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Departamento de Ingeniera Electrnica rea de Electrnica de Potencia

Revisin Bibliogrfica
Periodo: Ene/2004 Dic/2004

Reporte interno No. 1, relacionado con el trabajo de tesis:

Desarrollo de un Sistema de Generacin Elctrica Basado en una Estructura Reversible Back-to-Back y un Generador Doble-Alimentado
Tesista:

Roberto Galindo del Valle


Directores de tesis:

Dra. Maria Cotorogea Pfeifer Dr. Domingo Biel Sol (UPC)


Revisores internos:

Dra. Patricia Caratozzolo Martelliti Dr. Gerardo Guerrero Ramrez Dr. Vctor Alvarado Martnez Dr. Hugo Calleja Gjumlich
Revisores externos:

Dr. Jorge Guillermo Caldern Guizar (IIE) Dr. Yu Tang Xu (UNAM)


Cuernavaca, Morelos a 26 de Julio de 2004 (ltima revisin: 4 de Mayo de 2005)

TABLA DE CONTENIDO
Lista de Acrnimos 1 Introduccin 2. Sistemas de conversin de energa elica (WECSs)
2.1. Antecedentes 2.2. Historia Breve 2.3. Situacin actual en el mundo y en Mxico 2.4. Descripcin breve de un aerogenerador moderno 2.5. WECSs de velocidad fija 2.6. WECSs de velocidad variable 10

3 4 4
4 4 6 7 10 11

3. Mquinas doblemente alimentadas (DFMs)


3.1. Clasificacin 3.2. Mquina de induccin doblemente alimentada (DFIM) 3.3. Mquina de induccin doblemente alimentada en cascada (CDFM) 3.4. Mquina de induccin doblemente alimentada sin escobillas (BDFIM) 3.5. Mquina de reluctancia doblemente alimentada sin escobillas (BDFRM) 3.6. Comparacin entre las mquinas doblemente alimentadas (DFMs)

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14 14 16 18 20 22

4. Convertidores electrnicos de potencia


4.1. Con enlace de DC 4.2. Cicloconvertidor 4.3. Back-to-back 4.4. De matriz 4.5. Otros 4.6. Tabla comparativa

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26 27 28 28 30 30

5. Tcnicas de control que han sido utilizadas


5.1. Control vectorial 5.1.1. Implementacin clsica del control vectorial 5.1.2. Implementacin no clsica del control vectorial 5.2. Tcnicas diversas

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33 35 37 39

6. Conclusiones de la revisin bibliogrfica


6.1. Generadores usados en WECSs 6.2. Convertidores electrnicos de potencia 6.3. Control del DFIG Anexo A Grupos de Investigacin Identificados Anexo B Trabajos realizados por los grupos que investigan la Mquina de induccin doblemente alimentada (DFIM) Anexo C Trabajos realizados por los grupos que investigan la Mquina de induccin doblemente alimentada en cascada (CDFM) Anexo D Trabajos realizados por los grupos que investigan la Mquina de induccin de estatores gemelos doblemente alimentada sin escobillas (BDFTSIM) Anexo E Trabajos realizados por los grupos que investigan la Mquina de induccin doblemente alimentada sin escobillas (BDFIM) Anexo F Trabajos realizados por los grupos que investigan la Mquina de reluctancia doblemente alimentada sin escobillas (BDFRM) Anexo G Trabajos de investigacin relacionados con diversos enfoques del control vectorial Referencias Bibliogrficas

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40 40 40 42 46 53 54 55 58 60 70

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Lista de Acrnimos

ASG AS-WECS BDFRM BDFTSIM CDFM DFM DFIG DFIM EMI FS-WECS GSC IG MSC PMSM PBC SCIM SEIG SMC VRM VS-WECS WECS WRIM WR-SG WRSM WT

