e k ek mapeado em um toro k-dimensional T em Mf , pois cada lado oposto e identicado, i.e., levado nos mesmos pontos em Mf , como ilustrado na e e gura 6.7. No caso de Mf , k = n, seno haveria uma direo onde poder a ca amos propagar indenidamente e Mf no seria compacta. As curvas ao longo das a direes ek so chamadas de circuitos irredut co a veis do toro, k . Finalmente fazemos uma mudana linear das variveis t para ngulos c a a 1 , 2 , . . . , n onde cada i varia de 0 a 2 ao longo da direo e1 , como ca ilustra a gura 6.8. Indicando a transformao por = At, onde A uma matriz n n, e ca e t lembrando que o uxo de H = F1 dado por g1 , ou seja por e t 0 t = 0 , . . . 0 ento, sob o uxo da Hamiltoniana, a transformao se reduz a a ca i = Ai1 t i t. Com isso demonstramos os tens 2 e 3 do teorema. A demonstrao do ca tem 4 vai mostrar explicitamente como encontrar a transformao cannica para ca o as variveis de ngulo e seus momentos conjugados I que resolvem o proba a lema. Antes disso vamos ver dois exemplos simples de uxos para xarmos

6.6

TEOREMA DE ARNOLD-LIOUVILLE

179

t2

e2
2

e1 t1

Figura 6.8: Transformao para variveis de ngulo. ca a a as idias da demonstrao. e ca Exemplo 6.6.1 Para sistemas com um grau de liberdade Mf a superf de e cie energia (F1 = H, f = E, Mf = E veja a gura 6.2). Nessa caso a direo ca t do uxo de H coincide com a direo do toro , pois tudo unidimenca e sional. De fato, como sabemos que o movimento peridico e que o per e o odo depende em geral da energia, o grupo estacionrio = {0, , 2, . . .}. A a e superf de energia tem a topologia do toro T 1 e a varivel = 2t/ . cie a e Exemplo 6.6.2 Movimento em um potencial central. Nesse caso o movimento plano e a Hamiltoniana e e p2 p2 p2 r + 2 + V (r) r + Vef (r). H= 2 2r 2 As constantes de movimento so F1 = H e F2 = p . Fixando f = {E, m}, a a variedade Mf e MF = { t.q. H() = E e p = m}. A dinmica do sistema sob a ao de F1 = H ilustrada na gura 6.9. Para a ca e valores de energia negativos o movimento radial est connado entre r1 e r2 e a

180

INTEGRABILIDADE

6.7

sua projeo no plano r pr peridica com per ca e o odo r . O momento angular p constante e no plano p o movimento tambm peridico, mas o e e e o tempo necessrio para uma volta angular completa, , no necessariamente a a e igual ou mesmo comensurvel com r . Dizemos que o movimento global a e quase-peridico. o A dinmica sob a ao de F2 = p trivial. As equaes de Hamilton a ca e co = 1 enquanto que as derivadas temporais de todas as outras mostram que variveis so nulas. Assim, a dinmica de F2 mantm r, pr e p constantes a a a e enquanto = t. O movimento globalmente peridico com per e o odo 2 = 2. A gura 6.10(a) mostra o grupo estacionrio no plano t1 t2 com pontos a vermelhos. A dinmica na direo de t2 naturalmente peridica (t2 = e2 ). a ca e o No entanto, quando andamos na direo de t1 no passamos por pontos do ca a grupo, pois o movimento com H no peridico. A direo de e1 , ao longo a e o ca da qual o movimento ocorre apenas na direo radial, no coincide com a ca a direo t1 . ca No caso especial do problema de Kepler, com V (r) = K/r, sabemos que as rbitas so elipses fechadas, e portanto peridicas. A dinmica de o a o a H causa simultaneamente uma rotao angular e uma radial. Nesse caso ca o grupo estacionrio ilustrado na gura 6.10(b) e o eixo t1 corta o grupo a e estacionrio. a

6.7

Variveis de Ao e Angulo a ca

Nesta seo vamos construir explicitamente a transformao cannica que ca ca o leva as variveis originais (q, p) para novas variveis (, I) onde cada k a a varia entre 0 e 2 ao longo de um dos circuitos irredut veis do toro. Embora a transformao no seja to simples, a idia por traz da transformao ca a a e ca e quase trivial: Temos um conjunto de n constantes Fk (q, p) independentes e em involuo. Podemos ento denir novas variveis (Q, P ) de tal forma que ca a a Pk = Fk (q, p). Como os Pk so constantes do movimento, a Hamiltoniana a escrita em termos de Q e P deve ser tal que Pk = H/Qk = 0. Ento H a k = H/Pk no pode depender dos Qs: H = H(P ). Assim vemos que Q a k (P ) = const.. A integrao das equaes de movimento ento trivial: ca co e a Pk = Pk0 e Qk = Qk0 + k t. Fica claro ento que existe uma transformao a ca cannica que torna a dinmica trivial. o a Acontece que a escolha direta dos novos Pk como as funes Fk no co a e

6.7

VARIAVEIS DE ACAO E ANGULO

181

Vef

r y p
r

r1 r1 r2 r

r2

Figura 6.9: Movimento sob a ao de um potencial central. ca

(a) t2
11 00 11 00 2 11 00 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 11 00 11 00 1 0 1 0 1 0

(b) t2
11 00 1 0 1 0 11 00 11 00 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0

e2
0

2 11 1 00 11 e20 00

1 0 1 0

e1 0 1

t1

1 0 1 0

e1 0 1 1 11 11 0 00 00 11 00
1 11 0 00

t1

Figura 6.10: (a) Grupo estacionrio para um potencial central genrico; (b) a e Caso particular do potencial de Kepler.

182

INTEGRABILIDADE

6.7

a melhor poss vel. Como vimos as funes Fk geram uxos que no esto co a a necessariamente ao longo dos circuitos irredut veis k . A idia ento denir e a e um novo conjunto de momentos Ik que so funes dos Fk : Ik = Ik (F ). Como a co os F so constantes, os I tambm sero. O que dene os Is a imposio a e a e ca que suas variveis conjugadas so os ngulos k que variam de zero a 2 ao a a a longo dos circuitos k . As variveis (I, ) so chamadas de variveis de ao a a a ca e ngulo. Vamos ver como denir a varivel I em sistemas com apenas um a a grau de liberdade e depois estenderemos o clculo para um nmero arbitrrio a u a de graus [5, 3].

6.7.1

Um grau de liberdade

Nesse caso F = H, f = E e a superf Mf = ME a superf de energia cie e cie (veja a gura 6.2). Escolhemos um funo geratriz do tipo 2, S(q, I), tal que ca p= com as condies co (1) (2) I = I(E)
ME

S q

S I

(6.74)

d = 2.

Integrando a primeira das equaes acima podemos escrever S como co S(q, I) = p(q, I)dq (6.75) onde a integral feita sobre a superf I=const., ou seja, sobre ME . De e cie H(q, p) = E podemos obter p = p(q, E). Quando conhecermos a relao ca E = E(I) poderemos escrever p = p(q, I) e calcular explicitamente a funo ca geratriz fazendo a integral acima. Para obter a relao E = E(I) fazemos o seguinte truque: denimos ca primeiramente a variao de S sobre um ciclo em torno de ME , i.e., sobre o ca unico circuito irredut deste toro: vel A(I) = p(q, I)dq (6.76)

6.7

VARIAVEIS DE ACAO E ANGULO

183

que nada mais do que a rea no plano p-q envolvida pela superf de e a cie energia. Derivando em relao a I obtemos ca A(I) = I p dq = I S dq = q I dq = q d 2. (6.77)

Integrando resulta em A(I) = 2I ou I= 1 2 pdq. (6.78)

Escrevendo explicitamente p = p(q, E) temos a relao procurada: ca I= 1 2 p(q, E)dq = I(E) (6.79)

e nalmente a funo geratriz: ca S(q, I) = p(q, E(I))dq. (6.80)

A receita para o clculo da funo geratriz da transformao cannica a ca ca o a seguinte: (1) use H(q, p) = E para escrever p = p(q, E); (2) obtenha e I = I(E) a partir da equao (6.79); (3) inverta para obter E = E(I) e faa ca c a integral indenida (6.80).

6.7.2

Vrios graus de liberdade a

A expresso da funo geratriz para mais graus de liberdade obtida com a ca e generalizao direta do procedimento uni-dimensional. A funo geratriz ca ca S(q, I) depende das n coordenadas qk e das n constantes Ik e pode ser escrita como n S(q, I) = pk (q, I)dqk p dq (6.81)
k=1

onde a integral feita sobre um caminho qualquer na superf Mf , onde e cie os valores Ik so constantes. Veja que, pelo teorema de Poincar-Cartan, a e a integral sobre Mf no depende do caminho. Utilizando as n expresses a o Fk (q, p) = fk podemos obter pk = pk (q, f ). Quando conseguirmos expressar os novos momentos Ik em funo das constantes f , teremos a funo geraca ca triz procurada. Novamente precisamos encontrar essas relaes Ik = Ik (f ) co

184

INTEGRABILIDADE

6.7

impondo que os ngulos conjugados variem de 0 a 2 conforme os circuitos a irredut veis do toro so percorridos. a Denimos Ak (I) como sendo a integral de S sobre o circuito peridico k : o Ak (I) =
k

p(q, I) dq.

(6.82)

Derivando em relao a Ij obtemos ca Ak = Ij i =

i k

pi dqi = Ij i j dqi = qi

S dqi qi Ij (6.83)

dj 2j,k
k

pois o ngulo j s muda ao longo do circuito j . Integrando vemos que a o Ak = 2Ik , ou ainda Ik = 1 2 p(q, f ) dq = Ik (f ).
k

(6.84)

Invertendo essas n relaes teremos f = f (I) e nalmente a funo geratriz co ca S(q, I) = p(q, f (I)) dq. (6.85) Note que se a Hamiltoniana a funo F1 , ento f1 = f1 (I) o mesmo que e ca a e H = H(I), que a Hamiltoniana escrita nas novas variveis de ao. e a ca A receita geral para o clculo da funo geratriz da transformao cannica a ca ca o a seguinte: (1) use Fk (q, p) = fk para escrever pk = pk (q, f ); (2) obtenha e I = I(f ) a partir das equaes (6.84); (3) inverta para obter f = f (I) e faa co c a integral indenida (6.85).

6.7.3

Exemplos

O oscilador harmnico 1-D o

6.7

VARIAVEIS DE ACAO E ANGULO

185

A Hamiltoniana H = p2 /2 + 2 q 2 /2. Fixando uma superf de ene cie ergia E resolvemos para p em funo da posio e do momento: p(q, E) = ca ca 2E 2 q 2 e S(q, I) = 2E 2 q 2 dq com E = E(I). Denindo a varivel auxilar por q = 2E/ 2 sin obtemos a 2E E S(q, I) = cos2 d = [ + sin 2/2] . A relao E = E(I) vem de ca 1 I= 2 E p(q, E)dq =
0 2

cos2 d =

ou, E = I. O resultado nal e S(q, I) = I [ + sin 2/2] onde (q, I) obtido de q = 2I/ sin . A Hamiltoniana nas novas variveis e a e H(I) = I e a soluo das equaes de movimento I = I0 e = 0 + t. Finalca co e mente escrevemos as equaes da transformao cannica e as resolvemos co ca o para completar a soluo: ca ( ) S 1 2 p= = I(1 + cos 2) = 2I cos = 2I cos ; q q 2I cos ( ) S sin sin 2 sin 2 2 = = + +I(1+cos 2) = + 2I cos = . I 2 I 2 2I cos O resultado da transformao cannica ca o e p = 2I cos q = 2I/ sin e a evoluo temporal ca e q(t) = 2I0 / sin (0 + t) 2I0 cos (0 + t)

p=

186

INTEGRABILIDADE

6.7

onde I0 = E/. O oscilador harmnico 2-D o Nesse caso a Hamiltoniana soma de duas partes no interagentes, H = e a 2 2 2 2 2 2 a co H1 + H2 = p1 /2 + 1 q1 /2 + p2 /2 + 2 q2 /2. Como H1 e H2 so funes independentes e em involuo, o sistema integrvel. A energia total E se ca e a reparte em E1 e E2 e cada parcela conservada. Nesse caso conveniente e e escolher H1 e H2 como funes Fi , e no a Hamiltoniana total. Os valores co a de E1 e E2 denem a superf Mf e, nessa superf cie cie, os valores assumidos por cada varivel cam limitados aos intervalos a [ ] 2Ei 2Ei qi ,+ i i e [ ] pi 2Ei , + 2Ei

como ilustra a gura 6.11(a). A projeo da trajetria nos planos conjugados ca o q1 p1 e q2 p2 so elipses, como no caso unidimensional, como mostram os a painis (b) e (c). A variedade Mf pode ser visualizada no espao q1 p1 q2 e c (g.6.11(d)): a projeo q1 p1 deve ser uma elipse, enquanto o valor de q2 ca oscila entre 2E2 . A superf gerada um cilindro, que na verdade cie e e um toro achatado. Cada ponto sobre o cilindro dene os valores de q1 , p1 e q2 . Como E2 est xa, o valor de p2 est denido a menos de um sinal. a a Portando o cilindro tem duas folhas, uma onde p2 positivo (o lado de fora e do cilindro, por exemplo) e outra onde p2 negativo (o lado de dentro). As e folhas se encontram nos pontos onde |q2 | mximo, ou seja, quando p2 = 0. e a Os circuitos irredut veis 1 e 2 tambm so mostrados na gura. e a Para obter a funo geratriz da transformao cannica temos que fazer ca ca o a integral de p dq sobre Mf . Como a integral independente do caminho, e escolhemos aquele que anda um trecho sobre 1 e depois outro trecho sobre 2 . O resultado a soma de duas funes geratrizes independentes, uma em e co cada sub-espao: c S(q1 , q2 , I1 , I2 ) = I1 [1 + sin 21 /2] + I2 [2 + sin 22 /2] onde i (qi , Ii ) obtido de qi = 2Ii / sin i . A Hamiltoniana nas novas e variveis a e H(I1 , I2 ) = 1 I1 + 2 I2 .

6.7

VARIAVEIS DE ACAO E ANGULO

187

(a)

q2

(b)

q2 E2

q1

(c)

(d) E1 q1 q1 2

1 p
1

Figura 6.11: Projeo da trajetria nos planos (a) q1 q2 ; (b) q2 p2 ; (c) q1 p1 . ca o O painel (d) mostra a superf Mf projetada no espao q1 p1 q2 e os dois cie c circuitos irredut veis 1 e 2 .

188
(a)

INTEGRABILIDADE

6.7
(b)

t2
1 11 0 00 11 00 2 11 00 11 00 1 11 0 00

11 11 11 00 00 00

2
0

1 11 11 11 0 00 00 00 11 11 00 00

t1

Figura 6.12: Grupo estacionrio no plano t1 t2 e trajetria de H no toro a o Mf . Para nalizar este exemplo mostramos o grupo estacionrio no plano t1 a t2 , assim como o uxo de H nesse plano e sobre o toro Mf . Note que os circuitos, que correspondem ao uxo de H1 e H2 , no coincidem com a trajetrias do sistema. o O problema de Kepler A Hamiltoniana do problema de dois corpos de massas m1 e m2 pode ser separada em uma parte livre do centro de massa e uma parte correspondente a uma part cula de massa reduzida no potencial gravitacional central da massa total M = m1 + m2 : H= p2 p2 GM m r + 2 2 2r r

Os circuitos irredut veis correspondem a variar de 0 a 2 com r xo (1 ) e variar r de rmax a rmin e de volta a rmax (2 ). As variveis de ao so: a ca a 2 1 p d = p I = 2 0 e 1 Ir = 2 2 pr dr = 2
rmax

rmin

GM 2 2(E + GM /r) I /r2 = I + 2E

6.8

SUPER-INTEGRABILIDADE

189

onde E < 0. Resolvendo para E obtemos a Hamiltoniana nas variveis de a ao: ca M 2 3 G2 H(Ir , I ) = . 2(Ir + I )2 a E fcil vericar que as freqncias dos movimentos radiais e angulares so ue a iguais, o que mostra que as rbitas so peridicas: o a o r = = M 2 3 G2 . (Ir + I )3

6.8

Super-integrabilidade

Vimos que um sistema com n graus de liberdade integrvel se tiver n cone a stantes do movimento independentes e em involuo. Podemos nos perguntar ca o que acontece se um sistema Hamiltoniano tiver mais do que as n constantes necessrias. Dois exemplos importantes de sistemas desse tipo com n = 2 a so o oscilador harmnico isotrpico e o problema de Kepler. A terceira a o o constante de movimento o momento angular no primeiro caso e o vetor de e Laplace-Runge-Lenz no segundo. A conseqncia desta constante extra que ue e a variedade Mf ca unidimensional e o movimento sempre peridico. Vere o emos que o conjunto de trs constantes, apesar de independentes, no esto e a a em involuo. Sistemas nessa categoria so chamados de super-integrveis. ca a a

6.8.1

O vetor de Laplace-Runge-Lenz

Vamos mostrar que o problema gravitacional plano de dois corpos tem trs e constantes de movimento [5]. Duas delas so a energia total e o momento a angular. Vamos supor um caso geral de fora central onde F = f (r)r/r. c Ento a r p = f (r) r e f (r) f (r) [r (r r)] = [(r r)r r2 r]. pL= r r Usando 2r r = d(r r)/dt = d(r2 )/dt = 2rr e o fato de L ser constante podemos escrever ] [ rr d d (r) 2 r (p L) = f (r)r 2 = f (r)r2 . dt r r dt r

190

INTEGRABILIDADE

6.9

Para foras gravitacionais f (r) = K/r2 e c d d (r) (p L) = K . dt dt r ou ainda d ( r) p L K = 0. dt r A = p L K

r r portanto uma constante de movimento e conhecido como vetor de Laplacee e Runge-Lenz. Como o movimento plano e perpendicular a L, vemos que e A L = 0, o que mostra que A est no plano da rbita. Podemos ento a o a escolher a direo xa de A para medir o ngulo orbital . Nesse caso ca a A r = Ar cos = r (p L) Kr. Como r (p L) = L (r p) = L L = L2 , vemos que Ar cos = L2 Kr, que ainda pode ser re-escrito como ( ) 1 K A = 2 1+ cos r L K que a equao da rbita (veja o cap e ca o tulo 1). Podemos ento identicar a A = K, onde a excentricidade da elipse. Como A est na direo de e a ca = 0, onde 1/r mximo e r m e a e nimo, conclu mos que o vetor de LaplaceRunge-Lenz aponta para o ponto mais baixo da rbita (perilio no o e caso do Sol) e tem mdulo A = k. o A existncia desta terceira constante de movimento torna o problema e de Kepler super-integrvel e faz com que todas as suas rbitas de energia a o negativa sejam peridicas. o

O vetor

6.9

O teorema de Bertrand

O fato de termos encontrado uma terceira constante de movimento para o problema de Kepler e para o oscilador isotrpico no implica que haja uma o a terceira constante de movimento para outras foras centrais. Caso ela exista, c sabemos que as rbitas sero peridicas para todos os valores de E e L onde o a o

6.9

O TEOREMA DE BERTRAND

191

o movimento limitado. O teorema de Bertrand mostra que, para potenciais e centrais da forma U (r) = Kn rn , isso s ocorre para n = 2 e n = 1, coro respondendo ao oscilador isotrpico e ao problema de Kepler. Faremos aqui o uma demonstrao parcial do teorema [5, 14]. O leitor encontrar demonca a straes mais rigorosas nos livros do Arnold [3] e de J.L. McCauley [21]. A co idia da demonstrao mostrar primeiramente que as rbitas prximas da e ca e o o rbita circular (que obviamente peridica), s sero tambm peridicas para o e o o a e o alguns valores de n. Em seguida mostraremos que para valores de n diferentes de 2 e -1 existem energias para as quais as rbitas no so peridicas, o que o a a o leva ` concluso que apenas para n = 2 e n = 1 as rbitas so peridicas a a o a o para todas energias. Comeamos por escrever as equaes de conservao bsicas para uma c co ca a part cula de massa sujeita ao potencial U (r): r2 E= + V (r); 2 onde L2 V (r) = U (r) + 2r2 L = mr2 . Temos que separar a prova em dois casos: (A) n = 1, 2, . . . e Kn > 0 (para que o movimento seja limitado); (B) n = 1, 2, . . . e Kn < 0. O caso n = 0 corresponde ` part a cula livre e trivial. e n+2 O potencial efetivo V (r) tem um unico m nimo dado por r0 = L2 /(nKn ) 2 que corresponde ` rbita circular de per ao odo = 2r0 /L e energia E0 = V (r0 ). Para rbitas com energia prxima de E0 podemos expandir V (r) o o em torno de r0 . Seja ento E = E0 + e r prximo de r0 . A equao de a o ca conservao de energia ca ca E0 + = ou = V (r0 ) r2 + E0 + (r r0 )2 2 2 r2 V (r0 ) + (r r0 )2 2 2

que representa um oscilador radial com per odo r = 2 /V (r0 ). O per odo angular ainda aproximadamente de forma que a razo entre e a

192

INTEGRABILIDADE

6.9

os per odos, chamada de nmero de rotao, u ca e W = r

4 V (r0 )r0 . L

Se W for racional, W = p/q, a rbita fecha depois de q voltas em torno da o origem, tendo completado p oscilaes radiais. Calculando W explicitamente co obtemos 3L2 n2 V (r0 ) = 4 + n(n 1)Kn r0 r0 e 4 V (r0 )r0 n+2 = 3 + n(n 1)Kn r0 /L2 = n + 2 L2 de forma que W = n+2 que independente de Kn e de L. Esse nmero certamente racional para e u e n = 2 (W=2) e n = 1 (W=1). No entanto, essa anlise mostra que as a rbitas vizinhas ` circular ainda sero fechadas se n = 7, 14, 23 etc. Vao a a mos ento mostrar que, nesses casos, as rbitas com energia alta no so a o a a peridicas. o Das equaes de movimento para r e podemos derivar uma equao co ca para a rbita, r = r(). Por simplicidade vamos considerar apenas o caso o Kn > 0 e, portanto, n > 0. Partimos de dr 2 r= = 1/ (E V ) dt d = L = dt r2 e portanto d L/r2 = dr 2(E V ) ou, integrando sobre um per odo radial, = 2
rmin rmax

L/r2 2(E V )

6.10

EXERC ICIOS

193

A quantidade mede o quanto o movimento angular rodou depois de um per odo radial. Ento, a 1 1 rmax L = = . 2 W 2 rmin r 2(E V ) Como procuramos situaes onde todas as rbitas sejam fechadas, indepenco o dente da energia, vamos tomar E . Os pontos de retorno so solues a co de L E= + Kn r n 2r2 e so dados aproximadamente por rmax e rmin (L2 /2E)1/2 . Fazendo a a mudana de variveis x = L/( 2Er) obtemos c a 1 1 dx 1 W = 0 1 x2 Axn /E 1+n/2 onde A = Kn Ln /(2)n . Para grandes valores de E e n > 0 podemos desprezar o ultimo termo na raiz quadrada e obtemos dx 1 1 1 1 W = = . 2 0 2 1x No entanto, se todas as rbitas do potencial U = Kn rn so peridicas, W o a o deve ser o mesmo para todas as energias. Ento o valor W = 2 para altas a energias deve ser o mesmo que W = n + 2 para baixas energias, o que ocorre apenas para n = 2. Uma anlise similar para o caso Kn < 0 fornece a apenas o valor n = 1.

