PPTLugar Raices

ELC-33103 Teora de Control
Lugar Geomtrico de las Races

Prof. Francisco M. Gonzalez-Longatt
fglongatt@ieee.org http://www.giaelec.org/fglongatt/SP.htm
TEORIA DE CONTROL Respuesta en Frecuencia Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright 2007
1. Introduccin
La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaciona estrechamente con la ubicacin de los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la ubicacin de los polos en lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo elegida. Es importante que el diseador conozca cmo se mueven los polos en lazo cerrado en el plano s conforme vara la ganancia de lazo.
1. Introduccin
Desde el punto de vista del diseo, un simple ajuste de la ganancia en algunos sistemas mueve los polos en lazo cerrado a las posiciones deseadas. Aaqui el problema de diseo se centra en la seleccin de un valor de ganancia adecuada. Si el ajuste de la ganancia no produce por s solo un resultado conveniente, ser necesario agregar al sistema un compensador. Los polos en lazo cerrado son las races de la ecuacin caracterstica.
1. Introduccin
W. R. Evans dise un mtodo sencillo para encontrar las races de la ecuacin caracterstica, que se usa ampliamente en la ingeniera de control. Se denomina mtodo del lugar geomtrico de las races, y en l se grafican las races de la ecuacin caracterstica para todos los valores de un parmetro del sistema.
TEORIA DE CONTROL Respuesta en Frecuencia
Francisco M. Gonzalez-Longatt, fglongatt@ieee.org Copyright 2007
2. Mtodo del Lugar Geomtrico de las Races La idea bsica detrs del mtodo del LGR es que los valores que hacen que la funcin de transferencia alrededor del lazo sea igual a - 1 deben satisfacer la ecuacin caracterstica del sistema. El mtodo debe su nombre al lugar geomtrico de las races de la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado conforme la ganancia vara de cero a infinito. Dicha grfica muestra claramente cmo contribuye cada polo o cero en lazo abierto a las posiciones de los polos en lazo cerrado.
2. Mtodo del Lugar Geomtrico de las Races El mtodo del LGR resulta muy til, dado que indica la forma en la que deben modificarse los polos y ceros en lazo abierto para que la respuesta cumpla las especificaciones de desempeo del sistema. Algunos sistemas de control pueden tener ms de un parmetro que deba ajustarse. El diagrama del LGR, para un sistema que tiene parmetros mltiples, se construye variando un parmetro a la vez.
2. Mtodo del Lugar Geomtrico de las Races En la mayor parte de los casos, el parmetro del sistema es la ganancia de lazo K, aunque el parmetro puede ser cualquier otra variable del sistema. Si el diseador sigue las reglas generales para construir los lugares geomtricos, le resultar sencillo trazar los LGR de un sistema especfico.
2. Mtodo del Lugar Geomtrico de las Races Debido a que generar los lugares geomtricos de las races usando MATLAB es muy simple, se podra pensar que trazar los lugares geomtricos de las races en forma manual es una prdida de tiempo y esfuerzo. Una buena forma de interpretar los LG generados por la computadora es adquirir la experiencia de trazar los lugares geomtricos en forma manual, cosa que, adems, proporciona con mucha rapidez una idea global de los lugares geomtricos.
3. Condiciones de Angulo y Magnitud

Considere el sistema de control realimentado mostrado en la Figura siguiente. C (s ) R(s ) + G (s )
H (s )
Sistema de Control Realimentado

La funcin de transferencia de lazo cerrado es:
C (s ) G (s ) = R(s ) 1 + G (s )H (s )
La ecuacin caracterstica para este sistema en lazo cerrado se obtiene haciendo que el denominador del segundo miembro de la ecuacin anterior sea igual a cero:
1 + G (s )H (s ) = 0 G (s )H (s ) = 1

C (s ) G (s ) = R(s ) 1 + G (s )H (s )
G (s )H (s ) = 1
Los valores de s que cumplen tanto las condiciones de ngulo como las de magnitud son las races de la ecuacin caracterstica, o los polos en lazo cerrado. El LGR es una grfica de los puntos del plano complejo que slo satisfacen la condicin de ngulo.

Las races de la ecuacin caracterstica (los polos en lazo cerrado) que corresponden a un valor especfico de la ganancia se determinan a partir de la condicin de magnitud.
C (s ) G (s ) = R(s ) 1 + G (s )H (s ) G (s )H (s ) = 1

En muchos casos, G(s)H(s) contiene un parmetro de ganancia K, y la ecuacin caracterstica se escribe como: K (s + z1 )(s + z 2 )K (s + z m ) 1+ (s + p1 )(s + p2 )K (s + pn ) Entonces, los lugares geomtricos de las races para el sistema son los lugares geomtricos de los polos en lazo cerrado conforme la ganancia K vara de cero a infinito.