Generador asncrono. Sistema de conversin de energa elica de velocidad ajustable. Mquina de reluctancia doblemente alimentada sin escobillas. Mquina de induccin doblemente alimentada de estatores gemelos sin escobillas. Mquina de induccin doblemente alimentada en cascada. Mquina doblemente alimentada. Generador de induccin doblemente alimentado. Mquina de induccin doblemente alimentada. Interferencia electromagntica. Sistema de conversin de energa elica de velocidad fija. Convertidor del lado de la red. Generador de induccin. Convertidor del lado de la mquina. Mquina sncrona de imanes permanentes. Control basado en pasividad. Mquina de induccin (con rotor de) jaula de ardilla. Generador de induccin auto-excitado. Control en modo de deslizamiento. Mquina de reluctancia variable. Sistema de conversin de energa elica de velocidad variable. Sistema de conversin de energa elica (a elctrica, en este contexto). Generador de induccin de rotor devanado. Generador sncrono de rotor devanado. Mquina sncrona de rotor devanado. Turbina elica.

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1. Introduccin
El presente documento constituye un resultado de la revisin bibliogrfica realizada en el periodo comprendido entre Enero y Diciembre de 2004. Esta revisin ha sido tan extensiva, como lo ha permitido la disponibilidad de la informacin. Debido a esto, existen ciertos trabajos que tal vez debieran haber sido considerados en este reporte pero que, sin embargo, no han estado disponibles. El tema de inters es la energa elica usada para generar electricidad. Siendo sta un rea tan extensa, no se pretende cubrirla en su totalidad. De hecho, se presenta una introduccin breve al tema y se proporcionan las referencias adecuadas para que el lector que as lo dese pueda profundizar en los tpicos que ms le interesen. Adems, de entre la gran cantidad de posibilidades, este reporte se concentra en un tipo de sistema elico de generacin elctrica especfico, relacionado con el trabajo de tesis doctoral del autor. Este documento ha sido escrito de acuerdo con la suposicin de que el lector posee antecedentes bsicos de mquinas elctricas, electrnica de potencia y teora de control. Adems, dado que se trata de ofrecer un resumen de los aspectos ms importantes, por lo general, se omiten descripciones minuciosas de puntos muy especficos. Debido a esto, se invita al lector a acudir a las referencias citadas con el fin de conocer mayores detalles.

2. Sistemas de conversin de energa elica (WECSs) 2.1. Antecedentes


La demanda de sistemas de generacin de energa elctrica basados en fuentes alternativas y renovables est creciendo a nivel mundial a una tasa anual de aproximadamente 25%. Algunas de las principales causas de este aumento son la creciente demanda de energa elctrica, el cada da mayor inters por las tecnologas limpias o verdes y el incremento en los costos de combustibles no renovables. Actualmente, la energa elica es la nica fuente de energa alternativa econmicamente viable a gran escala, ya que en sitios con buenos recursos elicos es posible obtener costos de energa ms bajos que los correspondiente a la mejor tecnologa de generacin con combustible fsil. Esto se debe a que la tecnologa de generacin eoloelctrica ha tenido un gran desarrollo en los ltimos 10 aos, principalmente en el Norte de Europa, donde los pases industrializados han venido incorporando a sus sistemas elctricos la prctica de la generacin a partir de la energa del viento [Lyons & Vlatkovic, 2004].

2.2. Historia Breve


La energa elica ha sido aprovechada desde tiempos muy remotos, tal vez desde el siglo X, en aplicaciones tan variadas como propulsin de navos, molinos, sistemas de bombeo de agua, etc. Sin embargo, el uso de la energa elica para generar electricidad es ms reciente, apareciendo a finales del siglo XIX. Hablando estrictamente, es posible llamar sistema de conversin de energa elica (Wind Energy Conversion System: WECS) a cualquiera que transforme la energa el viento en cualquier otro tipo de energa, con el fin de aprovecharla para realizar algn trabajo. En particular, los sistemas que utilizan la energa del viento para producir energa elctrica deberan ser llamados sistemas de conversin de energa elica a elctrica. Sin embargo, por brevedad y para estar de acuerdo con la literatura tcnica relacionada, en este escrito se usarn las siglas WECS para
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designar a un sistema de este tipo. Adems, dado que estos sistemas constan, entre otros componentes, de una turbina elica (Wind Turbine: WT) y un generador elctrico, se usar tambin el trmino aerogenerador como un sinnimo de WECS. Los primeros WECSs fueron diseados, a finales de 1800 y principios de 1900, para operar a velocidad variable y producir corriente continua, principalmente para cargar bateras y suministrar a lugares remotos y aislados. Este es el caso de las turbinas diseadas, en forma independiente, por Brush y La Cour, Figuras 2.1.a y b.

