Implementao de um controlador PID para aplicao no modelo do pndulo invertido em uma base mvel

Amita Muralikrishna, Marcelo Henrique Essado de Morais

Programa de Ps graduao em Computao Aplicada, CAP, INPE, 12201-970, So Jos dos Campos, SP E-mail: marceloessado@gmail.com, amitamkrishna@yahoo.com.br,

Ricardo Bravo, Lamartine Nogueira Frutuoso Guimares

Instituto de Estudos Avanados Diviso de Informtica IEAv, CTA 12228-840 So Jos dos Campos, SP E-mail: rbravo@ieav.cta.br, guimarae@ieav.cta.br

Introduo
A teoria de controles automticos est cada vez mais integrada a rea da computao. Cada vez mais novos algoritmos e recursos computacionais esto sendo utilizados a fim de realizar os mais diversos tipos de controle. Os sistemas de controle automtico so encontrados em abundncia em setores da indstria, tais como controle de qualidade e fabricao de produtos, linha de montagem automtica, controle de ferramentas, tecnologia espacial e de armamento, sistemas de transporte, sistemas de potncia, robs e muitos outros. Dentro deste contexto, o presente trabalho procura desenvolver um sistema de controle de um Pndulo Invertido utilizando um algoritmo largamente empregado na Indstria e comprovado matematicamente o PID, devido a sua simplicidade de implementao. Esses controladores so geralmente projetados para um determinado ponto de operao (set point) e normalmente apresentam bom desempenho em condies operacionais semelhantes quela do projeto. Porm, quando ocorrem mudanas maiores no ponto de operao do sistema, o controlador pode no mais apresentar um desempenho satisfatrio diante da nova condio operacional. Dessa forma, para manter um bom desempenho numa ampla faixa de operao necessrio que, diante de uma mudana no ponto de operao, o controlador possa ter seus parmetros automaticamente ajustados para o novo estado do sistema adaptando-se s alteraes que ocorrem no sistema.

O sistema pndulo invertido constitudo por uma base mvel sobre a qual existe uma haste articulada, ver Figura 1. Enfatiza-se que a haste articulada o pndulo. Atravs do deslocamento da base pretende-se manter a haste na posio vertical. O comportamento oscilante da haste tenta reproduzir o problema de estabilizao existente em situaes tpicas tais como o controle da trajetria de um projtil, ou do movimento de equilbrio de um basto sobre o dedo indicador. O objetivo, ento, equilibrar a haste na posio vertical, utilizando um controlador PID, o qual aplica uma fora horizontal sobre a base. Os ganhos do controlador so ento ajustados a fim de obter-se o equilbrio. Neste trabalho apresentado o resultado de sintonia deste controlador PID acoplado ao modelo de um pndulo invertido.

Pndulo Invertido
O Pndulo Invertido um processo mecnico absolutamente instvel, ou seja, est sujeito a cair em qualquer direo a menos que uma fora adequada seja aplicada ao carro de suporte da base pndulo acelerando-o em uma determinada direo. O Pndulo foi construdo de forma a ter apenas um grau de liberdade, considera-se aqui o problema bidimensional, no qual o pndulo se move somente no plano da pgina. As variveis e constantes do sistema so descritas na Tabela 1.

0 0 A= 0 0

((m l ) sen cos )

2 p p

(m

l 2 + I ) m p l sen det

det 0

m p l b cos 0 det 0 1 2 b (m p l + I ) 0 det 0 0

(1)
0 m p l cos F ( mc + m p ) m p g l sen + det det vet = 0 2 2 ( mp l ) g sen cos (m p l + I ) F det det

Figura l: Sistema do Pndulo Invertido em uma base mvel

Smbolo

l
mp

Descrio Metade do comprimento da haste do pndulo e centro de massa Massa da haste Massa do carrinho Coeficiente de fora viscosa Acelerao da gravidade ngulo do pndulo Velocidade angular do pndulo Momento de inrcia do pndulo Posio do carrinho Velocidade do carrinho Ganho Potencial Ganho integral Ganho derivativo

Valor 0,3m 0,5kg 0,5kg 0,1 Ns/m 9,8 m/s2 radianos rad/s 0,06kg/m2 metros m/s N/rd 1/s s

(2)
d = A + vet x x dt v v

mc b g
I x v kp ki

(3)

Controlador PID
O controlador PID bastante difundido na indstria de modo geral. O seu nome uma abreviatura referente as primeiras letras das palavras proporcional, integral e diferencial, respectivamente. O significado destas palavras est assim relacionado: proporcional a um erro, proporcional integral no tempo deste erro e proporcional derivada no tempo deste erro. A equao fundamental do controlador PID pode ser escrita da seguinte forma:

kd

Tabela 1: Descrio de variveis e constantes

A modelagem dinmica do sistema foi obtida com o uso da Mecnica Lagrangeana [1]. Aqui apresentado apenas o resultado final da modelagem. A forma final do modelo do pndulo invertido apresentada abaixo. Estas equaes foram programadas no MATLAB.

