Analisis y Diseo de la Respuesta en Frecuencia

I. Diag. de Bode [ Ganancia y margen de fase | ancho de banda | Respuesta a lazo cerrado ] II. Diag. de Nyquist [ El criterio de Cauchy | Estabilidad a lazo cerrado | Margen de ganancia | Margen de fase ]

El diagrama de Nyquist
El diagrama de Nyquist nos permite predecir la estabilidad y la performance de un sistema a lazo cerrado observando su comportamiento a lazo abierto. El criterio de Nyquist puede usarse para propsitos de diseo independientemente de la estabilidad a lazo abierto (recuerde que los mtodos de diseo de Bode asumen que el sistema es estable a lazo abierto). Por lo tanto, usamos este criterio determinar estabilidad a lazo cerrado cuando los diagramas de Bode muestran informacin confusa. La siguiente animacin le ayudar a visualizar las relaciones entre el diagrama de Bode y el Diagrama de Nyquist. Nota: El comando nyquist no provee una representacin adecuada para sistemas que tienen polos a lazo abierto en el eje jw. Por lo tanto, le sugerimos que copie nyquist1.m como un nuevo archivo-m. Este archivo-m crea diagramas de Nyquist ms precisos, ya que tiene en cuenta polos y ceros en el eje jw. El Diagrama de Nyquist is bsicamente un grfico de G(j*w) donde G(s) es la funcin de transferencia a lazo abierto y w es un vector de frecuencias que encierra todo el semiplano derecho. Las frecuencias positivas y negativas (desde cero a infinito) se tienen en cuenta para dibujar el Diagrama de Nyquist. Representaremos frecuencias positivas en rojo y frecuencias negativas en verde. El vector frecuencia que se usa para dibujar el Diagrama de Nyquist normalmente es esto (si puede imaginar que el dibujo se extiende a infinito):

Para ver ms claro cmo contribuye el vector frecuencia en el Diagrama de Nyquist , puede mirar nuestra animacin. Sin embargo, si tenemos polos a lazo abierto o ceros en el eje jw, G(s) no estar definida en esos puntos, y debemos contornearlos cuando graficamos. Tal diagrama se ve como sigue:

Note que el contorno rodea el polo en el eje jw. Como mencionramos, el comando nyquist no tiene en cuenta a los polos o ceros en el eje jw y por lo tanto produce un diagrama incorrecto. Para corregirlo, srvase descargar y usar nyquist1.m. Si tenemos un polo en el eje jw, tenemos que usar nyquist1. Si no habrn polos o ceros en el eje jw, o si tenemos cancelacin polo-cero, podemos usar ya sea el comando nyquist o el comando nyquist1.m.

El criterio de Cauchy
El criterio de Cauchy (del anlisis complejo) establece que cuando se recorre un camino cerrado en el plano complejo, y se lo mapea atravs de una funcin compleja G(s), la cantidad de veces que el grfico de G(s) rodea el origen es igual a la cantidad de ceros de G(s) menos la cantidad de polos de G(s) encerrados por el camino de frecuencias . Los rodeos al origen se cuentan como positivos si estn en la misma direction que el camino cerrado original o negativos si estn en la direccin contraria. Cuando se estudia control realimentado, no estamos interesados en G(s) tanto como en la funcin de transferencia a lazo cerrado:
G(s) --------1 + G(s)

Si 1+ G(s) rodea el origen, entonces G(s) encerrar el punto -1. Como nos interesa la estabilidad a lazo cerrado, queremos saber si habr algn polo a lazo cerrado (ceros de 1 + G(s)) en el semiplano derecho. Ms adelante se vern mayores detalles sobre su determinacin . Por lo tanto, el comportamiento del Diagrama de Nyquist alrededor de -1 es muy importante; sin embargo, los ejes en el diagrama estndar de nyquist pudieran hacer difcil ver lo que est pasando alrededor de este punto. Para corregirlo, puede agregar la funcin lnyquist1.m a sus archivos. El comando lnyquist1.m dibuja el diagrama de Nyquist usando escala logartmica y preserva las caractersticas del punto -1. Para ver un diagrama de Nyquist simple con Matlab, definiremos la siguiente funcin de transferencia:
0.5 -------

s - 0.5 nyquist (0.5,[1 -0.5])

Ahora vemos el Diagrama de Nyquist para la siguiente funcin de transferencia:

s + 2 ----s^2

Note que esta funcin tiene un polo en el origen. Veremos la diferencia entre usar los comandos nyquist, nyquist1, y lnyquist1 con esta funcin particular .
nyquist([1 2], [1 0 0])

nyquist1([1 2], [1 0 0])

lnyquist1([1 2], [1 0 0])

Note que el diagrama de nyquist no es el correcto, el diagrama de nyquist1 es el correcto, pero es difcil ver qu sucede cerca del punto -1, y el diagrama lnyquist1 es correcto y posee escala apropiada.

