Curso Avanado de Controladores Programveis Ref. 5-0013.120 Manual Rev. 1.

20 -Set/99

ATOS AUTOMAO INDUSTRIAL LTDA. R. Arnoldo Felmanas, 201 - Vila Friburgo - CEP 04774-010 - So Paulo - SP E-Mail: atos@atos.com.br Home Page: http://www.atos.com.br Departamento Comercial: Tel: (011) 521-5044 - Fax: (011) 522-5089 Fbrica / Assistncia Tcnica / Engenharia: Tel: (011) 522-1944 - Fax: (011) 246-9194

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Convenes utilizadas

Listas de itens que no possuam relao direta entre si, iniciam por um marcador "n". Lista de subitens que no possuam relao direta entre si, iniciam por um marcador "-". Etapas seqenciais para a concluso de um procedimento, iniciam por um nmero e um ponto. Ttulos de captulos aparecem grifados com uma barra espessa. Um captulo pode ter vrias sees. Os ttulos dessas sees so precedidos pelo smbolo "" e grifados com uma linha simples. Uma seo pode ter vrias subsees. Os ttulos dessas subsees so grifados com uma linha dupla. Uma subseo pode ter vrias divises. Os ttulos dessas divises so sublinhados. Os ttulos de figuras e de tabelas so precedidos pelas palavras "Figura" ou "Tabela" mais um nmero seqencial. As referncias cruzadas so feitas da seguinte forma: (Veja a pgina 10), por exemplo. Palavras em outras lnguas so apresentadas entre aspas (" "). Porm algumas palavras so empregadas livremente por causa de sua generalidade e freqncia de uso. Como por exemplo as palavras software e hardware. Informaes que merecem especial ateno por parte do usurio para sua prpria segurana ou para o bom funcionamento do equipamento so destacadas com uma moldura de linha dupla. Os nomes das teclas so escritos entre os caracteres "<" e ">". O caractere "+", entre os nomes das teclas, indica que as mesmas devem ser pressionadas simultaneamente.

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Revises deste Manual

A seguir mostrado um histrico das alteraes ocorridas neste Manual: Reviso 1.00 - Abril / 97. - Reviso inicial do Manual. Reviso 1.10 - Fevereiro / 98 - Reviso do Texto sobre Supervisrio e Redes. - Reviso dos Exerccios. - Exerccios de Redes. Reviso 1.20 - Setembro / 99 - Tpicos novos e exerccios novos Curso Avanado de Controladores Programveis / rev. 1.20 / Setembro de 99 Pgina 4

ndice
INFORMAES SOBRE ESTE MANUAL .....................................................................................3
Convenes utilizadas ................................................................................................................................................................3 Manuais Relacionados ...............................................................................................................................................................4 Revises deste Manual ...............................................................................................................................................................4

NDICE.............................................................................................................................................5 1. METODOLOGIA DE DESENVOLVIMENTO DE SOFTWARE....................................................8

Modularizao ............................................................................................................................................................................8 Estruturao .............................................................................................................................................................................10 Fluxogramas .............................................................................................................................................................................10 Processo ....................................................................................................................................................................................10 Condio ...................................................................................................................................................................................10 Pgina........................................................................................................................................................................................10 Label..........................................................................................................................................................................................11 Diagrama de Tempos e Eventos ..............................................................................................................................................13 Tabela de Eventos e Estados....................................................................................................................................................13 Outras consideraes ...............................................................................................................................................................13

2. ESPECIFICAO DE CONTROLADORES PROGRAMVEIS ...............................................14

Especificando Entradas e Sadas Digitais...............................................................................................................................14 Especificando Entradas Digitais................................................................................................................................................14 Especificando Sadas Digitais ...................................................................................................................................................14 Especificando Entradas e Sadas Analgicas .........................................................................................................................14 Especificando Leitura de Temperatura......................................................................................................................................15 Especificando Entradas Analgicas ..........................................................................................................................................15 Especificando Sadas Analgicas..............................................................................................................................................15 Especificao Final de Hardware............................................................................................................................................15

3. TIPOS DE INTERRUPO .......................................................................................................16

Introduo.................................................................................................................................................................................16 Interrupo 1 .............................................................................................................................................................................16 Interrupo 2 .............................................................................................................................................................................16

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4. UTILIZAO DE ENCODER NA CPU ..................................................................................... 17

Modo Normal ............................................................................................................................................................................17 Modo ngulo.............................................................................................................................................................................19

5. CONTROLE DE TEMPERATURA............................................................................................ 21
Controle em malha aberta e em malha fechada.....................................................................................................................21 Controle atravs do algoritmo PID ..........................................................................................................................................22 Descrio do algoritmo PID ......................................................................................................................................................22 Ao proporcional .................................................................................................................................................................22 Ao integral .........................................................................................................................................................................23 Ao derivativa .....................................................................................................................................................................23 Ajuste dos Parmetros do PID2 ...............................................................................................................................................24 Ajuste de Kp..............................................................................................................................................................................24 Ajuste de Ki...............................................................................................................................................................................24 Ajuste de Kd..............................................................................................................................................................................24 Anlise das Curvas Tpicas de um Sistema de Controle de Temperatura...........................................................................24 Instruo PID............................................................................................................................................................................27

6. COMANDO DE SERVOMOTORES.......................................................................................... 29
Modo Posio ............................................................................................................................................................................29 Modo Velocidade ......................................................................................................................................................................31

7. ACIONAMENTO DE MOTOR DE PASSO ............................................................................... 32

Viso Geral................................................................................................................................................................................32 Estados internos relacionados ...................................................................................................................................................32 Registros relacionados...............................................................................................................................................................32

8. CANAL DE COMUNICAO SERIAL ..................................................................................... 35

Envio de caracteres atravs do canal serial (instruo PRINT) ...........................................................................................35 Objetivo.....................................................................................................................................................................................35 Estados internos relacionados ...................................................................................................................................................35 Leitura de caracteres atravs do canal RS232 .......................................................................................................................35 Objetivo.....................................................................................................................................................................................35 Registros e estados internos relacionados .................................................................................................................................35

9. REDE DE CPS E SUPERVISRIOS ....................................................................................... 37

Rede de CPs .............................................................................................................................................................................37 Modo Mestre .............................................................................................................................................................................37 Softwares de Superviso de Processos ....................................................................................................................................38

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10. EXERCCIOS...........................................................................................................................40

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1. METODOLOGIA DE DESENVOLVIMENTO DE SOFTWARE

Existem diversas tcnicas e mtodos que foram criados para auxiliar o desenvolvimento de softwares. Algumas delas podem ser perfeitamente aplicadas programao em ladder. A seguir tem-se uma abordagem bem superficial sobre alguns conceitos e tcnicas que podero facilitar o desenvolvimento futuro de rotinas em ladder.