Observe que, para empezar a trazar los LGR de un sistema mediante el mtodo analizado aqu, se debe conocer la ubicacin de los polos y los ceros de G(s)H(s). Recuerde que los ngulos de las cantidades complejas que se originan a partir de los polos y los ceros en lazo abierto para el punto de prueba s se miden en sentido contrario al de las manecillas del reloj.

Por ejemplo si G(s)H(s) se obtiene mediante:
K (s + z1 ) G (s )H (s ) = (s + p1 )(s + p2 )(s + p3 )(s + p4 )
En este caso, -p2, -p3, son polos complejos conjugados de G(s)H(s) es:
G (s )H (s ) = 1 1 2 3 4
En donde los ngulos se miden en sentido contrario a las manecillas del reloj,

G (s )H (s ) = K (s + z1 ) (s + p1 )(s + p2 )(s + p3 )(s + p4 )
2
j
G (s )H (s ) = 1 1 2 3 4
p2
4
p4
Punto de Prueba
1
z1
1
p1
3
p3
Punto de Prueba s
A2
2
B1 A4 A3
p2
p2
s
A1
4
p4
1
z1
p1
p4
1
z1
1
p1
3
p3
3
p3

Mientras que la magnitud de la funcin de transferencia G(s)H(s) es:
KB1 G (s )H (s ) = A1 A2 A3 A4
En donde A1, A2, A3, A4 y B1 son magnitudes de las cantidades complejas s+p1, s+p2, s+p3, s+p4, y s+z1, respectivamente

KB1 G (s )H (s ) = A1 A2 A3 A4
s
j
A2
2
B1 A4 A3
p2
A1
4
p4
1
z1
p1
3
p3

Observe que, debido a que los polos complejos conjugados y los ceros complejos conjugados en lazo abierto, si existen, siempre se ubican simtricamente con respecto al eje real, los lugares geomtricos de las races siempre son simtricos con respecto a este eje. Por tanto, slo es necesario construir la mitad superior de los lugares geomtricos de las races y dibujar la imagen espejo de la mitad superior en el plano s inferior.
4. Ejemplo
Considere el sistema de la Figura, se supone que el valor de la ganancia K es no negativo. C (s ) K R(s ) +
s (s + 1)(s + 2 )
Sistema de control para el Ejemplo 1
4. Ejemplo
R(s )
+
K s (s + 1)(s + 2 )
C (s )
Para este sistema se tiene:

,
K G (s ) = s(s + 1)(s + 2)
H (s ) = 1
4. Ejemplo
Se trazar la grfica del lugar geomtrico de las races Despus se determinar el valor de K tal que el factor de amortiguamiento relativo de los polos dominantes complejos conjugados en lazo abierto sea 0.5.
4. Resolucin
Para el sistema mostrado, la condicin de ngulo se convierte en:
K G (s ) = s (s + 1)(s + 2 )
G (s ) = s (s + 1) (s + 2)
= 180 (2k + 1)
o
para k = 1, 2,
4. Resolucin
1. 2. 3. 4. 5. 6. Un procedimiento comn para trazar la grafica del lugar geomtrico de las races es el siguiente: Determine los lugares geomtricos de las races sobre el eje real. Determine las asntotas de los lugares geomtricos de las races. Determine el punto de ruptura o desprendimiento. Determine los puntos en donde los lugares geomtricos de las races cruzan el eje imaginario. Seleccione un punto de prueba en una vecindad amplia del eje s = j y el origen. Dibuje los lugares geomtricos de las races, con base en la informacin obtenida en los pasos anteriores
4.1. Lugares geomtricos de las races sobre el eje real. El primer paso al construir una grfica del LGR es ubicar los polos en lazo abierto, s = 0, s = -1 y s = -2, en el plano complejo. En este sistema no hay ceros en lazo abierto. Las ubicaciones de los polos en lazo abierto se sealan mediante cruces. Las ubicaciones de los ceros en lazo abierto se sealan por crculos.
4.1. Lugares geomtricos de las races sobre el eje real. Polos en lazo abierto, s = 0, s = -1 y s = -2, en el plano complejo.
Pole-Zero Map 1 0.8 0.6 0.4 Imaginary Axis
ss= -1 = -1
ss= -2 = -2
ss= 00 =
0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -2
-1.8
-1.6
-1.4
-1.2
-1 Real Axis
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
4.1. Lugares geomtricos de las races sobre el eje real. Observe que los puntos iniciales de los lugares geomtricos de las races (los puntos que corresponden a K = 0) son los polos en lazo abierto. Los lugares geomtricos de races individuales para este sistema son tres, lo cual es igual al nmero de polos en lazo abierto. Para determinar los lugares geomtricos de las races sobre el eje real, se selecciona un punto de prueba, s.
4.1. Lugares geomtricos de las races sobre el eje real. Si el punto de prueba est en el eje real positivo, entonces:
s = (s + 1) = (s + 2 ) = 0
Pole-Zero Map 1 0.8 0.6 0.4
Imaginary Axis
0.2
Punto de Prueba
0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -2
s = 2
s = 1
s=0
-1.5
-1
-0.5
0 Real Axis
0.5
1.5
4.1. Lugares geomtricos de las races sobre el eje real. Si el punto de prueba est en el eje real positivo, entonces:
s = (s + 1) = (s + 2 ) = 0
Esto demuestra que no es posible satisfacer la condicin de ngulo. Por tanto, no hay un lugar geomtrico de las races sobre el eje real positivo.
4.1. Lugares geomtricos de las races sobre el eje real.

