Asservissement - Correction des systmes linaires

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Correction des systmes linaires

1. Introduction Le comportement d'un systme de commande a t analys en tudiant sa dynamique et sa stabilit partir des proprits de sa fonction de transfert. Ce comportement, fonction des moyens retenus et/ou des caractristiques du systme rel peut s'avrer alors plus ou moins satisfaisant pour l'application projete, en regard des performances spcifies par le cahier des charges : stabilit en boucle ferme, prcision(s), temps de rponse, bande passante, ... Une commande idale serait une commande telle que la loi d'volution relle de la grandeur commande serait chaque instant identique la loi de conduite spcifie et ce, quelles que soit les perturbations. Un ensemble de solutions permettent de rgler ou d'optimiser les commandes pour atteindre ces objectifs. Les moyens les plus utiliss sont : le rglage du gain de la boucle ; les correcteurs et les retours dtat ; les techniques numriques.

Stabilit C'est une contrainte imprative. Le systme doit ragir une commande borne par une rponse galement borne en amplitude. Or : d'une part, le systme peut subir des variations de structure, des drives ou des variations sur ses paramtres (dues aux variations de l'environnement : temprature, laquelle, par exemple, sont trs sensibles les commandes hydrauliques, hygromtrie ; dues des perturbations extrieures : vibrations influences lectromagntiques ; dues l'usure, aux dformations,... ) ; d'autre part le modle de fonctionnement linaire se traduit par une modlisation imparfaite (linarisation autour d'un point de fonctionnement ; simplifications ; apparition de phnomnes influents pour des valeurs leves des paramtres ou des grandeurs, ...) ; enfin le fonctionnement correct suppose un rgime transitoire rapide et bien amorti. Il en rsulte que pour garantir une stabilit et un amortissement convenable malgr ces imperfections, il est ncessaire de prvoir des marges de stabilit : les marges de gain et de phase. Ces marges de stabilit agissent essentiellement sur les rgimes transitoires. Nous avons montr dans le chapitre prcdent, qu'au moins pour un gain lev, l'accroissement du gain de boucle K provoque l'instabilit au-del d'un certain seuil.

Prcision La prcision est caractrise par l'erreur en rgime permanent, en rponse des entres typiques. Nous avons montr que la prcision augmente avec le gain de boucle.

Rapidit Aptitude du systme suivre des entres rapidement variables ou ragir efficacement aux perturbations, la rapidit est caractrise du point de vue concepteur par la bande passante de la boucle. Une indication significative sur la bande passante, donc sur la rapidit, est donne par la pulsation de coupure 0 dB. Nous avons montr, qu'au moins pour K lev, l'accroissement du gain de boucle accrot la bande passante et en consquence la rapidit du systme.

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Le dilemme "stabilit/prcision" Le gain de boucle K est un paramtre essentiel car il agit simultanment sur les trois principaux critres de performances : prcision, stabilit et rapidit. De plus c'est un paramtre relativement simple faire varier par l'intermdiaire d'un amplificateur (sur la chane directe ou parfois dans la boucle de retour). Le gain optimal rsulte d'un compromis entre, d'une part, la stabilit, qui se dgrade quand K crot et d'autre part, la prcision et la rapidit qui s'amliorent avec K. C'est--dire : - soit on choisit K faible pour garantir la stabilit, mais alors l'asservissement est mou (peu rapide) et peu prcis (statistiquement, ou dynamiquement avec une intgration) - soit on choisit K lev pour amliorer la prcision ou raidir l'asservissement, mais alors on risque l'instabilit (pompage). En pratique le gain est dtermin pour que le systme soit la limite fixe par les marges de stabilit ; c'est le principe du rglage du gain. Soit un systme dfini par le schma bloc ci-contre.

Si lon souhaite amliorer les caractristiques de prcision stabilit, rapidit du systme il est ncessaire dintroduire dans la boucle de commande un correcteur.

2. Techniques de compensation La technique prcdente, si elle sera toujours indispensable ne peut en gnral satisfaire seule l'ensemble des besoins en performances, ni rsoudre compltement le dilemme stabilit/prcision. Elle s'appuie en effet sur le systme existant dont elle cherche simplement optimiser le modle de fonctionnement. Pour aller plus loin dans l'optimisation du comportement en rponse des entres dfinies ou des perturbations, il s'avre donc ncessaire de modifier le modle de fonctionnement, donc la fonction de transfert en boucle ferme. En pratique, la partie oprative tant souvent impose par des considrations technologiques et conomiques, on choisit plutt de modifier le systme en introduisant : un meilleur contrle de l'tat du systme, par la mesure des diffrentes grandeurs d'tat et leur prise en compte pour laborer la commande ; une correction par la partie commande des grandeurs mesures, correction fonction des caractristiques de la sortie. Cette correction est effectue au moyen de dispositifs correcteurs soit de l'cart, soit de la mesure (insrs en consquence : soit dans la chane directe juste en amont de l'laboration de l'cart soit dans la chane de retour, juste en aval de l'laboration de l'cart)