u (t ) = k p e (t ) + k p ki e (t ) dt +k p kd
0

tf

de (t ) dt

(4)
onde:

u (t ) : o sinal de controle,
k p : o ganho proporcional; kd : o ganho derivativo e ki : o ganho integral.

e (t ) : o erro que vem do sistema,

Pela simples inspeo da equao acima, percebe-se que a primeira parcela do lado direito da mesma est relacionada com o controle proporcional, a segunda com o integral e a terceira com o diferencial. No caso do pndulo invertido suponha-se que seja realizada uma medida do ngulo

que o D,

0 l cos F ( mc + m p ) m p g l sen mp + det det 0 vetc = 2 2 ( mp l ) g sen cos (m p l + I ) F det det D

pndulo faz com a vertical. E que o erro seja produzido com relao a um valor de demanda fixo pelo usurio. Este erro dado por:

(10)

e (t ) = ( (t ) D ). (5)
Considerando que para a integral, tem-se:

i (t ) = e (t )dt , (6)
0

d x = Ac x + vetc dt v v i i

(11)
0 0 Ac = 0 0 1 1
p l ) sen cos 2

e tomando a sua derivada, tem-se:

di (t ) di (t ) = e (t ) , ou = ( (t ) D ) (7) dt dt
Para a parte derivativa tem-se:

(( m
p

0 0 0 0 0

0 m p l b cos det 1

(m

l 2 + I ) m p l sen det 0

det 0

b (mp l 2 + I ) det 0

0 0 0 0 0

de (t ) d ( (t ) D ) & = = = . (8) dt dt
Assim, a equao fundamental pode ser escrita da forma:

(12)

As equaes acima so as respectivas: matriz do sistema, o vetor de entradas externas e a equao da dinmica do pndulo invertido com controle PID.

u (t ) = k p e (t ) + k p k i i ( t ) + k p k d ( t )
(9)

Resultados
Foi utilizada para a realizao dos testes para o problema do pndulo invertido, a verso 6.1 do Matlab. Os ganhos definem a ao do controle e devem ser ajustados de modo que o ngulo do pndulo estabilize em = 0 rd. Os testes realizados neste trabalho consistiram na formao de diversas combinaes de valores dos ganhos do modelo. Alm destes, outros testes foram realizados variando-se o ngulo inicial .

No caso particular do pndulo a ser equilibrado

D = 0rd , a fora restauradora a fora de

controle do sistema. Desta forma tem-se:

F (t ) = u (t ) .

A incluso da equao de controle na formulao do pndulo implica em integrar a equao (7). Isto pode ser conseguindo modificando as equaes (1) (2) e (3).

A Tabela 2 mostra os melhores conjuntos de valores de ganhos obtidos nos testes para 100, 500 e 1000 segundos, respectivamente. Os grficos das Figuras 2, 3 e 4 mostram a convergncia do sistema, com a devida configurao de parmetros, com os comportamentos da posio do carrinho, da velocidade do carrinho, do ngulo do pndulo e da velocidade angular do pndulo. tempo(s) kp Conjunto 1 Conjunto 2 Conjunto 3 500 1000 1500 100 100 100 kd 5 20 50 ki 500 1000 1000

Figura 4: Convergncia do sistema utilizando o terceiro conjunto de ganhos.

Concluses
Nos testes realizados com o controle PID do ngulo, atravs de vrias simulaes, obteve-se o melhor conjunto de ganhos: kp=100, kd=20, ki=1000, para o qual o sistema se estabilizava, isto , o ngulo do pndulo assumia o valor igual a 0 rd (zero radiano) e o valor obtido para a velocidade do carrinho muito prximo de zero. Considera-se o resultado satisfatrio tendo em vista o objetivo principal.

Tabela 2: Melhores conjuntos de ganhos

Referncias
Figura 2: Convergncia do sistema utilizando o primeiro conjunto de ganhos.

[1] Morais M. H. E., Muralikrishna A., Bravo R., Ferrari A. S., Braz I., Pndulo Invertido, CAP 328 Projeto Final, INPE, 2004. [2] Etter D. M., Engineering problem solving with MATLAB, Editora Prentice-Hall, 1993. [3] Kuo B. C., Sistemas de Controle Automtico, Editora Prentice-Hall do Brasil, 1982. [4] Leech J. W., Mecnica Analtica, traduzido por Carlos Campos de Oliveira, Universidade do Estado da Guanabara, Rio de Janeiro, 1971. [5] Ogata K., Modern Control Engineering,

Figura 3: Convergncia do sistema utilizando o segundo conjunto de ganhos.

University of Minnesota, Prentice-Hall, Inc, 1970. [6] Tsoukalas L.H., Uhrig R. E., Fuzzy and Neural Approaches in Engineering, Editora Jhon Wiley and Sons, Inc, New York, 1997.