A continuacin, se selecciona un punto de prueba sobre el eje real negativo entre 0 y -1. As:
s = 180 (s + 1) = 0
Pole-Zero Map 1 0.8 0.6 0.4 Imaginary Axis 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -2
(s + 2) = 0
s (s + 1) (s + 2 ) = 180
Punto de Prueba
s = 2
s = 1
s=0
-1.5
-1
-0.5
0 Real Axis
0.5
1.5

(s + 2) = 0 s = 180 (s + 1) = 0
s (s + 1) (s + 2 ) = 180
Se satisface la condicin de ngulo. As, la parte del eje real negativo entre 0 y - 1 forma parte del lugar geomtrico de las races.
4.1. Lugares geomtricos de las races sobre el eje real. Si se selecciona un punto de prueba entre -1 y -2, entonces:
s = (s + 1) = 180 (s + 2) = 0
s (s + 1) (s + 2 ) = 360
s = 2
s = 1
s=0
-1.5
-1
-0.5
0 Real Axis
0.5
1.5

(s + 2) = 0 s = (s + 1) = 180
s (s + 1) (s + 2) = 360
Se observa que no se satisface la condicin de ngulo. Por tanto, el eje real negativo de -1 a -2 no es parte del lugar geomtrico de las races.
4.1. Lugares geomtricos de las races sobre el eje real. Si se ubica un punto de prueba sobre el eje real negativo de -2 a -. Se satisface la condicin de ngulo. Existen lugares geomtricos de las races sobre el eje real negativo entre 0 y -1 y entre -2 y - .
-3
-2
-1 Real Axis
4.1. Lugares geomtricos de las races sobre el eje real. Existen lugares geomtricos de las races sobre el eje real negativo entre 0 y -1 y entre -2 y - .
-3
-2
-1 Real Axis
4.2. Determine las asntotas de los lugares geomtricos de las races.

Las asntotas de los lugares geomtricos de las races, conforme s tiende a infinito, se determinan del modo siguiente: Si se selecciona un punto de prueba muy lejano al origen, entonces:
K K lim [G (s )] = lim = slim 3 s s s (s + 1)(s + 2 ) s

Si se selecciona un punto de prueba muy lejano al origen, entonces:
K K lim [G (s )] = lim = slim 3 s s s (s + 1)(s + 2 ) s
Y la condicin de ngulo se convierte es:
3s = 180o (2k + 1)
O bien,
para k = 0, 1, 2,
180 o (2k + 1) Angulo de Asintotas = 3

para k = 0, 1, 2,

Dado que el ngulo se repite a s mismo conforme K vara, los ngulos distintos para las asntotas se determinan como 60, -60 y 180. Por tanto, hay tres asntotas. La nica que tiene el ngulo de 180 es el eje real negativo. Antes de dibujar estas asntotas en el plano complejo, se debe encontrar el punto en el cual intersectan el eje real.