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Asservissement - Correction des systmes linaires Trois grandes techniques peuvent tre ainsi diffrencies, utilises sparment ou conjointement :

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la technique de la correction srie qui consiste insrer un correcteur de fonction de transfert C(p) dans la boucle. Celle correction peut mettre en oeuvre trois actions : proportionnelle, drive, intgrale ; la technique de la compensation par retour driv (ou "correction drive"), qui consiste crer des boucles internes sur les grandeurs drives de la grandeur commande (retours en vitesse, en acclration). Le retour des grandeurs drives autorise des amliorations notables, en permettant d'accrotre fortement le gain (donc la rapidit et la prcision) stabilit gale.

les techniques de commande optimale, techniques de correction numrique qui consistent laborer chaque instant la meilleure commande du systme, en fonction de l'tat rel du systme et du modle identifi. Nous ne donnerons que quelques informations sur ces techniques qui sortent du cadre de ce chapitre.

3. Rglage du gain de boucle. Correcteur proportionnel P. Principe Ce procd, le plus simple (suffisant pour de nombreux systmes) consiste introduire un lment de gain variable Kc dans la chane directe et ajuster la valeur du gain de boucle A() pour obtenir un bon compromis prcision/stabilit en boucle ferme. Nous avons vu cette mthode en TD. Action proportionnelle Nous connaissons dj le principe de l'action proportionnelle, ou de commande proportionnelle l'cart. Nous savons qu'elle agit sur le gain de boucle et amliore prcision et rapidit, mais peut, aux valeurs leves provoquer l'instabilit. Dans le cas dun correcteur proportionnel, la loi de commande corrige u(t) est proportionnelle lcart (t) : u(t ) = K P (t ) . U (p ) La fonction de transfert du correcteur est donc : = KP C (p ) = (p )

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Effet Leffet dune augmentation du gain entrane un diminution de lerreur statique, rend le systme plus rapide mais augmente linstabilit du systme.

4. Correcteur Proportionnel - Intgrateur, P.I. Nous avons vu qu'une intgration dans la chane directe permettait d'amliorer la prcision : l'effet de l'action intgrale est en effet d'accrotre la commande tant que l'cart n'est pas nul.

C'est cette possibilit d'obtenir des commandes leves avec des carts mmes trs faibles qui amliore la prcision. Il est possible de moduler l'effet d'intgration au moyen d'un facteur multiplicateur Ki ou facteur intgral. On peut galement caractriser l'action intgrale par une constante de temps Ti, dure ncessaire pour atteindre une valeur de sortie gale l'entre, suppose constante, soit Ti=1/Ki. De manire plus gnrale : si ce mode d'action a pour effet de lisser l'influence de variations rapides de consigne ou de perturbations de frquence leve, donc rendre le systme moins sensible aux perturbations (elle peut en particulier tre utilise sur la boucle de retour pour filtrer un signal de mesure bruit) ; il tend dstabiliser le systme par l'effet retard introduit vis--vis des volutions de la commande : pour les valeurs leves de Ki, les volutions de la sortie dues la commande trs leve peuvent ne pas tre vraiment tre prise du fait de l'intgration. On comprend alors qu'un tel comportement engendre le pompage. a) Intgrateur pur Pour un intgrateur pur la loi de commande u(t) est de la forme : u(t ) =
U (p ) 1 la fonction de transfert dun correcteur pur est : C (p) = = (p) Ti p 1 Ti

(u)du
0

Diagrammes de Bode.

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Effet Lintrt principal de ce correcteur est dajouter dans la chane de commande une intgration, nous avons que la prsence dune intgration dans la FTBO, annuler lerreur statique pour une entre en chelon. Lintrt principal de ce type de correcteur est donc damliorer la prcision, il introduit malheureusement un dphasage de -90 et risque de rendre le systme instable (diminution de la marge de phase).

b) Correcteur P.I. Le correcteur Intgrateur est en gnral associ au correcteur proportionnel et la loi de commande corrige est 1 t (u )du . de la forme : u(t ) = K P (t ) + Ti 0 La fonction de transfert du correcteur est donc : U (p ) 1 + Ti p = KP C (p ) = (p ) Ti p

Diagrammes de Bode dun correcteur P.I.

Effet Effet statique (rgime permanent): annule lerreur statique. Effet dynamique (rgime transitoire) : augmente le temps de rponse (systme moins rapide), et augmente linstabilit (introduit un dphasage supplmentaire de -90). Rglage du correcteur On place le correcteur de telle sorte que le dphasage positif soit effectif avant la pulsation de rsonance du systme non corrig de manire ne pas rendre le systme instable.
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5. Correcteur Proportionnel Drivateur, PD Action drive Le principe de l'action drive consiste au contraire de l'action intgrale, amplifier les effets des petites variations de la commande ou de la consigne afin d'amliorer la rapidit de raction aux faibles carts. L encore l'action proportionnelle est module par un facteur Kd (ou Td). Il s'agit d'anticiper les volutions du systme pour y ragir le plus rapidement possible. De manire gnrale action drive, en compensant par anticipation les volutions, tend stabiliser la rponse : elle est donc en gnral stabilisatrice, tout du moins pour les valeurs limites de Kd. Cependant, on comprend aussi qu'une action drive trop leve peut provoquer l'instabilit de type pompage en engendrant des ractions disproportionnes la variation observe. De plus, laction drive est sensible aux signaux bruits qu'elle tend amplifier.

