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Automatique

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Introduction
Lautomatique est la science tudiant les automatismes et traitant de la substitution de mcanismes automatiques toutes les oprations susceptibles dtre excutes par lhomme. Cette science tait anciennement dnomme cyberntique. Parmi les composantes de cette science, nous allons plus particulirement nous intresser la commande (automatique) des procds dynamiques continus. Dans ce cadre, on distingue lautomatique linaire ou non linaire, continue (commande analogique) ou temps discret (commande numrique). Il faut savoir que la commande (ou asservissement) dun procd physique ncessite : - lidentification (modle de comportement) ou la modlisation (modle de connaissance) de son comportement dynamique mise en quation ; - la synthse dune loi de commande fonction de transfert et transformation de Laplace; - limplantation physique de cette loi de commande correction.

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Transformation de Laplace
La modlisation dun systme physique fait intervenir un systme dquations diffrentielles. Sa rsolution (plus ou moins difficile) permet la dtermination de rgimes transitoires du systme dynamique. Ces rgimes peuvent aussi tre dtermins en utilisant le calcul oprationnel fond sur la transformation de Laplace.

DEFINITION DE LA TRANSFORMEE DE LAPLACE

Soit f t une fonction causale1, alors la transforme de Laplace de que

F p est limage de f t dans le domaine symbolique et que f t est limage de F p dans le domaine temporel. On appelle transformation de Laplace lapplication L telle que L f ! F .
PROPRIETES
On suppose que F p et G p sont les images de f t et g t , deux fonctions causales. Unicit

f est F p ! e  pt f t dt . On dit
0

g

k.

Limage de

Drivation Intgration -

f d , la drive de f est pF p  f 0 avec le plus souvent, f 0 ! 0 . t t 1 Limage de f u du , la primitive de f est p . 0 p

Limage de

Facteur dchelle

Retard et Amortissement

Thorme des valeurs finales et initiales

g

Convolution Limage du produit de convolution f t  g t est F p v G p .

Nulle sur  g , 0

lim f t ! lim pF p
0

t p0

pp

?
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lim p

f 0 lim f t

Limage de

f t X est e Xp F p . wt Limage de e f t est F p  w .

Limage de f a.t est

1 p . a a

Linarit - Limage de 0 est 0. - Limage de k. f t est

p . f t  g t est F p  G p .

Toute fonction temporelle f t possde une image unique

p ; et rciproquement.

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TRANSFORMEES USUELLES
Image symbolique Image temporelle de fonctions causales chelon Dirac Rampe

1 p
1

1 p2 1 pa w 2 p  w2 w 2 p  w2 w

e  at sin wt
sinh wt

p  a 2  w 2
p p  w2 p 2 p  w2 pa p  a 2  w 2 n! p n 1 1 p   Xp 1 1 p  a 2
2

e  at sin wt coswt
cosh wt e  at cos wt

tn 1 e
 t X

te  at

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Fonction de transfert
et . et

dune entre

Systme physique linaire

OPERATIONS SUR LES TRANSFERTS

Transferts en cascade Considrons le schma suivant :

E p

La transmittance se calcule

Transferts en raction Considrons le schma suivant :

E p +

La transmittance scrit

p !

1

p . 1 p 2 p
1

REPRESENTATION DE LA REPONSE FREQUENTIELLE DUN TRANSFERT

La rponse frquentielle traduit le comportement en rgime sinusodale, elle est obtenue en remplaant p par jw o w est la pulsation exprim en rad/s . La frquence f et la priode T sont relis la pulsation par les relations

w ! 2Tf !

Le gain peut tre exprim en dcimal V ou en dcibel V B !

20 log V .

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Une rponse frquentielle peut tre caractrise par son module et par son argument : H  jw

2T . T

  

Sachant que s t ! systme physique.

L1 _

p E p a, on a st ! ht  et o ht est la rponse impulsionnelle du

H1

p !



Un transfert est la transmittance H p

S p dun systme linaire gnrant un signal de sortie st partir p

st

H2

S p

p v

p .

H1

S p

H2

V w e j* w .

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Diagramme de Bode Le diagramme de Bode consiste en un diagramme de gain en dB et un diagramme de phase en rd ou d. Pour les tracer, on saide des diagrammes asymptotiques de Bode. Ils sont dfinis par morceaux en tudiant localement (pour des bandes de frquence donnes) le comportement asymptotique de la rponse frquentielle.

H  jw dB

arg H  jw log w log w

On se ramne, autant que lon peut, un produit de transferts du 1 er et 2me ordre, pour lesquels on connat bien les diagrammes asymptotiques ; et on procde par superposition pour obtenir le diagramme de Bode final.