Modularizao
A modularizao consiste na diviso do programa em subrotinas, cada uma com uma funo especfica. Desta forma fica mais fcil para quem analisa o programa entender e alter-lo quando necessrio. A outra grande vantagem da modularizao poder aproveitar mais facilmente rotinas de um programa para outro. Algumas rotinas como estatstica e aquecimento so praticamente idnticas em qualquer programa e podem ser adaptadas facilmente quando usadas como rotinas isoladas. A estrutura de subrotinas montada utilizando-se das instrues CALL, RET e JMP.

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Captulo 1 - Metodologia de Desenvolvimento de Software Exemplo: 100 . 101 . 0F7 L99 (JMP) 10F LABEL 00 10E . 000 200 ( ) FIM SUBROTINA 00 18F ( ) 180 ( ) INCIO SUBROTINA 00 LINHA INDISPENSVEL L01 (CALL) CHAMADA DA SUBROTINA 01 L00 (CALL) CHAMADA DA SUBROTINA 00

( RET ) 102 LABEL 01 182 . 002 0C2 ( ) 0C0 ( ) 182 ( )

INCIO SUBROTINA 01

( RET ) ( FIM ) LABEL 99

FIM SUBROTINA 01 FIM DO PROGRAMA USURIO

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Captulo 1 - Metodologia de Desenvolvimento de Software

Estruturao
Um programa quando bem montado simples de ser analisado por qualquer pessoa, um dos principais conceitos que contribuem para isso a estruturao. Podemos a grosso modo chamar de estruturado um programa que no possui muitas instrues JMP, uma vez que elas causam desvios no programa dificultando a sua anlise; observe que a instruo CALL no provoca isso, uma vez que aps a instruo RET a execuo do programa continua a partir do ponto onde havia sido desviado.

Fluxogramas
Os Fluxogramas so uma das maneiras de se representar a lgica de um programa ou rotina. Eles consistem em blocos funcionais representando determinadas tarefas que quando ligados juntos formam a lgica do programa. Os principais blocos so:

Processo
Bloco que indica uma ao genrica, como ler uma entrada analgica, realizar uma operao aritmtica.

Figura A - Bloco que Representa um Processo

Condio
um bloco que representa uma condio a ser avaliada, se ela for verdadeira executada uma lgica se for falsa outra.

Figura B - Bloco que representa uma condio

Pgina
Indica que a lgica continua em outra pgina, usada quando no possvel colocar toda lgica numa nica pgina.

Figura C - Bloco de Fim de Pgina

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Captulo 1 - Metodologia de Desenvolvimento de Software

Label
um bloco usado para indicar o incio e o fim do programa ou incio de uma nova pgina

Figura D - Bloco de Label para Incio de Programa ou Pgina

Dessa forma atravs de uma associao destes blocos bsicos temos como montar uma representao da lgica de nossa rotina.

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Captulo 1 - Metodologia de Desenvolvimento de Software Exemplo: Uma esteira rolante transporta trs peas de tamanhos diferentes, o tamanho dessas peas determinado pelos sensores 1, 2, e 3, de forma que quando a pea 1 transportada o sensor 1 atuado e quando a pea 3 transportada os 3 sensores so acionados. Para cada pea transportada o valor de uma sada analgica que controla a velocidade de um motor diferente. Existe um ltimo sensor que quando acionado indica que a peca chegou ao fim da esteira e ela deve ser desligada. O fluxograma para este exemplo ficaria:

Sensor 1 Ativado?

SIM
Sensor 2 Ativado?

SIM
Velocidade = Sensor 3 Ativado?

Velocidade =

Velocidade =

Sensor 4 Atuado?

SIM
Para Esteira

Fim

Figura E - Exemplo de Fluxograma

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Captulo 1 - Metodologia de Desenvolvimento de Software

Diagrama de Tempos e Eventos

O diagrama de tempos e eventos uma representao, num diagrama temporal das entradas, sinais auxiliares e das respectivas sadas que eles geram. como se pudssemos filmar as sadas a cada instante e depois colocar este filme sobre uma folha de papel onde analisaramos todos os seus valores a cada instante. A seguir temos a representao do diagrama de tempos e eventos para o exemplo anterior. Para montar o Diagrama de tempos e Eventos criamos linhas que representam cada uma das sadas de nosso processo, e ento colocamos sobre esta linha as entradas e suas combinaes e indicamos o valor de cada sada. Os estados auxiliares so montados observando-se as entradas e as sadas a cada instante. A seguir temos uma representao para o exemplo anterior de um diagrama de tempos e eventos.

Figura F- Exemplo de Diagrama de Tempos e Eventos

Tabela de Eventos e Estados

Na tabela de Eventos e Estados, o processo dividido em etapas, monta-se ento uma tabela onde cada etapa uma linha e cada entrada, sada ou estado auxiliar uma coluna, assim pode-se determinar para cada combinao de entradas o valor das sadas. Abaixo temos a tabela para o exemplo anterior.
SENSOR 1 LIGA ESTEIRA DESLIGA ESTEIRA SIM SIM SIM NO SENSOR 2 NO SIM SIM NO SENSOR 3 NO NO SIM NO SENSOR 4 NO NO NO SIM SADA ANALGICA V. MNIMA V. MDIA V. MXIMA V. ZERO

Figura G - Exemplo de Tabela de Eventos e Estados

Outras consideraes
A escolha de como desenvolver uma rotina baseada numa descrio genrica, normalmente leva a mais de uma soluo, as ferramentas aqui mostradas servem para auxiliar um pouco e para mostrar o que existe. A prtica vai mostrar quando se deve usar cada uma das tcnicas apresentadas. Nosso objetivo era mostrar superficialmente ferramentas, que possam auxiliar o programador, sendo a tcnica mais difundida o fluxograma.

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2. ESPECIFICAO DE CONTROLADORES PROGRAMVEIS

A especificao correta de controladores programveis faz com que se obtenha a melhor relao custo benefcio do equipamento. Uma vez de posse do descritivo da mquina ou processo devemos responder algumas perguntas para especificar o controlador.

Especificando Entradas e Sadas Digitais

Especificando Entradas Digitais
O nmero de entradas digitais deve ser levantado somando-se o nmero de: sensores (indutivos, capacitivos, pticos, etc.) botes e chaves outros ( trmicos de motores, etc.) As entradas digitais so especificadas quanto ao nvel de tenso: 24 Vdc Tipo P 24 Vdc Tipo N 90 a 240 Vac

Especificando Sadas Digitais

O nmero de sadas digitais deve ser levantado somando-se o nmero de: solenides contatores rels outros (lmpadas, sirenes, etc.) As sadas digitais so especificadas quanto ao nvel de tenso: 24 Vdc Tipo P 24 Vdc Tipo N 90 a 240 Vac rels

Especificando Entradas e Sadas Analgicas

As entradas e sadas analgicas so usadas para medir e controlar sinais que ao contrrio do digital possuem diversos nveis.