(a) Aerogenerador de Charles F. Brush, construido en 1887-88.

(b) Aerogenerador de Poul La Cour construido en 1897.

(c) Aerogenerador de la costa de Gedser, diseado por Johannes Juul y construido en 1956-57

(d) Aerogenerador moderno de la compaa Nordex. (Tomada de su sitio web).

(e) Aerogenerador de eje vertical patentado por Georges Darrieus en 1931

Figura 2.1. Evolucin de los aerogeneradores. Fotografas tomadas, para fines de investigacin acadmica sin fines de lucro, del sitio web de la Asociacin Danesa de la Industria Elica:

http://www.windpower.org/es/tour/wres/index.htm

Posteriormente, a partir de finales de los 30s, la corriente alterna se impuso a la directa y hubo necesidad de normalizar en lo referente a la amplitud y la frecuencia de las seales alternas. Entonces, dada la naturaleza del viento, los aerogeneradores se construyeron para funcionar a velocidad constante para producir frecuencia constante, con el objeto de facilitar el diseo del sistema y su conexin con la red elctrica. Una aerogenerador de este tipo, y que es considerado como el prototipo de las turbinas modernas, es el diseado por Juul y construido en las costas de Gedser, en la parte sur de Dinamarca. Este aerogenerador es mostrado en la Figura 2.1.c.

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Fue hasta la primera mitad de los aos 70s, cuando se empezaron a disear los primeros WECSs para funcionar a velocidad variable y producir frecuencia constante. Un ejemplo de este tipo de aerogenerador es el N80 de 2.5 MW, mostrado en la Figura 2.1.d. Un concepto diferente de aerogenerador es el diseado por Darrieus con eje vertical, mientras que los mencionados anteriormente tienen el eje horizontal. Este aerogenerador se muestra en la Figura 2.1.e y actualmente ha cado en desuso por sus desventajas, entre las que se encuentran: (1) las velocidades del viento cerca del nivel del suelo son muy bajas y (2) para sustituir el cojinete principal del rotor es necesario desmontar toda la mquina. El lector interesado puede encontrar una explicacin ms detallada de la historia y los conceptos bsicos de los WECSs en [Carlin et. al., 2001], [Kazmierkowski et. al., 2002] y [Boyle, 2004]1.