6.10

Exerc cios

1. Uma part cula move-se em uma dimenso no potencial V (x) = k/x2 , a k > 0. Determine x(t) pelo mtodo de Hamilton-Jacobi se x(0) = x0 e e x(0) = 0. 2. Uma part cula com energia total positiva move-se em uma dimeso sob a a ao do potencial V (x) = F |x| onde F uma constante positiva. ca e Use variveis de ngulo e ao para determinar o per a a ca odo em funo da ca energia. Qual o espectro de energias que resulta da aplicao da regra ca de quantizao de Bohr-Sommerfeld? ca

194

INTEGRABILIDADE

6.10

cula governado pela Hamiltoniana depene 3. O movimento de uma part dente do tempo p2 H(x, p, t) = Atx 2m onde A constante. Resolva as equaes de movimento pelo mtodo e co e Hamilton-Jacobi. 4. Uma part cula de carga e e massa m move-se no plano x-y sob a ao ca de um campo magntico constante B na direo z. A Hamiltoniana do e ca sistema dada por e 1 H= 2m ( eB px + y 2 )2 1 + 2m ( eB py x 2 )2 .

Esse sistema integrvel? Quais as constantes de movimento? (Dica: e a escreva a Hamiltoniana em coordenadas polares). Escreva e resolva as equaes de movimento. Construa variveis de ngulo e ao para esse co a a ca sistema. a 5. Considere o sistema integrvel H0 (I1 , I2 ) =
2 I1 I2 + 2 . 2 2

Para uma energia xa E, encontre 1 /2 como funo de E e I1 . ca Mostre que I1 varia entre zero e o valor mximo 2E/. Encontre o a valor de I1 e I2 (i.e., encontre o toro) onde = r/s. Escolha uma seo ca de Poincar conveniente e esboce o mapa de Poincar nessa seo. e e ca 6. Mostre que Mf no pode ser uma esfera, que tambm compacta a e e e conexa. (Dica: mostre que o grupo estacionrio da esfera no a a e discreto). 7. O oscilador harmnico isotrpico um caso particular do oscilador o o e harmnico 2-D e ocorre quando 1 = 2 . Nesse caso temos um o problema de fora central e o momento angular deve ser conservado. c De fato, denindo L z = q1 p 2 q2 p 1

6.10 fcil mostrar que e a

2 {Lz , H1 } = p1 p2 + 1 q1 q2 2 {Lz , H2 } = p1 p2 2 q1 q2

EXERC ICIOS

195

{Lz , H}

2 2 = q1 q2 (1 2 ).

e {Lz , H} = 0 no caso isotrpico. Em vez de usar as trs constantes o e de movimento H1 , H2 e Lz interessante usar as seguintes constantes e alternativas: K1 = (p1 p2 + 2 q1 q2 )/2 K2 = (H1 H2 )/2 K3 = Lz /2. Com isso obtemos
2 2 2 H 2 = 4 2 (K1 + K2 + K3 )

onde {Ki , H} = 0 e Gi = JH so independentes. Note que, embora a existam trs constantes de movimento independentes, elas no esto e a a em involuo. ca (a) Calcule os vetores Gi . (b) Mostre que H ortogonal a todos os Gi . e (c) Mostre que {Ki , Kj } = ijk Kk , que uma algebra de momento e angular. Isso mostra que o grupo de simetria no SO(2), mas SU(2) a e ou SO(3).

196

INTEGRABILIDADE

6.10

Cap tulo 7 Estabilidade de Pontos de Equil brio e Orbitas Peridicas o

Nos prximos cap o tulos estudaremos o efeito de pequenas perturbaes em co sistemas Hamiltonianos integrveis. Veremos que perturbaes t a co picas provocam o aparecimento de rbitas peridicas isoladas na superf de energia, o o cie sendo algumas delas estveis e outras instveis. As rbitas instveis so a a o a a responsveis pelo aparecimento de movimento catico em suas vizinhanas. a o c Neste cap tulo vamos apresentar o conceito de estabilidade linear de pontos de equil brio e de rbitas peridicas. Essas ultimas sero tratadas como o o a pontos xos nos mapas de Poincar. e

7.1

Pontos de Equil brio em 1 grau de liberdade

Um ponto de equil brio 0 = (q0 , p0 ) tal que o campo Hamiltoniano G = e JH se anula sobre ele: H H (q0 , p0 ) =0 p p0 (7.1) H H (q0 , p0 ) = 0. q q0 A estabilidade de 0 ditada pelo comportamento dinmico em sua vizine a hana: se pontos vizinhos se afastarem de 0 , este ser considerado instvel. c a a 197

198

ESTABILIDADE

7.1

Caso eles se aproximem, dizemos que o ponto de equil brio estvel. No e a entanto, como sistemas Hamiltonianos so conservativos, no poss que a a e vel rbitas vizinhas tendam assintoticamente a 0 . Veremos ento que a denio o a ca de estabilidade deve se aplicar a situaes onde rbitas vizinhas permanecem co o vizinhas, i.e., no se afastam de 0 . Consideremos ento uma trajetria viza a o inha dada por q = q0 + q p = p0 + p. (7.2) Substituindo nas equaes de Hamilton e expandindo at primeira ordem nos co e desvios q e p obtemos q = q = H H 2 H 2 + q + p p0 q0 p0 p2 0 (7.3) H H 2 H 2 p = p = q p 2 q0 q0 q0 p0 ou, em forma matricial, Hqp Hpp q q q = A p p Hqq Hpq p

(7.4)

onde Hqp = 2 H(q0 , p0 )/qp, etc, so coecientes constantes. Em notao a ca simpltica essa equao se traduz em e ca = A = JH (7.5)

onde H ij 2 H/i j a matriz jacobiana das derivadas segundas de H. e Os autovalores de A podem ser facilmente calculados e o resultado e = det H . (7.6) Como a matriz A real, se for um autovalor complexo e v seu autovee tor, Av = v, ento tomando o complexo conjugado dessa equao obtemos a ca Av = v . Isso mostra que tambm autovalor de A com autovetor v . e e Essa anlise mostra que existem apenas duas possibilidades: a real e o segundo autovalor. Nesse caso det H < 0. e e

7.1

PONTOS DE EQUIL IBRIO EM 1 GRAU DE LIBERDADE

199

imaginrio puro e = o segundo autovalor. Nesse caso det H > 0. e a e Vamos analisar cada um desses casos em detalhe: Caso real. Chamando de v1 e v2 os dois autovetores de A podemos tomar na direo de v1 ou v2 . Com isso obtemos ca v1 = Av1 = v1 v2 = Av2 = v2 v1 (t) = v10 et (7.7) v2 (t) = v20 e
t

Um deslocamento genrico pode ser escrito como combinao linear de v1 e e ca v2 na forma (t) = 1 v1 (t) + 2 v2 (t) = 1 v10 et + 2 v20 et . (7.8)

Escrevendo essas relaes explicitamente em termos de q e p vemos que co 1 v10q et + 2 v20q et q(t) = t t 1 v10p e + 2 v20p e p(t) = v10q v20q v10p v20p V0 S(t) Dessa expresso vemos que em t = 0 a (0) = V0 = V01 (0). (7.10) et 0 0 et 1 2 (7.9)

O resultado nal para a evoluo temporal de trajetrias vizinhas ao ca o ponto 0 que e (7.11) (t) = V0 S(t)V01 (0). Essa equao mostra que, a menos de uma transformao nos eixos, o movica ca mento uma mistura de afastamento e aproximao exponencial. O ponto e ca de equil brio dito instvel, pois deslocamentos genricos cairo sobre trae a e a jetrias que se afastam de 0 . A equao pode ainda ser interpretada da o ca

200
p

ESTABILIDADE

7.1

(a)
11 00 11 00

(b)
11 00 11 00

Figura 7.1: Fluxo na vizinhana de um ponto de equil c brio (a) instvel e (b) a estvel. a seguinte forma: denindo = V01 temos (t) = S(t)(0). Em termos de componentes, 1 (t) = 1 (0)et e 2 (t) = 2 (0)et correspondem a um afastamento exponencial e uma aproximao exponencial ao ponto de equil ca brio respectivamente. As direes de 1 e 2 so obviamente as direes dos auco a co tovetores de A, conforme a equao (7.7). A gura 7.1 (a) o comportamento ca dinmico na vizinhana de 0 . a c O fato de termos uma direo sobre a qual as trajetrias se aproximam de ca o 0 e outra sobre a qual elas se afastam na mesma taxa uma conseqncia e ue do teorema de Liouville, pois volumes no podem contrair (duas direes a co se aproximando) nem expandir (duas direes se afastando). O ponto de co equil brio dito instvel ou hiperblico. e a o Caso imaginrio puro. Nesse caso temos apenas um autovetor v e seu a complexo conjugado v . Os autovalores so i. Escolhendo na direo a ca de v temos v = Av = iv v(t) = v0 eit . (7.12)

Como v complexo, a dinmica real nas vizinhanas de 0 deve ser escrita e a c como (t) = v(t) + v (t) 1 u+ (t) + 2 u (t) (7.13)

7.1

PONTOS DE EQUIL IBRIO EM 1 GRAU DE LIBERDADE

201

onde 1 = 2Re(), 2 = 2Im() e u+ (t) =

v(t) + v (t) v0 eit + v0 eit = = Re(v0 ) cos t Im(v0 ) sin t 2 2

= u+ (0) cos t u (0) sin t

v(t) v (t) v0 eit v0 eit u (t) = = = Re(v0 ) sin t + Im(v0 ) cos t 2 2

= u+ (0) sin t + u (0) cos t (7.14) Escrevendo explicitamente em termos de q e p temos 1 [u+q (0) cos t uq (0) sin t] + 2 [u+q (0) sin t + uq (0) cos t] q(t) = 1 [u+p (0) cos t up (0) sin t)] + 2 [u+p (0) sin t + up (0) cos t)] p(t) = u+q (0) uq (0) u+p (0) up (0) U0 R(t) (7.15) Desta equao segue que (0) = U0 e portanto ca
1 (t) = U0 R(t)U0 (0).

cos t

sin t

1 2

sin t cos t

(7.16)

O movimento nas vizinhanas do ponto de equil c brio uma rotao no e ca 1 sistema de coordenadas = U0 . O ponto de equil brio dito estvel ou e a el ptico, pois deslocamentos genricos caro circulando em torno de 0 . As e a direes de 1 e 2 so os eixos principais da elipse. A gura 7.1(b) ilustra co a esse caso.

7.1.1

Exemplo
q2 q4 p2 +k + . 2 2 4

Considere um oscilador anarmnico dado por o H=

202

ESTABILIDADE

7.1

Os pontos de equil brio so dados por a q=p0 e resultam em: (a) q = p = 0 (b) p = 0 q = k se k < 0. p = kq q 3 0

Vamos primeiro considerar k > 0. Nesse caso existe apenas um ponto de equil brio na origem. Linearizando as equaes de Hamilton em torno de co (q, p) = (0, 0) obtemos = A com 0 1 . A= k 0 Os autovalores de A so = i k e os autovetores correspondentes so a a 1 1 . v+ = 1+k i k
e v = v+ . Os vetores reais u+ e u so a 1 1 u+ = 1+k 0

u =

k 1+k 1

1 Podemos ento construir as matrizes U0 e U0 : a 1 0 k 0 1 k+1 1 U0 = U0 = 1+k k 0 k 0 1

e, usando a equao (7.16) obtemos ca q(t) cos ( kt) sin ( kt)/ k q(0) = . p(t) p(0) k sin ( kt) cos ( kt)

7.2

PONTOS DE EQUIL IBRIO EM N GRAUS DE LIBERDADE

203

O leitor pode vericar que q(t)2 + k 1 p(t)2 = constante, o que mostra que as rbitas vizinhas cam sobre elipses com semi-eixos ao longo dos eixos q e p. o Quando k < 0 a origem passa a ser instvel e os dois novos pontos de a equil brio p = 0 q = k bifurcam da origem. O leitor pode conrmar que esse pontos so estveis. Na origem os autovalores cam = k = a a |k| e os autovetores, agora reais, so a 1 1 1 1 . v1 = v2 = 1 + |k| 1 + |k| |k| |k| As matrizes V0 e V01 cam 1 1 1 V0 = 1 + |k| |k| |k| |k| 1 |k| + 1 = |k| |k| 1

V01

e o movimento nas vizinhanas da origem ca dado por c cosh ( |k|t) q(t) sinh ( |k|t)/ |k| q(0) = . p(t) p(0) |k| sinh ( |k|t) cosh ( |k|t) Note que v1 v2 = (1 |k|)/(1 + |k|) e os autovetores no so ortogonais. a a Para |k| pequeno eles so quase paralelos, cando ortogonais para k = 1 a e (anti)paralelos de novo no limite |k| . Para uma discusso mais a detalhada veja as referncias [22, 23]. e

7.2

Pontos de Equil brio em n graus de liberdade

O estudo da estabilidade de pontos de equil brio em sistemas Hamiltonianos com nmero arbitrrio de graus de liberdade segue o mesmo esquema da u a anlise anterior. Adotaremos, no entanto, uma anlise ligeiramente diferente, a a introduzindo o conceito de matriz tangente. Os pontos de equil brio 0 so a determinados pela condio ca H (0 ) = 0.

204

ESTABILIDADE

7.2

Expandindo as equaes de Hamilton at primeira ordem em torno de 0 co e obtemos = JH (0 ) JH0

onde (H0 )ij = 2 H/i j . A soluo formal dessa equao de primeira ca ca ordem pode ser escrita como

(t) = eJH0 t (0) M (t)0 .

(7.17)

Note que essa soluo anloga `s solues (7.7) e (7.12). Diagonalizando ca e a a co A = JH0 diagonalizamos tambm M . Se autovalor de A, ento et ser e e a a autovalor de M e o comportamento de depender dos autovalores de A a serem reais ou complexos. A matriz M (t) chamada de matriz tangente e uma matriz simpltica, e e e T i.e., M JM = J. Para mostrarmos essa propriedade notamos primeiramente que ela satisfeita em t = 0, pois M (0) = 1. Vamos ento mostrar que e a d(M T JM )/dt = 0. Com isso M T JM deve ser independente do tempo e igual ao seu valor em t = 0, i.e., J. Para calcular a derivada de M em relao ao tempo fazemos ca d M = eJH0 t = JH0 M. dt
Como H0 simtrica e J T = J, e e M T = M T H0 J T = M T H0 J.

(7.18)

(7.19)

Assim temos: ) d ( T M JM = M T JM + M T J M = M T H0 JJM + M T JJH0 M = 0. dt Finalmente temos as seguintes propriedades sobre os autovalores de M : (1) Se autovalor de M , ento tambm . Isso segue do fato que M e a e e real. De fato, tomando o complexo conjugado da equao de autovalores e ca M v = v obtemos M v = v . (2) Se autovalor de M , ento 1 tambm . Isso segue do fato de M e a e e ser simpltica. Escrevendo a equao de autovalores na forma 1 v = M 1 v e ca e notando que M 1 = J 1 M T J temos 1 v = J 1 M T Jv ou M T (Jv) =

7.3

PONTOS FIXOS NAS SECOES DE POINCARE

205

1 (Jv). Isso mostra que Jv autovetor de M T com autovalor 1 . Como e M e M T tem os mesmos autovalores, 1 tambm autovalor de M . e e Temos ento um conjunto maior de possibilidades para os autovalores do a que no caso de um grau de liberdade. Para o caso de dois graus de liberdade, por exemplo, temos seguintes possibilidades para o conjunto dos 4 autovalores de M (, , e reais): (a) et , et , et , et ponto xo hiperblico nas duas direes (instvel) o co a (b) et , et , eit , eit ponto xo hiperblico em uma direes e el o co ptico na outra (instvel) a (c) eit , eit , eit , eit ponto xo el ptico nas duas direes (estvel) co a (d) e(i+)t , e(i+)t , e(i)t , e(i)t ponto xo loxodrmico (instvel). o a

7.3

Pontos xos nas Sees de Poincar co e

Sees de Poincar so extremamente uteis para analisar sistemas dinmicos co e a a com dois graus de liberdade. Apesar deste ser um caso bastante particular, ele importante por ser o menor nmero poss de graus de liberdade onde e u vel pode ocorrer movimento catico. De fato essa ferramenta ser empregada no o a estudo de caos nos prximos dois cap o tulos. Como vimos no cap tulo 5, uma das conseqncias do invariante cannico ue o de Poincar-Cartan a preservao de reas pelo mapa de Poincar. Vamos e e ca a e mostrar agora que a preservao de reas equivalente ao mapa possuir ca a e jacobiano igual a 1. Seja 1 = F (0 ) um mapa de Poincar. Em termos de coordenadas e q1 = Fq (q0 , p0 ) (7.20) p1 = Fp (q0 , p0 ). Tomando um ponto A arbitrrio no plano q, p, escrevemos A = F (A), como a ilustra a gura 7.2. Constru mos tambm os vetores innitesimais ortogonais e

206

ESTABILIDADE

7.3

p
C B

A
C

Figura 7.2: Preservao de reas pelo mapa de Poincar. ca a e = B A = e = C A = p. O elemento de rea formado por esse q a pequeno retngulo A = . a e Vamos agora propagar todos os pontos do retngulo e calcular a nova a rea A . Para isso basta encontrar os vetores propagados = B A e a = C A . O novo elemento de rea ser dado por A = | |. Temos a a que Fq (q0 + , p0 ) Fq (q0 , p0 ) Fqq (q0 , p0 ) Fqq = + A + B = Fp (q0 + , p0 ) Fp (q0 , p0 ) Fpq (q0 , p0 ) Fpq e, da mesma forma, C = Fq (q0 , p0 + ) Fp (q0 , p0 + ) = A + Fqp Fpp .

Assim os vetores innitesimais propagados so a Fqq Fqp = B A = = C A = Fpq Fpp de modo que A = | | = Fqq Fqp Fpq Fpp A det [F (0 )]. (7.21)

7.3

PONTOS FIXOS NAS SECOES DE POINCARE

207

Ento A = A implica det [F ()] = 1 para todo e vice-versa. a Com esse resultado estamos agora preparados para estudar a estabilidade de pontos xos em uma seo de Poincar. E importante observar que ca e um ponto xo corresponde a uma rbita peridica do sistema Hamiltoniano o o correspondente. Com essa anlise estaremos dando um passo importante a no estudo da estabilidade, pois passamos de simples pontos de equil brio a rbitas fechadas de per o odo arbitrrio. Seja ento 0 um ponto xo do mapa a a de Poincar, i.e., F (0 ) = 0 . A dinmica nas vizinhanas de 0 obtida e a c e como sempre fazendo = 0 + e expandindo as equaes at primeira co e ordem em . O resultado = F (0 ) ou, explicitamente, e q Fqq Fqp q = . p Fpq Fpp p A estabilidade de 0 determinada pelos autovalores da matriz Jacobiana e calculada no ponto xo. A equao de autovalores resulta ca 2 T r[F (0 )] + 1 = 0. (7.22) onde T r[F (0 )] = Fqq +Fpp o trao da Jacobiana e usamos que det [F (0 )] = e c 1. Multiplicando toda a equao por 2 obtemos tambm ca e 2 1 T r[F (0 )] + 1 = 0 (7.23) que anloga ` equao anterior. Assim, se autovalor, 1 tambm . e a a ca e e e Alm disso, como a matriz Jacobiana real, se for complexo, tambm e e e ser autovalor. Vemos que novamente os autovalores aparecem aos pares, a como no caso dos pontos de equil brio de sistemas com um grau de liberdade e temos agora trs possibilidades, dependendo se |T r[F (0 )]| for menor ou e maior do que 2: = e , = e , = ei , 1 = e ponto xo instvel direto. a ponto xo instvel inverso. a

1 = e = ei

ponto xo estvel. a

No caso instvel direto, sucessivas iteraes de um ponto vizinho ao ponto a co xo sobre o autovetor estvel v2 , aproximam-se do ponto xo uniformea mente, sempre na direo de v2 . No caso instvel inverso, pontos vizinhos ca a

208

ESTABILIDADE

7.4

aproximam-se do ponto xo passando alternadamente pela direo +v1 e ca v1 . Listamos a seguir alguns exemplos de mapas que preservam rea, tambm a e chamados de mapas conservativos. Mapa Padro (Standard Map): a n+1 = n + pn (7.24) pn+1 = pn + K sin n+1 . Mapa Quadrtico de Hnon a e xn+1 = xn cos (yn x2 ) sin n (7.25) yn+1 = xn sin + (yn x2 ) cos . n Mapa do Gato de Arnold xn+1 = xn + yn ; yn+1 = xn + 2yn ; Mapa de Meyer xn+1 = xn pn (7.27) pn+1 = pn + + (xn pn )2 . Mapa do Padeiro xn+1 = 2xn [2xn ] (7.28) yn+1 = (yn + [2xn ]) /2 onde [x] signica a parte inteira de x. xn mod 1 (7.26) yn mod 1.