Estabilidad a Lazo Cerrado

Considere el sistema con relimentacin negativa:

Recuerde que del criterio de Cauchy el nmero N de veces que el grfico de G(s)H(s) rodea -1 es igual al nmero Z de ceros de 1 + G(s)H(s) encerrado por el camino de frecuencias menos el nmero P de polos de 1 + G(s)H(s) encerrado por el camino de frecuencias (N = Z - P). Teniendo especial cuidado en las funciones de transferencia a lazo cerrado y abierto, as como en numeradores y denominadores, debe autoconvencerse que: los ceros de 1 + G(s)H(s) son los polos de la funcin de transferencia a lazo cerrado los polos de 1 + G(s)H(s) son los polos de la funcin de transferencia a lazo abierto . P = la cantidad de polos a lazo abierto (inestables) de G(s)H(s) N = la cantidad de veces el Diagrama de Nyquist rodea -1 rodeos a -1 a-reloj cuentan como positivos rodeos a -1 contra-reloj cuentan como negativos Z = la cantidad de polos en semiplano derecho (positivo, real) del sistema a lazo cerrado
Z = P + N

El criterio de Nyquist establece entonces que:

La importante ecuacin que relaciona estas tres cantidades es: Nota: Esta es slo una convencin para el criterio de Nyquist. Otra convencin establece que un N positivo cuenta (counter-clockwise) rodeos contra-reloj a -1. Las

variables P y Z permanecen iguales. En este caso la ecuacin es Z = P - N. En estas guas discticas, usaremos el signo positivo para rodeos a-reloj. Es muy importante (y con alguna triquiuela) aprender a contar la cantidad de veces que el diagrama rodea -1. Por lo tanto, detallaremos un poco para ayudarle a visualizar esto. Puede view this animacin as an ejemplo. Otra forma de verlo es imaginarse sentado sobre el punto -1 y seguir el diagrama del principio al final. Ahora pregntese: Cuntas veces gir la cabeza 360 grados completos? De nuevo, si el movimiento fu a-reloj, N es positivo, y si el movimiento fu contra-reloj, N es negativo. Conociendo la cantidad de polos a lazo abierto en el semiplano derecho (inestables) (P), y la cantidad de rodeos a -1 hechos por el Diagrama de Nyquist (N), podemos determinar la estabilidad del sistema a lazo cerrado . Si Z = P + N es un nmero positivo no nulo, el sistema es inestable a lazo cerrado. Podemos tambin usar el Diagrama de Nyquist para hallar el rango de ganancias para que el sistema con realimentacin unitaria sea estable a lazo cerrado. El sistema que probaremos se ve as:

donde G(s) es :
s^2 + 10 s + 24 --------------s^2 - 8 s + 15

Este sistema tiene un ganancia K que puede variarse para modificar la respuesta del sistema a lazo cerrado. Sin embargo, veremos que podemos variar esta ganancia slo entre ciertos lmites, dado que debemos asegurar que nuestro sistema a lazo cerrado ser estable. Esto es lo que buscaremos: el rango de ganancias que estabiliza a este sistema a lazo cerrado. Lo primero que necesitamos hacer es hallar la cantidad de POLOS REALES positivos en la funcin de transferencia a lazo abierto :
roots([1 -8 15]) ans = 5 3

Los polos de la funcin de transferencia a lazo abierto son ambos positivos. Por lo tanto, necesitamos dos rodeos contra-reloj (N = -2) del Diagrama de Nyquist para tener un sistema estable a lazo cerrado (Z = P + N). Si la cantidad de rodeos es menor que dos o los rodeos no son contra-reloj, nuestro sistema ser inestable. Miremos nuestro Diagrama de Nyquist para una ganancia de 1:
nyquist([ 1 10 24], [ 1 -8 15])

hay dos rodeos en contra-reloj a -1. Por lo tanto, el sistema es estable para una ganancia de 1. Ahora veamos cmo se comporta el sistema si incrementramos la ganancia a 20:
nyquist(20*[ 1 10 24], [ 1 -8 15])

El diagrama se expandi. Por lo tanto, sabemos que el sistema ser estable sin importar qu tanto incrementamos la ganancia. Sin embargo, si decrementramos la ganancia, el diagrama se contraer y el sistema puede volverse inestable. Veamos qu sucede para una ganancia de 0.5:
nyquist(0.5*[ 1 10 24], [ 1 -8 15])

El sistema ahora es inestable. Por prueba y error encontramos que este sistema se inestabilizar con ganancias menores que 0.80. Podemos verificar nuestras respuestas ya sea agrandando con zoom los diagramas de Nyquist; como mirando las respuestas al escaln a lazo cerrado para ganancias de 0.79, 0.80, and 0.81. Si tiene problemas para contar los rodeos de Nyquist, le sugerimos usar nyquist1. El nmero de rodeos en contra-reloj se ver en su pantalla (recuerde que este nmero

representa realmente N negativos, e.d.. Si nyquist1 muestra 2, es N = -2) as como la cantidad de POLOS REALES positivos a lazo abierto y cerrado .