Antes de dibujar estas asntotas en el plano complejo, se debe encontrar el punto en el cual intersectan el eje real. Dado que:
K G (s ) = s(s + 1)(s + 2)
Si un punto de prueba se ubica lejos del origen, G(s) se escribe como:
G (s ) =
K s + 3s + K
3 2

Dado que la ecuacin caracterstica es:
G (s ) = 1
2
De tal modo, que la ecuacin caracterstica puede escribirse:
s + 3s + ... = K
3
Para un valor grande de s, esta ltima ecuacin se aproxima mediante: 3 (s + 1) = 0 Si la bsica de la interseccin de las asuntotas y el eje real se representa mediante s = -a.
4.2. Determine las asntotas de los lugares geomtricos de las races. Si la bsica de la interseccin de las asuntotas y el eje real se representa mediante s = -a, entonces: a = -1 Y el punto de origen de las asuntotas es (-1,0). Las asintotas son casi parte de los lugares geomtricos de las races, en regiones muy lejanas al oriente.
180o
60 o
a = 1
60 o

180o
60 o
a = 1
60 o
-3
-2
-1 Real Axis
4.3. Determine el punto de ruptura o desprendimiento.

Para trazar con precisin los lugares geomtricos de las races, se debe encontrar el punto de desprendimiento, a partir del cual las ramificaciones del lugar geomtrico que se originan en los polos en 0 y -1 (conforme K aumenta) se alejan del eje real y se mueven sobre plano complejo. El punto de desprendimiento corresponde a un punto en el plano s en el cual ocurren races mltiples de la ecuacin caracterstica. Existe un mtodo sencillo para encontrar el punto de desprendimiento.

Escribir la ecuacin caracterstica como:
f (s ) = B(s ) + KA(s ) = 0
En donde A(s) y B(s) no contienen K. Observe que f(s) = 0, tienen races mltiples en los puntos donde:
df (s ) =0 ds

Esto se observa del modo siguiente: supngase que f(s) tiene races mltiples de un orden r. En este caso, f(s) se describe como:
f (s ) = (s s1 )(s s 2 )K (s s n )
Si se deriva esta ecuacin respecto a la variable s, y se establece s = s1, se obtiene:
df (s ) =0 ds s =s1

Esto significa que mltiples races de f(s).
df (s ) = B ' (s ) + KA' (s ) = 0 ds
en donde:
dA(s ) A' (s ) = ds
,
dB (s ) B ' (s ) = ds

B' (s ) K = A' (s ) Se sustituye este valor de K en la ecuacin, se obtiene:
B' (s ) f (s ) = B(s ) =0 A' (s ) B(s ) K = A(s )
El valor especifico de K que producir races mltiples de la ecuacin caracterstica:
B(s )A' (s ) B ' (s )A(s ) = 0
dK B' (s )A(s ) B(s )A' (s ) = ds A 2 (s )


Si dK/ds se hace igual a cero, obtenemos lo mismo que en la ecuacin anterior. Los puntos de desprendimiento se determinan sencillamente a partir de las races de:
dK =0 ds

Dado que el punto de desprendimiento debe encontrarse sobre el lugar geomtrico de las races entre 0 y - 1, es evidente que s = -0.4226 corresponde al punto de desprendimiento real.
s = -0.4226 Punto de Desprendimiento Real
-3
-2
-1 Real Axis