7.4

Variedades Estveis e Instveis a a

A anlise que zemos na seo 7.1 do comportamento dinmico nas vizina ca a hanas de um ponto de equil c brio instvel mostra a existncia de duas direes a e co

7.4

VARIEDADES ESTAVEIS E INSTAVEIS

209

especiais, dadas pelos autovetores v1 e v2 da matriz linearizada A, equao ca (7.4). De acordo com a equao (7.7), a dinmica ao longo dessas direes ca a co muito simples: pontos afastam-se exponencialmente rpido do ponto de e a equil brio sobre v1 e aproximam-se exponencialmente rpido dele sobre v2 . a No exemplo do oscilador anarmnico da seo 7.1.1 calculamos explicio ca tamente esses vetores. A gura 7.3 mostra a dinmica no espao de fases a c desse problema para k = 1. Note que, como o sistema tem apenas um grau de liberdade, as trajetrias coincidem com as curvas de n do Hamilo vel toniano. Prximo do ponto de equil o brio instvel na origem podemos ver a claramente as direes dos autovetores v1 e v2 sobre a curva de n H = 0. co vel Essa curva tambm uma separatriz, como no problema do pndulo (veja e e e a gura 4.6), que separa o movimento oscilatrio ao redor de cada um dos o pontos de equil brio estveis do movimento circular sobre ambos os pontos a de equil brio. Pontos sobre a separatriz movem-se de maneira ` tender assintoticamente a ao ponto instvel. As direes correspondentes ` v1 e v2 so tangentes ` sepa co a a a aratriz no ponto de equil brio. A denio de variedades estveis e instveis ca a a uma generalizao do conceito de separatriz e, em sistemas com apenas um e ca grau de liberdade, coincide com ele [19]: A Variedade Estvel Ws de um ponto de equil a brio instvel o conjunto a e invariante de pontos do espao de fases tal que a trajetria de tende c o assintoticamente a esse ponto. A Variedade Instvel Wu de um ponto de equil a brio instvel o conjunto a e invariante de pontos do espao de fases tal que a trajetria de , quando c o propagada para trs no tempo, tende assintoticamente a esse ponto. Em a outras palavras, so os pontos que, no passado, estavam arbitrariamente a prximos do ponto de equil o brio. Um conjunto invariante pela dinmica quando a trajetria de cada um e a o de seus pontos permanece sempre sobre o conjunto. Um ponto de equil brio instvel tem tipicamente duas variedades estveis e duas instveis, conforme a a a ilustra a gura 7.3. No caso particular do oscilador qurtico existem apenas a duas curvas invariantes: Wu = Ws ` direita e Wu = Ws ` esquerda. No a a caso do pndulo, gura 4.6, temos apenas uma curva invariante, pois o ponto e instvel em = + o mesmo que em = . a e No caso de pontos xos instveis em mapas de Poincar a situao a e ca e

210

ESTABILIDADE

7.5

Ws p Wu

Wu

W s

Figura 7.3: Trajetrias para o oscilador anarmnico com k < 0. Prximo ao o o o ponto xo instvel na origem podemos ver as variedades estvel e instvel a a a cujas tangentes correspondem `s direes dos autovetores v1 e v2 . a co similar mas, em geral, aparecem quatro curvas invariantes distintas, duas variedades estveis e duas instveis. Diferentemente do caso unidimensional, a a essas variedades no correspondem a uma unica trajetria do sistema, pois a o trata-se de um mapa: deslocando a origem do espao de fases para o ponto c xo, um ponto 0 em sua vizinhana e sobre Ws tem sua trajetria na seo c o ca k de Poincar dada por k = e 0 , que no forma uma curva cont e a nua. A variedade Ws (assim com Wu ) composta por um conjunto cont e nuo de trajetrias, cada uma intersectando a curva em um conjunto contvel de o a pontos. O conceito de variedades estveis e instveis tem um papel importante a a no estudo de caos em sistemas no integrveis, e voltaremos a falar delas no a a cap tulo 10.

7.5

Exerc cios
p2 + q(1 aq 2 ); 2

1. Considere a Hamiltoniana de um grau de liberdade H= a > 0.

7.5

EXERC ICIOS

211

Encontre os pontos de equil brio e estude sua estabilidade. Use seus resultados para desenhar de forma esquemtica o uxo no espao de a c fases do sistema. 2. Considere a Hamiltoniana de dois graus de liberdade H=
2 2 4 p2 p2 2 q1 q2 aq2 1 + 2+ + + . 2 2 2 2 4

(a) Encontre os pontos de equil brio e estude sua estabilidade como funo de para a > 0 xo. ca (b) Escreva explicitamente o Mapa de Poincar para o caso em que e a = 0. Encontre os pontos xos e estude sua estabilidade como funo ca de . O que mudaria qualitativamente se a > 0? Discuta a existncia e de pontos peridicos nos casos a = 0 e a > 0. o co 3. Considere o sistema de equaes diferenciais x = x 2y y = 3x 4y . (a) Esse sistema Hamiltoniano? e (b) Estude a estabilidade do ponto de equil brio (x, y) = (0, 0) e esboce o uxo no espao de fases. c co 4. Populaes de predadores x e presas y podem ser descritas aproximadamente pelo sistema x = x + xy y = y xy . (a) Encontre os pontos de equil brio e estude sua estabilidade. (b) Existem valores dos parmetros que tornem o sistema Hamiltonia ano? 5. O Mapa de Meyer dado por e x 1 = x 0 p0 p1 = p0 + + (x0 p0 )2 .

212

ESTABILIDADE

7.5

(a) Mostre que o mapa preserva reas. a (b) Encontre os pontos xos e estude sua estabilidade como funo de ca . Encontre os pontos xos de per odo 2 e estude sua estabilidade. Esboce o uxo no espao (x, p) e construa o diagrama de bifurcaes, c co gracando a coordenada x dos pontos xos e dos pontos de peridicos o de per odo 2 so em funo de . Use linha cheia para pontos estveis a ca a e linha pontilhada para pontos instveis. a

Cap tulo 8 Teoria de Perturbao ca

Como vimos no cap tulo 6, sistemas integrveis so, de certa forma, trivia a ais. Isso ocorre porque existem coordenadas cannicas especiais, de ao e o ca ngulo, nas quais o movimento linear. Embora a construo expl a e ca cita dessa transformao cannica possa ser dif pois podem aparecer integrais comca o cil, plicadas que tm que ser resolvidas, o teorema de Arnold-Liouville garante e sua existncia. Mas ser que todo sistema Hamiltoniano integrvel? Ine a e a felizmente a resposta no. Na verdade os sistemas integrveis com mais e a a de um grau de liberdade so raros e qualquer perturbao genrica pode dea ca e struir as constantes de movimento tornando o sistema no-integrvel. Em a a outras palavras, sistemas integrveis so estruturalmente instveis. O objea a a tivo deste cap tulo estudar o efeito de pequenas perturbaes em sistemas e co integrveis. Seguiremos de perto a apresentao da referncia [24]. Outras a ca e fontes importantes so [25, 26, 27] a

8.1

Um grau de liberdade
H(I, ) = H0 (I) + H1 (I, ) + 2 H2 (I, ) + . . . (8.1)

Vamos considerar uma Hamiltoniana da forma

onde (I, ) so variveis de ao e ngulo para H0 . Se = 0 a soluo a a ca a ca e I = I0 ; = 0 + t; = H0 /I. (8.2) Buscamos ento uma transformao cannica de (I, ) para (J, ) de tal a ca o forma que a nova Hamiltoniana K s dependa de J. Se conseguirmos cono struir essa transformao o sistema ser novamente trivial nas novas variveis. ca a a 213

214

TEORIA DE PERTURBACAO

8.1

Como estamos nos restringindo aqui a sistemas com apenas um grau de liberdade, ele sempre integrvel, e tal transformao deve existir para todo . e a ca No entanto, trataremos o problema de forma perturbativa apenas, pois estenderemos o tratamento para mais graus de liberdade na prxima seo. o ca Seja S(J, ) a funo geratriz (do tipo F2 ) dessa transformao. Como ca ca para << 1 a transformao deve ser prxima da identidade, podemos ca o escrever S(J, ) = J + S1 (J, ) + 2 S2 (J, ) + . . . . (8.3) A funo S1 ser escolhida de forma a eliminar a dependncia angular da ca a e nova Hamiltoniana. As equaes da transformao so co ca a I= = S(J, ) S1 (J, ) =J + + O(2 ) (8.4)

S(J, ) S1 (J, ) =+ + O(2 ). (8.5) J J Podemos resolver essas equaes para as coordenadas originais em termos co das novas em primeira ordem em : I =J + = S1 (J, ) + O(2 ) (8.6) (8.7)

S1 (J, ) + O(2 ). J Substituindo essa transformao na Hamiltoniana obtemos ca K(J, ) = H(I(J, ), (J, )) = H0 (I(J, )) + H1 (I(J, ), (J, )) + O(2 ) [ ] H0 S1 2 = H0 (J) + + O( ) + [H1 (J, ) + O()] J ] [ S1 + H1 (J, ) + O(2 ) = H0 (J) + (J) K0 (J) + K1 (J, ) + O(2 )

(8.8)

onde = H0 /I = K0 /J a freqncia do movimento no perturbado. e ue a

8.1

UM GRAU DE LIBERDADE

215

Vamos agora determinar S1 de forma que K1 = K1 (J). Para isso vamos explicitar a dependncia angular expandindo H1 e S1 em srie de Fourier: e e S1 (J, ) =
+ n= + n=

S1n (J) ein

(8.9)

H1 (J, ) = Substituindo em K1 obtemos K1 = Vemos que a escolha

+ n=

H1n (J) ein .

(8.10)

[inS1n + H1n ] ein .

(8.11)

H1n (J) i se n = 0 n(J) S1n (J) = 0 se n = 0

(8.12)

cancela todos os termos de K1 , menos o termo de H1n com n = 0. O resultado e 2 1 K1 (J) = H10 (J) = H1 (J, )d H1 . (8.13) 2 0 Dessa forma obtemos K(J) = H0 (J) + H1 H1n (J) i ein n(J) n=0 (8.14)

S(J, ) = J +

o que resolve o problema at primeira ordem em . Para fechar essa seo e ca notamos que existe uma maneira bem mais direta de se obter a funo geratriz ca S1 sem ter que fazer a expanso de H1 em srie de Fourier. Para isso notamos a e de (8.8) que S1 S1 + H1 + H1 + H1 (8.15) K1 =

216

TEORIA DE PERTURBACAO

8.1

onde separamos H1 em seu termo mdio mais o resto, que a parte depene e dente de . Como vimos que K1 = H1 , ento S1 / = H1 ou, a 1 S1 = H1 d. (8.16) A receita nal ento a seguinte: calcula-se H1 e obtm-se K. Dene-se a e e 1 H1 H1 e integra-se para obter S1 . H

8.1.1

Exemplo: o pndulo simples e

Como exemplo de aplicao da teoria de perturbao vamos considerar o ca ca pndulo simples, cuja Hamiltoniana dada por e e p2 H= mgl(cos 1). 2ml2 (8.17)

Faremos o clculo perturbativo completo desse problema para ilustrar sua a aplicao. A dinmica pode ser vista qualitativamente na gura 8.1. Note ca a que = 0 um ponto de equil e brio estvel e = um ponto de equil a e brio instvel. A estrutura em forma de ilha representa movimentos oscilatrios, a o enquanto que as curvas cont nuas representam rotaes nos sentidos antico horrio (em cima) e horrio (em baixo). A curva que separa os dois tipos de a a movimento conhecida como separatriz e o tempo necessrio para percorre-la e a completamente innito. As oscilaes com baixa amplitude tem freqncia e co ue g/l e, conforme a amplitude aumenta, a freqncia diminui, tendendo a ue zero sobre a separatriz. Considerando o limite de pequenas oscilaes podemos expandir o cosseno co at ordem 4 em e H= p2 + mgl( 2 /2 4 /24) + O( 6 ). 2ml2 (8.18)

Os termos quadrticos caracterizam um oscilador harmnico H0 de freqncia a o ue = g/l e podemos escrever variveis de ngulo e ao (, I) como: a a ca p = 2mglI/ cos = 2I/mgl sin . (8.19) Substituindo em H obtemos, at ordem 4, e H = I I2 sin4 H0 + H1 . 6ml2 (8.20)

8.1

UM GRAU DE LIBERDADE

217

1.0

V()

0.5

0.0 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8

Figura 8.1: Potencial V () = mgl(cos 1) e espao de fases p para c o pndulo com g = 1, m = 1/4 e l = 2 . e

218

TEORIA DE PERTURBACAO

8.1

Para aplicar a teoria de perturbao cannica, temos que expandir H1 em ca o srie de Fourier. Escrevendo sin2 = (1 cos 2)/2 e elevando ao quadrado e obtemos (1 2 cos 2 + cos2 2)/4. Escrevendo ainda cos2 2 = (1 + cos 4)/2 obtemos H1 = I2 (3 4 cos 2 + cos 4) 48ml2

] I2 [ 6 4(e2i + e2i ) + (e4i + e4i ) . = 96ml2

(8.21)

O valor mdio de H1 H1 = H10 = 3I 2 /48ml2 e a nova Hamiltoniana e e e K = J 3J 2 . 48ml2 (8.22)

A freqncia das oscilaes agora depende de J: ue co = K J = . J 8ml2 (8.23)

Como E = J 3J 2 /48ml2 , podemos inverter e escrever J em termos de E como (mostre esse resultado!) J = (E/)(1 + 3E/(48mgl)). Vemos ento a que a freqncia diminui com a energia (e portanto com a amplitude das ue oscilaes) o que est de acordo com o resultado exato. co a Podemos calcular S1 usando (8.14) ou (8.16). Vamos fazer pelo primeiro mtodo para ilustrar o procedimento. Em primeiro lugar notamos que H1,2 = e H1,2 = J 2 /24ml2 e H1,4 = H1,4 = J 2 /96ml2 . Assim, S1 = S1,2 e2i + S1,2 e2i + S1,4 e4i + S1,4 e4i = iH1,2 2i iH1,4 4i (e e2i ) + (e e4i ) 2 4 (8.24)

H1,2 H1,4 = sin 2 + sin 4 2 = J2 (sin 4 8 sin 2) 192ml2

8.2

DOIS OU MAIS GRAUS DE LIBERDADE

219

Finalmente calculamos a soluo nas variveis (, I): ca a I=J+ S1 J2 =J+ (cos 4 4 cos 2) 48ml2

(8.25)

S1 J = (sin 4 8 sin 2) = J 96ml2 onde J(t) = J0 e (t) = 0 +t. Para obter a evoluo temporal nas variveis ca a originais, basta substituir I(t) e (t) na transformao (8.19). ca

8.2
8.2.1

Dois ou mais graus de liberdade

Prembulo a

O problema do oscilador harmnico perturbado por um termo qurtico (veja o a o exemplo 4.8.2) semelhante ao problema do pndulo que resolvemos na e e seo anterior. Nesse caso ca H= 1 p2 + m 2 q 2 + q 4 /4 2m 2 I2 sin4 . m2 2

ou, em termos das variveis de ao e ngulo do oscilador harmnico, a ca a o H = I +

O resultado da teoria de perturbao pode ser inferido dos clculos anteriores ca a para o pndulo e resulta em e 3 I2 H = I + + O(2 ). 8 m2 2 Nessa aproximao I constante e ca e 3 I H = =+ 4 m2 2 I a freqncia do movimento perturbado. Note que depende de I, que e ue +3I 2 /(8m2 2 )+O(2 ). Invertendo depende de E atravs da relao E = I e ca essa relao temos ca 3 E2 E + O(2 ) I(E) = 8 m2 4

220

TEORIA DE PERTURBACAO

8.2

Figura 8.2: Representao de uma fam de toros intersectando uma seo ca lia ca de Poincar. e de forma que podemos obter a dependncia da freqncia com a energia: e ue 3 E (E) = + + O(2 ). 4 m2 2 Esse tipo de dependncia t e e pico em sistemas Hamiltonianos. O caso do oscilador harmnico, onde a freqncia do movimento no depende da eno ue a ergia raro e patolgico. Qualquer perturbao no-harmnica introduz e o ca a o dependncias da freqncia com a amplitude do movimento. e ue Nas prximas subsees vamos considerar sistemas com dois graus de o co liberdade e iremos supor que as freqncias caracter ue sticas do movimento dependem de sua amplitude. Para xarmos idias vamos considerar um e sistema integrvel modelo da forma a 1 2 2 2 H0 (I1 , I2 ) = 10 I1 + I1 + 20 I2 + I2 , 2 2 que corresponde ` aproximao do oscilador qurtico que acabamos de disa ca a cutir. As aes I1 e I2 so constantes e as freqncias nas direes de 1 e 2 co a ue co so a 1 = 10 + 1 I1 2 = 20 + 2 I2 de forma que 1 10 + 1 I1 = 2 20 + 2 I2 funo de I1 e I2 . Fixando uma superf e ca cie de energia H0 (I1 , I2 ) = E podemos escrever, por exemplo, I2 = I2 (I1 , E). Dessa forma, para E xo, 10 + 1 I1 . = (I1 ) = 20 + 2 I2 (I1 , E)

8.2
p
3

DOIS OU MAIS GRAUS DE LIBERDADE

221

I1
1 1 4 2 5 3

5 4 2

2 1 I1
1 6 11 6 1 11 4 9 7 10 2 12 5 38

p
3 8

10 5 9 12 7 2 4

2 1

Figura 8.3: Orbitas peridicas e no peridicas na seo de Poincar q1 -p1 e o a o ca e I1 -1 .

Veremos que a razo entre as duas freqncias no perturbadas de a ue a e grande importncia na maneira pela qual o sistema H0 responde a pera turbaes. Conforme distribu co mos a energia total E entre os dois modos de oscilao, variando o valor de I1 e I2 mas mantendo H0 (I1 , I2 ) = E, muca damos o toro Mf onde o movimento ocorre e tambm o valor de . Como e uma funo cont e ca nua de I1 , seu valor muda continuamente ao varrermos a superf de energia. cie Em uma seo de Poincar, os toros que compe a superf de energia ca e o cie intersectam a seo como ilustrado na gura 8.2. O valor de em cada um ca desses toros indicar se as trajetrias sobre ele so peridicas ( racional) ou a o a o no-peridicas ( irracional). As guras 8.3 ilustram esses dois casos para a o uma seo de Poincar denida por 2 = 0 nos planos q1 -p1 e I1 -1 para = ca e 2/5 (em cima) e irracional prximo de 2/5 (em baixo). No primeiro caso, o qualquer trajetria fura o plano apenas 5 vezes, repetindo a mesma seqencia o u de pontos indenidamente. No mesmo toro existem innitas trajetrias, o cada uma furando cinco vezes em pontos distintos do c rculo representando a interseco do toro com o plano de Poincar. No caso do toro irracional, uma ca e unica trajetria acaba preenchendo o c o rculo todo se esperarmos um tempo sucientemente longo.

222

TEORIA DE PERTURBACAO

8.2

8.2.2

O Caso no-ressonante a

O clculo perturbativo para sistemas com mais de um grau de liberdade a e praticamente idntico ao caso unidimensional. Comeamos com uma Hamile c toniana da forma H(I, ) = H0 (I) + H1 (I, ) + 2 H2 (I, ) + . . . (8.26)

onde (I, ) = (I1 , I2 , . . . , In , 1 , 2 , . . . , n ) so variveis de ao e ngulo a a ca a para H0 . Se = 0 a soluo ca e Ik = Ik0 ; k = 0 + k t; k = H0 /Ik . (8.27)

Buscamos novamente uma transformao cannica de (I, ) para (J, ) de tal ca o forma que a nova Hamiltoniana K s dependa de J. Seja S(J, ) a funo o ca geratriz da transformao. Ento ca a S(J, ) = J + S1 (J, ) + 2 S2 (J, ) + . . . (8.28)

onde usaremos a notao J J1 1 + J2 2 + . . . + Jn n . A funo S1 ca ca dever ser escolhida de forma a eliminar a dependncia angular da nova a e Hamiltoniana. As equaes da transformao so co ca a Ik = S(J, ) S1 (J, ) = Jk + + O(2 ) k k S1 (J, ) S(J, ) = k + + O(2 ). Jk Jk (8.29)

k =

(8.30)

Resolvendo para as coordenadas originais obtemos, em primeira ordem em , I k = Jk + S1 (J, ) + O(2 ) k S1 (J, ) + O(2 ). Jk (8.31)

k = k

(8.32)

8.2

DOIS OU MAIS GRAUS DE LIBERDADE

223

Substituindo a transformao na Hamiltoniana obtemos ca K(J, ) = H(I(J, ), (J, )) = H0 (I(J, )) + H1 (I(J, ), (J, )) + O(2 ) [ = H0 (J) + [ = H0 (J) +
n H0 S1 k=1

] + O(2 ) + [H1 (J, ) + O()] ) ] + H1 (J, ) + O(2 )

Jk k

n ( k=1

S1 k (J) k

[ ] S1 = H0 (J) + + H1 (J, ) + O(2 ) K0 (J) + K1 (J, ) + O(2 ) (8.33) onde = (1 , 2 , . . . , n ) so as freqncias do movimento no perturbado. a ue a Vamos agora determinar S1 de forma que K1 = K1 (J). Expandindo H1 e S1 em srie de Fourier mltipla obtemos: e u S1 (J, ) =
+ n= + n=

S1n (J) ein

(8.34)

H1 (J, ) =

H1n (J) ein

(8.35)

onde agora n = (n1 , n2 , . . . , nn ) Substituindo em K1 obtemos K1 =

+ n=

[in S1n + H1n ] ein .