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Captulo 2 - Especificao de Controladores Programveis

Especificando Leitura de Temperatura

Os tipos de termopar so especificados de acordo com a faixa de temperatura do sistema: Tipo J Tipo K Tipo S 0 0 0 500 oC 1200 oC 1650 oC

Com o tipo de termopar e o nmero de zonas de temperatura podemos escolher o mdulo de leitura de temperatura adequado. Os mdulos de leitura de temperatura atravs de PT100 so especificados de acordo com a faixa de temperatura utilizada no processo e da distncia entre o transdutor e o mdulo de leitura: Temperaturas de 0 a + 200 C Temperaturas de -50 a +150 C Temperaturas de -50 a +50 C Conexes a dois fios, at aproximadamente 5 metros Conexes a trs fios, no existe restrio a distncia

Especificando Entradas Analgicas

Os sinais de entrada analgica podem ser provenientes de diversas fontes como: Transdutores de presso Transdutores de PH Rguas Potenciomtricas Estes sinais so encontrados normalmente numa das representaes abaixo: 0 a 10Vdc ( o sinal pode sofrer influncia da resistncia ohmica do cabo ) 0 a 20mA 4 a 20mA

Especificando Sadas Analgicas

Os sinais de sada analgica podem atuar em diversas fontes como: Drivers de Potncia Inversores de Freqncia Amplificadores para Vlvulas Proporcionais Estes sinais so encontrados normalmente numa das representaes abaixo: 0 a 10Vdc ( o sinal pode sofrer influncia da resistncia ohmica do cabo ) 0 a 20mA 4 a 20mA

Especificao Final de Hardware

Com essas informaes e baseado nos mdulos existentes em cada famlia podemos selecionar o controlador e a configurao que atendem a nossa necessidade com a melhor relao custo/benefcio. Curso Avanado de Controladores Programveis / rev. 120 / Setembro de 99 Pgina 15

3. TIPOS DE INTERRUPO
Introduo
A interrupo uma maneira de se obter uma resposta rpida a uma determinada situao. Ela funciona como uma subrotina, provocando um desvio na execuo normal da varredura do programa de usurio. Porm ela no chamada atravs de uma instruo CALL como uma subrotina comum, ao invs disso ela executada toda vez que uma determinada situao ocorre. Os controladores da ATOS das possuem dois tipos de interrupo: Interrupo 1 (por hardware ou tambm chamada por evento) Interrupo 2 (por tempo)

Interrupo 1
A execuo do programa de interrupo 1 ocorre sempre que um determinado evento fsico ocorre, como o acionamento de uma entrada digital, o valor de uma entrada analgica atingir um setpoint. Ela tem como objetivo, conseguir do controlador programvel o menor tempo de resposta possvel, independente do ciclo de varredura desse controlador.

Interrupo 2
O programa de interrupo 2 permite a sincronizao de eventos no tempo, uma vez que sempre que ela estiver habilitada sua execuo se d a cada espao de tempo pr-determinado em milisegundos, independente do tempo de varredura do programa de usurio.

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4. UTILIZAO DE ENCODER NA CPU

O contador rpido no mdulo de processamento possibilita o controle de posio atravs da contagem de pulsos, provenientes de um encoder com sadas coletor aberto ou push-pull, com uma freqncia mxima de 3 KHz. Podemos utilizar este recurso de dois modos: Modo Normal Modo ngulo

Modo Normal
A cada pulso recebido, um registro de contagem incrementado e uma comparao executada com um valor de preset pr-determinado pelo usurio, sendo o resultado da comparao colocado em um estado interno que pode ser usado no programa usurio e pode tambm ser associado a uma sada fsica configurada pelo programador. Existem duas formas de se configurar este recurso: Pelo menu Configurao, submenu Hardware, opo Contador Rpido no Modo Normal, onde sero solicitados trs endereos de sadas fsicas. ( Aplicativo SUP ) Pela edio de pelo menos uma instruo CTCPU no software usurio: Esta instruo faz a comparao do efetivo do contador rpido presente na CPU com o contedo de um registro (OP1). Pode-se escolher que tipo de comparao ser executada (efetivo >, < ou = ao contedo de OP1) e quando o resultado da comparao for verdadeiro ser acionado um nico estado interno (OP2) em cada bloco. No mesmo programa usurio s podero haver oito instrues CTCPU, das quais, somente uma habilitada por vez. O estado interno 3FF quando acionado indica valor "negativo" no efetivo do contador. A instruo possui duas entradas: RESET - quando ativada permite o reset do efetivo do contador rpido presente na CPU. HABILITA - quando acionada a instruo executada. Smbolo em diagrama de rels:
R CTCPU OP1 # OP2 H

Observaes: " # " poder ser >, < ou =; A contagem ir de 0 a 99999999;

No existe sinal Z .

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Captulo 4 Utilizao de Encoder na CPU Exemplo de aplicao: Esta aplicao demonstra a utilizao da instruo CTCPU em uma mquina que faz o avano de um filme plstico, onde esse avano feito em duas etapas: - etapa 1 com avano rpido (velocidade alta). - etapa 2 com avano lento (velocidade baixa). Supondo que cada avano seja de 1000 mm (pulsos do encoder), a troca de velocidade alta para velocidade baixa feita em 900 mm. Observe o grfico: Velocidade 1o CTCPU habilitada V1 V2 Pulsos do Encoder 900 Deste modo teremos o trecho de programa abaixo: 104 200 (MONOA) 200
R CTCPU 600 < 180 H

2o CTCPU habilitada

1000

181 200 0F6

104

180

104
H

CTCPU 700 < 181

Quando a entrada 104 for acionada, o estado interno 200 tambm ser acionado durante uma varredura (atravs da instruo MONOA), deste modo o efetivo do contador ser resetado. Na prxima varredura a sada 180 ser acionada e assim permanecer enquanto o efetivo for menor que o contedo do registro 600 ( neste caso 600=0000 e 602=0900 ). Com o desacionamento da sada 180 ocorrer a habilitao da segunda instruo CTCPU e da mesma forma a sada 181 ficar acionada at que o efetivo do contador fique com um valor igual ou superior ao contedo do registro 700 ( neste caso 700=0000 e 702=1000 ).

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Captulo 4 Utilizao de Encoder na CPU

Modo ngulo
Este modo exige a utilizao de um encoder angular que fornecer os pulsos que sero comparados com 16 regies definidas atravs de presets iniciais e finais, caso o nmero de pulsos esteja compreendido entre estes presets, ocorrer o acionamento de um estado interno relacionado a esta regio. O funcionamento do modo ngulo pode ser comparado ao funcionamento de um came, os pulsos enviados pelo encoder seriam a referncia de velocidade de giro deste came, cada uma das 16 regies citadas, poderia ser associada a um ressalto em cada um dos 16 discos do referido came e os estados internos relacionados s regies seriam as chaves fim de curso que existiriam no came. Podemos configurar este recurso pelo menu Configurao, submenu Hardware, opo Contador Rpido no Modo ngulo. ( Aplicativo SUP ) Mapeamento de memria: Modo ngulo
04DB VALOR DA MARCA ZERO PARA SENTIDO DECRESCENTE 04DA 04D9 VALOR DA MARCA ZERO PARA SENTIDO CRESCENTE 04D8 04D7 EFETIVO 04D6 04D5 RESERVADO 04D4 04D3 RESERVADO 04D2 04D1 VALOR EM RPM 04D0