Plan de Nyquist Abaque de Hall Reprsentation frquentielle de

 j[ sur le lieu de Nyquist :

Im

-1 0

consquent, le point (-1 , 0) est critique sur le lieu de Nyquist. Par ailleurs, la distance au point critique sur le plan donne 1 

 j[ .
%

 j[ pour un F  j donn. On peut en dduire 1   j[ par la suite les modules et arguments de la FTBF en calculant B  j , et en appliquant la relation suivante : 1  j[ !  j[  j[ . 1   j[
Plan de Black (Nichols) Abaque de Black Reprsentation frquentielle de

 j[ sur le lieu de Black :

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&

Labaque de Hall donne les modules et arguments de

! " 

'0

Supposons que F  j

dsigne la FTBO dun procd. On a alors

 j[  j[

 j[ !

 j[ . Par 1   j[

) (' (

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 j[ dB

-180 0 dB

Le point critique est maintenant (-180 , 0 dB). Pour un

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Fj

donn, labaque de Black donne les modules et arguments de

Arg F  j

 j[ . 1   j[

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Systmes linaires fondamentaux

DERIVATEUR INTEGRATEUR TRANSFERT DU 1ER ORDRE TRANSFERT DU 2EME ORDRE

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Asservissement
En matire dasservissement, la notion dasservi consiste rendre esclave la sortie dun systme physique des variations dune entre de rfrence appele consigne. Parmi les questions se poser sur un systme asservi, trois concernent particulirement lutil isateur : - Est-il prcis ? Lcart I entre la consigne affiche et la valeur de sortie rellement obtenue, est -il lev ou faible, voire nul ? - Est-il stable ? La valeur finale de la sortie nest elle obtenue quaprs un grand nombre doscillations autour de lquilibre, caractristique dun systme trop faiblement amorti ? Un quilibre peut-il tre atteint. - Est-il rapide ? La valeur de la sortie est-elle atteinte au bout dun temps suffisamment court pour tre compatible avec les besoins de lapplication ? Comme nous le verrons par la suite, les exigences prcdentes sont contradictoires et ncessiteront toujours de rechercher un compromis le meilleur : cette contradiction est nomme dilemme stabilit prcision.

Pep

Systme de commande

SCHEMA FONCTIONNEL ENVISAGE

-

et : entre de rfrence, ou consigne ou sortie dsire I t : erreur ou cart st : sortie du procd u t : entre du procd ou commande p : transmittance du modle du procd C p : correcteur ou rgulateur K1 p : prfiltre, prcompensateur, ou organe daffichage K 2 p : lment de la chane de retour pet : perturbation

FONCTION DE TRANSFERT DUN SYSTEME ASSERVI

Fonction de transfert en boucle ferme ou F.T.B.F. Un systme asservi est constitu dun chane directe reprsente par une fonction de transfert

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S p

B p
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@ B

I p

U p

G p

S p

p et dune

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chane de retour reprsente par une fonction de transfert

Bp . BF p !

Systme asservi retour unitaire Un cas particulier important est celui ou le retour est unitaire, cest--dire

Ap

Fonction de transfert en boucle ouverte ou F.T.B.O. Lorsque lon transforme un systme retour unitaire en rompant la boucle de raction, le systme est dit en boucle ouverte.

La fonction de transfert en boucle ouverte de ce systme est : Considrons maintenant le schma plus complet :

Ap B p

S p

On peut le remplacer par un systme quivalent retour unitaire.

Systme rduit

Bp

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simplifie pour donner

FTBF p !

p . 1  p
I

Ap

FTBOp !

On dfinit la fonction de transfert en boucle ferme du systme :

1

p . p Bp

Bp ! 1 . Dans ce cas, la FTBF se

S p

S p

p .

B 1  p

F F

Q S R U

S p

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La fonction de transfert du systme rduit vaut :

FTBOp ! Ap Bp . .

CARACTERISATION DES REPONSES FREQUENTIELLES EN ASSERVISSEMENT ET EN REGULATION

Frquence de coupure 6 dB Frquence de rsonance

DYNAMIQUE DUNE COMMANDE

Elle caractrise gnralement le mode oscillatoire dominant de la commande, cest dire le comportement dune transmittance du second ordre proche du comportement de la commande. Approximation du mode dominant On nglige la plus petite constante de temps.