(8.36)

Antes de fazer a escolha das componentes de S1 temos que observar se o movimento no perturbado encontra-se em ressonncia ou no. A condio a a a ca de ressonncia ocorre quando a n = n1 1 + n2 2 + . . . + nn n = 0 (8.37)

224

TEORIA DE PERTURBACAO

8.2

para algum conjunto de inteiros nk , positivos ou negativos. Como o valor das freqncias k depende dos valores de I, ou seja do toro ao redor do qual ue estamos fazendo a perturbao, temos que especicar se estamos tratando de ca um toro ressonante ou no-ressonante. Nesta seo vamos considerar apenas a ca o caso no-ressonante. Nesse caso vemos que a escolha a H1n (J) i se n = 0 n (J) S1n (J) = (8.38) 0 se n = 0 cancela todos os termos de K1 , menos o termo de H1n com n = 0. O resultado e n 1 2 K1 (J) = H10 (J) = H1 (J, )dk H1 . (8.39) 2 0 k=1 Dessa forma obtemos, como no caso unidimensional, K(J) = H0 (J) + H1 H1n (J) i ein n (J) n=0 (8.40)

S(J, ) = J +

o que, aparentemente, resolve o totalmente o problema at primeira ordem e em . O problema com essa soluo a convergncia da srie para S1 . Vamos ca e e e considerar o caso de dois graus de liberdade. O denominador que aparece em S1n e ( ) 1 n2 n1 1 + n2 2 = n1 2 . (8.41) 2 n1 O caso no ressonante corresponde a = 1 /2 irracional. No entanto, a sabemos que qualquer irracional pode ser aproximado to bem quanto se a queira por um racional, i.e., existem inteiros r e s tal que |1 /2 r/s| < para qualquer . Assim, conforme somamos sobre n1 e n2 , o denominador em (8.38) pode car arbitrariamente pequeno e a srie pode no convergir. A e a convergncia depender dos coecientes de Fourier (n1 , n2 ) de H1 irem a zero e a mais rpido do que a aproximao de pelo racional n2 /n1 correspondente. A a ca demonstrao da convergncia dada pelo teorema KAM que discutiremos ca e e no prximo cap o tulo. Note que, alm da questo de convergncia da srie e a e e

8.2

DOIS OU MAIS GRAUS DE LIBERDADE

225

de Fourier para S1 , existe o problema da convergncia da srie em , i.e., e e da srie perturbativa como um todo. A concluso, por enquanto, que a e a e soluo (8.40) apenas formal e no faz sentido enquanto no mostrarmos ca e a a sua convergncia. e

8.2.3

O Caso ressonante

Vamos nos restringir agora a sistemas com dois graus de liberdade para simplicar os clculos e a interpretao dos resultados. Supomos ento que a ca a estamos interessados na dinmica perturbada na vizinhana de um toro para a c o qual = 1 /2 = r/s com r e s inteiros e primos entre si. Esse toro e chamado de toro ressonante. Ento vemos que n1 1 + n2 2 se anula no s a a o para n1 = n2 = 0 mas tambm para n1 = ps e n2 = pr para qualquer e valor inteiro de p, positivo ou negativo. Vamos excluir o caso p = 0, pois este corresponde a n1 = n2 = 0 que ser levado em conta separadamente. A a escolha que zemos para S1n em (8.38) deve ento ser modicada. a Vamos reescrever a expresso de K1 na forma a K1 =
+ n=

[in S1n + H1n ] ein .

(8.42)

e separar a soma sobre n = (n1 , n2 ) em trs partes: (a) (n1 , n2 ) = (0, 0), (b) e (n1 , n2 ) = p(s, r) np , com p = . . . , 2, 1, 1, 2, . . . e (c) outros valores de n. Com isso obtemos [in S1n + H1n ] ein . (8.43) H1,ps,pr eip(s1 r2 ) + K1 = H100 +
p=0 n=np ,0

Note que os termos envolvendo n se anulam para n = 0 e para n = np . Podemos agora escolher os valores dos coecientes S1n : H1n (J) i se n = 0 e n = np n (J) S1n (J) = . (8.44) 0 se n = 0 ou n = np Essa escolha permite eliminar a terceira parcela da Hamiltoniana K1 , mas no permite a eliminao da dependncia angular: a ca e K1 = H100 + H1,ps,pr eip(s1 r2 ) . (8.45)
p=0

226

TEORIA DE PERTURBACAO

8.2

Veremos agora que a forma dessa Hamiltoniana est relacionada ao apareca imento de ilhas ressonantes (cercadas de regies caticas) em sistemas pero o turbados. Para isso notamos primeiramente que, como K1 real, temos e que ter H1,n = H1,n . Isso nos permite escrever a soma sobre ps negativos como o complexo conjugado da soma sobre os ps positivos. Escrevendo H1,ps,pr = p eip a expresso (8.45) simplica para a K1 = H100 +
p=1

2p cos [p(s1 r2 ) + p ].

(8.46)

Por simplicidade vamos tomar p = 0. Mais adiante colocaremos a fase p de volta e veremos que seu papel no muito relevante. a e Fazemos nalmente uma ultima transformao cannica de (J, ) para ca o (J, ) gerada por F2 (J, ) = (s1 r2 )J1 + 2 J2 . (8.47) A transformao dada explicitamente por ca e J1 = J1 /s J2 = J2 + rJ1 /s 1 = s1 r2 2 = 2 e sua inversa e J1 = sJ1 J2 = J2 r J1 . 1 = 1 /r + r2 /s 2 = 2
p=1

(8.48)

(8.49)

Nas novas variveis a Hamiltoniana completa ca a K = H0 (J) + H100 (J) + 2p (J) cos [p1 ]. (8.50)

Veja ento que K corresponde a uma aproximao integrvel de H, pois a ca a 2 tambm constante, j que K no depende de 2 . alm da energia total, J e e e a a Como os coecientes de Fourier de H1 devem cair exponencialmente rpido a com a ordem, em uma primeira aproximao basta considerar p = 1, o que ca leva ` forma mais simples a K = H0 (J) + H100 (J) + 21 (J) cos 1 . (8.51)

8.2

DOIS OU MAIS GRAUS DE LIBERDADE

227

a e Como J2 constante e 2 no aparece, reduzimos o problema a um movi mento unidimensional. Na verdade, como 2 2 = 0, o movimento no e plano (1 , J1 ) apenas uma projeo do movimento global onde 2 tambm ca e 1 , J1 ) cada vez que 2 depende do tempo. Se marcarmos os valores de ( passar por 0 (ou 2), teremos um mapa de Poincar. e Os pontos de equil brio (1 , J1 ) de K no plano (1 , J1 ), que correspondem a rbitas peridicas do sistema, so dados por: o o a K H0 H100 1 1 = J1 + J1 + 2 J1 cos 1 = 0 J K 1 = 21 (J1 ) sin 1 = 0. e O valor de J2 constante e calculado sobre o toro ressonante. Temos ento dois pontos de equil a brio em 1 = 0 e 1 = , como no problema do pndulo. Uma ultima simplicao nos permite olhar o movimento e ca apenas nas vizinhanas dos pontos de equil c brio. Para isso expandimos K e em torno de J1 at segunda ordem em J1 = J1 J1 . A expanso de H0 a tem o termo de ordem zero, que constante e pode ser esquecido, e os termos e de primeira e segunda ordem. Para H100 e 1 apenas calculamos sua ordem zero, pois eles tm um multiplicando. Acontece que o termo de ordem um e de H0 d zero: a H0 J1 H0 J2 H0 1 = J1 J1 + J2 J1 J (8.53) = 1 s + 2 (r) = 0. Assim obtemos uma Hamiltoniana efetiva dada simplesmente por K = G (J1 )2 F cos 1 . 2 (8.54)

(8.52)

2 onde G = 2 H0 / J1 e F = 21 . Essa a Hamiltoniana de um pndulo. e e A ilha de estabilidade correspondente ao movimento oscilatrio do pndulo o e criada pela ressonncia, de onde originou o cosseno. A energia efetiva da e a separatriz K = F , pois corresponde ` energia do ponto instvel 1 = e e a a J1 = 0. A largura da i.e., o valor de J1 sobre a separatriz em 1 = 0 ilha, 1 = 4F/G H1,s,r . A largura da ressonncia diminui ento a a J e com a raiz quadrada do parmetro perturbativo e tambm com a ordem da a e ressonncia, que deve cair exponencialmente rpido. a a

228

TEORIA DE PERTURBACAO

8.2

Figura 8.4: Mapa standard para (a) k=0.01; (b) k=0.2; (c) k=0.5 e (d) k=1.0

8.2

DOIS OU MAIS GRAUS DE LIBERDADE

229

Finalmente voltamos `s variveis (, J). Como vimos, os pontos de a a equil brio no plano (1 , J1 ) correspondem a rbitas peridicas no espao o o c 1 , 2 , J1 , J2 ). As equaes (8.49) mostram que 2 = 2 mas completo ( co 1 /r + r2 /s. Assim, o intervalo onde 1 varia entre e ( onde 1 = vemos um pndulo), correspondente a uma variao entre /r e /r apee ca nas para 1 . Temos que repetir r vezes o desenho do pndulo para completar e a gura na varivel 1 . Ento, observamos uma cadeia com r ilhas, onde r a a e a ordem da ressonncia. a Um exemplo que ilustra o efeito da perturbao em toros ressonantes ca e dado pelo Mapa Padro a In+1 = In + K sin n n+1 = n + In+1 . (8.55)

Como esse mapa preserva reas, ele pode ser pensado como a seo de a ca Poincar de um sistema Hamiltoniano perturbado. O parmetro perture a bativo K. Para K = 0 a ao I permanece constante, enquanto o ngulo e ca a salta sempre de um valor constante que depende de I. Para I = 0 todos os pontos so pontos xos do mapa. A linha I = /3 1 corresponde a a um toro ressonante, pois os pontos so rbitas peridicas de per a o o odo 3. O mesmo ocorre em I = /2 1.57 onde esto rbitas de per a o odo 2 e, em geral em I = r/s, onde cam rbitas de per o odo s. Na gura 8.4 mostramos vrias trajetrias do mapa para quatro valores a o do parmetro K. Cada trajetria, correspondendo a uma condio inicial a o ca diferente, representada com uma cor diferente. Prximo de I = 0 abre-se e o imediatamente uma ilha grande. Isso ocorre porque, para I 0 qualquer valor de K signicativo. Olhando o grco para K = 1 podemos distinguir e a claramente duas cadeias de ilhas perto de I = 3 e I = 3 e trs cadeias perto e de I = 1.5 e I = 1.5. Outras cadeias com mais ilhas podem ser observadas, porm com menor amplitude. e

8.2.4

Estruturas fractais

A teoria de perturbao que desenvolvemos prev que o movimento nas vizca e inhanas de um toro racional modicado de forma qualitativa. O conjunto c e de rbitas peridicas que cobria o toro substitu por uma cadeia de ilhas o o e do que possui geralmente apenas duas rbitas peridicas: uma estvel no centro o o a da ilha e outra instvel nos seus extremos. Prximo do ponto estvel podea o a mos expandir o cosseno como zemos no exemplo do pndulo. Reescrevemos e

230

TEORIA DE PERTURBACAO

8.2

Figura 8.5: Ampliao de uma regio do Mapa standard para k=1.0 ca a ento a equao (8.54) como a ca G 2 4 (J1 )2 F + F 1 /2 F 1 /24 + O(2 , 6 ). (8.56) 2 Desprezando o termo constante F e denindo variveis de ngulo e ao a a ca e L por J1 = 2L1 1 /G cos 1 1 = 2L1 1 /F sin 1 (8.57) onde 1 = F G, obtemos K = K = 1 L1 2 L2 1 1 sin4 1 + O(2 , 6 ). 6F (8.58)

Aplicando a teoria de perturbao nas variveis L1 e 1 e lembrando que ca a sin4 1 = 3/8 podemos escrever K = 1 L1 2 L2 1 1 + O(2 ) K0 + 2 K2 (L, ) = 16F (8.59)

8.3

EXERC ICIOS

231

onde os termos em 2 representam todas as correes dessa ordem que foram co desprezadas nos clculos anteriores. Estamos tambm chamando L2 = J2 a e para uniformizar a notao. e 2 = 2 ca Estamos agora olhando as trajetrias prximas ao centro de uma das o o ilhas. O movimento nessa regio , grosso modo, regular, constitu de cura e do vas aproximadamente el pticas que circundam o ponto xo central. Podemos chamar essas estruturas de toros secundrios, pois aparecem devido ` pera a turbao. No entanto, as freqncias no perturbadas nessa regio do espao ca ue a a c de fases so dadas por a K0 GL1 w1 = = 1 L1 8 (8.60) K0 1 L2 G w2 = = L1 1 L2 L2 16 L2 e novamente podem haver ressonncias, i.e., valores de L1 e L2 para os quais a w1 /w2 um nmero racional. Nessas regies a dependncia angular de K2 e u o e no pode ser totalmente eliminada por teoria de perturbao e pequenas a ca ilhas aparecero onde haveria um toro secundrio racional. Dentro dessas a a pequenas ilhas o processo se repete em ordem mais alta de : pequenos toros tercirios circundam o ponto central da ilha, etc. a O resultado uma estrutura fractal de ilhas dentro de ilhas. A largura e dessas ilhas diminui no apenas com , mas tambm com a ordem da resa e sonncia e cam exponencialmente pequenas conforme adentramos a estrua tura fractal. A gura 8.5 mostra um ampliao do mapa standard onde a ca estrutura secundria de ilhas vis a e vel. Outra caracter stica importante desses sistemas perturbados a pere sistncia de alguns toros para perturbaes pequenas (veja por exemplo a e co gura 8.4 para K pequeno). Isso indica que a srie perturbativa deve convere gir para alguns toros irracionais. Vemos tambm a existncia de movimento e e aparentemente aleatrio para perturbaes maiores, trataremos esses assuno co tos no prximo cap o tulo.

8.3

Exerc cios

1. Um sistema Hamiltoniano de um grau de liberdade dado por e ( ) 2 2 2 p q b H= + + aq + q 2 . 2 2 2

232

TEORIA DE PERTURBACAO

8.3

(a) Resolva o problema exatamente. (b) Resolva o problema por teoria de perturbao supondo pequeno. ca (c) Expanda o resultado exato em primeira ordem em e compare com o resultado perturbativo.

Cap tulo 9 O Teorema KAM

As duas questes de convergncia da srie perturbativa levantadas no nal o e e da seo 8.2.2 do cap ca tulo anterior foram tratadas pelo matemtico russo a Andrey Kolmogorov (1903-1987) em 1954 e, mais tarde, extendidas e tornadas rigorosas pelo seu aluno ucraniano Vladimir Arnold (1937-) em 1963 (para sistemas Hamiltonianos) e pelo alemo Jrgen Moser (1928-1999) em a u 1962 (para mapas). O resultado conhecido hoje como Teorema KAM. A e demonstrao desse teorema pode ser encontrada, por exemplo, no livro Erca godic Problems of Classical Mechanics de Arnold e Avez [18], no apndice e 34, e bastante complexa e sosticada. Em vez de tentar esboar uma prova e c simplicada, o que provavelmente no poss a e vel, vamos ilustrar os problemas de convergncia das sries (8.28) e (8.34) atravs do estudo de dois e e e problemas muito simples ligados ` questo de encontrar os zeros de funes a a co a uma varivel real. Alm disso, como vimos no cap a e tulo anterior, o efeito da perturbao depende fortemente da razo entres as freqncias do movica a ue mento no perturbado. Veremos portanto algumas propriedades bsicas dos a a nmeros irracionais e de suas aproximaes por racionais. Depois dessas u co discusses preliminares vamos enunciar o teorema KAM e discutir algumas o aplicaes simples em astronomia. Essa discusso seguir de perto a apreco a a sentao de M. Berry em [28]. ca

9.1

O mtodo superconvergente de Newton e

A idia central da demonstrao de Kolmogorov baseada em uma tcnica e ca e e superconvergente de teoria de perturbao. Curiosamente, esse mesmo tipo ca 233

234

O TEOREMA KAM

9.1

de convergncia rpida ocorre no mtodo de Newton para encontrar zero de e a e funes, e o usaremos para ilustrar a idia. co e Suponha que queremos encontrar a posio x onde a funo suave f (x) ca ca se anula, f () = 0. Suponha ainda que conheamos a posio aproximada x c ca do zero, x0 , e que a distncia entre x e x0 seja pequena. Escrevemos a
1 f () = f (x0 + ( x0 )) = x x f (n) (x0 )( x0 )n 0 x n! n=0

onde f (n) = dn f /dxn . Re-arranjando os termos podemos reescrever essa expresso como a ( x0 ) + x 1 f (2) 1 f (3) f (0) ( x0 )2 + x ( x0 )3 + . . . = (1) . x 2! f (1) 3! f (1) f

Podemos agora inverter essa srie e escrever ( x0 ) em funo de (veja, e x ca por exemplo, Handbook of Mathematical Functions, M. Abramowitz e I.A. Stegun): [ ] [ ( (2) ) ] f (2) f f (3) 2 3 x = x0 + + (1) + 2 (1) + . . . . (9.1) 2f 2f (1) 6f Assim, conhecendo a funo e ponto x0 , podemos calcular x com preciso ca a arbitrria por meio desta srie no parmetro . Obviamente a convergncia a e a e da srie vai depender da funo e de . Esse tipo de procedimento anlogo e ca e a ao apresentado na equao (8.28). ca Existe, no entanto, um mtodo muito mais eciente que a equao (9.1) e ca para encontrar zero de funes, que o mtodo de Newton. O mtodo co e e e consiste do seguinte: dado x0 , obtemos primeiramente uma aproximao ca melhor, x1 , a partir de 0 = f () = f (x0 + ( x0 )) f (x0 ) + f (1) (x0 )(x1 x0 ), x x o que resulta em x1 x0 = f (x0 )/f (x0 ) = 1 . Como x1 deve ser uma aproximao melhor para x que x0 , repetimos ca o procedimento anterior comeando agora em x1 e obtendo x2 e assim por c diante: 2 = x2 x1 = f (x1 )/f (x1 ) . . . n = xn xn1 = f (xn1 )/f (xn1 ).

9.2

O METODO SUPERCONVERGENTE DE NEWTON

235

A distncia entre as sucessivas aproximaes no constante. Para ter a co a e uma idia da taxa de convergncia da srie temos que estimar n+1 em termos e e e de n . Para fazer isso escrevemos n+1 = f (xn ) f (xn1 + n ) = . (x ) f n f (xn1 + n )

A expanso do numerador resulta a f (xn1 + n ) = f (xn1 ) + f (xn1 )n + 1 f (xn1 )2 + . . . n 2

1 = 2 f (xn1 )2 + . . . n

onde usamos a denio de n para cancelar os dois primeiros termos. Podeca mos expandir o denominador em ordem zero apenas e obter n+1 = 1 f (xn1 ) 2 . 2 f (xn1 ) n

Dessa forma, conquanto que o zero de f (x) no seja uma tangncia (onde a e 2 f (x) = 0) a seqencia de distncias : 1 = , 2 = O( ), 3 = O(4 ), u a e 4 = O(8 ), etc. A convergncia , portanto, muito mais rpida do que a e e a srie usual dada pela equao (9.1). e ca Esse um dos procedimentos utilizados por Kolmogorov para demonstrar e o teorema KAM. Mostra-se em primeiro lugar a convergncia da srie de e e Fourier para S1 , equao (8.28), para certos toros no-perturbados iniciais, ca a i.e., para certos valores das variveis de ao I. Com isso consegue-se um a ca novo conjunto de variveis J(1) e (1) , diferindo das originais em ordem , de a tal forma que, em primeira ordem na perturbao, os J(1) so constantes. ca a Em seguida, reescreve-se a Hamiltoniana em termos dessas novas variveis a (1) 2 de forma que a dependncia em da ordem . Busca-se ento um novo e e a (2) (2) (1) (1) conjunto de coordenadas J e , diferindo de J e em ordem 2 e mostra-se a convergncia da srie S1 associada, e assim por diante. A cada e e passo a dependncia das variveis de ngulo no parmetro o quadrado da e a a a e dependncia anterior. e No entanto, para que tudo isso funcione, temos que mostrar quando as sries para S1 convergem. Novamente ilustraremos o procedimento de forma e bastante simples.

236

O TEOREMA KAM

9.2

f(x) g(x) x0 y x

Figura 9.1: Funo f (x) e a perturbao singular g(x) = /(x y). O ca ca parmetro = y x0 mede a distncia do zero no perturbado da singularia a a dade.

