Ecuaciones Euler Bernoulli Este captulo se estudiar el comportamiento dinmico de la viga Euler Bernoulli con cargas que actan

en la direccin transversal a la misma. Para ello se propondr una viga para que sirva de ejemplo. Sea una viga de longitud L, seccin transversal Ax y momento de inercia Ix, sometida a una carga distribuida por unidad de longitud Fx,t a lo largo de su direccin longitudinal. La densidad del material es y su mdulo de elasticidad E. En donde necesitamos determinar los movimientos de todos los puntos de la viga en funcin del tiempo, esto quiere decir que se obtendr una expresin para la deflexin transversal o flecha de la viga x,t. Para simplificar estas expresiones, se supondrn propiedades y dimensiones uniformes a lo largo de la dimensin de la viga.

Figura 2.1: Viga elemental sometida a una carga distribuida

Los extremos de la viga (x=0, x=L) estarn determinados por sus condiciones de frontera: Extremo empotrado: Esta condicin de frontera naturalmente solo considera la deflexin o flecha y el giro =/x igualados con cero en el extremo x0.
x0,t=0,txx0,t=0,t

Ec. (2.1)

Extremo apoyado: Por lgica la deflexin es cero y el momento flector M=-EI2y/x2.

x0,t=0,t2x2x0,t=0,t

Ec. (2.2)

Extremo en cantiliver: Para esta condicin de frontera no habr momento flector M y el esfuerzo cortante V=M/x, lo que implica la anulacin de la segunda y tercera derivada de la deflexin .
2x2x0,t=0,txEI(x)2x2=0,t

Ec. (2.3)

Para comenzar cualquier problema dinmico, se considerar las condiciones iniciales de deflexin y velocidad nulos en el instante t=0.
x,t=fxtx,t=gx

Ec. (2.4)

Primeramente se establecern las caractersticas dinmicas de un segmento de viga de tamao diferencial "dx", en donde jugarn un papel fundamental las fuerzas iniciales tal como se muestra en la figura 2.2.

Figura 2.2 Equilibrio local en cualquier seccin genrica de la viga

Conociendo la ecuacin de la escuadra:

M=-EIx2x2

Ec. (2.5)

Aplicando la 2 Ley de Newton a la ecuacin de la escuadra (Ec. 2.5) derivndola dos veces se obtendr sin ninguna complicacin la ecuacin dinmica que describir el movimiento de la viga a esta frmula se le conoce como Euler Bernoulli.

2x2EIx2x2+Ax2t2=Fx, t

Ec. (2.6)

Como en todos los problemas de vigas se despreciar el peso propio de la viga ya que es mucho menor que el de la carga aplicada. Como se puede apreciar la solucin general de esta ecuacin diferencial ser la solucin homognea de la misma es decir la ecuacin igualada a su fuerza con cero Fx,t=0 ms la solucin particular donde la funcin de la expresin de la fuerza es diferente de cero en el sistema de vibracin forzada. Esta ecuacin no es posible resolverla directamente por los mtodos tradicionales tales como el mtodo de coeficientes indeterminados, variacin de parmetros o por medio de la transformada de Laplace entre otros. Es menester separarla primeramente por medio de la ecuacin Galerkin (Ec. 2.7) ya que como se puede apreciar es una funcin que depende de dos variables independientes x,t es por eso que esta ecuacin nos va a permitir de manera sencilla obtener una solucin como una simple suma de funciones compuestas por otras funciones espaciales y temporales (Ec. 2.8). Para su simplicidad se considerar en los clculos sucesivos propiedades uniformes a lo largo de la viga, es decir, Ax=A, EIx=EI. Si se denota la deflexin por hx,t obtenido del problema de vibraciones libres, una solucin en forma de variables puede ser definida por medio de la siguiente expresin:
hx,t=i=1ixqith

Ec. (2.7)

Donde i y qih son funciones espaciales y temporales en donde se sustituir la ecuacin Euler Bernoulli (Ec. 2.6) en la ecuacin de Galerkin (Ec. 2.7) para obtener la siguiente expresin:
EIi=1ixIVqith+Ai=1ixqith=0

Ec. (2.8)

La cual deber cumplirse de manera independiente para cada sumando i-simo y por lo tanto haciendo los despejes correspondientes se llega a la siguiente relacin:
EIixIVAix=qitHqitH=cteii2

Ec. (2.9)

De la cul podemos ya llegar a nuestras dos ecuaciones diferenciales fciles de resolver por los mtodos antes mencionados, una ecuacin nos describir de manera independiente la funcin espacial ix y otra

para la componente temporal qiht, para las cuales se deber tener en cuenta las condiciones iniciales y de frontera del problema general.
EIAiIVx-i2ix=0 qiht+i2qiht=0

Ec. (2.10) Ec. (2.11)

Resolviendo las dos ecuaciones obtenemos las siguientes expresines

ix=Aicosix+Bisinix+Cicoshix+Disinhix ; i4AEIi2 qiht=qih0isinit+qih0cosit qih0=0Lixx,0dx0Li2xdx qih0=0Lixx,0dx0Li2xdx

Ec. (2.12)

Ec. (2.13) Ec. (2.14) Ec. (2.15)

Donde las constantes Ai,Bi,Ci, Di y i se obtienen de aplicar las condiciones de frontera para la funcin ix. Las funciones ix reciben el nombre de modos propios de vibracin, y los parmetros ixse denominan frecuencias propias del problema y es de vital importancia llegar a conocer sus valores para comprender el movimiento transversal de la viga. Ejemplo: Considerando la viga de la figura 2.3 cuyas caractersticas son las siguientes:
Longitud: l Material isotrpico de densidad: Modulo de Poisson: rea de Seccin transversal: A Modulo de Young: E Momento de inercia con respecto a su eje centroidal: I Dos masas puntuales: m1 y m2 Momento angular de las masas de inercia: J1=m1rg12 y J2=m2rg22 Posiciones de las masas: x1 y x2 Constantes de rigidez traslacional: k1 y k2 Constantes de rigidez traslacional: k3 y k4