s = -0.4226 Punto de Desprendimiento Real
-3
-2
-1 Real Axis

El punto s = -1.5774 no est sobre el lugar geomtrico de las races. No es un punto de desprendimiento o de ingreso real. El clculo de los valores de K que corresponden a s = -0.4226 y s = 1.5774 da por resultado: K = 0.3849, para s = -0.4226 K = -0.3849,para s = -1.5774
4.4. Determine los puntos en donde los lugares geomtricos de las races cruzan el eje imaginario.
Estos puntos se encuentran mediante el criterio de estabilidad de Routh, del modo siguiente:
Dado que la ecuacin caracterstica para el sistema actual es:
s + 3s + 2 s + K = 0
3 2
El arreglo de Routh se convierte en:
s3 s1
1 3 6K 3 K
2 K
s2 s0
4.4. Determine los puntos en donde los lugares geomtricos de las races cruzan el eje imaginario. El valor de K que iguala con cero el trmino s' de la primera columna es K = 6. Los puntos de cruce con el eje imaginario se encuentran despus despejando la ecuacin auxiliar obtenida del rengln s2; es decir, s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0 Lo cual produce,
s=j 2
Las frecuencias en los puntos de cruce con el eje imaginario son, por tanto, = 2 . El valor de ganancia que corresponde a los puntos de cruce es K = 6. Un enfoque alternativo es suponer que s = j en la ecuacin caracterstica, igualar con cero tanto la parte imaginaria como la parte como la real y despus despejar y K.
4.4. Determine los puntos en donde los lugares geomtricos de las races cruzan el eje imaginario. Para el sistema actual, la ecuacin caracterstica, con s = j, es: 3 2 ( j ) + 3( j ) + j 2 3 = 0
K 3 2 = 0
2 = 0
3
= 2 K =6
=0
K =0
Los lugares geomtricos de las races cruzan el eje imaginario en =2 , y el valor de K en los puntos de cruce es 6. Asimismo, una ramificacin del lugar geomtrico de las races sobre el eje real tocar el eje imaginario en = 0.
Pole-Zero Map 1 0.8 0.6 0.4 Imaginary Axis 0.2 0
=+ 2
K =6
Punto de Cruce Eje Imaginario
s = -0.4226
-0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -4
Punto de Desprendimiento Real
= 2
K =6
-3 -2 -1 Real Axis 0 1 2
=+ 2
K =6
= 2
K =6
-3 -2 -1 Real Axis
4.5. Seleccione un punto de prueba en una vecindad amplia del eje s = j y el origen Se selecciona un punto de pruba como se muestra en la Figura , y aplica la condicin de ngulo. j
s +1
s+2
s j1
2
1
1
0
j1
4.5. Seleccione un punto de prueba en una vecindad amplia del eje s = j y el origen
Si un punto de prueba est sobre los lugares geomtricos de las races, la suma de los tres ngulos, 1 + 2 + 3 debe ser 180. Si el punto de prueba no satisface la condicin de ngulo, seleccione otro hasta que se cumpla tal condicin. La suma de los ngulos en el punto de prueba indicar en qu direccin debe moverse el punto de prueba. Contine este proceso y ubique una cantidad suficiente de puntos que satisfagan la condicin de ngulo.
4.6. Dibuje los LGR, con la informacin obtenida en los pasos anteriores Dibuje los lugares geomtricos de las races, con base en la informacin obtenida en los pasos anteriores:
j
j2
j1
K =6
K =6
3
K = 1.0383
60
1
K = 1.0383
0
j1
j2
4.6. Dibuje los LGR, con la informacin obtenida en los pasos anteriores
j
j2
s
j1
K =6
K =6
3
K = 1.0383
2
60
1
K = 1.0383
0
j1
j2
Root Locus 4 3 2 Imaginary Axis 1 0 -1 -2 -3 -4 -6
-5
-4
-3
-2 Real Axis
-1
Aplicando Matlab >> syms s >> den=s*(s+1)*(s+2) den = s*(s+1)*(s+2)
Imaginary Axis Root Locus 4 3 2 1 0 -1 -2 -3
>> expand(den) ans = s^3+3*s^2+2*s
>> GH=tf([1],[1 3 2 0]) Transfer function: 1 ----------------s^3 + 3 s^2 + 2 s >> rlocus(GH)

-4 -6
-5
-4
-3
-2 Real Axis
-1
4. Resolucin
Determine un par de polos dominantes complejos conjugados en lazo cerrado tales que el factor de amortiguamiento relativo sea 0.5. Los polos en lazo cerrado con = 0.5 se encuentran sobre las lneas que pasan por el origen y forman los ngulos cos-1, = cos-10.5 = 60 con el eje real negativo.
4. Resolucin
A partir de la Figura, tales polos en lazo cerrado con = 0.5 se obtienen del modo siguiente: s1 = -0.3337 + j0.5780, s2 = -0.3337 j0.5780 El valor de K que producen tales polos se encuentra a partir de la condicin de magnitud, del modo siguiente:
K = s (s + 1)(s + 2 ) s = 0.337 + j 0.5750

Usando este valor de K, el tercer polo se encuentra en s = -2.3326
4. Resolucin
Observe que, a partir del paso 4, se aprecia que para K = 6, los polos dominantes en lazo cerrado se encuentran sobre el eje imaginario en . Con este valor de K, el sistema exhibir oscilaciones sostenidas. Para K > 6, los polos dominantes en lazo cerrado se encuentran en el semiplano derecho del plano s, produciendo un sistema inestable.
4. Resolucin
Obsrvese que, si es necesario, se establece con facilidad la graduacin de los lugares geomtricos de las races en trminos de K mediante la condicin de magnitud. Sencillamente se selecciona un punto sobre un lugar geomtrico de las races, se miden las magnitudes de las tres cantidades complejas s, s + 1 y s + 2 y se multiplica estas magnitudes; el producto es igual al valor de la ganancia K en tal punto, o bien.

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3. Condiciones de Angulo y Magnitud

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Sistema de control para el Ejemplo 1

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Para este sistema se tiene:

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0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -2

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4.1. Lugares geomtricos de las races sobre el eje real.

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4.1. Lugares geomtricos de las races sobre el eje real.

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