9.2

Perturbaes singulares co

Vamos voltar ao problema do clculo dos zeros de uma funo suave. Vamos a ca supor que podemos escrever a funo como F (x) = f (x) + g(x) de tal forma ca que sabemos onde esto os zeros de f (x). Para simplicar as coisas vamos a supor que f (x) = x x0 . Se g(x) for tambm uma funo bem comportada o e ca calculo dos zeros de f no apresentar surpresas. Suponha, no entanto, que a a g(x) tenha uma singularidade em x = y, prximo de x0 . Como um exemplo o concreto considere F (x) = (x x0 ) + xy com y > x0 , conforme ilustrado na gura 9.1. Como F (x) muito simples, podemos calcular a posio de seus zeros exe ca plicitamente. Impondo F (x) = 0 encontramos a seguinte equao do segundo ca grau: x2 x(x0 + y) + (yx0 + ) = 0. A condio para existncia de solues reais que ca e co e (x0 y)2 4 0. A gura 9.2 mostra o comportamento de F (x) para < 0, = 0 e > 0. Ento, xando a distncia = y x0 , entre o zero no perturbado e a posio a a a ca

9.3
< 0
f(x)

PERTURBACOES SINGULARES
= 0
f(x)

237

> 0
f(x)

x0

y x

x0

y x

x0

y x

Figura 9.2: Funo F (x) para diferentes valores de (veja o texto). A ca funo perturbada s ter zeros se o valor da perturbao for sucientemente ca o a ca pequeno comparado ` distncia entre o zero original e a singularidade. a a

da singularidade, o zero da funo perturbada s existir se ca o a 2 /4. Ou ainda: mantendo xo, F (x) s ter um zero prximo ` x0 se este estiver o a o a sucientemente longe da singularidade y. A analogia com a teoria de perturbao desenvolvida no cap ca tulo 8 e a seguinte: para um valor xo da perturbao, os toros da Hamiltoniana ca perturbada s existiro se a razo entre suas freqncias no perturbadas o a a ue a estiver sucientemente longe de um nmero racional. u Na prxima seo discutiremos medidas de distncia entre nmeros racionais o ca a u e irracionais, necessrias para entender a convergncia da teoria de pera e turbao desenvolvida no cap ca tulo 8. Antes, porm, interessante fazer duas e e observaes sobre este exemplo simples. Em primeiro lugar, notamos que a co escolha de f (x) como uma funo linear no restritiva, pois se x0 prximo ca a e e o de y, sempre podemos linearizar f (x) nessa regio. A funo singular g(x) a ca pode, claro, ser de ordem mais alta, como (x y)2 , mas o polo de primeira e ordem o mais simples e basta para tirarmos as informaes qualitativas soe co bre o problema. Finalmente, interessante notar que, caso hajam zeros de F (x), eles e aparecem genericamente aos pares (exceto para = 2 /4). Veremos que um reexo disso tambm acaba aparecendo no teorema correlato de Poincare e Birkho, que trataremos mais adiante.

238

O TEOREMA KAM

9.3

9.3

Fraes cont co nuas

As equaes (8.40) e (8.41) do cap co tulo 8 e a discusso da seo anterior, a ca mostram que a quantidade chave que vai determinar a convergncia ou no da e a srie perturbativa (8.34) a distncia entre o toro no-ressonante, tambm e e a a e chamado de toro irracional, para o qual a srie foi desenvolvida, e os toros e ressonantes vizinhos, chamados de racionais. Em outras palavras, temos que determinar se a razo entre as freqncias no perturbadas = 1 /2 est a ue a a sucientemente longe dos nmeros racionais. Embora a idia de distncia enu e a tre racionais e irracionais possa parecer estranha, pois um conjunto denso no e outro, ela pode ser formulada de maneira precisa com a ajuda das chamadas fraes contnuas [29, 30]. co Todo nmero irracional pode ser aproximado to bem quanto se queira u a por um nmero racional. Dado u = d0 .d1 d2 d3 . . . onde os d gitos dk so inteiros entre 0 e 9, podemos produzir a seguinte a seqencia de aproximaes racionais: u co d0 , d0 d1 , 10 d0 d1 d2 , 100 d0 d1 d2 d3 , . . . , etc. 1000

Nessa seqencia, o erro cometido, i.e., a distncia entre o nmero irracional u a u e sua aproximao racional, dado por ca e r 1 < . s s (9.2)

Para o nmero = 3.14159265 . . . e r/s = 3141/1000, o erro menor do que u e 1/1000, pois est na quarta casa decimal. a Existe, no entanto, uma outra maneira de gerar aproximaes racionais co para nmeros irracionais que bem mais eciente. Nesse mtodo, conhecido u e e como fraes cont co nuas, o nmero escrito na forma u e = a0 + a1 + a2 + 1 1 1 a3 + . . .

onde os coecientes ak so inteiros maiores ou iguais a um se k > 1 e a0 a [] a parte inteira de (que pode ser positiva, negativa ou nula), que e

9.3

FRACOES CONT INUAS

239

k=0 ak = [ ] = ( ak) k=k+1

1

Figura 9.3: Algoritmo para construo de fraes cont ca co nuas. denotaremos pelos colchetes [ ]. Essa expanso unica e pode ser obtida a e atravs do algoritmo indicado na gura 9.3. e Exemplo 9.3.1 O nmero : u =3+ 7+ 15 + 1+ 1 1 1 1 292 + . . . .

Exemplo 9.3.2 O nmero e: u e=2+ 1+ 2+ 1+ 1+ 1 1 1 1 1 4 + ....

E poss vel encontrar uma relao de recorrncia entre a aproximao ca e ca

240

O TEOREMA KAM

9.3

Figura 9.4: Comportamento dos aproximantes racionais para o nmero . u racional de ordem n n rn = a0 + sn 1 a1 + a2 + 1 1 ... + (9.3)

1 an e a aproximao de ordem n 1. De fato, podemos mostrar por induo que ca ca rn = an rn1 + rn2 (9.4) sn = an sn1 + sn2 onde r0 = a0 , s0 = 1, r1 1 e s1 0. Note que, para n > 1, sn > sn1 . Exerc cio: Demonstre essa relao. ca Soluo: fcil ver que (9.4) vale para 0 e 1 . Supomos ento que ela seja ca e a a vlida para n e mostramos que vale tambm para n+1 . Usamos agora o a e fato que a expanso de n+1 como uma sria do tipo (9.3) ca idntica ` srie a e e a e de n se zermos an + 1/an+1 an . Assim, escrevendo n+1 = rn /n temos s que rn = an rn1 + rn2 sn = an sn1 + sn2 . Substituindo an = (an an+1 + 1)/an+1 e re-arranjando os termos obtemos rn = sn =
1 [a r an+1 n+1 n 1 [a s an+1 n+1 n

+ rn1 ] + sn1 ].

9.3

FRACOES CONT INUAS

241

Dividindo rn por sn o inteiro an+1 se cancela e os termos entre colchetes cam iguais ` rn+1 e sn+1 respectivamente. a Multiplicado a primeira das equaes (9.4) por sn1 , a segunda por rn1 co e subtraindo uma da outra obtemos rn sn1 rn1 sn = [rn1 sn2 rn2 sn1 ]. Usando essa relao recursivamente chegamos a ca rn sn1 rn1 sn = (1)n [r0 s1 r1 s0 ] = (1)n+1 e dividindo os dois lados por sn sn1 obtemos a relao importante ca n n1 = (1)n+1 . sn sn1 (9.5)

Essa equao mostra que os aproximantes racionais de rn /sn so alternadaca a mente maiores e menores do que , como ilustra a gura 9.4. Alm disso, essa e relao mostra que ou n < < n+1 (por exemplo, para n = 2 na gura) ou ca n+1 < < n (como para n = 3 na gura). No primeiro caso vale a relao ca 0 < n < n+1 n . No segundo caso vale n+1 n < n < 0, de forma que sempre verdadeira a desigualdade e | n | < |n+1 n | = 1 1 < 2. sn sn+1 sn (9.6)

Comparando com a (9.2) vemos que o ganho em preciso signicativo. Essa a e relao vale para todo nmero irracional e pode-se mostrar que nenhum outro ca u tipo de aproximao racional gera preciso que seja melhor do que essa para ca a todo irracional. Para um dado irracional, a seqencia n converge rpido se a seqencia u a u a1 , a2 , . . . divergir rpido. Dessa forma, o nmero mais irracional de todos a u e aquele cuja aproximao por racionais a mais lenta poss ca e vel, isto , quanto e todos os an forem iguais ` 1. Esse nmero, conhecido como razo urea, a u a a e dado por 1 =1+ 1 1+ 1 1+ 1 1+ 1 + ....

242

O TEOREMA KAM

9.3

Figura 9.5: A razo urea na viso de Euclides, onde 1/x = x/(1 x) a a a Claramente vemos que satisfaz a relao = 1 + 1/, ou ca 5+1 = = 1.6180339 . . . . 2

(9.7)

A equao (9.4) mostra que, para a razo urea, as relaes de recorrncia ca a a co e satisfeitas pelo numerador e denominador de n = rn /sn so de fato idnticas, a e estando apenas defasadas: rn = rn1 + rn2 sn = sn1 + sn2 pois r1 = r0 = 1 enquanto s1 = 0 e s0 = s1 = 1. Escrevendo genericamente Fn = Fn1 + Fn2 ; F1 = F0 = 1

temos a famosa Seqencia de Fibonacci, cujos primeiros nmeros so u u a 1, 1, 2, 3, 5, 8, 13, 21, 34, . . . . Claramente n = Fn /Fn1 . A razo urea teve uma grande inuncia nas artes. Aparentemente esse a a e nmero curioso foi descoberto por Euclides em cerca de 300 AC como sendo u o ponto ao longo de um segmento de comprimento unitrio tal que a razo a a entre seu tamanho e o trecho maior, seja igual ` razo entre os trechos maior a a e menor, como na gura 9.5. Por algum motivo misterioso, esse tipo de proporo geomtrica agradvel aos olhos e foi muito utilizado em pinturas ca e e a do per odo renascentista. A gura 9.6 mostra um retngulo constru com a do as propores da razo urea e que subdividido em um quadrado mais outro co a a e retngulo dourado. Repetindo o processo poss gerar uma espiral cujas a e vel propores so freqentemente encontradas na natureza. O ponto nal da co a u espiral conhecido como olho de diabo. Para mais detalhes e curiosidades e veja o artigo de Maria Egnia de Alencar na revista F e sica na Escola [31] A equao (9.6) nos diz que qualquer nmero irracional pode ser aproxica u mado por uma racional da forma r/s de tal forma que o erro na aproximao ca

9.4

O TEOREMA KAM

243

Figura 9.6: Espirais associadas ao nmero ureo em um girassol. Os botes u a o crescem a partir de duas espirais do centro para fora. Uma delas tem 21 braos, e a outra 34, que so nmeros de Fibonacci e cuja razo aproxic a u a e madamente 1.619. (foto: Jon Sullivan, Daisy Detail, 2004, color menor do que s2 . No entanto, para certas classes especiais de nmeros, a e u convergncia pode ser ainda melhor, como s3 , s4 ou mesmo es . O livro e Continued Fractions de A.Y. Khinchin, demonstra todos esses resultados de forma rigorosa. Para ter uma idia do tipo de nmero cuja convergncia e u e e mais rpida do que s2 , considere as ra reais da equao a zes ca f (x) = d0 + d1 x + d2 x2 + . . . + dn xn onde os dk so inteiros. Essas ra a zes so ditas algebricas de ordem n e so a a a uma generalizao dos racionais. Esses ultimos so ra de funes da forma ca a zes co f (x) = d0 d1 x. Os nmeros no-algebricos so ditos transcendentais. Por + u a a a exemplo, 2 algebraico, pois raiz de f (x) = x2 2 e transcendental. e e e Um teorema de Liouville diz que se o erro | r/s| < c/s com > 2, ento a transcendental. Em particular, a razo urea um nmero algebraico de e a a e u ordem 2.

9.4

O teorema KAM

Considere um sistema integrvel com dois graus de liberdade com Hamiltoa niana H0 (I1 , I2 ) e uma perturbao da forma H1 (I1 , I2 ) independente das ca variveis angulares 1 e 2 . Cada superf de energia de H0 composta por a cie e uma fam de toros, e cada toro caracterizado pela razo 0 = 10 /20 lia e a entre as freqncias de rotao nas direes dos ngulos 1 e 2 respectivaue ca co a mente.

244

O TEOREMA KAM

9.4

O sistema perturbado, H = H0 + H1 , tambm integrvel e, portanto, e e a suas superf cies de energia tambm so compostas por toros. Se a Hamile a toniana H0 no for degenerada, isto , se 0 mudar suavemente conforme a e mudamos de toro, ento podemos caracterizar (pelo menos localmente) cada a toro pelo seu valor de 0 . Note que isso no ocorre no caso do oscilador a harmnico bidimensional, onde 0 igual para todos os toros. o e 1 forem funes suaves, ento podemos acompanhar, Se tanto H0 quanto H co a como funo de , a superf bidimensional correspondente a um toro com ca cie razo xa. Esperamos que essa superf deforme-se suavemente conforme a cie variado. Por exemplo, podemos considerar o toro de H0 cuja razo de e a freqncias 0 = 2 e, para cada valor de , buscar o toro de H com o ue e mesmo = 2. Se esse toro existir para um intervalo nito de variao ca de , dizemos que o toro com 0 = 2 foi preservado pela perturbao, ou ca sobreviveu ` perturbao, pois existia em H0 e continua existindo em H. a ca Neste caso particular onde tanto H0 quanto H so integrveis, todos os toros a a sobrevivem ` perturbao. a ca Considere agora uma perturbao genrica H1 (I1 , I2 , 1 , 2 ) como zeca e mos no cap tulo 8. O sistema perturbado H = H0 +H1 no mais integrvel a e a e no mais poss a e vel saber a priori quais toros sobrevivem ` perturbao a ca (se que algum toro sobrevive) e quais so destru e a dos. O teorema KAM diz respeito a essa questo e prova que a srie perturbativa, desenvolvida a e com a tcnica superconvergente ` la Newton, converge para toros irracionais e a cuja razo de freqncias seja sucientemente irracional para que a seguinte a ue relao seja satisfeita: ca 1 r K() (9.8) > 2.5 2 s s para todos r e s inteiros e onde K() independente de r e s e vai a zero e quando vai a zero. Toros com razo de freqncias transcendentais, por exemplo, no sata ue a isfazem essa relao e so os primeiros a serem destru ca a dos. Vamos assumir que todos os toros que no satisfazem essa relao so destru a ca a dos. Isso inclui todos os toros racionais com 0 = r/s e uma pequena vizinhana deles, onde c 1 r K() < 2.5 . 2 s s (9.9)

Vamos ento estimar qual a frao dos toros que sobrevivem ` perturbao. a ca a ca Ora, como os nmeros racionais so densos nos reais e temos que retirar u a

9.5

O TEOREMA KAM

245

1 5

1 4

1 3

2 5

1 2

2 3

3 4

Figura 9.7: Toros racionais e vizinhanas de tamanho K()/s2.5 . Quanto c maior s menor o tamanho da vizinhana removida. c os racionais juntamente com uma pequena vizinhana deles, podemos achar c que no vai sobrar nada, i.e., que todos os toros sero destru a a dos. Isso, no entanto, no verdade. a e Suponha que os toros em uma determinada camada de energia tenham 0 variando entre 0 e 1. Localizamos ento todos os nmeros racionais nesse a u intervalo e retiramos no apenas esses nmeros, mas tambm uma vizinhana a u e c de tamanho K()/s2.5 em torno de cada um. Obviamente um ponto dentro dessa vizinhana satisfaz (9.9) e deve ser removido. Tudo o que sobrar satisfaz c (9.8) e corresponde ` frao de toros que sobreviveram. A gura (9.7) ilustra a ca o procedimento. Para cada denominador s xo temos, em geral, s 1 racionais. Para s = 7, por exemplo, temos 1/7, 2/7, 3/7, 4/7, 5/7 e 6/7. O intervalo total removido da reta, R, ento e a R<
K() s=1

s2.5

(s 1) <

K() s=1

s2.5

s=

K() s=1

s1.5

2.6K().

Como K() vai a zero quando vai a zero, para pequenas perturbaes quase co todos os toros irracionais sobrevivem! O resultado nal que, no sistema perturbado, apesar de no haver duas e a constantes de movimento, a maioria das rbitas continuam sobre toros. Aqueo las que no esto sobre toros formam um conjunto pequeno mas nito, disa a tribu no espao de fases entre os toros que caram. do c 2.5 O fator K/s nas equaes (9.8) e (9.9) de fato da forma K/s onde co e > 2 depende de H0 . Quanto maior o valor de menores as vizinhanas c removidas prximas aos toros racionais e mais resistente a Hamiltoniana ` o a perturbaes. Por outro lado, se muito pequeno, qualquer perturbao co e ca leva ` destruio de uma frao considervel dos toros. a ca ca a O teorema KAM no diz nada sobre o que acontece na regio do espao de a a c fases onde no h mais toros. Voltaremos a esse ponto no prximo cap a a o tulo.

246

O TEOREMA KAM

9.5
y y r rB M m x x

Figura 9.8: Sistema plano de trs corpos com M xo no centro, m em rbita e o circular e orbitando sob a inuncia dos dois corpos. O sistema de coore denadas x-y inercial, xo em relao ao corpo central, e o x -y gira junto e ca com m.

9.5
9.5.1

Aplicaes em astronomia co
O problema de trs corpos em um plano e

Vamos considerar aqui uma verso bastante restrita do problema gravitaa cional de trs corpos que, apesar de simplicada, util para certos problemas e e de astronomia. Para xar idias podemos pensar que os trs corpos so o e e a Sol, Jpiter e um pequeno asteride. As massas desse trs corpos, que deu o e nominaremos genericamente de A, B e C, so, respectivamente, M , m e , a com M >> m >> . Como muito pequena, podemos assumir que o movimento do sistema e A-B no afetado por C e suas rbitas so conhecidas. Para tornar tudo a e o a mais simples vamos supor que A ca parado na origem (pois M >> m) e que B est em rbita circular de raio rB e freqncia angular . Queremos a o ue estudar o movimento de C sob a inuncia de A e B assumindo que tudo e acontece no plano orbital do sistema A-B, conforme ilustrado na gura 9.8. A Lagrangeana para o corpo C no referencial x-y de A dada por e 1 GM Gm L = 2 + r + 2 r |r rB (t)|

9.5

APLICACOES EM ASTRONOMIA

247

onde rB (t) uma funo conhecida do tempo. Para eliminar a dependncia e ca e explicita do tempo mudamos para um referencial no inercial x -y cuja a origem A mas que gira com velocidade junto com B. Escolhemos o eixo e x na direo de B, de forma que rB = rB x . ca A transformao para o novo sistema de coordenadas pode ser feita facilca mente e deixada como exerc para o leitor. O resultado e cio e ]2 GM 1 [ Gm L = r2 + ( r) + + 2 r |r rB | onde = e abolimos as linhas para simplicar a notao. Em coorz ca denadas polares x = r cos , y = r sin podemos mostrar que r = r( sin + cos ), de forma que x y ] GM 1 [ 2 Gm 2 2 2 2 2 L = r + r + 2r + r + + . 2 r |r rB | Observe que o denominador do ultimo termo da Lagrangeana pode ser escrito 2 + r 2 2rr cos . como r B B Os momentos cannicos so pr = r e p = r2 ( + ) e a Hamiltoniana o a ca [ 2 ] pr p2 GM GM m H = + p + 2 2 2r2 r r2 + rB 2rrB cos (9.10) H0 + H1 onde /m o parmetro perturbativo. A Hamiltoniana H0 descreve a e a interao de C com A e certamente integrvel. As constantes de movimento ca e a so a energia e p . A interao entre C e B, H1 , quebra a integrabilidade a ca pois depende de . Para aplicar o teorema KAM a esse problema precisamos primeiramente a escrever H0 em termos de suas variveis de ao e ngulo. E fcil ver que a ca a 2 1 p d = p . I = 2 0 A varivel de ao Ir dada por a ca e 1 Ir = 2 1 pr dr = 2 ( )

GM 2 E + I + r

2 I dr. r2

248

O TEOREMA KAM

9.5

O clculo feito pelo mtodo de res a e e duos no apndice D e o resultado e e GM 2 Ir = I + . 2(E + I ) Resolvendo para E obtemos H0 (Ir , I ) = G2 M 2 3 I . 2(Ir + I )2 (9.11)

As freqncias do movimento no-perturbado so ue a a 0 = + C (9.12) 0r = C onde C = G2 M 2 3 (Ir + I )3

(9.13)

a freqncia de Kepler de C em torno de A no sistema inercial. A razo e ue a entre as freqncias ue e 0 =1 . (9.14) 0r C

9.5.2

Falhas no cinturo de asterides a o

O cinturo de asterides que existe entre as rbitas de Marte e Jpiter, a a o o u aproximadamente 3 UA (uma Unidade Astronmica igual ` distncia entre o e a a a Terra e o Sol) composta por corpos de tamanhos variados. A grande e maioria tem menos de 10Km de extenso e apenas 26 tem mais de 200Km a de dimetro. Estima-se que a massa total dos asterides seja menor do que a o a da Lua. O maior de todos os asterides conhecidos Ceres, com 974Km o e de dimetro e 1.76 1020 Kg. a A rbitas dos asterides determinada em grande parte pelo Sol, eno o e quanto Jpiter faz o papel de corpo perturbador. As massas envolvidas so: u a Massa do Sol M = 1.99 1030 Kg Massa de Jpiter m = 1.90 1027 Kg u

9.5

APLICACOES EM ASTRONOMIA

249

Figura 9.9: Histograma do nmero de asterides em funo da distncia ao u o ca a Sol em UA (Alan Chamberlin, 2007, JPL/Caltech). Massa t pica de um asteride = 1017 Kg o onde estimamos como sendo um milsimo da massa de Ceres, o que d um e a 10 valor para o parmetro perturbativo da ordem de 10 . Mesmo para Ceres a ele seria da ordem de 108 , que ainda muito pequeno. e O astrnomo Daniel Kirkwood foi o primeiro a observar, em 1857, que a o distribuio dos asterides no cinturo apresentava falhas. Um histograma ca o a moderno apresentado na gura 9.9. Kirkwood corretamente explicou que, e nessas posies, o per co odo das rbitas dos asterides estaria em ressonncia o o a com Jpiter (a razo entre as freqncias indicada na gura). Como vimos, u a ue e essas rbitas no esto restritas a se mover sobre toros de baixa dimensiono a a alidade, e podem ser arrastadas para outras regies at serem eventualmente o e atra das para o Sol, Jpiter ou mesmo para fora do sistema solar. Veremos u no prximo cap o tulo que parte das rbitas na regio dos toros destru o a dos so a caticas. o Note que quanto mais simples a razo das freqncias, maior a falha. e a ue e Isso consistente com o teorema KAM, que prev intervalos da ordem de e e 2.5 1/s . Quanto maior s, menor o intervalo de toros destru dos.