2.3. Situacin actual en el mundo y en Mxico


A finales del ao 2000 existan en el mundo cerca de 15 GW eoloelctricos conectados a los sistemas elctricos convencionales. En la actualidad se tienen 40 GW (lo que corresponde a la potencia total instalada en Mxico). El pas con ms potencia elica instalada es Alemania con 14 GW, mientras que en Dinamarca el 28% de la energa elctrica se genera con la fuerza del viento (4 GW instalados). Para el ao 2006 se espera que alrededor de 14 GW de potencia elica nueva ser instalada a nivel mundial y para el ao 2010 se pronostica una capacidad total de generacin eoloelctrica de 150 GW [Lyons & Vlatkovic, 2004]. En Mxico se tienen diversos sitios con gran potencial elico, principalmente en los estados de: Oaxaca -en donde se tienen las mejores expectativas-, Zacatecas, Veracruz, Sinaloa, Hidalgo, Quintana Roo y Baja California. No obstante lo anterior, actualmente la Comisin Federal de Electricidad (CFE) slo cuenta con la planta eoloelctrica piloto La Venta ubicada en La Ventosa, Oaxaca, compuesta por siete aerogeneradores Vestas V27 de 225kW. Adems, existen diversas instalaciones de baja potencia que, en apoyo de comunidades pequeas, producen cerca de 118.2 kW. Estas pequeas plantas han sido instaladas en los estados de Oaxaca, Baja California Sur, Chihuahua, Quintana Roo y Yucatn, en el marco de un convenio de colaboracin entre el Gobierno Mexicano y el Departamento de Energa de los Estados Unidos (por medio del Programa de Energa Renovable en Mxico, administrado por los Sandia National Laboratories: SNL2). En cuanto a la capacidad total que es posible instalar en territorio nacional, existen diversas estimaciones: por un lado la Secretara de Energa menciona 3000 MW mientras que por otro, la Comisin Nacional de Energa habla de 5000 MW3. Adems, en aos recientes se han realizado diversos estudios, en colaboracin con laboratorios de Estados Unidos, que han permitido determinar el potencial elico de diversos estados de la Repblica Mexicana (Baja California, Sonora, Chihuahua y Oaxaca). En particular, en el Atlas Elico de Oaxaca se dice que, considerando nicamente las regiones de este estado con recursos elicos buenos o excelentes, sera posible instalar hasta 33000 MW, mientras que si se consideran las reas con recursos moderados la capacidad se incrementa hasta 44000 MW [Elliot et. al., 2003]. Sin embargo, esta informacin debe tomarse con cierto cuidado, como lo afirman los mismos autores.
Tambin puede encontrarse una excelente introduccin, en el sitio de la Asociacin Danesa de la Industria Elica: http://www.windpower.org/es/tour/wres/index.htm. 2 Cuyo sitio en Internet es: http://www.re.sandia.gov/index.html. 3 Datos tomados de sus sitios en Internet: http://www.conae.gob.mx/wb/distribuidor.jsp?seccion=612 y http://www.energia.gob.mx/wb/distribuidor.jsp?seccion=324. TR-01-CNDT_RGV
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En cuanto al desarrollo histrico se refiere, en febrero de 1977 la CFE cedi al Instituto de Investigaciones Elctricas (IIE) la estacin experimental eoloelctrica de 4 kW El Gavillero, en Hidalgo, que por fallas en los componentes no dur mucho tiempo en operacin. En noviembre de 1994 la central eoloeltrica de La Venta entr en operacin comercial. En 1999 la Secretara de Desarrollo Industrial y Comercial (SEDIC), junto con otras dependencias, inici el Proyecto del Corredor Elico del Istmo de Tehuantepec, cuya meta es instalar 2000 MW elicos para el 2010, mediante una inversin de 2000 millones de dlares estadounidenses. En Octubre de 2003 el IIE, con financiamiento del Fondo para el Medio Ambiente Mundial, arranc el proyecto Plan de accin para eliminar barreras para la implantacin comercial de la generacin eoloelctrica en Mxico, teniendo entre sus objetivos la construccin en 2004 del Centro Regional de Tecnologa Elica (CERTE) en Oaxaca. A principios de 2004 la CFE lanz la licitacin para construir la central eoloelctrica de la Venta II de 100MW. Se espera que la primera etapa, de 50 MW de potencia instalada, entre en operacin a finales de 2005. Por ltimo, existen noticias de que las compaas Electricidad de Francia y Econergy International tienen planes para la construccin de plantas eoloelctricas en La Ventosa (Oaxaca, 120 MW) y en Santa Catarina (Nuevo Len, 21.5 MW), respectivamente.