DETERMINATION DE LA DYNAMIQUE
La rapidit et lamortissement dune commande en boucle ferme peuvent tre estims laide de paramtres de la boucle ouverte. Rapidit & Amortissement Les marges de stabilit mesures en boucle ouverte dterminent lamortissement de la dynamique en boucle ferme. On peut aussi utiliser le facteur de rsonance mesur laide du lieu en boucle ouverte. En fixant des paramtres de la boucle ouverte (frquence au gain unit, marge de phase, marge de gain) ou de la boucle ferme mesurable sur les lieux de Black et de Nyquist de la FTBO (facteur de rsonance), on peut garantir des caractristiques de la FTBF (frquence de coupure, amortissement). La frquence au gain unit en boucle ouverte [ u dtermine la rapidit de la commande en boucle ferme. Une frquence [ u leve assure une dynamique rapide de lasservissement. Une dynamique rapide sollicite fortement lentre du procd. Une telle sollicitation nest pas toujours possible ou souhaitable. On parlera alors de sensibilit de lentre ou par opposition dimmunit de lentre. Comme une commande rapide est malgr tout toujours recherche, en automatique, on doit constamment grer le compromis rapidit de la commande / sensibilit de lentre.

SENSIBILITE DE LENTREE
Dfinition

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Stabilit
La notion de stabilit revt une importance particulire en Automatique. Dun point de vue qualitatif, nous dirons quun systme est stable si, aprs quune perturbation lait cart de sa position dquilibre, il revient spontanment cette position. Hormis quelques systmes pour lesquels on recherche une instabilit (systmes explosifs par exemple), la premire condition de bon fonctionnement dun systme est la stabilit.

CONDITIONS DE STABILITE
Stabilit partir de la FTBF La condition ncessaire et suffisante de stabilit est que les racines de lquation caractristique soient partie relle ngative. Une condition ncessaire de la stabilit est que les coefficients du polynme caractristique du dnominateur de la FTBF soient tous du mme signe (par convention2, positif). Cette condition est gnralement vrifi pour les systmes physiques. Remarquons : - Un systme du premier ordre est toujours stable. - Un systme du deuxime ordre est stable si tous les coefficients du dnominateur sont positifs. Point critique & Condition de stabilit partir de la boucle ouverte

oscillation en mettant lentre 0,

( p ) ! 0 , est

En rgime harmonique, la condition FTBO( j[ ) ! 1 , met en vidence un point particulier, de module 1 et dargument 180, appel point critique. Lorsque lon veut contrler un processus par une boucle dasservissement, il est ncessaire de connatre les conditions que doit respecter le systme en boucle ouverte pour que le systme obtenue, une fois la boucle ferme, soit stable. On donne ces conditions : - Un systme est stable, si pour la pulsation 180r le module de la FTBO est < 1. Lamplitude des sinusodes diminue jusqu 0. - Un systme est astable, si pour la pulsation [ 180r le module de la FTBO est > 1. Lamplitude des sinusodes augmente jusqu saturation. On propose ci-aprs diffrents critres algbriques ou graphiques dterminant la stabilit dun systme automatique. Critre de Routh Cest un critre algbrique qui permet de dterminer si lquation caractristique de la FTBF comporte des ples partie relle positive. Critre de Bode Un systme sera stable en boucle ferme si le diagramme de Bode de la FTBO fait apparatre que pour la pulsation [ 180r , la courbe de gain passe en dessous du niveau 0 dB. Critre de Nyquist Un systme est stable en boucle ferme si la rponse frquentielle en boucle ouverte prise pour [  g,g entoure3 le point critique dans le sens trigonomtrique un nombre de fois gal au nombre de ples partie relle positive de la boucle ouverte.

Il suffit de changer le signe des coefficients du numrateur. page 11 sur 26 01/08/11

Considrons la fonction de transfert en boucle ferme H p !

S p p . La condition dauto! p 1  p Bp p B p ! 1 , cest--dire FTBO( p) ! 1 .

V V

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Critre du revers Ce critre ne sapplique quaux systmes ne possdant pas de ple partie relle strictement positive en boucle ouverte. Cest un cas particulier du critre de Nyquist. Dans le plan de Nyquist, le systme est stable en boucle ferme si sa rponse frquentielle en boucle ouverte laisse le point critique (-1 , 0) sa gauche pour les frquences croissantes. Dans le plan de Black, le systme est stable en boucle ferme si sa rponse frquentielle en boucle ouverte laisse le point critique (-180 , 0 dB) droite pour les frquences croissantes.

DEGRE DE STABILITE
Le degr de stabilit se chiffre par : - le facteur de rsonance en boucle ferme ; - le facteur damortissement ; - le premier dpassement rduit de la rponse indicielle ; - les marges de stabilit (traites dans la section suivante). Le facteur de rsonance Le facteur de rsonance en boucle ferme (en asservissement) dans lespace des frquences est le rapport du gain maximum obtenu la rsonance et du gain statique, soit Q !