(1)

(2)

(1) No modo ngulo o valor da marca zero para sentido decrescente igual ao nmero de pulsos por volta menos um. (2) O clculo do valor em RPM feito s no modo ngulo e considerando-se encoder de 360 pulsos/volta, independentemente do encoder realmente usado.
003F 0030

16 EI DE NGULOS (Modo ngulo)

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Captulo 4 Utilizao de Encoder na CPU

Estrutura de dados para ngulos iniciais e finais:

051E 051C 051A 0518 0516 0514 0512 0510 050E 050C 050A 0508 0506 0504 0502 0500 NGULO FINAL 08 NGULO INICIAL 08 NGULO FINAL 07 NGULO INICIAL 07 NGULO FINAL 06 NGULO INICIAL 06 NGULO FINAL 05 NGULO INICIAL 05 NGULO FINAL 04 NGULO INICIAL 04 NGULO FINAL 03 NGULO INICIAL 03 NGULO FINAL 02 NGULO INICIAL 02 NGULO FINAL 01 NGULO INICIAL 01 053E 053C 053A 0538 0536 0534 0532 0530 052E 052C 052A 0528 0526 0524 0522 0520 NGULO FINAL 16 NGULO INICIAL 16 NGULO FINAL 15 NGULO INICIAL 15 NGULO FINAL 14 NGULO INICIAL 14 NGULO FINAL 13 NGULO INICIAL 13 NGULO FINAL 12 NGULO INICIAL 12 NGULO FINAL 11 NGULO INICIAL 11 NGULO FINAL 10 NGULO INICIAL 10 NGULO FINAL 09 NGULO INICIAL 09

Exemplo: Seja o primeiro ngulo inicial de 0 e primeiro ngulo final de 150: 0500h 00 0501h 00 0502h 01 0503h 50

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5. CONTROLE DE TEMPERATURA
O controle de temperatura nos controladores programveis, obedece um algoritmo chamado PID (Proporcional, Integral e Derivativo). Para entender melhor este algoritmo alguns conceitos devem ser abordados

Controle em malha aberta e em malha fechada

Num sistema em malha aberta temos um sinal de entrada x(t) tambm chamado de setpoint ( valor que desejamos obter numa grandeza fsica), e um sinal de sada y(t) tambm chamado de varivel de processo que vai atuar dependendo exclusivamente desta entrada. A figura abaixo representa um controle em malha aberta.
x(t) f(t) y(t)

Figura H- Sistema de controle em malha aberta

Num sistema em malha fechada, existe, alm do sinal de entrada x(t) (setpoint), um retorno do sistema que realimenta o circuito, fazendo com que se possa medir o erro (diferena entre a varivel de processo e o setpoint). A sada passa ento a ser funo deste erro e no mais da entrada simplesmente, fazendo com que o controle do sistema seja mais eficaz.

x(t)
+ -

(t) f(t)

y(t)

Figura I- Sistema de controle em malha fechada

Onde: x(t) = Valor desejado na sada (setpoint ou preset SP) y(t) = Valor que controla a sada (varivel de processo PV) (t) = Erro do sistema (x(t) - y(t)) f(t) = funo que aplicada ao erro gera y(t)

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Captulo 5 Controle de Temperatura

Controle atravs do algoritmo PID

Definies: - SETPOINT OU PRESET - temperatura programada no controlador , a temperatura que se quer atingir. - EFETIVO - temperatura lida pelo carto do CP, temperatura real. - OVER-SHOOT - a maior temperatura registrada, sendo atingida no incio do aquecimento do processo. - DESVIO OU ERRO DO SISTEMA - a diferena entre o setpoint e o valor efetivo . - BANDA - regio onde ocorrer o controle de temperatura; Abaixo da banda, as resistncias esto ligadas, e acima da banda desligadas. - TEMPO - valor em segundos, para clculo do perodo da sada PWM, desta forma se tivermos um tempo de 4 segundos, com uma sada igual a 50%, teremos a sada digital 2 segundos ligada (Ton) e 2 segundos desligada (Toff) .

Descrio do algoritmo PID

O algoritmo PID pode ser escrito de maneira simplificada, conforme a equao:

S=P+I+D

onde:

S - sada para controle do processo , podendo ser analgica ou do tipo PWM (Pulse Width Modulation) O algoritmo PID , a soma dos trs elementos , que combinam suas aes , para executar o controle da varivel do processo (temperatura). O usurio poder definir a contribuio de cada parmetro programando ganhos para cada um dos termos, os quais so descritos abaixo: Kp - ganho proporcional (0% a 100 %) Ki - ganho integral (4 a 250 repeties / minuto) Kd - ganho derivativo ( 0 a 25,5 minutos)

Ao proporcional
O controle proporcional mantm uma relao linear entre o valor da varivel de processo e a posio do elemento final de controle. A magnitude da correo proporcional amplitude do desvio, ou seja, a sada do controlador proporcional ao erro. Quanto maior for o desvio, maior ser a correo do termo proporcional A unidade empregada ser de porcentagem, podendo variar de 00 a 100% o termo proporcional. O grfico abaixo d uma melhor noo da influncia do termo proporcional. supondo: S = P (controle somente com termo proporcional)

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Captulo 5 Controle de Temperatura

0% de energia banda superior setpoint banda inferior. 100% de energia 50% de energia

0% de energia

25% de energia

setpoint

50% de energia

Kp=100% Ao integral

Kp=50%

A finalidade da ao integral eliminar o desvio permanente deixado pela Ao Proporcional, provocando a contnua correo do sinal de sada at que o erro seja eliminado. A correo proporcional integral do erro. Enquanto existir desvio a sada do controlador ir aumentar ou diminuir, s cessando a variao da sada quando o desvio desaparecer. O termo integral pode ser expresso como a quantidade de repeties (somas do erro) ocorridas por unidade de tempo. A unidade empregada REPETIES / MINUTO, podendo executar desde 4 a 250 repeties por minuto. A contribuio do termo integral poder ser positiva ou negativa, desta forma a soma de P+I poder alcanar o valor mximo para a sada (100%) , ou mnimo (0%) , tendo como referncia o setpoint.

Ao derivativa
O termo derivativo introduz uma ao corretiva proporcional a velocidade de variao do desvio. Combinada com a Ao Proporcional faz com que, quando a varivel de processo se afasta do setpoint, a sada varie mais do que variaria somente com a ao P ou P+I. Por outro lado quando a varivel est retornando ao valor original, o Modo Derivativo exerce uma ao contrria, reduzindo as eventuais oscilaes. Pode se dizer que a finalidade da Ao Derivativa diminuir o tempo de correo do desvio, antecipando a ao corretiva. A Ao Derivativa tambm conhecida por ao antecipatria, e o tempo de antecipao chamado tempo derivativo, e expresso em minutos.