2.4 Descripcin breve de un aerogenerador moderno


Los aerogeneradores ms comunes poseen una WT con eje horizontal y tres aspas (hlices, palas o paletas, turbine blades). Algunos estn diseados para operar de frente al viento (upwind, corriente arriba o barlovento), mientras que otros funcionan dndole la espalda (downwind, corriente abajo o sotavento), siendo la primera opcin, al parecer, la ms comn. Adems, pueden producir potencia para una carga aislada (rancheras, pueblos, etc.) o estar conectados a la red elctrica. Debe decirse que todava existen WECSs que operan a velocidad constante, principalmente a potencias bajas y medias, mientras que a altas potencias se prefieren los sistemas de velocidad variable. Adems de la WT, entre los componentes ms importantes de un aerogenerador tpico se encuentran: 1. El eje o tren impulsor drive train, por el cual se transmite la potencia mecnica, el cul est formado por un eje de baja velocidad y otro de alta, con un freno mecnico. 2. la caja de transmisin o multiplicadora caja de engranes, gear box, que aumenta la velocidad de giro desde la turbina hasta el generador. Existen algunos WECSs en los que la turbina mueve directamente al generador a travs del eje impulsor, aunque el concepto ms comn todava es el que utiliza cajas de transmisin. 3. El generador (existen varias alternativas, como ser descrito ms adelante). 4. El control de orientacin (yaw control) que permite girar la turbina, en torno al eje vertical, de tal forma que se colecte una mayor o una menor cantidad de energa, dependiendo de las condiciones de operacin y del tipo de turbina. El uso ms comn parece ser el de limitar la cantidad de potencia que se extrae del viento a velocidades altas, con el fin de evitar daos en el aerogenerador. 5. El control del ngulo de inclinacin de las aspas (pitch control), con el que es posible cambiar las caractersticas aerodinmicas de la turbina para aumentar o disminuir la cantidad de potencia colectada del viento. Tambin en este caso, parece ser que el uso ms comn es el de limitar la cantidad de potencia que se extrae del viento a velocidades altas. A manera de alternativa al control de orientacin o al de inclinacin de las aspas, para limitar la mxima cantidad de potencia colectada, se tiene el control por prdida aerodinmica (stall control). En este esquema las aspas son montadas a un ngulo fijo y se disean de tal
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forma que, cuando la potencia alcanza el valor nominal, se produce una turbulencia en la parte trasera del aspa, con lo que se reduce la cantidad de potencia colectada. En la Figura 2.1 se presenta una vista del interior de un WECS tpico. Ntese que se mencionan ms elementos que los listados anteriormente. Puede encontrarse una explicacin cualitativa detallada de todos ellos en la direccin electrnica que se proporciona al pie de la figura.

Figura 2.1. Vista interior de un aerogenerador tpico. (Cortesa del sitio Web perteneciente al Departamento de Energa de Estados Unidos: http://www.eere.energy.gov/windandhydro/wind_technologies.html).

En lo que se refiere a la velocidad de operacin, los aerogeneradores de velocidad variable tienen ciertas ventajas sobre los de velocidad fija. Esto se debe a que la cantidad de energa disponible en el viento depende del cubo de su velocidad, como puede observarse en la expresin 2.1 (ver [Carlin et. al., 2001] y [Zhang et. al., 1997]). Resulta claro entonces que un WECS en el que es posible variar la velocidad de la turbina y, en consecuencia, del generador tericamente tiene la capacidad de extraer ms energa cuando la velocidad del viento aumenta. 3 (2.1) Pw = 1 air Av v w 2
donde: Pw es la potencia disponible en el viento.

air

es la densidad del aire.

Av es la seccin transversal a travs de la cual fluye el viento y v w es la velocidad del viento.


Sin embargo, existen lmites para la cantidad de energa que una turbina puede aprovechar, independientemente de que esta sea operada a velocidad fija o variable. Se ha demostrado tericamente que la mxima potencia que puede ser colectada es igual a un 59.26% del total disponible en el viento, lo que es llamado Lmite de Betz [Kazmierkowski et. al., 2002], [Manwell et. al., 2002]. Por lo anterior, se define el coeficiente de potencia Cp como la relacin entre la potencia que es colectada por la turbina (Pt) y la disponible en el viento (Pw):
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Cp =

Pt Pw

(2.2)

La magnitud de Cp es afectada por factores relacionados con el diseo aerodinmico de las aspas de la turbina. De hecho, la WT se disea de tal forma que Cp sea funcin de la relacin de la velocidad lineal de los extremos de las aspas a la velocidad del viento, llamada en ingls tipspeed-ratio y denotada por , es decir Cp(). La relacin de la velocidad lineal de los extremos de las aspas a la velocidad del viento se define como: (2.3) vtip Rt t = = vw vw
donde: vtip es la velocidad lineal de los extremos de las aspas de la turbina.

Rt es el radio de la turbina.

t es la velocidad angular del eje de la turbina.