9.5.3

Falhas nos anis de Saturno e

Existem vrias teorias sobre a origem dos anis de Saturno. Uma delas, a e proposta por Edouard Roche no sculo 19, diz que eles se formaram devido e

250

O TEOREMA KAM

9.5

m 2a m

2a

R M

Figura 9.10: Foras de mar e atrao gravitacional mtua sobre uma lua. c e ca u

` desintegrao, devido aos efeitos de mar, de uma lua que orbitava nessa a ca e regio. Uma variante dessa teoria diz que a lua foi atingida por um grande a cometa e se despedaou. Uma terceira hiptese a de que as part c o e culas dos anis so restos da nuvem de poeira original que formou Saturno. Essa e a ultima hiptese parece no muito aceita, pois h indicaes que os anis o a a co e sejam recentes. A teoria de Roche interessante do ponto de vista mecnico e vamos e a apresent-la aqui rapidamente. A gura 9.10 mostra um planeta de massa a M e um satlite de massa 2m que dividimos cticiamente em duas metades e de raio a. As duas metades sentem foras gravitacionais diferentes, pois uma c delas est ligeiramente mais afastada do planeta que a outra. Esse gradiente a de atrao provoca uma tenso repulsiva entre elas, chamada de efeito de ca a mar. Por outro lado, as duas metades esto tambm conectadas pela atrao e a e ca gravitacional mtua. A desintegrao acontece quando a repulso da mar u ca a e vence a atrao entre as duas metades. ca A fora atrativa entre as duas metades c e

Fat =

Gm2 . 4a2

9.6

EXERC ICIOS

251

A fora de mar, por outro lado, pode ser estimada como: c e Fmare = GM m GM m 2 (R + r + a) (R + r + 3a)2 [ )2 ] ( GM m 2a = 1 1+ (R + r + a)2 R+r+a 4GM ma 4GM ma . 3 (R + r + a) r3

Podemos comparar as foras assumindo que os corpos tenham todos a c mesma densidade, de forma que M = 4R3 /3 e m = 4a3 /3. Para que Fat seja maior que Fmare chegamos ` condio a ca r < (16)1/3 R 2.52R 152.300 Km. Essa estimativa simples, conhecida como Limite de Roche, parece bastante precisa. De fato, no h nenhum satlite de Saturno aqum desse limite. a a e e O satlite mais prximo, Janus, est a 156.800 Km, embora outros satlites e o a e menores tenham sido identicados um pouco mais prximos ainda. o Os anis de Saturno tambm apresentam falhas, ou divises, devido a e e o presena de corpos perturbadores, que nesse caso so as luas Mimas, Tethys c a e Encelados, novamente vericando a instabilidade dos toros racionais. A gura 9.11 mostra um esquema das falhas. Chamando de a freqncia das ue part culas nos anis, as principais ressonncias so: = 3mimas entre os e a a anis C e B e = 2mimas , = 3encelados , = 4tethys entre os anis B e e e A, conhecido como divisor de Cassini.

9.6

Exerc cios

1. Expanda os nmeros abaixo em fraes cont u co nuas at terceira ordem e e calcule o erro entre a aproximao racional e o nmero dado. ca u (a) (b) 2 (c) e

252

O TEOREMA KAM

9.6

Figura 9.11: Anis de Saturno em comparao com o planeta.(imagem: e ca Nasa/JPL 2. Calcule os nmeros cujas fraes cont u co nuas so dadas abaixo: a x= 1+ 2+ 1+ 1 1 1 1 2...

x= 1+ k+

1 1 1 1+ 1 k...

3. Mostre que todo nmero irracional tem uma frao cont u ca nua innita.

Cap tulo 10 Caos Hamiltoniano

O teorema KAM no diz nada sobre o comportamento das trajetrias nas a o regies prximas aos toros racionais, onde a teoria de perturbao no cono o ca a verge. A dinmica nessas regies extremamente rica e complexa e ser a o e a o assunto deste cap tulo. Vamos inicialmente demonstrar o teorema de Poincar-Birkho, que mostra a persistncia de algumas rbitas peridicas e e o o onde haviam toros racionais. O teorema ainda arma que metade dessas rbitas peridicas so instveis. Veremos que isso leva ao aparecimento dos o o a a chamados emaranhados homoclnicos que, por sua vez, esto associados a a movimentos caticos. Esse cap o tulo est baseado nas referncias [28, 19, 24]. a e

10.1

O mapa de toro ca

A gura 8.4 mostra o comportamento t pico de uma fam de toros com lia energia E xa, de um sistema integrvel de dois graus de liberdade, intercepa tando uma seo de Poincar arbitrria. As curvas geradas pela interceptao ca e a ca tem a topologia de c rculos, mas podem ser bem complicadas. Orbitas sobre os toros aparecero na seo de Poincar como uma seqencia de pontos a ca e u sobre a curva correspondente. Para facilitar a anlise que faremos a seguir, construiremos uma transa formao cannica simples que leva as variveis originais q1 , q2 , p1 , p2 em noca o a vas variveis Q1 , Q2 , P1 , P2 de tal forma que os toros interceptem a seo de a ca Poincar Q2 = 0 em c e rculos perfeitos. Em primeiro lugar supomos conhecida a transformao cannica que leva ca o de q1 , q2 , p1 , p2 `s variveis de ngulo e ao 1 , 2 , I1 , I2 , de forma que a a a a ca 253

254

CAOS HAMILTONIANO

10.1

Hamiltoniana do sistema tem a forma H0 = H0 (I1 , I2 ). Denimos ento a Q1 = 2I1 sin 1 P1 = 2I1 cos 1 Q2 = 2I2 sin 2 P2 = 2I2 cos 2 .

Considere agora a seo de Poincar Q2 = 0 com P2 > 0 e H0 = E. ca e Trajetrias sobre a seo tem a varivel ngulo 2 igual a 0, 2, 4, etc. o ca a a e variveis de ao I1 , I2 satisfazendo H0 (I1 , I2 ) = E. Das equaes de a ca co Hamilton e da escolha inicial 2 (0) = 0 obtemos I1 = I10 I2 = I20 1 = 10 + 1 t 2 = 2 t

onde 1 = 1 (I1 , I2 ) = H0 /I1 , 2 = 2 (I1 , I2 ) = H0 /I2 e H0 (I10 , I20 ) = E. Em t = 0 a trajetria est sobre a seo de Poincar e retorna a ela em o a ca e t = 2/2 t1 . Assim temos: Q11 Q1 (t1 ) = 2I10 sin (10 + 21 /2 ) = Q10 cos (2) + P10 sin (2) P11 P1 (t1 ) = 2I10 cos (10 + 21 /2 )

= Q10 sin (2) + P10 cos (2) onde = 1 /2 , conhecido como nmero de rotao. A transformao e u ca ca claramente corresponde a uma rotao pelo ngulo 2. Em forma matricial ca a temos cos (2) sin (2) Q10 Q11 = (10.1) sin (2) cos (2) P10 P11 ou, em notao simpltica ca e 1 = P0 ()0 . (10.2) As curvas invariantes de P0 so c a rculos com centro na origem. O sub-escrito 0 em P0 () indica que o mapa para o Hamiltoniano ine tegrvel H0 e a dependncia em enfatiza que o ngulo de rotao depende a e a ca

10.1

O MAPA DE TORCAO

255

P 1 I >I I Q1 I< I

s a Figura 10.1: Mapa de toro T0 = P0 . Pontos sobre I so pontos xos do ca mapa. Pontos sobre c rculos externos ` I rodam no sentido anti-horrio e a a pontos sobre c rculos internos rodam no sentido horrio, gerando uma toro a ca no espao de fases. c

do toro inicial sobre a superf de energia. Como a energia est xa, podecie a mos rotular os toros pela varivel de ao I1 , pois I2 = I2 (E, I1 ) (veja a seo a ca ca 8.2.1). Vamos supor que d/dI1 = 0 e, por convenincia, que > 0. e Iterando a equao (10.2) geramos os pontos sobre a seo de Poincar ca ca e correspondente ` condio inicial 0 : a ca k = [P0 ()]k 0 = P0 (k)0 . (10.3)

O nmero de rotao varia continuamente com I1 . Considere ento um u ca a toro I1 = I1 tal que (I1 ) = r/s com r e s inteiros. Ento, todo 10 a sobre esse toro corresponde a uma rbita peridica que intercepta a seo o o ca de Poincar em s pontos distintos. Isso evidente, pois 2s = 2r e, e e portanto, P (s) = 1. Fica claro tambm que os pontos rodam r vezes em e torno da origem ao completarem a rbita. Todos os pontos do c o rculo de raio 2 a o o e odo s. O Q2 + P1 = 2I1 so rbitas peridicas do mapa de Poincar com per 1 per odo real, no espao de fases, = s(2/2 ) = r(2/1 ). c e A periodicidade s das rbitas do toro I1 nos leva naturalmente a denir o s ca o mapa de toro T0 () = P0 () = P0 (s). Sob a ao de T0 , todos os ca so pontos xos. A razo do nome toro car clara pontos sobre o toro I1 a a ca a em breve.

256

CAOS HAMILTONIANO

10.2

Considere agora um toro vizinho, com I1 = I1 + I1 , com I1 > 0. Como escolhemos > 0 vemos que (I1 ) + I1 > . Aps uma iterao de o ca T0 , um ponto inicial 10 sobre esse toro vizinho ter posio angular a ca 1s = 10 + 2( + I1 ) = 10 + 2r + 2 I1 = 10 + 2 I1 > 10 . a a Assim, vemos que pontos sobre I1 > I1 no so pontos xos de T0 , pois, a cada interceptao da seo de Poincar, rodam um pouco mais do que seria ca ca e necessrio para completar r voltas em s passos. Sob a ao de T0 pontos a ca sobre I1 > I1 rodam no sentido anti-horrio. a Da mesma forma, pontos sobre I1 < I1 rodam no sentido horrio. O a resultado, ilustrado na gura 10.1 uma toro no espao de fases. e ca c

10.2

O teorema de Poincar-Birkho e

Suponha que o sistema integrvel tratado na seo anterior seja perturbado, a ca de forma que H(I, ) = H0 (I) + H1 (I, ) (10.4) onde (I, ) = (I1 , I2 , 1 , 2 ) so variveis de ao e ngulo para H0 . Denoa a ca a taremos o mapa de Poincar Q2 = 0 correspondente ` H por P , de forma e a que P0 representa o mapa no perturbado que discutimos na seo anterior. a ca No esperamos que os c a rculos permaneam invariantes por P . No enc tanto, se for sucientemente pequeno, esperamos que pontos acima de I1 s ainda movam-se no sentido anti-horrio pela ao de T = P , enquanto pona ca 1 movam-se no sentido horrio, embora I1 no permanea tos abaixo de I a a c mais constante. Note que a rotao depende basicamente de , que no ca a e uma quantidade innitesimal, enquanto que a variao de I proporcional ca e ` . a Vamos ento observar a dinmica de pontos iniciais com ngulo 10 xo a a a 1 , como ilustrado na gura 10.2. Como abaixo de e valor de ao prximo ` I ca o a I1 a rotao para um lado e acima de I1 a rotao para outro lado, ento, ca e ca e a 1 onde no h rotao por continuidade, deve existir um ponto prximo de I o a a ca alguma. Sob a ao de T esse ponto pode apenas mover-se radialmente. ca Encontrando esse ponto que no roda para todo 1 geramos uma curva R a dos pontos que no rodam. Claramente R tende ao c a rculo I1 quando vai a zero.

10.2

O TEOREMA DE POINCARE-BIRKHOFF

257

P 1 I >I I R Q1 I< I

Figura 10.2: Mapa de toro T do sistema perturbado. Pontos externos ` I ca a ainda rodam no sentido anti-horrio e pontos internos no sentido horrio. A a a curva R (linha grossa, em vermelho) contm os pontos que no rodam sob e a a ao de T , podendo apenas ter movimento radial. ca Como observamos acima, R no uma curva invariante pelo mapa T , a e pois seus pontos podem mover-se radialmente. Assim, aplicando T a cada ponto desta curva geramos uma nova curva, como ilustrado na gura 10.3. As setas indicam o sentido do movimento, sempre radial, pela ao do mapa. ca Conforme mostramos na seo 5.7.2, mapas de Poincar preservam reas ca e a e, portanto, a rea envolvida por R a mesma envolvida por T (R ). Dessa a e forma, se parte dos pontos da curva expandem-se pela aplicao do mapa de ca toro, outros tem que se contrair, de forma a preservar a rea inicial. O ca a resultado que: e (i) R e T (R ) devem tipicamente cruzar-se um nmero par de vezes. u (ii) Os pontos de interseco so pontos xos de T (R ), pois no tem movica a a mento de rotao nem movimento radial. ca (iii) Metade dos pontos xos so instveis (A1 e A2 ) e metade estveis (B1 a a a e B2 ). Esses pontos aparecem de forma alternada, A1 , B1 , A2 , B2 , etc. Essa ultima propriedade pode ser demonstrada com o aux da prpria lio o

258
(a)

CAOS HAMILTONIANO

10.3
(b)
W u

P 1 T ( R)
B1 B2 A2 A1

P 1

A1

R
B1 Ws W u Ws A2 Ws

Ws Wu B2

Q1

Q1

Wu

Figura 10.3: (a) Curvas R (vermelho) e T (R ) (verde). Os pontos de interseco so pontos xos de T , sendo metade instveis A1 e A2 e metade ca a a estveis, B1 e B2 . (b) Curvas invariantes nas vizinhanas dos pontos xos a c estveis e instveis. a a

gura 10.3(a): na vizinhana dos pontos B1 e B2 o movimento de pontos sob c a ao de T causa sua rotao em torno do ponto xo, caracterizando um ca ca ponto estvel. Compare com a gura 7.1(b). Da mesma forma, a dinmica a a na vizinhana dos pontos A1 e A2 caracter c e stica de pontos xos instveis. a A gura 10.3(b) apresenta os mesmos pontos xos novamente, apenas sem as curvas R e T (R ) mas com algumas curvas invariantes nas vizinhanas c dos pontos estveis e com as variedades estveis e instveis (veja a seo 7.3), a a a ca nas vizinhanas dos pontos instveis. c a O resultado dessa anlise conhecido como teorema de Poincar-Birkho, a e e e pode ser resumido da seguinte forma: a ao de uma perturbao genrica ca ca e sobre um sistema integrvel causa o desaparecimento de quase todas as (ina nitas) rbitas peridicas ali existentes. Sobrevivem, no entanto, um nmero o o u par dessas rbitas, sendo metade delas instveis e metade estveis. o a a Note que cada um dos pontos xos de T ponto xo de per e odo s do mapa de Poincar P . Assim, se houver apenas uma rbita peridica estvel e o o a e uma instvel, aparecero 2s pontos xos de T , s para cada rbita. A gura a a o 10.3 apenas pictrica, compat com s = 2. e o vel Veja que o teorema KAM prev a sobrevivncia dos toros irracionais, mas e e no diz nada sobre os racionais. O teorema acima o primeiro passo para a e entender o que acontece nessa regio. a

10.3

O EMARANHADO HOMOCL INICO

259

10.3

O emaranhado homocl nico

Quando denimos as curvas invariantes Ws e Wu no cap tulo 7, apresentamos apenas exemplos simples onde Ws e Wu eram de fato a mesma curva: pontos que tentem assintoticamente para o ponto xo quando propagados para frente no tempo, tambm tendem ao ponto xo quando propagados para trs e a no tempo. Esse tipo de comportamento caracter e stico apenas de sistemas integrveis, como os sistemas 1D que apresentamos com exemplo na seo a ca 7.3. Vale a pena reescrever as denies aqui considerando o mapa T : co A Variedade Estvel Ws de um ponto de equil a brio instvel o conjunto a e invariante de pontos do espao de fases tal que a trajetria de tende c o assintoticamente a esse ponto: Ws se limn Tn = . A Variedade Instvel Wu de um ponto de equil a brio instvel o conjunto a e invariante de pontos do espao de fases tal que a trajetria de , quando c o propagada para trs no tempo, tende assintoticamente a esse ponto. Em a outras palavras, so os pontos que, no passado, estavam arbitrariamente a prximos do ponto de equil o brio: Wu se limn Tn = . Tipicamente as curvas Ws e Wu so distintas, podendo cruzar-se apenas a em pontos isolados ao invs de coincidirem em toda sua extenso. Para e a entendermos a dinmica na vizinhana dos pontos xos instveis temos que a c a estudar o comportamento dessas curvas. A gura 10.4 ilustra os elementos bsicos numa seo de Poincar prxima ao toro racional com s = 5. Por a ca e o simplicidade vamos supor que r = 1. Vemos alguns toros irracionais vizinhos preservados pela perturbao e a estrutura de cinco pontos xos estveis e ca a cinco instveis no lugar do toro racional com 1 /2 = 1/5. As setas indicam a a direo do uxo pelo mapa T . ca Cada um dos cinco pontos instveis corresponde ` mesma rbita peridica, a a o o que fura a seo 5 vezes antes de completar um per ca odo, o mesmo ocorrendo para os 5 pontos estveis. Da mesma forma, as variedades Ws (ou Wu ) de a cada um dos pontos instveis so, de fato, a mesma variedade estvel (ou a a a instvel). Se propagamos um pequeno trecho de Ws geramos uma ta que a d a volta no espao de fases e intercepta a seo sobre um trecho um pouco a c ca menor (os pontos se aproximam todos do ponto xo) de Ws do prximo ponto o

260

CAOS HAMILTONIANO

10.3

Figura 10.4: Curvas invariantes nas vizinhanas dos pontos xos estveis e c a instveis para o caso s = 5. a estvel da seo. a ca O cruzamento das variedades Ws e Wu em pontos isolados da seo de ca Poincar tem conseqncias dramticas para a dinmica. Para entendermos e ue a a como isso acontece, vamos mostrar primeiro que nem Ws nem Wu podem se auto-interceptar. De fato, suponha que Ws cruze consigo mesma como ilustrado na gura 10.5(a). Se x representa o ponto de interseco e y e z ca representam pontos vizinhos, ento, supondo que a dinmica cont a a e nua e suave: (i) T x, T y e T z devem ser prximos uns dos outros e (ii) o arco de o Ws entre y e z deve ser mapeado em outro arco cont nuo ligando T y e T z. O leitor pode se convencer facilmente que essas duas condies no podem co a ser satisfeitas simultaneamente. Vamos agora considerar o cruzamento da variedade estvel Ws de um a dado ponto xo com a variedade instvel Wu de outro ponto xo vizinho a correspondente ` mesma rbita peridica, como ilustrado na gura 10.5(b). a o o Essa gura pode ser simplicada se a re-desenharmos nas variveis J e a introduzidas na seo 8.2.3. Nessas variveis focalizamos apenas em um r ca a pontos xos estveis que aparecem na seo de Poincar. Como varia de + a ca e = representam o mesmo ` , os pontos xos instveis, que cam em a a ponto. O espao de fases J- tem a topologia de um cilindro, peridico em c o e extenso em J. Sobre o cilindro vemos apenas um ponto xo estvel e um a

10.3
(a) W u T z T x T y z x y

O EMARANHADO HOMOCL INICO

261

Ws

(b)
h Ws Wu

Figura 10.5: (a) Interseco de Ws consigo mesma. (b) Interseco de Ws ca ca com Wu no ponto homocl nico h. instvel, como ilustrado na gura 10.6. a Como as curvas Ws e Wu so invariantes, pontos sobre elas so sempre a a levados de volta a elas pela dinmica. Como o ponto h pertence `s duas cura a vas, ele deve ser levado em T h pertencente tambm ` Ws e Wu . Isso mostra e a que a existncia de um ponto homocl e nico leva naturalmente ` innitos outa ros, dados pela rbita de h. Alm disso, devido ` propriedade de preservao o e a ca de reas nas sees de Poincar, as regies achuradas na gura 10.6(a) tem a co e o todas a mesma rea. A rbita de h chamada de rbita homocl a o e o nica do ponto xo, pois aproxima-se dele tanto para tempos futuros quanto para tempos passados. A rbita de h vista sobre a variedade Ws aproxima-se indenidamente o do ponto xo. Isso implica que a distncia entre Tn+1 h Tn h vai tendendo a a zero para n grande. Para manter a rea em cada regio achurada cona a stante, os loops achurados devem car cada vez mais longos e retorcidos, pois no podem ocorrer auto-interseces. A gura resultante conhecida a co e como emaranhado homocl nico. A gura 10.6(b) mostra o emaranhamento das variedades estvel e instvel (cores azul e vermelha) para o ponto xo a a instvel do mapa de Meyer (veja a seo 7.3). a ca Voltando `s variveis originais J e , uma viso esquemtica do espao de a a a a c fases caria como na gura 10.7: rbitas el o pticas circulando os pontos xos estveis e, nas vizinhanas dos pontos instveis, o emaranhado homocl a c a nico, representado por curvas azuis e vermelhas que cruzam-se innitas vezes sem no entanto cruzarem-se entre si. Fica claro dessa gura que o movimento nas regies vizinhas aos pontos instveis bastante complicado. Embora esteo a e jamos agora olhando apenas para rbitas sobre as curvas Ws e Wu , espera-se o