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Captulo 5 Controle de Temperatura

Ajuste dos Parmetros do PID2

No algoritmo do PID2, o termo proporcional (Kp), o responsvel pela energia mdia entregue carga. Quando ajustado em 100%, no setpoint ele fornece 50% de energia para a carga, no limite inferior da banda ele fornece 100% e no limite superior ele fornece 0%. Se Kp=50% temos 25% no setpoint, 50% no limite inferior e 0% no superior. O termo integrativo (Ki) pode variar de 4 a 250 repeties por minuto. Ele pode contribuir com uma faixa de 50% da energia na carga, que em conjunto com o termo proporcional permite obter uma variao de 0 a 100% de energia entregue carga. O valor de Ki determina quantas vezes por minuto calculado o erro do sistema (setpoint - valor real), este erro vai alterar o valor da parcela integral de energia, aumentando ou diminuindo o valor da energia na carga de forma a diminuir o erro. O termo derivativo tem a funo antecipatria, ou seja, ele tenta prever como um determinado erro vai se propagar ao longo do tempo e corrige a energia na carga de maneira a minimiz-lo. Para isso ele faz a diferena entre as duas ltimas medidas de temperatura. Caso a temperatura esteja aumentando ele vai diminuir a energia na carga, caso a temperatura esteja diminuindo ele vai aumentar a energia. A contribuio mxima que ele pode dar de 25% de energia. Na maioria dos casos, os valores padro de Kp, Ki, e Kd sero capazes de estabilizar o sistema na temperatura correta, contudo um ajuste sobre os parmetros pode diminuir o tempo de estabilizao e o over-shoot inicial.

Ajuste de Kp
Kp deve ser aumentado caso a temperatura se estabilize abaixo do setpoint. Kp elevado provoca maior over-shoot inicial e temperatura estvel acima do setpoint.

Ajuste de Ki
Ki muito alto pode fazer com que o sistema no estabilize, oscilando em torno do setpoint. Ki alto provoca correo do erro mais rpida, porm provoca maior over-shoot

Ajuste de Kd
Kd elevado provoca menor over-shoot, diminuindo o tempo de estabilizao, porm o sistema pode oscilar em torno do setpoint.

Anlise das Curvas Tpicas de um Sistema de Controle de Temperatura

Um sistema de controle de temperatura consiste em fornecer energia atravs de resistncias de forma a compensar as perdas de calor do sistema. Esta energia controlada pela modulao no tempo do acionamento das resistncias. O sistema de controle de temperatura consiste em determinar o erro, a velocidade de variao do erro , o erro mdio acumulado e reagir aumentando ou reduzindo o tempo de acionamento das resistncias de forma a eliminar estes erros. Um sistema ideal de controle de temperatura, elevaria a temperatura na mxima velocidade at o setpoint. Retiraria e forneceria energia ao sistema para mant-lo no setpoint.

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Captulo 5 Controle de Temperatura

Figura J- Sistema ideal de controle de temperatura

Normalmente, os sistemas no possuem uma forma eficiente de retirar calor. Portanto devemos alcanar o setpoint com uma velocidade inferior, levando um tempo maior. .

Figura K- Sistema ideal com baixa velocidade

Outra soluo fixar uma regio de atuao em torno do setpoint, de forma que abaixo desta regio a energia fornecida seria mxima (resistncias em ON), e acima no forneceria (resistncias em OFF). Esta regio de atuao, convencionou-se chamar de banda (B). Este tipo de atuao ir provocar um efeito chamado de over-shoot, mas por outro lado deixar o sistema mais sensvel em torno do setpoint.

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Captulo 5 Controle de Temperatura

Figura L- Tpico Over-shoot

ATENO: Aumentando-se a banda reduz-se o over-shoot e a sensibilidade e vice-versa. Aps o over-shoot em um sistema em malha aberta, a temperatura ir se estabilizar em torno do ponto onde a energia fornecida pelas resistncias seja igual a energia perdida pelo sistema. Esta energia pode ser determinada por Kp. Energia mdia = Kp. Emax . onde Emax = Mxima energia das resistncias. Como o sistema possui uma inrcia natural entre a variao da energia (resposta do sistema) e a temperatura lida pelo termopar, a simples correo do erro instantneo, em casos de variaes bruscas, faz com que o sistema sinta e corrija o erro tarde demais. Com isto a temperatura oscila muito em torno do setpoint.

Figura M- Sistema apenas com controle proporcional

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Captulo 5 Controle de Temperatura

Neste caso a ao derivativa sentiria uma brusca variao da temperatura e a corrigiria antes que o erro se torne grande. Em sistema PD onde fornecida energia muito diferente da energia mdia consumida para manter a temperatura em um determinado setpoint, pode ocorrer que a temperatura fique estvel, porm com uma certa diferena em relao ao setpoint, pois a energia que a ao proporcional fornece para corrigir o erro, apenas o atenua e como a temperatura permanece estvel a ao derivativa no atua .

Figura N- Sistema com erro constante

No sistema PID isto seria corrigido, pois em casos de erros acumulados a ao integral faria uma correo crescente at eliminar este erro.

Instruo PID
Esta instruo contm trs operandos, uma entrada Habilita e uma entrada Reset para carregar o valor inicial da somatria do erro. Quando a entrada Habilita (H) acionada e a entrada Reset (R) estiver acionada, o valor inicial da somatria do erro transferido para a regio de parmetros e efetuado o clculo do PID (deve ser utilizado um estado interno gerado por uma sada MONOA na entrada Reset (R), caso contrrio o valor inicial da somatria do erro ser transferido para a regio de parmetros toda varredura). Se a entrada Habilita (H) acionada e a entrada Reset (R) estiver desacionada, efetuado apenas o clculo do PID.

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Captulo 5 Controle de Temperatura

Smbolo em diagrama de rels: R PID OP1 OP2 OP3 H

onde: OP1 - Varivel de entrada (efetivo) OP2 Setpoint OP2 + 02 Banda OP2 + 04 - Kp (ganho proporcional) OP2 + 06 - Ki (ganho integral) OP2 + 08 - Kd (ganho derivativo) OP2 + 0A - RESERVADO OP2 + 0C - Valor mnimo da sada OP2 + 0E - Valor mximo da sada OP2 + 10 Tempo OP2 + 12 - Estado Interno de Aquecimento

(0 - 9999) (0 - 9999) (0 - 255) (0 - 100%) (4 - 250 rep/min) (0 - 25,5 min) (0 - 1000) (0 - 1000) (0 - 25,0 seg)

OP2 + 14 - Valor inicial somatria do erro (0 - 9999) OP2 + 16 - RESERVADO OP2 + 18 - RESERVADO OP2 + 1A - RESERVADO OP2 + 1C - RESERVADO OP2 + 1E - RESERVADO OP3 - Varivel de sada (0 - 1000)

OBS: O valor inicial da somatria do erro pode ser positivo ou negativo. Os valores positivos vo de 0 a 4999, e os negativos de 5000 a 9999. Se no for efetuado o carregamento do valor inicial da somatria do erro, teremos um valor indefinido no mesmo.