Margen de Ganancia
Ya hemos definido el margen de ganancia como el cambio en la ganancia a lazo abierto expresada en decibeles (dB), requerida a 180 grados de fase para hacer inestable el sistema . Ahora veamos de donde surge esto. Antes que nada, digamos que tenemos un sistema que es estable con lo que no habrn rodeos de Nyquist a -1, como:
50 ----------------------s^3 + 9 s^2 + 30 s + 40

Mirando las races, encontramos que no tenemos polos a lazo abierto en el semiplano derecho y si no hubiesen rodeos de Nyquist a -1, tampoco polos a lazo cerrado en el semiplano derecho . Ahora, cunto podemos variar la ganancia antes que este sistema sea inestable a lazo cerrado? Observemos la siguiente figura:

El sistema a lazo abierto representado por esta figura se inestabilizar a lazo cerrado si la ganancia se aumenta pasado un cierto lmite. El segmento de eje real negativo entre -1/a (definido como el punto donde ocurre el cambio de fase de 180 grados...esto es, donde el diagrama cruza el eje real) y -1 representa el incremento en ganancia que puede tolerarse antes de la instabilidad a lazo cerrado. Si lo pensamos, nos daremos cuenta que si la ganancia es igual a a, el diagrama tocar el punto -1:
G(jw) = -1/a = a*G(jw) = a* -1/a => a*G(jw) = -1

Por lo tanto, decimos que margen de ganancia es de 'a' unidades. Sin embargo, habamos mencionado que el margen de ganancia se mide normalmente en decibeles. Por lo que, margen de ganancia es :
GM = 20*log10(a) [dB]

Hallaremos ahora el margen de ganancia de la funcin de transferencia a lazo abierto estable que habamos visto antes. Recordemos que la funcin es:
50 ----------------------s^3 + 9 s^2 + 30 s + 40

y que el Diagrama de Nyquist puede verse tipeando:

nyquist (50, [1 9 30 40 ])

Como hemos discutido anteriormente, todo lo que tenemos que hacer para hallar margen de ganancia es encontrar 'a', como lo definimos en la figura anterior. Para hacerlo, necesitamos hallar el punto dosnde hay exactamente 180 grados de fase. Esto significa que la funcin de transferencia en este punto es real (no posee parte imaginaria). El numerador tambin es real, por lo que solo debemos mirar el denominador. Cuando s = j*w, los nicos trminos en el denominador que tendrn parte imaginaria son aquellos que son potencias impares de s. Por lo tanto, para que G(j*w) sea real, se debe tener:
-j w^3 + 30 j w = 0

lo que significa w=0 (este es el punto ms a la derecha en la Diagrama de Nyquist) o w=sqrt(30). Podemos entonces hallar el valor de G(j*w) en ese punto usando polyval:
polyval(50,j*w)/polyval([1 9 30 40],j*w)

La respuesta es: -0.2174 + 0i. La parte imaginaria es cero, as que sabemos que la respuesta es correcta. Podemos tambin verificarlo mirando el diagrama de Nyquist de nuevo. La parte real tambin tiene sentido. Ahora podemos proceder y hallar margen de ganancia. Encontramos que la fase 180 grados ocurre en -0.2174 + 0i. Este punto fu previamente definido como -1/a. Por lo tanto, ya tenemos 'a', que es el margen de ganancia. Sin embargo, necesitamos expresar margen de ganancia en decibeles,
-1/a = -0.2174 => a = 4.6 => GM = 20*log10( 4.6) = 13.26 dB

Ya tenemos el margen de ganancia. Veamos su exactitud usando una ganancia de a = 4.6 y agrandando el diagrama de Nyquist: a = 4.6 nyquist(a*50,[1 9 30 40])

La figura aparece a la derecha del punto -1 . Verifiquemos la exactitud de nuestros resultados mirando el Diagrama de Nyquist agrandado y las respuestas al escaln para ganancias de 4.5, 4.6, y 4.7.

margen de Fase
ya discutimos la importancia del margen de fase. Por lo tanto, slo mencionaremos acerca de dnde viene este concepto. Hemos definido el margen de fase como el cambio de fase requerido a lazo abierto a ganancia unidad para hacer inestable un sistema a lazo cerrado. Observemos la siguiente definicin grfica de este concepto para obtener una mejor idea lo que estamos hablando.

Analicemos el grfico anterior y pensemos qu est sucediendo. Por nuestro ejemplo anterior sabemos que este sistema en particular ser inestable a lazo cerrado si el Diagrama de Nyquist rodea el punto -1. Sin embargo, debemos darnos cuenta tambin que si el diagrama se corre en theta grados, entonces tocar el punto -1, haciendo que el sistema sea marginalmente estable a lazo cerrado. Por lo tanto, el ngulo requerido para hacer este sistema marginalmente estable a lazo cerrado se denomina el margen de fase (medido en grados). Para hallar el punto , dibujamos un crculo de radio 1, se encuentra el punto en el diagrama de Nyquist con una magnitud de 1 (ganancia de cero dB), y midamos el corriemiento de fase necesario para que este punto est en un ngulo de 180 grados.

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