FTBF  j[ R , avec [ R la pulsation de FTBF  j 0

rsonance. Sur le diagramme de Black, la courbe de gain tangente la FTBO prcisment en [ R (maximum local), on en dduit donc la valeur de Q ; de mme pour w = 0. En ralit, le Q donn partir des abaques de Black correspond au systme rduit, mais on ngligera ce point. Un grand facteur de rsonance entrane un degr de stabilit petit. Le facteur damortissement Une commande est stable si son rgime libre 4 est amorti. Le facteur damortissement dans lespace des temps est le taux de dcroissance des oscillations du rgime libre : ^ !

Un facteur damortissement tendant vers 0 entrane un degr de stabilit petit. Si le facteur damortissement est ngatif alors i 1 " i et le systme est instable. Le premier dpassement Le premier dpassement de la rponse indicielle est D1 !

s t D1  sg s g  s 0

, en %.

Un premier dpassement grand entrane un degr de stabilit petit.

LES MARGES DE STABILITE

Un systme la limite de la stabilit est mal amorti. Son bon fonctionnemen t nest pas assur car une faible modification de ses caractristiques peut le rendre instable. Par consquent, on ne va pas se contenter de raliser un systme thoriquement stable, mais on garantit la stabilit du systme en prenant des marges de scurit . Les marges de stabilit mesurent la distance au point critique des lieux de Black, Nyquist ou Bode du transfert en boucle ouverte.

3 4

et ! 0

la FTBO prise pour [ ngatif est symtrique par rapport laxe des rels de la FTBO prise pour [ positif.

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1 Di , avec ln 2T Di 1

le ime dpassement.

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Esnard Aurlien Marge de phase La marge de phase est

m

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! 180r  arg F  j[ u avec [ u la frquence au gain unit en boucle ouverte,

cest--dire telle F  j [ u ! 1 ou F  j[ u dB ! 0 . Sur le plan de Black, on mesure la distance horizontale au point critique :

-180

Sur le plan de Nyquist :

Sur le plan de Bode :

arg F  jw

F  j[ dB

*m [u
0 dB

rg F  j[

Im F  j[ e F  j[
0

-1

*m

F  jw dB

log w

log w
*m
-180 page 13 sur 26 01/08/11

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Une marge de phase petite entrane un degr de stabilit petit. On utilise couramment une marge de phase de 45 qui garantit un fonctionnement correct de la plupart des systmes. Marge de gain La marge de gain est G m !

Arg F  j[ 180 r ! 180r .

1 ou G m dB !  F  j[ 180r dB avec [ 180r telle que F  j[ 180r

Sur le plan de Black, on mesure la distance verticale au point critique :

F  j[ dB

-180 0 dB

rg F  j[

Gm

Sur le plan de Nyquist :

Im F  j[

Gm
-1 0

Re F  j[

Sur le plan de Bode :

F  jw dB

Gm
arg F  jw

log w

[ 180r

log w
-180

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Une petite marge de gain entrane un degr de stabilit petit. Une valeur de marge de gain utilise habituellement est 12 dB.

DEGRE DE STABILITE OPTIMAL

Le bon degr de stabilit est le degr de stabilit spcifi p ar le cahier des charges. Lamortissement et le premier dpassement rduit de la rponse indicielle tant gnralement spcifis entre 0,4 et 0,7, et 0% et 30%. Il est gnralement souhaitable de garantir un facteur de rsonance de lordre de 0,5 dB 3 dB. Par exemple, D1 = 25% correspond sensiblement Q = 2,3, ou * m =45 et Gm = 10 dB.

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Dilemme stabilit / prcision

PRECISION
Considrons le systme asservi de la figure ci-dessous.

I p

Ap Bp

S p

dvaluer la prcision du systme, nous dfinissons comme erreur I t un instant donn I t !

Nous souhaitons que la sortie st volue en fonction du temps conformment la consigne et . Afin

Erreur en rgime permanent

En appliquant le thorme de la valeur finale, on obtient : Au voisinage de zro,

lim I t ! lim pI p ! lim

t pg pp0 pp0

FTBOp est quivalent

C . Dans cette expression C dsigne le gain et E dsigne pE

la classe du systme en boucle ouverte.

p

et E soient grandes. Or ces conditions sopposent la condition de stabilit du systme (marge de phase plus petite). Par consquent, les condition de stabilit et de prcisions sont contradictoires ; cest le dilemme stabilit / prcision. Lerreur indicielle ou erreur statique ou erreur de position est obtenue lorsque lentre du systme est un chelon unitaire. Lerreur de tranage est obtenue lorsque lentre est une rampe. Le tableau ci-dessous rcapitule les diffrentes erreurs en fonction de la classe du systme. Classe 0 Erreur de position Erreur de tranage Classe 1 0 Classe 2 et plus 0 0

AMELIORATION DU COMPROMIS DEGRE DE STABILITE / PRECISION

Lobjectif est daugmenter le gain statique du transfert en boucle ouverte sans pour autant diminuer le degr de stabilit.