a) Drivateur pur La loi de commande est de la forme u(t ) = Td

d (t ) , la fonction de transfert est donc : C (p) = Td .p dt Ce type de correcteur est purement thorique, un systme physique ne peut pas avoir un numrateur de degr suprieur au dnominateur. Le correcteur approchant permettant davoir un effet driv est un correcteur de la forme : T .p T C (p ) = d avec = d et N entier > 1 1+p N

b) Correcteur Proportionnel Driv : P.D. La loi du correcteur PD est donc : C (p) = K P Effet Effet statique :(entre en chelon ou volution constante) le systme nintervenant que sur la drive de lerreur, en rgime permanent si lerreur est constante, le drivateur na aucun effet. Effet dynamique: lintrt principal de la correction drive est sont effet stabilisant, elle soppose aux grandes variations de lerreur (donc aux oscillations), elle permet donc de stabiliser le systme et damliorer le temps de rponse. Rglage : La constante de drivation doit permettre dagir (apporter une phase positive) avant la rsonance du systme non corrig.
Td .p 1+p

6. Correcteur proportionnel Intgrateur Drivateur PID a) Principe Lintrt du correcteur PID est dintgrer les effets positifs des trois correcteurs prcdents. la dtermination des coefficients Kp, Ti, Td du correcteur PID permet damliorer la fois la prcision (Td et Kp) la stabilit (Td) et la rapidit (Td, Kp). Le rglage dun PID est en gnral assez complexe, des mthodes pratiques de rglages permettent dobtenir des bons rsultats.

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Structure dun correcteur PID

Diagramme de Bode

Effet On voit sur les diagrammes de Bode que le correcteur P.I.D se comporte pour le basses frquences comme un intgrateur donc le systme sera prcis dun point de vue statique, aux hautes frquences lavance de phase est de +90 donc une amlioration de la stabilit

Rglage du correcteur P.I.D Lobjectif du rglage est de placer le correcteur de telle sorte que, autour de la pulsation de rsonance du systme non corrig, lavance de phase soit positive et suffisante pour ne pas rendre le systme instable. Il ny a pas de relle mthode analytique permettant de calculer les composantes du correcteur, par contre des mthodes pratiques permettent une valuation correcte des coefficients du correcteur.

7. Correcteur avance de phase a) principe Un correcteur avance de phase est e la forme : C ( p) =

1 + a . . p avec a > 1. 1+ . p Lintrt de ce type de correcteur est de peu modifier le comportement du systme aux basses et hautes frquences mais de rajouter une phase positive autour du point critique de fonctionnement.

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Ce type de correcteur se comporte autour du point critique comme un correcteur driv. Il permet damliorer la stabilit sans changer les autres paramtres.

Diagrammes de Bode

Le maximum de phase se produit pour : m =

. a

avec

m = arcsin

a 1 a +1

8. Correcteur Intgral retard de phase Ce correcteur augmente le gain pour les basses frquences. Sa fonction de transfert est :
C ( p) = b. 1+ . p avec b > 1. 1 + b. . p

Rglage Le minimum de phase se produit pour m =

1

. b

. Ce minimum induit un effet nfaste pour la stabilit, cest

pour cela que lon prend m de 10 50 fois infrieur c.

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Effet Ce correcteur permet damliorer la rapidit et la prcision, sans trop toucher la stabilit ( sil est bien dimensionn ).

Diagramme de Bode

9. Correcteur mixte Il associe en srie les correcteurs par avance et retard de phase. C ( p) = C0 . Le rglage seffectue en respectant les consignes prcedentes.

1 + a . 1 . p 1 + 2 . p . 1 + 1 . p 1 + b. 2 . p

10.Mthode pratique de rglage dun correcteur P, P.I ou P.I.D - Mthode de Ziegler Nichols Principe

Les correcteurs PI et P.I.D sont parmi les correcteurs analogiques les plus utiliss. Le problme principal rside dans la dtermination des coefficients Kp, Ti, Td du correcteur. Plusieurs mthodes exprimentales ont t dveloppes pour dterminer ces coefficients. La mthode dveloppe par Ziegler et Nichols nest utilisable que si le systme tudi admet les dpassements. La mthode consiste augmenter progressivement le gain dun correcteur proportionnel pur jusqu' la juste oscillation. On relve alors le gain limite (Klim) correspondant et la pulsation des oscillations osc . partir de ces valeurs Ziegler et Nichols proposent des valeurs permettant le rglage des correcteurs P, P.I et P.I.D.
Correcteur Kp Ti Td

P 0,5.Klim 0

P.I 0,45.Klim 0,83.Tosc 0

P.I.D 0,6.Klim 0,5. Tosc 0,125. Tosc

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11. Domaine dutilisation des diffrents correcteurs

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