De lo anterior se deduce que, al ser Cp=Cp(), debe existir un cierto valor de para el que Cp toma su valor mximo, asegurando de esta forma que se tendr la mayor potencia extrada para una cierta velocidad del viento. Para ver la utilidad de esto, y apreciar las ventajas de los WECSs de velocidad variable, resultar de ayuda la Figura 2.2, mostrada en la pgina. En la Figura 2.2.a se muestra la superficie de potencia de una turbina genrica, la cual ha sido truncada a 20 kW. Esta superficie proporciona la potencia que generara esta turbina girando a Rotor RPM, para la velocidad del viento Wind m/s. En la Figura 2.2.b se muestra el diagrama de curvas de nivel de la figura anterior. En este diagrama se marcan dos rectas que corresponden a los valores de 7 y 13 de . Ntese que el valor de =13 indica que la velocidad lineal a la que se mueven los extremos de las aspas es 13 veces la velocidad del viento en ese punto. En especial, para esta turbina, Cp alcanza su valor mximo con =7. Esto quiere decir que, al seguir la recta asociada con este valor de , se puede determinar el valor que debe tener la velocidad angular de la turbina, para una cierta velocidad del viento, con el fin de obtener la mxima extraccin de energa elica. Para comparar las capacidades de generacin de un WECS operando a velocidad constante y otro a velocidad variable, supngase que el primer sistema opera a una velocidad de 40 rpm, mientras que el segundo es controlado de tal forma que opera siguiendo la recta =7. Con una velocidad inicial del viento de 3 m/s ambos sistemas producen la misma potencia, punto A en la Figura 2.2.b. Si la velocidad del viento aumenta a 7 m/s, el punto de operacin del sistema a velocidad constante solo podr moverse en forma horizontal hacia la derecha, pasando solamente un nivel de potencia arriba, hasta el punto B. En cambio, el punto de operacin del sistema a velocidad variable, se habr movido 5 niveles de potencia hacia arriba, a lo largo de la recta =7, hasta el punto C. Esto ltimo permite apreciar una de las principales ventajas que se obtienen al usar un aerogenerador a velocidad variable.

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Figura 2.2. Caractersticas de una turbina genrica. (a) Superficie de potencia. (b) curvas de nivel de la superficie de potencia. (Tomada de [Carlin et. al., 2001, figuras 2.0c. y 2.0d.]).

Es posible encontrar descripciones ms detalladas de los aerogeneradores y sus componentes en [Burton et. al., 2001], [Manwell et. al., 2002] y [Boyle, 2004]. En las siguientes dos secciones se describirn brevemente los WECSs de velocidad fija y los de velocidad variable.

2.5. WECSs de velocidad fija


Los sistemas de velocidad fija (Fixed Speed-WECSs: FS-WECSs) fueron de los primeros que se concibieron para producir energa elctrica alterna de frecuencia constante. En su forma ms bsica, estos sistemas constan de una mquina de induccin de jaula de ardilla (Squirrel Cage Induction Machine: SCIM)4, operando como generador, conectada en forma directa a la red. En este tipo de aplicaciones la SCIM es llamada comnmente generador asncrono (Asynchronous Generator: ASG) o generador de induccin (Induction Generator: IG). La WT que impulsa al generador est conectada a ste por medio de un juego de engranes de relacin fija [Hatziargyriou et. al., 2000]. A este tipo de la construccin suele llamrsele concepto dans [Mller et. al., 2000], por ello es comn leer que este tipo de aerogeneradores estn construidos conforme al concepto dans. La Figura 2.2 muestra el diagrama simplificado de un sistema de velocidad fija. La SCIM debe ser obligada, por la WT, a girar con una velocidad mayor a la sincrnica, para funcionar como generador y poder entregar potencia a la red o a la carga a la que se encuentra conectada [Kosow, 1993]. Por otro lado, un generador de induccin de este tipo necesita de una fuente externa para producir el campo magntico en el estator, por lo que se dice que consume potencia reactiva para producir potencia activa [Carlin et. al., 2001]. Debido a esto, cuando el
La SCIM no es otra cosa que el bien conocido, robusto y sencillo motor de induccin con rotor tipo jaula de ardilla. TR-01-CNDT_RGV
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sistema alimenta una carga aislada, es necesario conectar un banco trifsico de capacitores a los terminales del generador para que se presente el fenmeno llamado auto-excitacin, por lo que ste es llamado generador de induccin auto-excitado (Self-Excited Induction Generator: SEIG) [Singh, 2004]. Cuando el sistema es conectado como se muestra en la Figura 2.1, el banco de capacitores se usa para la correccin del factor de potencia, mientras que la amplitud y la frecuencia del voltaje de salida del generador son mantenidos e impuestos por la red [Chapman, 2000]. Adems, en estas condiciones, la velocidad sincrnica del IG queda impuesta por la frecuencia de la red y el nmero de polos magnticos del mismo [Singh, 2004]. En cambio, para aplicaciones aisladas deben controlarse tanto la amplitud como la frecuencia del voltaje generado, mientras que la velocidad sincrnica es impuesta por la frecuencia elctrica deseada y el nmero de polos de la mquina.