Ainsi I g !

lim

pE p , donc pour que lerreur en rgime permanent soit faible, il faut que les constantes C 0 C 1 E p

1 1 C g

1 C

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Nous nous intressons ici lerreur en rgime permanent, cest--dire I t

Aprs transformation de Laplace, on tablit que I p !

p  R p !

1

c d

Rp

et  r t .

p . p Bp

g .

p p . 1  FTBO p

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Solution 1 Une premire solution consiste amliorer le gain de la FTBO en basse frquence sans aucune action sur la rponse frquentielle en moyenne et haute frquences.

F  j[ dB

*m
-180 0 dB HF

Arg F  j[
[u

BF

Un meilleur gain en basse frquence entrane une meilleur prcision. Par contre, [ u et la marge de phase ne sont pas modifies, donc le degr de stabilit est inchang. Cette solution va tre satisfaisante si le degr de stabilit et la rapidit taient dj satisfaisantes. Solution 2 On propose une seconde mthode, consistant augmenter le gain de la FTBO sur lensemble des frquences, puis modifier la FTBO en moyenne et haute frquences pour amliorer le degr de stabilit. Laugmentation proportionnelle sur lensemble des frquence amliore en particulier le gain en basse frquence, donc augmente la prcision. De plus, elle augmente la frquence au gain unit [ u , ce qui a pour effet de rendre lasservissement plus rapide. Cependant, la marge de phase diminue. Sans toucher aux basses frquences, on dforme la rponse frquentielle au voisinage de la nouvelle frquence au gain unit, pour amliorer le degr de stabilit. Il est souvent intressant de combiner ces deux mthodes : la premire pour la prcision, et la seconde pour la rapidit et le degr de stabilit.

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La correction en cascade
SCHEMA DE CORRECTION
Le correcteur C(p) est calcul de faon satisfaire les objectifs de la boucle de commande, cest --dire : - rendre indpendante les variations de la sortie s(t) vis--vis des perturbations ou bruit de mesure (dans les bandes de frquence ou cest possible) prcision ; - avec une bonne stabilit et un bon degr de stabilit rapidit et degr de stabilit ; - mme si le modle rel du systme commander est lgrement diffrent du modle nominal G(p) robustesse (capacit du systme approch de la ralit fonctionner avec son modle idal en dpit des perturbations relles) ; - avec une sensibilit de lentre raisonnable sensibilit de lentre. Dans un premier temps, nous allons considrer que le rgulateur C(p) est de type proportionnel afin de conduire une certaine rapidit de la boucle. Nous allons alors complexifier C(p) afin damliorer la prcision et le degr de stabilit.

AMELIORATION DE LA PRECISION : LE FILTRE A ACTION INTEGRALE

Ce filtre doit assurer une prcision parfaite tout en tant transparent au voisinage de [ u , la frquence au gain unit en boucle ouverte. Il est bien sr inutile si le gain du rgulateur est suffisant pour assurer la prcision demande. Laction intgrale a pour effet daugmenter la classe de la FTBO, ce qui en gnral doit suffire assurer une prcision parfaite ; on sattache galement augmenter le gain de la boucle ouverte et la rapidit du correcteur en diminuant sa constante de temps. Dfinition On donne la transmittance dun filtre action intgrale :

C I p !

1X I p avec X I la constante de temps XI p

[ 1  j [ 1 I , do le gain dintgration. En posant X I ! , on donne la rponse en frquence : C I  j[ ! [I [ j [ I [ 1 [ I scrit C I  j[ ! [ [ I C I  j[ dB

-20 dB/dec

et largument

[ arg C I  j[ ! arctan [ I

T  . 2

On donne le diagramme maintenant le diagramme de Bode du filtre action intgrale.

arg C I  j[
[I  T 2

log [

[I
Placement en frquence Lobjectif est de prendre [ I

log [

[ u le plus grand possible afin daugmenter le gain en boucle ouverte sur la plus

grande bande de frquence possible. Ce faisant, on choisit X I le plus petit possible, et on augmente la rapidit.

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Si [ I est choisi trop grand ou trop proche devant [ u , alors vis du degr de stabilit (la marge de phase diminue). On donne quelques donnes relatives la transparence :

C I p nest plus transparent, notamment vis--

Choix de [ I

Gain de

C I  j[ u

Argument de

C I  j[ u

Commentaires

[u 10 [u

1,005 } 0 dB

-5,7

Acceptable Inacceptable, si la marge de phase ntait pas trs grande !