262

CAOS HAMILTONIANO

10.4

T h Ws T3h Wu

T h h

Figura 10.6: (a) Interseco de Ws com Wu nas variveis auxiliares J e . As ca a variedades so mostradas partindo do mesmo ponto xo e cruzando no ponto a homocl nico h. Sucessivas evolues temporais pelo mapa T so mostradas. co a As reas achuradas so todas iguais. (b) Emaranhado homocl a a nico no mapa de Meyer. que uma rbita genrica nessa regio tambm tenha comportamento bastante o e a e complexo. Mostraremos nas prximas sees que ele de fato catico. o co e o

10.4

Caos: o mapa de Ferradura de Smale

Para entender a complexidade do movimento nas vizinhanas dos pontos xos c instveis que surgem devido ` perturbao, considere uma pequena regio a a ca a D em torno de um desses pontos xos, conforme mostrado em amarelo na gura 10.8(a). Vamos fazer uma srie de consideraes sobre as rbitas nessa e co o regio que nos levaro ` idia de caos. Primeiramente vemos que iterando a a a e os pontos dentro dessa regio pelo mapa de Poincar T ela tender a se a e a esticar ao longo da variedade instvel Wu enquanto se contrai na direo de a ca Ws , sempre preservado a rea inicial. Depois de um nmero sucientemente a u grande k de interaes do mapa, essa regio atingir o ponto homocl co a a nico h, como mostrado na cor laranja em 10.8(a). Da mesma forma, se propagarmos essa regio inicial amarela para trs no tempo ela se esticar ao longo de Ws a a a e depois de n passos tambm atingir h (regio azul na gura). e a a Dessa forma, tomando como regio inicial diretamente a faixa em azul, a vemos que depois de n + k iteraes do mapa ela ser levada ` faixa laranja. co a a Esse mapa da faixa azul ` faixa laranja mostrado de forma simplicada na a e gura 10.8(b). A caracter stica mais signicativa desse processo, conhecido

10.4

CAOS: O MAPA DE FERRADURA DE SMALE

263

1 0 1 0 11 00 11 00

11 00 11 00

11 00

1 0

Figura 10.7: Viso esquemtica do espao de fases do sistema perturbado a a c mostrando alguns dos toros irracionais que sobrevivem ` perturbao e a a ca regio onde havia um toro racional. O toro substituido por cadeias de a e ilhas de estabilidade em torno dos pontos xos estveis e pelo emaranhado a homocl nico junto aos pontos instveis. a

264

CAOS HAMILTONIANO

10.4

como Mapa de Ferradura, que dois conjuntos de pontos da faixa azul voltam e sobre ela. Esses conjuntos so identicados pelas regies de interseco entre a o ca as faixas, ressaltados em vermelho. Para simplicar a notao vamos chamar P Tn+k . Dessa forma, P leva ca a regio azul na laranja diretamente. Note que a faixa azul primeiramente a e contra e depois esticada na direo contrria. A gura 10.9(a) mostra da ca a onde as regies de interseco vermelhas sobre a parte laranja encontravamo ca se na parte amarela, antes de ser esticada. A mesma gura mostra ainda onde essas duas regies estavam sobre a faixa azul (duas nas faixas vermelhas). o Isso tudo simplicado e ampliado na gura 10.9(b): a regio azul levada e a e na laranja de tal forma que suas duas sub-faixas escuras so levadas de volta a ` regio azul nas sub-faixas vermelhas. a a A concluso dessa sequncia de guras a seguinte: o mapa P tal a e e e que cada regio inicial contm duas sub-faixas horizontais que so levadas a e a de volta ` mesma regio inicial na forma de duas sub-faixas verticais. O a a restante das rbitas vai terminar fora dessa regio inicial. o a Vamos agora nos xar apenas nesses dois sub-conjuntos de pontos, marcados como faixas azul escuras horizontais, cujas rbitas retornam ao retngulo o a azul claro pela aplicao de P . Chamando o retngulo azul claro de A, as ca a faixas de H0 e H1 e as faixas verticais vermelhas de V0 e V1 temos que P (H0 ) = V0 A e P (H1 ) = V1 A.

Podemos ento nos perguntar se alguns desses pontos ainda permanecem em a A se aplicarmos o mapa duas vezes. Ora, parte das faixas V0 e V1 vermelhas caem exatamente sobre H0 e H1 e sabemos que tudo que esta nessas regies o mapeado de volta em A. Ento, as regies pintadas de amarelo na gura e a o 10.10(a) correspondem aos pontos procurados. Na regio original A eles a aparecem com duas sub-regies dentro de H0 e H1 , que denominamos H00 , o H01 , H10 e H11 , e que satisfazem P 2 (Hij ) = Vij . Da mesma forma as faixas Vij interceptam H0 e H1 em 8 sub-conjuntos que correspondem ` faixas horizontais do tipo Hijk em A, duas delas dentro a de cada uma das faixas Hij e assim por diante. Os conjuntos Hijk so levados a em Vijk por P 3 . A concluso : existem 2k subconjuntos de A que sempre retornam ` a e a A por at k aplicaes do mapa P . Esses conjuntos so faixas horizontais e co a

10.4

CAOS: O MAPA DE FERRADURA DE SMALE

265

11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000 11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000h 11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000 111 000 11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000 D 000 111 11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000 111 000 11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000 11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000
T D TkD

11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 A 111 000 1111 0000 11111111111111111111 00000000000000000000 111111111111111111111 000000000000000000000 111 000 1111 0000 11111111111111111111 00000000000000000000 111111111111111111111 000000000000000000000 111 000 1111 0000 11111111111111111111 00000000000000000000 111111111111111111111 000000000000000000000 111 000 1111 0000 11111111111111111111 00000000000000000000 111111111111111111111 000000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 T A 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000 11111111111111111111 00000000000000000000
n+k

Figura 10.8: (a) Dinmica na vizinhana dos pontos xos: uma pequena a c regio D levada na regio laranja contendo o ponto homocl a e a nico h depois de um certo nmero k passos do mapa. Se mapeada para trs no tempo a u a regio amarela vai na azul depois de n passos. (b) A regio azul levada na a a e laranja depois de k + n passos do mapa, interceptando-a duas vezes.

11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000 11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000h 11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000 111 000 11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000 D 000 111 11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000 111 000 11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000 11111111111111 00000000000000 1111111111111 0000000000000 1111111111111 0000000000000 TD
T D
k

Figura 10.9: (a) Dinmica na vizinhana dos pontos xos: as duas regies a c o vermelhas da faixa laranja interceptam a azul (s uma vis o e vel, pois a outra est debaixo da regio amarela) so mostradas onde estavam originalmente a a a no quadrado amarelo e tambm na faixa azul. (b) Simplicao da dinmica: e ca a a regio azul levada na laranja de tal forma que suas duas sub-faixas escuras a e so levadas de volta ` regio azul nas sub-faixas vermelhas. a a a

266

CAOS HAMILTONIANO

10.4

V 0 H0

V 1 H 00 H01 H10 H11

H1 V V 00 01 V V 10 11

Figura 10.10: (a)Dinmica simblica onde faixas horizontais so levadas em a o a faixas verticais. (b) Conjuntos que voltam ` A se mapeados tanto para frente a quanto para trs no tempo aps: uma iterao (amarelo); duas iteraes a o ca co (marrom); trs iteraes (preto). e co rotulados por Hi1 i2 ...ik onde os in valem 0 ou 1. Da mesma forma, fazendo a dinmica inversa, mapeando para trs no tempo, veremos que so os pona a a tos sobre os conjuntos Vi1 i2 ...ik que so levados de volta ` A pelas primeira a a k iteraes do mapa inverso. A interseco desses dois conjuntos contm os co ca e pontos que permanecem em A se propagados para frente ou para trs por at a e k interaes. A gura 10.10(b) mostra esses conjuntos para k = 1 (amarelo), co k=2 (marrom) e k = 3 (preto). No limite em que k vai a innito obtemos o conjunto que nunca deixa a regio inicial A. Esse conjunto fractal e a e forma um conjunto de Cantor. E esse fractal que responsvel pela dinmica e a a catica. Vamos ver isso de duas maneiras. o Sensibilidade ` condies iniciais. Em primeiro lugar considere duas a co condies iniciais escolhidas sobre a seo de Poincar representada pela co ca e gura 10.10(b) de tal forma que uma delas est sobre o quadrado amarelo a superior esquerdo, dentro do quadrado marrom superior esquerdo e tambm e muito prxima da sub-regio preta superior esquerda, mas fora dela. A o a segunda condio inicial, por outro lado est tambm dentro dessa subca a e regio marrom e, alm disso, dentro da regio preta superior esquerda e a e a dentro das prximas 37 sub-regies que delimitam as zonas que retornam ao o o quadrado. Embora muito prximas, a trajetria da primeira condio inicial o o ca retornar ao quadrado azul apenas duas vezes consecutivas, enquanto que a a segunda far isso por 39 iteraes do mapa. Temos ento uma sensibilidade a co a `s condies iniciais promovida pela existncia deste fractal no espao de a co e c

10.4

CAOS: O MAPA DE FERRADURA DE SMALE

267

fases. Essa propriedade uma das marcas registradas do movimento catico. e o Dinmica simblica. Considere agora o conjunto dos pontos sobre o a o conjunto fractal que nunca deixam o quadrado. Um ponto x deve necessariamente estar sobre uma das faixas horizontais H0 ou H1 , caso contrrio a no retornaria ao quadrado na prxima iterao do mapa. Vamos associar a o ca o nmero a0 igual a zero ou um se x H0 ou x H1 respectivamente. u Considere agora P (x), i.e., o prximo retorno do ponto x ao quadrado. Noo vamente, P (x) deve estar sobre H0 ou H1 , caso contrrio P 2 (x) no retornaria a a ao quadrado. Associamos o nmero a1 igual a zero ou um se P (x) H0 ou u P (x) H1 respectivamente. Repetindo o processo geramos uma sequncia e k de zeros e uns associada a x dada por a0 a1 a2 . . . onde ak = 0 se P (x) H0 e ak = 1 se P k (x) H1 . Da mesma forma x deve estar sobre V0 ou sobre V1 pois P 1 (x), na iterao anterior, tambm estava no quadrado. Associamos ca e ento uma outra sequncia b0 b1 b2 . . . onde bk = 0 se P k (x) V0 e bk = 1 se a e P k (x) V1 . Colocando as duas sequncias juntas podemos associar ` x a e a sequncia duplamente innita e x . . . b3 b2 b1 b0 .a0 a1 a2 . . .

a E fcil ver que a sequncia associada ` P (x) deve ser e a P (x) . . . b3 b2 b1 b0 a0 .a1 a2 . . .

Isso ca claro quando notamos que P (x) est sobre a mesma rbita que a o x, portanto sua sequncia futura deve ser a mesma. Por outro lado, como e pontos sobre Hi so levados ` Vi , se a0 = 0 (x estava em H0 ) agora o ponto a a est em V0 e o primeiro digito da sequncia ` esquerda deve ser 0. O mesmo a e a vale se a0 = 1. A dinmica de pontos sobre consiste simplesmente em deslocar o ponto a na sequncia de zeros e uns associada ` rbita. Dessa forma temos as e a o seguintes consequncias: e (a) podemos pensar nas rbitas de como sequncias aleatrias de caras o e o e coroas. (b) duas rbitas onde os primeiros M coecientes a sejam iguais e que o diram nos coecientes seguintes tem rbitas semelhantes por M iteraes o co do mapa P , mas depois separam-se uma da outra. Isso mostra que essas

268

CAOS HAMILTONIANO

10.4

rbitas esto na mesma M-sima sub-regio do gura 10.10(b) e reete a o a e a sensibilidade ` condies iniciais. a co (c) sequncias peridicas correspondem a rbitas peridicas. Por exeme o o o plo, a rbita . . . abca.bca . . . tem per o odo 3. Como os coecientes so apenas a N 0 ou 1, existem aproximadamente 2 /N rbitas de per o odo N em . (d) uma rbita do tipo . . . abca.bcxyztabcabc . . . uma rbita homocl o e o nica ` rbita peridica . . . abca.bca . . ., pois aproxima-se dela no futuro e no pasao o sado. Podemos construir uma innidade de rbitas homocl o nicas variando o tamanho e os d gitos da parte central xyzt. Em resumo, o cruzamento das variedades Ws e Wu leva a uma riqueza de comportamentos que est longe de ser bvia. Existem mtodos para determia o e nar se uma determinada perturbao provocar tal cruzamento, levando ao ca a aparecimento de movimento catico. Na verdade o conjunto de perturbaes o co onde isso no ocorre muito pequeno e caos um fenmeno genrico em a e e o e sistemas com mais de um grau de liberdade.

Cap tulo 11 Simetrias e Meios Cont nuos

Neste cap tulo vamos voltar ao tema das leis de conservao e sua assoca ciao com as simetrias. Formularemos inicialmente uma relao direta entre ca ca as simetrias da Lagrangeana e suas respectivas grandezas conservadas sem aluso expl a cita `s coordenadas c a clicas. Em seguida discutiremos brevemente o limite onde o nmero de graus de liberdade vai a innito, passando da deu scrio de um sistema de part ca culas a um sistema de campos. Discutiremos tambm brevemente as leis de conservao nesse caso. A apresentao segue e ca ca as referncias [5, 16]. e

11.1

Simetrias e Leis de Conservao ca

A formulao Lagrangeana da mecnica evidencia suas grandezas conserca a vadas atravs das variveis c e a clicas, i.e., das variveis que no aparecem exa a plicitamente na Lagrangeana. Assim, se um sistema descrito por L(q, q, t), e onde q = (q1 , q2 , . . . , qn ), e qk no aparece, ento a a d dt ( L qk ) = L =0 qk

e o momento conjugado a qk , pk = L/ qk uma constante do movimento. e O fato de qk no aparecer em L, por outro lado, implica uma simetria do a sistema: se zermos uma transformao onde todas as part ca culas so desloa cadas na direo de qk no devemos notar qualquer alterao no movimento. ca a ca Como exemplo considere uma part cula movendo-se no plano sob a ao de ca 269

270

SIMETRIAS E MEIOS CONT INUOS

11.1

um potencial central: L= ) ) m( 2 m( 2 x + y 2 V ( x2 + y 2 ) = r + r2 2 V (r). 2 2 (11.1)

Como c e clica, p = mr2 = m(xy y x) constante. Como no aparece, e a a simetria do sistema por rotaes em torno do eixo z. Vamos mostrar essa e co simetria explicitamente. Denimos novas coordenadas por x = x cos + y sin x = x cos y sin . (11.2) y = x sin + y cos y = x sin + y cos a E fcil vericar que x2 + y 2 = x 2 + y 2 e x2 + y 2 = x2 + y 2 . Denindo coordenadas polares no sistema linha por x = r cos e y = r sin vemos que r = r, = e ) m ( 2 L= r + r2 2 V (r ) (11.3) 2 de fato idntica nos dois sistemas de coordenadas. e e Apesar da simplicidade e de sua interpretao imediata, as grandezas ca conservadas s aparecem de forma explicita se escolhermos o sistema de coo ordenadas apropriado. Em coordenadas cartesianas x, y no h variveis a a a c clicas e a conservao do momento angular est escondida. Vamos ento ca a a mostrar o seguinte resultado que generaliza a regra relativa a coordenadas c clicas: Se a Lagrangeana L(q, q) descrevendo um sistema autnomo invariante o e s pela transformao q qs = h (q), onde s um parmetro real e cont ca e a nuo 0 tal que h (q) = q a identidade, ento existem uma constante de movimento e a dada por n ] L d [ . (11.4) I(q, q) = hs (q) qi ds i s=0 i=1 Prova: Se q(t) soluo das equaes de Lagrange, ento, como L ine ca co a e variante por hs , qs (t) = hs (q(t)) tambm soluo, pois q e qs satisfazem `s e e ca a mesmas equaes de movimento. co

11.1

SIMETRIAS E LEIS DE CONSERVACAO

271

No nosso exemplo anterior, se x(t) e y(t) so solues ento x (t) e y (t) a co a tambm satisfazem as equaes de movimento para todo . Isso ca evidente e co quando escrevemos x = r cos , y = r sin e vemos que r = r e = . Portanto, se r(t) e (t) so solues, ento r (t) = r(t) e (t) = (t) a co a tambm so, pois as derivadas so iguais e as equaes de movimento no e a a co a dependem de . Isso implica que L d L (s , q s ) = q (s , q s ). q dt qi qi (11.5)

Por outro lado, devido ` invarincia de L pela transformao hs vemos que a a ca dL/ds = 0 (no nosso exemplo, L no depende de ). Explicitamente temos a L
i

qi

(s , q s ) q

qis L q + (s , q s ) is = 0. q s qi s

(11.6)

Multiplicando (11.5) por qis /s e somando sobre i obtemos qis d ( L ) L qis L q is = = s dt qi qi s qi s i i i onde usamos (11.6) na ultima passagem. Como ( ) q is d qis = s dt s

(11.7)

(11.8)

vemos que aparece uma derivada total no tempo quando passamos todos os termos para o lado esquerdo: [ ] [ qis d ( L ) d ( qis ) L ] d L qis + = = 0. (11.9) s dt qi dt s qi dt i qi s i O termo entre colchetes , portanto, uma constante de movimento. Essa e constante aparece para qualquer valor de s. No entanto, mais prtico use a a la diretamente para s = 0. Nesse caso a derivada de L no primeiro termo pode ser calculada na soluo original (pois qi0 (t) = qi (t)) e basta conhecer ca s a transformao qs = h (q). ca

272

SIMETRIAS E MEIOS CONT INUOS

11.2

Exemplo 12.1.1 Suponha que o sistema seja invariante por translaes ao co longo do eixo x. A transformao correspondente ca e si = hs (ri ) = ri + sx r e i i = 1, 2, . . . , n

(o ndice i se refere `s part a culas, no aos graus de liberdade, que so 3n a a nesse caso) e si r = ex . s A constante de movimento o momento linear do sistema na direo x: e ca I=
n i=1

(mi ri ) ex =

n i=1

mi x i = Px .

Exemplo 12.1.2 Se o sistema for invariante por rotaes em torno do eixo co z a transformao ca e xsi = xi cos s + yi sin s ysi = xi sin s + yi cos s zsi = zi e as derivadas em relao a s cam ca si r |s=0 = (xi sin s+yi cos s, xi cos syi sin s, 0)s=0 = (yi , xi , 0) = ri z . e s A constante de movimente nesse caso o momento angular total na direo e ca z: n n I= (mi ri ) (ri ez ) = ez (mi ri ri ) = Lz .
i=1 i=1

Fica como exerc refazer o clculo em um valor de s arbitrrio. Lembre cio a a que nesse caso as derivadas L/ qi devem ser tambm calculadas na soluo e ca qs (t) e no em q(t). a

11.2

Meios cont nuos e campos

O exemplo mais ilustrativo da passagem de um sistema de part culas para um campo dado pelo limite em que uma cadeia de osciladores lineares se transe forma em uma barra elstica. Considere ento uma cadeia linear de massas a a

11.2
a k m
i1

MEIOS CONT INUOS E CAMPOS

273

a k m
i+1

k m i

k m
i+2

k m

Figura 11.1: Cadeia linear de osciladores em equil brio (gura de cima) e fora do equil brio mostrando os deslocamentos de cada part cula (gura de baixo). m idnticas ligadas por molas tambm idnticas com constante elstica k. e e e a Seja a a distncia de equil a brio entre as massas (gura 11.1 - parte superior). A hiptese de massas e molas idnticas no fundamental, mas facilita a o e a e descrio do sistema. Quando as massas so deslocadas de sua posio de ca a ca equil brio o sistema comea a oscilar. Vamos medir o deslocamento da ic sima part e cula de sua posio de equil ca brio pela varivel i (parte inferior a da gura). Como a energia potencial armazenada em cada mola propore cional ` sua compresso ou expanso total, a Lagrangeana do sistema dada a a a e por m k L = i (i+1 i )2 2 2 2 i =
i

m 2 ka a 2a i 2

i+1 i a

)2 ]

(11.10) aLi .