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6. COMANDO DE SERVOMOTORES
Modo Posio
O Modo Posio ou Modo Posicionamento indicado para casos onde no seja necessrio mudar parmetros (posio, velocidade, acelerao, etc.) durante a execuo do movimento. Exemplo disto a aplicao de um servo-motor para acionar um dosador rosca numa mquina de embalagem. Este modo consiste em enviar os parmetros posio, velocidade, acelerao e outros atravs de um dos canais seriais RS232 ou RS485 para o Drive de Controle, os parmetros tendo sido enviados pode-se ento partir o servo-motor por meio de sinais digitais. Deste modo se o Drive de Controle estiver devidamente parametrizado o eixo do servo-motor ser posicionado com preciso.

Detalhes para implementao do software usurio: - Protocolo de comunicao do equipamento que ser controlado. - Formato dos comandos e dos valores dos parmetros ( Hexadecimal/ASCII ). - Necessidade ou no do clculo de checksum. - Caso o canal seja o RS485 implementar retardo entre os envios. Curso Avanado de Controladores Programveis / rev. 1.20 / Setembro de 99 Pgina 29

Captulo 6 Comando de Servo-Motores - Nmero de eixos que sero comandados. Instruo responsvel pelo envio de dados para o servo-drive: Os dados que sero enviados so os bytes contidos entre os operandos OP1 e OP2. A instruo tem uma entrada Habilita, necessitando tambm para ser ativada que um estado interno (0FB em ON escolhe impressora) esteja ligado. Smbolo em diagrama de rels:

H PRINT OP1 OP2

necessrio que o formato dos dados seja ASCII e que OP1 seja menor que OP2. Exemplo de programao: Para a impresso de:

ATOS AUTOMAO INDUSTRIAL

Neste formato (centralizado) em uma impressora serial de 32 colunas deve-se carregar o seguinte bloco de dados : F00=2020 F02=2020 F04=2020 F06=2020 F08=2020 F0A=2020 F0C=2020 F0E=4154 F10=4F53 F12=0A0D F14=0A0D F16=2020 F18=2020 F1A=2020 F1C=4155 F1E=544F F20=4D41 F22=4341 F24=4F20 F26=494E F28=4455 F2A=5354 F2C=5249 F2E=414C O registro F00 foi escolhido como incio do bloco de dados. 200
H PRINT F00 F2F

Deste modo se o estado interno especial 0FB estiver acionado (indicando impressora), quando o estado interno 200 for acionado atravs de MONOA ou MONOD, o bloco de dados acima ser transferido para o canal serial do CP utilizado.

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Captulo 6 Comando de Servo-Motores

Modo Velocidade
O Modo Velocidade indicado para casos onde seja necessrio mudar constantemente a velocidade do eixo do servo-motor durante a execuo do movimento. Exemplo disto a aplicao de um servo-motor para puxar o filme plstico numa mquina de corte e solda ( mquina que produz sacolas para super mercados ).Neste caso a estratgia , atravs de uma sada analgica, controlar a referncia de velocidade do servo-motor com relao a posio do seu eixo, que ser monitorada pelo CP atravs do simulador de encoder do servo-drive. Deste modo assim que dado incio de puxada do filme devemos ter uma referncia de velocidade diferente de zero para que o servo-motor vena a inrcia da carga e comesse a se mover, consequentemente o CP receber pulsos com a informao de posio do eixo ( comprimento do filme j tracionado ) e a partir da a velocidade se comportar de acordo com os clculos feitos pelo CP para rampas de acelerao e desacelerao com base na velocidade mxima, para se conseguir a melhor performance possvel da mquina.

A instruo SCL2G a responsvel pelos clculos que resultaro no controle da velocidade durante a puxada do filme.

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7. ACIONAMENTO DE MOTOR DE PASSO

Viso Geral
A famlia MPC4004 permite o acionamento de 1 motor de passo de 4 fases X 2 A , podendo ser ligado diretamente nas sadas do controlador . As sadas utilizadas so : 180 a 183 , sendo as demais, 184 a 187 , de uso geral . Para ativar o modo motor de passo, necessrio habilitar o "modo motor de passo" no menu configurao submenu hardware, nesta condio os seguintes registros e estados internos so vlidos:

Estados internos relacionados

200 - habilita torque - quando ativado ira energizar o motor com o ltimo passo ativo. 201 - bloqueio - quando ativado inibir a progresso de contagem , parando o motor instantaneamente deixando torque no eixo do motor. 202 - escolha do modo de funcionamento : Ativado - modo contnuo Desativado - modo posio Modo contnuo - nesta condio aps a habilitao do motor , o mesmo comear a girar indefinidamente. Modo posio - nesta condio , o motor se deslocar uma quantidade programada de pulsos , parando com torque no final da contagem. 203 - sentido ativado horrio , desativado anti-horrio Obs: a direo de rotao est relacionado a seqncia de pulsos que o motor ir receber , desta forma para mudar a direo de rotao basta inverter a seqncia de acionamento das fases o motor . 204 - posio alcanada . Este estado interno ser ligado toda vez que o motor estando no modo posio e aps ser habilitado, atingir a posio definida nos endereos 4D8/4DB. 205 - escolha do tipo de passo : desligado - passo inteiro ligado - meio passo Obs: a escolha de meio passo permite dobrar a resoluo do motor . 206- Reset do efetivo - Ao ser ativado colocar zeros nos endereos 4D4/4D5 e 4D6/4D7

Registros relacionados
4D4 e 4D6 - efetivo de contagem dos passos (8 dgitos) (modo posio) 4D8 e 4DA - preset do nmero de passos (8 dgitos) 4D0 (modo posio) - valor de velocidade min. 5.0 RPM mx 180.0 RPM

OBS: A velocidade do motor em RPM calculada considerando um motor de 360 passos por volta . Curso Avanado de Controladores Programveis / rev. 1.20 / Setembro de 99 Pgina 32

Captulo 7 Acionamento de Motor de Passo A velocidade mxima efetivamente alcanada depende exclusivamente do tipo de motor que se est utilizando , bem como do torque necessrio ao processo (Quanto mais veloz menor ser o torque do motor). tabelas de acionamento:
S180 ON ON OFF OFF ON Passo inteiro S181 S182 OFF ON OFF OFF ON OFF ON ON OFF ON S183 OFF ON ON OFF OFF

1 2 3 4 1

1 2 3 4 5 6 7 8 1

Meio passo S180 S181 ON OFF ON OFF ON 0FF OFF OFF OFF ON OFF ON OFF ON OFF OFF ON OFF

S182 ON OFF OFF OFF OFF OFF ON ON ON

S183 OFF OFF ON ON ON OFF OFF OFF OFF

Interligao fsica com o controlador programvel Esquema de ligao :