2 } 3 dB

-45

AMELIORATION DU DEGRE DE STABILITE : LE FILTRE A ACTION DERIVEE (AVANCE DE PHASE)

Ce filtre doit assurer un bon degr de stabilit en tant transparent aux basses frquences. Dans ce but, on ralise une avance de phase * au voisinage [ u , afin de garantir une marge de phase suffisante. Dfinition

p [1 On donne la transmittance dun filtre action drive : C p ! avec [ 1 p 1 [2 1 [ 1 j [1 , do le gain scrit C en frquence : C  j[ ! [ 1 j [2

[ 2 . On donne la rponse

[ [ arg C I  j[ ! arctan  arctan [ [ . 1 2 [ 1 et [ 2 permettent de tronquer frquentiellement laction de ce filtre afin quil soit transparent aux basses
frquences et quil naccroissent pas exagrment la sensibilit de lentre. On donne le diagramme maintenant le diagramme de Bode du filtre action intgrale.

C D  j[ dB E 2 ! [ 2 /[ 1 E ! [ 2 /[ 1
0 dB

arg C D  j[ T 2 * log [
0

[1

[ 1[ 2 [ 2

En basse frquence, [

[ 1 , le filtre est totalement transparent. En haute frquence [ "" [ 2 , le filtre est un [ [ 2 avec un gain de E ! 2 . Si [ 2 "" [ 1 , alors en [ 1 [ [ 2 , le filtre a un action drive j [1 [1
dphasage caractristique de 90.

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 j[ !

[ 1 [ 1 [ 1 [ 2

et largument

[ 1 [ 1[ 2 [ 2

log [

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Esnard Aurlien Placement en frquence

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Lavance de phase maximale * est ralise la frquence centrale phase, on choisira [ 1 et [ 2 tels que [ u !

[ 1[ 2 . Ainsi, pour augmenter la marge de

[ 1[ 2 . Par consquent, * ! argC D  j[ u . On peut relier

les frquences au gain E du filtre pris en [ u , en crivant [ 1 !

[u et [ 2 ! E .[ u . E Si lon dsire une valeur donne davance de phase * au voisinage [ u , on choisit E tel que T *  2 E ! tan 2 . On peut aussi utiliser la relation E 2 ! 1  sin * pour calculer E ; E 2 dsigne le gain 1  sin *

du filtre en haute frquence. Remarques : - Il faut prendre en compte le gain du filtre action drive en [ u , lors de la dtermination de C0 qui fixe [ u . - Lintroduction du filtre action drive modifie aussi la valeur maximale de la fonction sensibilit de lentre en laugmentant dun facteur E . Ainsi, plus lavance de phase ncessaire sera grande, plus limmunit de lentre sera dtriore.
2

SYNTHESE DUN REGULATEUR DE TYPE P.I.D.

Considrons un correcteur C p de type P.I.D., comportant un action proportionnelle, une action intgrale, et une action drive ; cest--dire

C p ! C 0 .C I p C D p . .

Placement de laction intgrale Laction intgrale, qui doit garantir la prcision, est de la forme

C I p !

1X I p . Il sagit de dterminer XI p

[I !

1 de faon ce que laction intgrale C I p soit efficace ( X I le plus petit possible) sans toutefois trop XI [u [I 10 .

diminuer la phase de la boucle ouverte au voisinage de la frquence [ u qui sera la frquence au gain unit en boucle ouverte. Suivant les cas, on prend 2

Placement de laction drive

p [1 Laction drive, qui doit garantir la stabilit, est de la forme C D p ! . Il sagit de dterminer [ 1 et p 1 [2 [ 2 afin que laction drive C D p apporte la marge de phase voulue * m en [ u . La marge de phase est dfinie par * m ! arg FTBO j[ u  180r ! arg C I  j[ u  arg C D  j[ u  arg G  j[ u  180r . En posant * lavance de phase du filtre action drive, on a * ! * m  180 r  arg C I  j[ u  arg G  j[ u 1
ou encore E ! tan

[ * m  90r  arg C I  j[ u  arg G  j[ u . On en dduit immdiatement [ 1 ! u et E 2

[ 2 ! E .[ u .

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Esnard Aurlien Dtermination de C0

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C0 est le dernier paramtre dterminer. Il doit assurer un gain unit la frquence [ u , cest--dire

FTBO  j[ u ! 1 ou encore C 0 !
Placement de laction filtrage

1 . On rappelle que C D  j [ u ! E . C I  j[ u . C D  j[ u . G  j[ u

La sensibilit de lentre sexprime en hautes frquences pour le PID Se g ! lim C  j[ ! C 0E . Il est

2 [ pg

possible de diminuer cette valeur en incluant un filtre passe-bas au rgulateur : C F ! de dterminer [ F !