Note que a Lagrangeana independente do parmetro de rede a, que introe a e duzido apenas por convenincia. As equaes de movimento cam e co [ ] m i+1 i i i1 i ka = 0. (11.11) a a2 a2 Podemos agora apreciar a introduo de a nas equaes: no limite em que ca co a 0 a cadeia se transforma em uma barra elstica cont a nua e m/a que a densidade linear de massa. Nesse limite as pequenas molas devem car e cada vez mais duras, pois as part culas no podem se mover em grandes a

274

SIMETRIAS E MEIOS CONT INUOS

11.3

distncias. A constante da mola vezes o espaamento da rede tende ao a c chamado Mdulo de Young: ka Y . O deslocamento da i-sima part o e cula se transforma na deformao sofrida pela barra no ponto x no instante t: ca i (t) (x, t). Finalmente o termo entre colchetes torna-se a derivada segunda de (x, t) em relao a x. De fato, (i+1 i )/a a derivada primeira ca e no ponto i + 1 e (i i1 )/a a derivada no ponto i. A diferena entre esses e c dois termos dividida por a portanto a derivada segunda. e No limite do cont nuo podemos ento substituir a Lagrangeana por a L= onde L= 2 Y 2 2 2 (11.13) Ldx (11.12)

a densidade Lagrangeana, = /t e = /x. As e as equaes de e co movimento cam 2 2 2 Y 2 = 0, (11.14) t x que uma equade onda onde a velocidade do som (velocidade de propagao e cao ca de pulsos) v = Y /. e

11.3

Generalizao para campos em 1-D ca

A Lagrangeana de um sistema de part culas depende genericamente das posies e das velocidades das part co culas, alm de poder depender explicie tamente do tempo. Quando descrevemos um campo, como o campo de deformaes da barra elstica, a Lagrangeana dada pela integral de uma denco a e sidade Lagrangeana, que pode depender genericamente do campo , de sua derivada temporal , de sua derivada espacial e tambm das coordenadas e x e do tempo t: L = L(, , , x, t). Para encontrar as equaes de movimento do campo podemos aplicar o co princ pio variacional de Hamilton. Buscamos solues (x, t) onde o valor co do campo xo em dois extremos, (x1 , t) = 1 e (x2 , t) = 2 e onde as e conguraes iniciais e nais tambm esto xas, i.e., (x, t1 ) e (x, t2 ) so co e a a

11.3

GENERALIZACAO PARA CAMPOS EM 1-D

275

funes conhecidas. O princ co pio variacional ca 2 S = 1 L(, , , x, t)dxdt = = 2 [ L

1

] dxdt )] dxdt + dx L |t2 + t1

L dt |x2 x1

2 [ L
1

d dt

d dx

onde zemos duas integraes por partes na ultima passagem (em relao co ca a t no segundo termo de S e em relao a x no terceiro termo). Ambos ca os termos de superf gerados so nulos devido `s condio de contorno. cie a a ca Impondo ento que S = 0 somos levados ` equao a a ca ( ) ( ) d L d L L + = 0. (11.15) dt dx Exemplo 12.3.1 Considere um campo (x, t) descrito pela densidade Lagrangeana ( )2 ( )2 2 2 L= 2 m2 c2 2 . c t x O campo satisfaz a equao de movimento = c2 m2 c4 / 2 , que conca e hecida como equao de Klein-Gordon. Podemos resolver essa equao busca ca cando os modos normais do campo. Escrevendo (x, t) = 0 exp i(Et + px)/ vemos que os parmetros E e p no podem ser independentes, mas devem a a 2 satisfazer a relao relativ ca stica E = p2 c2 + m2 c4 . Esse tipo de Lagrangeana chamada de Lagrangeana livre, pois no h interao do campo com elee a a ca mentos externos. O ultimo termo, quadrtico no campo, chamado de termo a e de massa. Essa equao descreve uma part ca cula relativ stica de spin zero. Nota sobre o clculo de derivadas. Como o campo depende agora de a x e de t, as derivadas totais e parciais podem gerar alguma confuso. Em a primeiro lugar notamos que x e t so variveis independentes: no existe a a a x/t. Ento, para o campo (x, t), d/dx o mesmo que /x, o mesmo a e valendo para o tempo, d/dt = /t. A densidade Lagrangeana, por outro lado, pode depender de , , , x e t e portanto L dL = dt t e dL L = . dx x

276

SIMETRIAS E MEIOS CONT INUOS

11.5

De fato, dL L L L L = + + + . dt t

11.4

M ltiplos campos em 3-D u

Quando temos vrios campos i em trs dimenses conveniente denir a e o e x0 = t x1 = x x2 = y x3 = z (11.16)

e denotarmos uma coordenada espacial ou o tempo por x . As derivadas sero denotadas por a di = i, . (11.17) dx Note que, apesar de sua semelhana com a notao relativ c ca stica, nosso tratamento aqui clssico (no-relativ e a a stico). No caso relativ stico usual denir e x4 = ict, ao invs de x0 = t. Nesse caso a Lagrangeana deve ser sempre ine variante por transformaes de Lorentz. No faremos esse tratamento aqui. co a Podemos ento escrever a Lagrangeana de forma compacta como a L(i , i, , x ) e as equaes de movimento cam co d dx ( L i, ) L =0 i (11.19) (11.18)

onde a soma sobre est impl a cita.

11.5

Correntes conservadas

No caso de um sistema de part culas vimos que se a Lagrangeana no depena der explicitamente do tempo, ento a energia se conserva. Vamos rever esse a

11.5

CORRENTES CONSERVADAS

277

resultado aqui. Comeamos com o clculo da derivada total de L: c a [ ] L dL L L = qi + qi + dt qi qi t i ] [ d ( L ) L L = qi + qi + dt qi qi t i [ ] d L L = qi + dt i qi t onde usamos as equaes de Lagrange na segunda passagem. Podemos ainda co reescrever esse resultado na forma [ ] d L L qi L = . dt i qi t Assim, vemos que se L/t = 0 a energia do sistema, L h(q, q) = qi L = pi q i L qi i i conservada. e No caso de campos o processo idntico. No entanto, como estaremos e e trabalhando com uma densidade Lagrangeana, esperamos encontrar leis de conservao locais. Por exemplo, a densidade de energia no deve ser conca a stante em todos os pontos, mas deve uir de tal forma a satisfazer uma equao de continuidade: se no houver fontes externas a variao de enca a ca ergia em um ponto deve se dar apenas em funo do uxo de energia para ca pontos vizinhos, sem que haja criao ou perda global de energia. ca Vamos ento derivar a densidade Lagrangeana em funo de x onde o a ca ndice pode ser qualquer componente de 0 a 3: dL L L L = i, + i, + dx i i, x d = dx ( L i, ) i, + L L i, + i, x (11.20)

[ ] L L d i, + = dx i, x

278

SIMETRIAS E MEIOS CONT INUOS

11.5

[ ] d L L i, L, = (11.21) dx i, x onde xo e e i so somados. Denindo o tensor de energia-tenso e a a ou ainda T = L i, L, i, dT = 0. dx (11.22)

vemos que, se L no depende explicitamente de x , ento a a (11.23)

Note que essa equao pode valer para = 0 e = 1, por exemplo, e no ca a para = 2 ou = 3, caso a Lagrangeana no dependa de x e t mas dependa a de y e z. Para entender o signicado dessas equaes de conservao vamos olhar co ca a equao relativa a = 0. Nesse caso temos ca T0 0 = L i L i (11.24)

que a densidade de energia dos campos. Denindo ainda o vetor 3-D e T0 = (T01 , T02 , T03 ) (11.25)

a equao para = 0 torna-se uma equao de continuidade para a densidade ca ca de energia: dT0 0 + T0 = 0. (11.26) dt O vetor T0 interpretado como o uxo de densidade de energia. i.e., T0i a e e energia por unidade de volume que atravessa uma rea unitria perpendicular a a ` direo xi por unidade de tempo. a ca Analogamente, denindo os vetores 3-D como T = (T1 , T2 , T3 ) (11.27)

podemos escrever todas as 4 equaes de conservao como equaes de conco ca co tinuidade na forma dT 0 + T = 0. (11.28) dt Assim como a componente 0 corresponde ` conservao de energia, as outa ca ras componentes correspondem ` conservao do momento em cada direo a ca ca espacial. Veja o livro do Goldstein para uma aplicao ` barra elstica. ca a a

Apndice A e Mudana de variveis em c a integrais multidimensionais

Considere a integral multidimensional da funo f (x1 , x2 , . . . , xn ) f (x) ca sobre uma regio D a f (x1 , x2 , . . . , xn )dS = f (x1 , x2 , . . . , xn )S (A.1)
D

onde dS = dx1 . . . dxn e a frmula ` direita representa uma discretizao da o a ca integral como soma sobre pequenos elementos de volume. Fazemos agora uma mudana de variveis denida por yi = yi (x), i = 1, 2, . . . , n. Vamos supor c a que essa transformao seja invert ca vel no dom nio D. Sob essa mudana, c cada ponto x no espao original levado em y e, em particular, o dom c e nio de integrao D levado em D . Alm disso, para todo valor f (x) em D ca e e corresponde o mesmo valor F (y) = f (x(y)). Assim, f (x)S = F (y)S. (A.2) Vamos agora relacionar S, o elemento de volume no espao original, com c S , que o elemento de volume correspondente no espao y. Comeamos e c c considerando o espao y (veja a gura abaixo), onde c S = y1 y2 . . . yn . (A.3)

Considere o elemento de volume formado pelo paralelep pedo de lados dy1 , dy2 , etc. O volume desse elemento denido pelos vetores innitesimais e 279

280

APENDICE A

y2
C dy 2 A B

x2
C v2 A dy1 v1 B

x1

Figura A.1: Mapeamento do elemento de volume. que ligam um dos vrtices, A, aos outros n vrtices B, C, etc. As arestas e e correspondentes so ortogonais, de comprimento dy1 , dy2 , etc, e o volume a e S conforme dado acima. Pela transformao inversa, os vrtices so levados em A , B , etc, forca e a mando um paralelep pedo curvil neo no espao x. No limite em que os lac dos so pequenos, podemos tambm denir vetores innitesimais ligando os a e vrtices, 1 , 2 , etc. O volume formado por esses n vetores dado por e v v e v11 v21 ... vn1 v12 v22 ... vn2 ... ... ... ... v1n v2n . ... vnn

S = 1 (2 3 . . . n ) = v v v v

(A.4)

Os vetores i podem agora ser calculados. Para 1 = B A , por exemplo, v v temos que A = (x1 (y1 , y2 , . . . , yn ), x2 (y1 , y2 , . . . , yn ), . . . xn (y1 , y2 , . . . , yn )) B = (x1 (y1 + dy1 , y2 , . . . , yn ), x2 (y1 + dy1 , y2 , . . . , yn ), . . . xn (y1 + dy1 , y2 , . . . , yn )) de forma que 1 = v e, em geral, k = v ( ( ) dy1 ) dyk . (A.6) (A.5)

xn x1 x2 , ,..., y1 y1 y1

x1 x2 xn , ,..., yk yk yk

 MUDANCA DE VARIAVEIS EM INTEGRAIS MULTIDIMENSIONAIS

281

Substituindo esse resultado em (A.4) obtemos

x1 dy1 y1 x1 dy2 y2 x2 dy1 y1 x2 dy2 y2

... ...

xn dy1 y1 xn dy2 y2

S = ...
x1 dyn yn

...
x2 dyn yn

... ... ...

x1 dyn yn

x1 y1 x1 y2

x2 y1 x2 y2

... ...

xn y1 xn y2

(A.7)

= ...
x1 yn

dy1 dy2 . . . dyn ...

x2 yn

... ... ...

x1 yn

Idy1 dy2 . . . dyn = IS onde o determinante I o jacobiano da transformao. Finalmente, voltando e ca ` equao (A.2) temos a ca f (x)S = F (y)I(y)S (A.8) ou f (x)dS =
D D

F (y)I(y)dS .

(A.9)

282

APENDICE A

Apndice B e Comutador dos Campos Vetoriais

O conjunto dos vetores GFi (x) = JFi (x) formam n campos vetoriais sobre o espao de fases F e, em particular, sobre Mf . Usaremos a notao x = (q, p). c ca Vamos mostrar aqui que [GFi , GFj ](x) GFi GFj (x) GFj GFi (x) = G[Fi ,Fj ] (x). A regra de composio indicada pelo s ca mbolo a seguinte: e ( GFi GFj (x) = GFi (JFj (x)) = GFi Fj /p Fj /q ) (B.1)

= JFi (Fj /p, Fj /q) = = Fi (Fj /p, Fj /q) p Fi (Fj /p, Fj /q) q Fi 2 Fj Fi 2 Fj q p2 p pq 2 2 Fi Fj Fi Fj + q pq p q 2 283

(B.2)

284

APENDICE B

Analogamente obtemos Fj 2 Fi Fj 2 Fi q p2 p pq GFi (x) = Fj 2 Fi Fj 2 Fi + q pq p q 2 (B.3)

GF j

Subtraindo as duas parcelas e re-arranjando os termos podemos colocar o resultado na forma {F , F } p i j (GFi GFj GFj GFi )(x) = = J({Fi , Fj }) = G[Fi ,Fj ] (x). {Fi , Fj } q (B.4) Assim, se as funes esto em involuo, {Fi , Fj } = 0, os campos vetoriais co a ca correspondentes comutam, [GFi , GFj ] = 0.

Apndice C e Comutao dos Fluxos em Mf ca

Mostraremos aqui que se os campos vetoriais Gi (x) e Gj (x) comutam, ento a t s seus uxos gi (x) e gj (x) tambm comutam. Em primeiro lugar consideramos e t e s innitesimais. Nesse caso
t gi (x) = x + tJFi (x) = x + tGi (x).

(C.1)

Expandindo o comutador em srie de Taylor at segunda ordem em t e s e e temos

t s s t gi gj (x) gj gi (x) = A1 t + A2 s + A3 st + A4 s2 + A5 t2 + O(3).

(C.2)

Podemos ver imediatamente que quatro dos coecientes Ai so nulos: a (a) se s = 0 o lado esquerdo nulo, portanto A1 = A5 = 0; e (b) se t = 0 o lado esquerdo nulo, portanto A2 = A4 = 0. e Mostraremos agora que A3 tambm zero, de forma que o comutador e e e de ordem trs em t e s. Usando t e s pequenos e a eq.(C.1) recursivamente e podemos escrever
t t s gi (gj (x)) = gi (x + sGj (x)) = x + sGj (x) + tGi (x + sGj (x))

(C.3)
s t gj (gi (x))

s gj (x

+ tGi (x)) = x + tGi (x) + sGj (x + tGi (x)). 285

286

APENDICE C

Os ultimos termos dessas expresses podem ser calculados: o [ ] F F Fi (q + s pj , p s qj ) p Gi (x + sGj (x)) = [ ] F F q Fi (q + s pj , p s qj ) =

p

(C.4)

[Fi (q, p) + s{Fi , Fj }] [Fi (q, p) + s{Fi , Fj }]

= Gi (x) + sG{Fi ,Fj } (x). Analogamente, Gj (x + tGi (x)) = Gj (x) + tG{Fj ,Fi } (x) = Gj (x) tG{Fi ,Fj } (x). Substituindo esses resultados nas equaes (C.3) obtemos co
t s gi (gj (x)) = x + sGj (x) + tGi (x) + tsG{Fi ,Fj } (x)

(C.5)

(C.6)
s t gj (gi (x)) = x + tGi (x) + sGj (x) stG{Fi ,Fj } (x).

Subtraindo uma da outra temos nalmente

t s s t gi gj (x) gj gi (x) = 2tsG{Fi ,Fj } (x) = 0

(C.7)

se {Fi , Fj } = 0. Consideremos agora a propagao por tempos nitos, como ilustrado na ca gura C1. Vamos de x para y pelo caminho C1 andando N passos na direo ca de tamanho com o uxo de F2 (de tal forma que N = t2 ) e depois M M N passos com F1 (tal que M = t1 ): g1 g2 (x). Depois fazemos o inverso pelo N M caminho C2 : g2 g1 (x). Para deformarmos C1 em C2 temos que fazer N M operaes innitesico mais, como ilustrado na gura C2 para N = M = 2. A cada passo mudamos o percurso em apenas um quadradinho elementar. O erro que aparece devido ` no comutatividade dos uxos de ordem 3 para cada uma dessas a a e mudanas. O erro total acumulado c e N M 3 = (N ) (M ) = t1 t2 0. Portanto os uxos comutam tambm para tempos nitos. e (C.8)

COMUTACAO DOS FLUXOS EM MF

287

t2 y

C1

C2

t1

Figura C.1: Propagao por tempos nitos de x a y pelos caminhos C1 e C2 . ca

Figura C.2: Deformao dos caminhos de propagao em um trecho do perca ca curso total.

288

APENDICE C

Apndice D e Variveis de ao e ngulo para a ca a o problema de Kepler

No cap tulo 9 consideramos o problema de trs corpos movendo-se em um e plano. Assumimos que o corpo principal tem massa M >> m >> , onde o corpo de massa um corpo de teste e m faz o papel de perturbar sua e rbita. Como M >> , vamos supor que M est xo na origem e, neste o a apndice, vamos esquecer de m. A Hamiltoniana para o problema de Kepler e com M no centro e orbitando em sua volta dada por e H= 1 2 1 2 GM pr + p p . 2 2 2r r (D.1)

O termo p aparece porque estamos em um referencial que gira no plano da rbita com freqncia . Esse termo no tem um papel fundamental o ue a no clculo das variveis de ao e podemos fazer = 0 se quisermos obter a a ca resultados no referencial do centro de massa. O problema claramente integrvel, e tanto H quanto p so constantes e a a de movimento. A varivel de ao I obtida trivialmente de a ca e 2 1 I = p d = p . (D.2) 2 0 A varivel de ao Ir , por outro lado, bem mais dif de calcular. a ca e cil Substituindo p por I e H por E obtemos ( ) 1 GM 1 I2 pr dr = 2 E + I + (D.3) Ir = dr. 2 2 r r2 289

290

APENDICE D

y + + + r z x

+i +i

+i +i

Figura D.1: Linha de corte para a funo f (z) = ca

z.

Como o integrando tem um polo na origem (e tambm um polo no innito), e e conveniente fazer a integrao pelo mtodo dos res ca e duos. Esse clculo foi feito a primeiramente por Sommerfeld e est esquematizado no livro do Goldstein. a No entanto, a integral envolve uma raiz quadrada, e vo aparecer as chamadas a linhas de corte (branch cuts, em ingls) e as folhas de Riemann associadas. e Para entender como isso funciona, considere f (z) = z. Escrevendo z = rei (r 0 e real) obtemos f (z) = r1/2 ei/2 . Para = 0, f (z) = r1/2 . Para = , f (z) = +ir1/2 . Para = 2, f (z) = r1/2 ei = r1/2 . A linha = 0 apresenta uma descontinuidade e no pode ser cruzada e a linha a e de corte. Ao passarmos de = 2 para = 2 + temos que assumir que f (z) passou continuamente de r1/2 ei/2 para r1/2 e+i/2 , entrando na segunda folha de Riemann, e no na primeira, onde f (z) = +r1/2 e+i/2 . A a situao ilustrada na gura D.1. ca e A funo que vamos integrar da forma f (z) = ca e (z z0 )(z1 z). Nesse caso a linha de corte deve ser escolhida conforme mostra a gura D.2(a). Perto de z = z0 podemos escrever z z0 = 1/2 ei/2 e f (z) = z1 z0 1/2 ei/2 (gura D.2(b)). Para 0, acima da linha de corte, o sinal da funao positivo, para = aparece +i e para 2, abaixo da c e linha de corte, o sinal da funo negativo. ca e Perto de z = z1 a situao um pouco mais complicada. A gura D.2(c) ca e mostra o vetor z z1 , mas precisamos de z1 z, que aponta na direo oposta. ca Escrevendo zz1 = ei , ento z1 z = ei() e f (z) = z1 z0 1/2 ei()/2 . a Quando z est sobre o corte, = e o sinal positivo. Quando z est sobre a e a o eixo real, = 0 e aparece i. Finalmente, quando z est sob o corte, a = e o sinal ca negativo. Voltando ` integral Ir e denindo A = 2(E + I ), B = GM 2 e a

 VARIAVEIS DE ACAO E ANGULO PARA O PROBLEMA DE KEPLER

291

(a)

(b)

(c)

zz0

z z 1 z z1 z z1

+i +i

+i +i

+i

z0 z1 i

+ + + +

z0

Figura D.2: Linha de corte para a funo f (z) = ca das vizinhanas de z0 e de z1 . c

2 C = I podemos escreve-la como

(z z0 )(z1 z) e detalhe

1 Ir = 2

A +

C 2B 2 dr. r r

Como E < 0 vamos supor que A > 0. Para mostrar que a integral singular e tanto na origem como no innito podemos ainda reescreve-la de duas formas diferentes: 1 A A 2Br C 1 Ir = r2 + dr = (r r )(r+ r) dr 2 r A A 2 r (D.4) ou, denindo u = 1/r, C C 1 A 2Bu 1 Ir = + u2 du = (u u )(u+ u) du 2 u2 C C 2 u2 (D.5) onde B B 2 AC r = A so os pontos de retorno radiais e u = 1/r . O polo na origem de primeira a e ordem. O no innito, u = 0, de segunda. A integral ser feita ao longo do contorno ilustrado na gura D.3. Observe a que quando vamos de r para r+ o momento radial pr positivo e tomamos e o sinal positivo da raiz. Na volta, de r+ para r , pr < 0 e tomamos o sinal negativo da raiz. O contorno deve ser pensado como envolvendo o resto do plano complexo, para evitar a linha de corte. Assim, incluiremos o res duo na origem, com fase +i, e o res duo no innito, com fase i: Ir = 2i{(+i) |res duo em 0| + (i) |res duo em| } (D.6)

292

APENDICE D

+i

r+ r

+ + + +

8 i

Figura D.3: Caminho de integrao e singularidades de Ir . ca O res duo na origem, de acordo com a equao (D.5) 2 A r r+ = ca e 1 2 C, com C = I . Se no tivssemos feito a anlise de sinais no saber a e a a amos se isso +iI /2 ou iI /2. Mas isso j est decidido em (D.6) e s e a a o precisamos de mdulo, I . o O polo no innito, ou na origem de u, de segunda ordem. Escrevendo e 1 2 o integrando em (D.5) na forma h(u)/u o res duo h (0) = 2 C(u+ + e u )/ + u = B/(2 A). Novamente s precisamos do mdulo que u o o e B/(2 A). Substituindo de (D.6) obtemos GM 2 Ir = I + B/ A = I + . 2(E + I ) Resolvendo para E obtemos nalmente H(Ir , I ) = G2 M 2 3 I . 2(Ir + I )2 (D.8) (D.7)

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