S0

S1 S5 E1 E5

S2 S6 E2 E6 RUN

S3 S7 E3 E7 PROG +5Vcc

MOTOR DE PASSO FONTE 5V 2A

S4 E0 E4

S7 S6 S5 S4 S3 S2 S1 S0
24VS 0VS

+24Vcc IHM 0Vcc

E7 E6 E5 E4 E3 E2 E1 E0 24VE 0VE

STS RS232

DO/RI DO/RI +5Vcc GND RS485 L1 L2

4004.11

4004.40

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Captulo 7 Acionamento de Motor de Passo As sadas do controlador programvel podem ser divididas em dois mdulos : circuito de controle e circuito de potncia . O circuito de controle necessita de uma tenso de 24V /10mA para funcionar . O circuito de potncia pode ser considerado um circuito com coletor aberto , permitindo a conexo de tenses que podem variar de 3 a 30V com correntes de at 2 A . Desta forma , uma vez polarizado o circuito de controle em 24V , a ligao do motor de passo nas sadas poder ser feito com tenses mais baixas por ex. 5V , sem a necessidade de limitadores de tenso . Importante: A tenso aplicada s fases do motor de passo sempre constante , independente da velocidade do motor , portanto no recomendado trabalhar em baixas velocidades por muito tempo em funo do aquecimento do motor. recomendvel limitar o valor mnimo da velocidade em pelo menos 20RPM . Caso as sadas digitais do CP tenham que ser do tipo P o motor de passo ter que ser alimentado com a mesma tenso da fonte externa 24 Vdc.

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8. CANAL DE COMUNICAO SERIAL

Envio de caracteres atravs do canal serial (instruo PRINT)
Objetivo
Permitir que o usurio possa enviar caracteres para um dispositivo externo como uma impressora serial, servo motores , modem etc

Estados internos relacionados

0FB 0BD - Habilita modo Print - Determina para qual canal serial sero enviados os caracteres desligado - canal RS232, ligado - canal RS485 0FC - estado interno que indica canal serial ocupado ou seja durante a transmisso dos dados ele ficar ligado. Este estado auxilia o usurio a sincronizar o envio de vrias mensagens. Funcionamento: A o habilitar o modo print (EI 0FB ligado), e selecionado o canal a ser enviado , o usurio dever ativar a instruo "PRINT" atravs de um "MONOA para enviar os dados atravs do canal serial. Importante: O estado 0FB deve ficar ativo durante todo o tempo de transmisso dos dados . Ao ativar o estado 0FB , o controlador no mais poder receber programao atravs do SUP, pois seu canal serial fica reservado para o envio de dados . A taxa de transmisso para o modo print definida pelo usurio no menu de configurao de hardware .

Leitura de caracteres atravs do canal RS232

Objetivo
Permitir que o usurio possa ler caracteres de um dispositivo externo como leitor de cdigo de barras, servo-motores ,retorno de conexo com modem, etc.

Registros e estados internos relacionados

0AB 0FB - Habilita leitura de caracteres do canal RS232 - Habilita modo Print

0E00 - 0EFE - Buffer de recepo dos caracteres (255) 0FE4/0FE5 - Registro contador de caracteres recebidos

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Captulo 8 Canal de Comunicao Serial Funcionamento: Estando em modo Print (EI 0FB ligado) , e com o estado interno especial "0AB" tambm ligado, os dados recebidos em RX do canal de comunicao RS232 so armazenados a partir do endereo 0E00 at um limite de 255 caracteres. Quando o estado "0AB" estiver desligado , os caracteres recebidos em RX do canal de comunicao RS232 so ignorados . A quantidade de bytes recebidos atualizada no registro 0fe4/0fe5 . A transio de off para on do estado interno 0AB,provoca a limpeza do buffer (colocao do valor "FF" entre 0E00 e 0EFF) e zera o registro contador de caracteres recebidos . funcionamento do estado interno 0AB :

Ignora caracteres recebidos em RX Armazena caracteres no buffer

Ignora caracteres recebidos em RX

Limpa buffer e contador de caracteres

Fig. - Funcionamento do Estado Interno 0AB

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9. REDE DE CPs E SUPERVISRIOS

Rede de CPs
Uma rede entre CPs visa o intercmbio de informaes, possibilitando, por exemplo, que um sistema supervisrio tenha acesso a praticamente todas as informaes presentes nos equipamentos do Cho de Fbrica, ou ento que se consiga distribuir o hardware de controle, facilitando assim sua instalao e diminuindo bastante o volume da cablagem.

Modo Mestre
Objetivo : Capacitar a famlia MPC4004 com o recurso de "mestre de rede" no canal RS485, possibilitando a troca de informaes entre controladores atravs da comunicao background. A programao background til por exemplo no transporte de alarmes das estaes onde o programador ter, alm das informaes do processo controlado pelo mestre, as informaes das estaes supervisionadas .
Estados internos relacionados:

3D0 - Estado interno de habilitao do modo mestre , ao ser ativado o canal serial RS485 iniciar a varrer a tabela com as regies a serem atualizadas nas estaes . Ao ser desligado, o canal RS485 volta a ser um canal escravo. Importante : O canal RS485 ao ser definido como mestre no mais responder a aplicativos como SUP, PEP ou sistemas supervisrios, pois estar havendo coliso no canal de comunicao e funo de haver 02 dispositivos mestre na rede . 3D1 a 3EF - indicam respectivamente estados internos de falha de comunicao com as estaes de 01 a 31 . Quando houver mais de 05 tentativas consecutivas sem sucesso com uma determinada estao, ser ligado automaticamente o estado interno de falha , sendo desligado automaticamente quando houver o restabelecimento da comunicao. Regies de comunicao: possvel definir at 40 regies de comunicao de 8 bytes cada . Cada regio receber ainda o atributo de enviar para a estao ou receber da estao: "Terminal CP "- envia os bytes do terminal para o CP "Terminal CP " - envia os bytes do CP para o terminal e o endereo do CP onde ocorrer o envio ou

Tambm possvel definir o endereo do mestre recebimento das informaes .

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Captulo 9 Rede de CPs e Supervisrios

A programao background definida no SUP no menu Configurao submenu Background. Exemplo da tela de configurao da comunicao background:

Softwares de Superviso de Processos

Os softwares de superviso de processos, tambm chamados supervisrios so programas que rodam num PC e se comunicam com o controlador programvel por uma porta serial, trocando informaes e permitindo uma visualizao grfica do processo. Os supervisrios tambm permitem que se criem relatrios impressos e grficos que mostram o comportamento do sistema. Cada ponto de conexo entre o supervisrio e o controlador chamado de tag, ou seja, um supervisrio com 50 tags, permite que se tenha 50 variveis do controlador sendo monitoradas. Os supervisrios permitem que se configurem as telas, permitindo uma visualizao grfica do processo, eles funcionam normalmente em 3 modos: Configurador: modo em que possvel a definio das telas, endereos a serem monitorados, grficos, relatrios. Alguns fabricantes exigem a utilizao de hardkey (dispositivo de proteo) para funcionar. Runtime: modo de execuo da aplicao desenvolvida no modo configurador, no permite a edio dos parmetros e necessita de um Hardkey (dispositivo de proteo) para funcionar. Demo: modo limitado que permite normalmente alguns minutos de comunicao com o CP, na maioria das vezes limitando tambm o nmero de tags que se pode utilizar.