1 . Il sagit alors 1 X F p

1 de faon ce que laction de filtrage soit efficace sans toutefois trop diminuer la phase XF [F de la boucle ouverte au voisinage de ce qui sera [ u . Suivant les cas, on prend 2 10 , pour garantir la [u

transparence. Lors de la synthse dun PIDF, on dtermine tout dabord laction F et I, puis on place laction D (choix de E ) et finalement on ajuste laction P. Le correcteur ainsi construit vrifiera

Seg ! 0 , cependant on a toujours

Se max

C 0E .

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Commande numrique & Synthse frquentielle dun correcteur numrique

INTRODUCTION
La commande numrique prsente deux avantages : - plus de souplesse par rapport aux solutions analogiques ; - pas de limitation physique dans le choix des valeurs des paramtres du filtre numrique, qui est implant sous forme dquation rcurrente. Toutefois, deux problmes sont considrer : - le choix de la priode dchantillonnage ; - la mthodologie danalyse et de synthse dun correcteur numrique. Schma de principe dune commande numrique Soit un procd G(p) command par un calculateur.

r nTe +

Calculateur

I nTe

Rgulateur

C  1 z

unTe

CNA
Te

ut

Procd

G p

yt

CAN
Te

Modlisation du CAN et du CNA Modlisation du CAN : Le rle du CAN est dchantillonner le signal de mesure s(t) pour dfinir le signal de mesure discrtis s[nt]. Son modle est donc un chantillonneur de priode Te :

st
Te

s nT e

Modlisation du CNA : Pour reconstituer un signal continu, partir dun signal chantillonn, il faut faire une interpolation entre deux instants dchantillonnage. La mthode la plus simple consiste bloquer le signal entre deux instants dchantillonnage nTe et (n+1)Te la valeur du signal linstant nTe . Llment physique permettant de raliser cette opration est un bloqueur dordre zro dont la fonction de transfert scrit

B0 p !

1  e Te p . p

unTe

B0 p

ut

En remplaant le CAN et le CNA par leur modle respectif, savoir un chantillonneur de priode dchantillonnage Te et un chantillonneur de mme priode suivi dun bloqueur dordre zro B0 p , le schma de principe peut se donner sous la forme dun schma dtude conformment la figure suivante.

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r t

I t
Te

I nTe

C  1 z

unTe
Te

B0 p

ut

G p

y t

SYNTHESE FREQUENTIELLE DUN CORRECTEUR NUMERIQUE

Transformation en ( La premire approche pour synthtiser un correcteur numrique consiste utiliser une mthode dapproximation dun correcteur continu

C p par un correcteur discret C z 1 .

y p ! p , fonction de transfert dun drivateur pur, u p d u t . En appliquant la mthode aux diffrences dquation diffrentiel dans le domaine temporel : y t ! dt u t  u t  Te finies, on peut encore crire y t sous la forme yt ! lim . Lorsque Te est une priode Te Te 0
Considrons un systme continu de fonction de transfert dchantillonnage constante et suffisamment petite, on peut approximer cette expression par lquation rcurente suivante : y nTe !

 T u?nTe A u ? n  1 e A . En prenant la transforme en Z de cette expression, nous obtenons Te

y z 1  z 1 ! . Cette approximation sappelle la transformation en (. u z Te

la transmittance en Z suivante ( z !

Ainsi pour approximer un correcteur continu dans

C p par un correcteur discret, il suffit de remplacer la variable p

C p par ( z !

1  z 1 1  z 1 , soit : C (  ! C z 1 T . Te e

En rsum, on prsente la mthodologie de synthse dun correcteur numrique par utilisation de la transformation en (. On connat la transmittance du procd en boucle ouverte G(p)

Calcul du correcteur continu C(p)

Approximation de C(p) par le correcteur discret

C (  1 en remplaant p par ( z ! z

Implantation sur calculateur de lquation rcurrente associe C ( z


1

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1  z 1 Te

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Les approximations prcdentes posent deux types de problmes : le correcteur C ( z nest quune approximation du correcteur C(p) ; le systme commander, vu du calculateur, nest pas le systme continu G(p), mais le systme discret de . transmittance G0 z ! Z B0 p G p .