Figura 2.3 Cuando la viga vibra libremente: x,t=xet Ec. (2.16)

Donde x,t es la deflexin transversal de la viga, x es la amplitud de la deflexin x,t tambin conocido como modo de vibracin y la frecuencia natural del sistema. Para comenzar a resolver el sistema se introducir primeramente la siguiente variable adimencional:
=xl

por lo tanto 1=x1l

2=x2l

donde

0,1

Ec. (2.17)

La solucin exacta del problema se consigue mediante la divisin del dominio espacial de la viga 0,1 en tres dominios 0,1, (1,2 y (2,1 donde la ecuacin gobernante es la viga, dependiendo la teora que se est empleando: De este modo podemos asumir que:
,t=1et 012et 1<23et 2<1

Ec. (2.18)

Naturalmente va cumplir las condiciones de continuidad para i. 1. Ecuaciones de continuidad Las ecuaciones de continuidad deben de ratificarse en los puntos i donde se encuentran las masas, segn la orientacin de los ejes como se muestra en la figura 2.4.

Figura 2.4 Donde es el giro de la seccin transversal de la viga recordando la ecuacin 2.1, MI y VI son el momento flector y el cortante a la izquierda de i y MD y VD son el momento flector y el cortante a la derecha.
a) Ecuaciones de continuidad en la deflexin: ii=i+1i para i=1,2

Ec. (2.19)

b) Ecuaciones de continuidad en el giro de la seccin transversal:

ii, t=i+1i,t para i=1,2 c) Ecuaciones de equilibrio de fuerzas: -VIi+VDi=mii,t para i=1,2

Ec. (2.20)

Ec. (2.21)

Nota: Como podemos apreciar la ecuacin 2.21 iguala las fuerzas cortantes a la Segunda Ley de Newton por lo tanto cabe aclarar que es la segunda derivada parcial con respecto al tiempo y no con respecto a su posicin espacial ya que si no en vez de tratarse de una aceleracin se tratara de un momento flector.
d) Ecuaciones de equilibrio de momento: MIi-MDi=Ji para i=1,2

Ec. (2.22)

1. Estableciendo condiciones de frontera Los extremos de la viga se encuentran vinculados con resortes, lo que nos brindar una mayor generalidad en el estudio del sistema. Las condiciones de frontera son las siguientes en =0 son:

V0=k10M0=-k30

Ec. (2.23)

y en =1:
V1=-k21M1=k41

Ec. (2.24)

La ecuacin para vibraciones de vigas delgadas fue desarrollada por Daniel Bernoulli en el ao de 1734 y las primeras soluciones para vigas con extremos simplemente apoyados, empotrados y libres fueron halladas y publicadas por Euler en 1744. Donde se considera que la viga delgada cumple la siguiente relacin Lh>10, siendo L la longitud de onda del modo de vibracin en anlisis y h es la altura de la seccin transversal.

La ecuacin homogenea Euler Bernoulli para vibraciones transversales de vigas, ya independizada del tiempo es la ecuacin 2.10:
EIAiIV-4li=0

donde 4=AEIi2 La solucin general de la ecuacin diferencial 2.10 para el sistema mostrado en la Figura 2.3 es la ecuacin 2.12 aplicada a cada corte de la viga:
1=C1cosl+C2sinl+C3coshl+C4sinhl 012=C5cosl+C6sinl+C7coshl+C8sinhl 1<23=C9cosl+C10sinl+C11coshl+C12sinhl 2<1

Ec. (2.25)

Donde las Ci's son las constantes a ser determinadas por las condiciones de frontera en =0 y en =1 y de continuidad en 1 y 2. En el desarrollo de la teora Euler Bernoulli se define a:
=dd, M=-EId2d2, V=-EId3d3

Ec. (2.26)

Aplicando a las ecuaciones 2.26 las ecuaciones de continuidad y condiciones de frontera 2.19 a la 2.24 nos queda. En =1:
11=21 d1d=1=d2d=1

Ec. (2.27)

-d31d3=1+d32d3=1=-M14l 11 d21d2=1-d22d2=1=-M1c124l d1d=1

En =2:
22=32 d2d=2=d3d=2 -d32d3=2+d33d3=2=-M24l 22 d22d2=2-d23d2=2=-M2c224l d2d=2

Ec. (2.28)

En =0:
d31d3=0=K1 10

Ec. (2.29)

d21d2=0=-K3d2d=0

En =1:
d33d3=1=-K2 31 d23d2=1=K4d3d=1

Ec. (2.30)

Donde:
K1=k1l3EI, K2=k2l3EI, K3=k3l3EI, K4=k4l3EI, Mi=miAl, y ci=rgil Ec. (2.31)

Luego sustituyendo las ecuaciones 2.25 en las ecuaciones 2.27 hasta las 2.30 se obtendr un sistema lineal homogneo en las constantes Ci's:
a1-1a1-2a1-12a2-1a2-2a2-12a12-1a12-2a1212C1C2C12=000 Ec. (2.32)

Cuya condicin de no trivialidad, define la ecuacin de frecuencias:

detA0

Ec. (2.33)

Donde A es la matriz de los coeficientes ai-j del sistema y las races nl son los autovalores del problema.

La ecuacin 2.32 es una funcin bastante compleja de los autovalores nl. Una tcnica numrica como el algoritmo Newton-Raphson puede ser utilizada para encontrar las races.