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Captulo 9 Rede de CPs e Supervisrios

Cabo Serial

Computador com sofrware de superviso

Controlador

Figura -Supervisrio ligado ao Controlador

A seguir est relacionado os softwares de superviso que possuem driver de comunicao com os controladores da ATOS.
SOFTWARE DE SUPERVISO CITECT - Citect Brasil ELIPSE - Elipse Software Ltda. FIX DMACS - SPA Sistemas Planejamento e Anlise GENESIS COPRODIN & INOVARE Sistemas de Computao INTOUCH - Scan Automao Ltda. IPC-XPERT - Rifran Eletrnica Ltda. UNISOFT - Unisoft Ltda. WIZCON - Soft Brasil. TELEFONE (035) 622 1311 (011) 814 3746 (011) 284 6844 (011) 542 6088 (011) 814 0863 (011) 5564 7522 (011) 532 2870 (011) 885 6381

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10. EXERCCIOS
1 Uma mquina de corte de filme plstico possui um inversor de freqncia que controla a velocidade e a parada do motor que puxa o filme, o comprimento do filme que ser cortado monitorado atravs de um encoder. A puxada do plstico deve ser feita em duas etapas, uma em velocidade alta e outra em velocidade baixa. Desenvolva o software usurio para controlar esta mquina.

Faa o controle de uma zona de temperatura, prevendo os alarmes de termopar aberto, invertido, temperatura abaixo da mnima, acima da mxima. Implemente uma rotina de pr-aquecimento com programao para todos os dias da semana e horrio de incio e fim do pr-aquecimento, utilize preset de 60 C para o pr-aquecimento e 70 C para o controle normal, deve haver uma seletora para ativar o pr-aquecimento e outra para o aquecimento atravs da IHM.

Existe um alimentador de chapa para uma prensa que utiliza um servo-motor para avanar a chapa para debaixo da prensa, devemos controlar o servo-motor atravs dos parmetros posio e velocidade, onde a posio corresponde ao comprimento da chapa e a velocidade com que o avano ser feito. Utilize o envio destes parmetros atravs do canal serial do CP.

Num sistema de usinagem de ranhuras numa pea cilndrica, temos um motor de passo posicionando a ferramenta que faz as ranhuras na pea, um sensor indica que a pea esta na posio para incio do processo que leva um determinado tempo, em seguida o motor de passo desloca a ferramenta a partir do nmero de passos presetado pelo operador, o nmero de vezes que estas etapas ocorrem tambm determinada pelo operador atravs da interface. Configure o recurso de receitas para este processo, contendo preset de passos e ranhuras para cada receita.

Monte um relatrio de produo contendo identificao numrica do operador, quantidade de peas produzidas, este relatrio ser impresso por uma impressora serial conectada diretamente ao CP, a impresso ser disparada a partir de uma das teclas da interface e neste instante devero ser amostradas a data e o horrio que faro parte do relatrio.

Desenvolver um sistema de controle de acesso para um estacionamento, onde teremos um leitor de cdigo de barras conectado ao CP que dever acionar ou no uma cancela. Faa isto atravs da leitura de dados pelo canal serial do CP.

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Captulo 10 - Exerccios 7 Um motor tm sua velocidade controlada por uma sada analgica, tendo como velocidade 0 rpm correspondente a 0 V e 3600 rpm correspondentes a 10 V, no eixo deste motor existe um sensor de velocidade que faz um retorno de velocidade para o controlador, correspondendo a 0 3600rpm a faixa de 0 10V. A acelerao do motor deve ser feita gerando-se uma rampa, com um nmero de degraus especificado pelo operador e a desacelerao do mesmo modo. Existe ainda um boto no frontal que quando pressionado uma vez liga o motor, pressionando-o novamente desliga-se o motor. Especifique o hardware necessrio para esta aplicao.

Desenvolver um controle de aquecimento de um tanque contendo um lquido que deve ser mantido aquecido a 120 oC. A temperatura mnima e mxima do sistema so 80 e 150 oC respectivamente. Caso essas temperaturas sejam atingidas deve-se emitir alarmes na IHM, deve-se gerar alarmes tambm em caso de termopar aberto ou invertido. Deve-se ter uma seletora de liga aquecimento, via frontal, sem a qual no se emitem os alarmes ou se aquece o sistema. Deve-se ajustar os parmetros PID do sistema. Especifique o hardware necessrio para esta aplicao.

Num sistema de posicionamento, existe um encoder bidirecional acoplado ao eixo gerando pulsos ao controlador. Sabendo que cada pulso corresponde a 1 mm e o tamanho do eixo de posicionamento de 10m, fazer uma rotina de posicionamento que a um comando do operador realize um deslocamento da posio atual para a programada. Existem ainda dois botes que ao serem acionados levam o sistema para o incio ou o fim do eixo. Especifique o controlador que atende a esta aplicao Sugesto: usar os botes dos frontais.

10

Um sistema de envasamento de garrafes de gua tem a capacidade de encher 3 garrafes ao mesmo tempo. Para isso existe uma esteira que transporta os garrafes at que o acionamento do sensor 1 indicar que eles esto na posio para enchimento. Nesse instante a esteira parada e abre-se a vlvula de enchimento dos garrafes, durante um tempo determinado. Os garrafes podem ser de 5, 10 ou 20 litros, com tempo de enchimento de 10, 20 ou 40 segundos, respectivamente. Criar um contador de 8 dgitos do nmero de ciclos produzidos, criar tambm um predeterminador de produo fazendo que quando ativado seja envasado o nmero escolhido de garrafes e depois parado o processo. Criar tambm uma tela no frontal com a hora e a data do sistema (usar a instruo BMOVX). O sistema deve funcionar em manual, automtico e semiautomtico (apenas um ciclo executado). Especifique o controlador necessrio. Obs.: Usar os botes do frontal e criar arquivos de moldes para os tipos de garrafo. Colocar a lgica do totalizador e predeterminador numa subrotina. Desenvolva tambm de acordo com suas necessidades as telas para a interface grfica.

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Captulo 9 Rede de CPs e Supervisrios 11 Deseja-se elaborar um controle de iluminao e incndio de um edifcio comercial de 10 andares. Cada andar possui 2 salas e 2 corredores. Deve-se tambm automatizar o bombeamento de gua dos reservatrios inferiores para os superiores. Cada sala ter um sensor de luminosidade analgico e 3 sensores digitais de incndio. Cada corredor ter um sensor de cada. O controle de iluminao feito desligando-se parte das luminrias quando o nvel natural for maior que 300 lux no corredor e 600 lux nas salas. Aps a ltima parada deve-se desligar os elevadores e abrir suas portas. O controle do bombeamento de gua do reservatrio inferior para o superior deve ser noturno, exceto quando o nvel do reservatrio superior estiver abaixo do mnimo de operao. Desenvolver o controle para um andar e para o reservatrio de gua. Existe um software de superviso que monitora o processo. Obs.: carregar o programa em dois CPs e montar uma rede.

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