1

Pour employer cette mthode, il faut donc chantillonner le systme suffisamment rapidement pour que les rponses frquentielles de C ( e le domaine frquentiel de travail.

j[Te

et C  j[ , de G e et G j[ , soient peu prs semblables dans

0 j[Te

Transformation en W (ou bilinaire) La transformation en W permet de rsoudre ces inconvnients ; elle permet de calculer un correcteur discret

. CW  1 partir de la connaissance de la transmittance discrte G0 z ! Z ?B0 p G p A du procd z

chantillonn commander, avec les mmes outils quen continu. La transformation en W est donne par les relations suivantes : z !

1  z 1 1 w , ou encore w ! avec 1 w 1  z 1

[ T j[Te w ! jv , et v ! tan e [ ! tan T [ la pseudo-pulsation sans unit. On rappelle que z ! e . 2 e

Transformation de Tustin

Te wd 2 De la mme faon, la transformation de Tustin sexprime de la faon suivante : z ! , ou encore T 1  e wd 2 1 [ Te [ e 2 1 z 2 , avec wd jv d v d ! , et wd ! tan T ! tan [ ! 1 [ la vritable pulsation en rad/s. Te 1  z Te 2 T e 1
Mthodologie de synthse La mthodologie de synthse dun correcteur numrique par utilisation de la transformation en W ou de Tustin est prsente par lorganigramme suivant.

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On connat la transmittance du procd en boucle ouverte G(p) et on en dduit G 0 p ! B0 p G p avec .

B0 p ! 1  e  Te p p

Transformation en Z On calcule la transmittance discrte de la boucle ouverte G0 z ! Z B0 p G p ! .

z  1 G p Z z p

Transformation en W ou de Tustin
e 1 w 1 w On en dduit G0 w en remplaant z par pour la transformation en W ou par pour Tustin 2 1 w

1

Te 2

Calcul du correcteur CW w en appliquant les mmes mthodes quen continu, notamment le PID Transformation inverse en W ou de Tustin On en dduit

CW  1 en remplaant w par z

1  z 1 2 1  z 1 pour W ou par pour Tustin Te 1  z 1 1  z 1

Transformation inverse en Z

En crivant CW z

1

j ! 0.. R

u?nT A! 

b u?n  j T A a I ?n  i T A
j e i e j ! 0.. R i ! 0.. N

Implantation sur calculateur de lquation rcurrente

tude de la stabilit Le passage du domaine discret au domaine pseudo-continu par lutilisation de la transformation bilinaire ou de Tustin permet ltude de la stabilit. Connaissant la transmittance en boucle ouverte dans le domaine pseudocontinu G0 w , ltude de la stabilit seffectue dans ce domaine, en appliquant les critres habituels.

Comparaison entre les transformations bilinaire et de Tustin . Il Le schma ci-joint prsente la correspondance entre les chelles en [ , v , vd existe deux pulsations de repre : -

[!

[e , pulsation qui indique la limite de validit de lchantillonnage, et qui correspond v ! g et 2 vd g ; !

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ai z  i u z i ! 0.. ! sous la forme , on en dduit lquation rcurrente : I z 1 bj z j

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[e , pulsation limite au del de laquelle il ny a plus proportionnalit entre les trois chelles et qui 4 [ ! correspond v ! 1 et v d e . T [!

v
0,001 0,01 0,1 1 1,56 10 100

(rad/s) vd

[e 1000T

[e

[e

100T

10T

[ e 1,56[ e 10[ e T T T

100[ e T

[ (rad/s)
[e 1000T [e [e [e [e 2

100T

10T

10[ e T

Lintrt de la transformation de Tustin rside dans lgalit directe entre les pseudo -pulsations vd les et pulsations [ pour les faibles valeurs. Linconvnient est que les points de repre sont dpendants de la priode dchantillonnage. Pour la transforme en W, lavantage est linconvnient sont inverss. Lintrt rside dans la normalisation du point de repre indiquant la limite de validit de lchantillonnage v ! 1 ; il est indpendant de la priode dchantillonnage, ce qui permet de se reprer facilement pour la synthse. Linconvnient est le facteur dchelle entre les v et les [ .

Choix de la priode dchantillonnage Lchantillonnage ne doit pas changer les caractristiques du procd. Pour cela, il faut que toutes les frquences de travail soient correctement chantillonnes. Pour la transformation en ( , la priode dchantillonnage gain unit du procd G(p). Pour la transformation de Tustin et en W, cette mthode est plus gnrale et il ny a pas de contrainte pour le choix de la priode dchantillonnage, mais sont plus compliqus mettre en uvre ; aussi ds que lon pourra le faire on choisira dappliquer la transformation en (.

Te doit vrifier la contrainte suivante :

100 f c e f e e 1000 f c ou 100 f u e f e e 1000 f u avec f c la frquence de coupure et f u la frquence au

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