Figura 2.2. WECS de velocidad fija tpico (tomada de [Mller et. al., 2002]).

Las mayores ventajas de los sistemas de velocidad fija son su simplicidad y su bajo costo [Hatziargyriou et. al., 2000]. Sus desventajas son, que requieren de un diseo mecnico muy resistente para soportar las tensiones que se generan cuando existen rfagas de viento y, adems, que pueden observarse variaciones apreciables en la potencia de salida ante dichas rfagas [Mller et. al., 2002]. Tambin existen FS-WECSs diseados para utilizar generadores sincrnicos de rotor devanado (Wound Rotor Synchronous Machine: WR-SG), que se usan en sistemas pequeos y principalmente para aplicaciones aisladas [Hatziargyriou et. al., 2000]. Sin embargo, el IG se usa en la mayora de los casos [Kazmierkowski et. al., 2002].

2.6. WECSs de velocidad variable


Los sistemas de velocidad variable (Variable Speed-WECSs: VS-WECSs) tambin son llamados de velocidad ajustable (Adjustable Speed-WECSs: AS-WECSs). Para implementar un VS-WECS existe una amplia gama de alternativas, ya que pueden utilizarse diferentes tipos de generadores, en combinacin con diversos convertidores electrnicos de potencia. Los tipos de mquinas que pueden utilizarse como generador son la SCIM, las mquinas doblemente alimentadas (Doubly-Fed Machines: DFMs), las mquinas sncronas de rotor devanado y de imanes permanentes (Wound Rotor Synchronous Machine: WRSM y Permanent Magnet Synchronous Machine: PMSM) y la mquina de reluctancia variable (Variable Reluctance Machine: VRM) [Kazmierkowski et. al., 2002]. La Figura 2.3
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muestra algunas de las configuraciones usadas en WECSs de velocidad variable, haciendo distincin entre generadores sncronos y asncronos. Las ventajas que estos sistemas presentan, respecto a los FS-WECS, son que: permiten un control sencillo del ngulo de inclinacin de las aspas, reducen las tensiones mecnicas, compensan dinmicamente las pulsaciones en par y potencia de salida, mejoran tanto la calidad de la potencia, como la eficiencia del sistema, reducen el ruido acstico y tienen la capacidad de operar aisladamente [Mller et. al., 2002].

Figura 2.3. Algunos tipos de WECSs de velocidad variable (tomada de [Hatziargyriou et. al., 2000, figura 2.3]).

Los VS-WECSs pueden ser clasificados como de capacidad de manejo de potencia total (full power handling) o de potencia parcial (partial power handling), de acuerdo con la ubicacin y capacidad del convertidor electrnico de potencia [Carlin et. al., 2001]. En la Figura 2.3, la primera configuracin de los generadores asncronos (A) y todas las de los generadores sncronos (B, D y F) son de manejo de la potencia total, mientras que la ltima configuracin de los generadores asncronos (E) es de manejo de potencia parcial. La configuracin (C) no cae dentro de ninguna de las dos clasificaciones porque no utiliza convertidor electrnico y es posible encontrar una descripcin de su funcionamiento en [Dubois, 2000] y [Kazmierkowski et. al., 2002]. Los VS-WECSs de capacidad de manejo de potencia total (tambin llamados directos en lnea, direct-in-line) estn formados por un generador de induccin o sncrono que produce potencia de AC con frecuencia variable y un convertidor de potencia conectado en serie, que
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transforma la potencia de AC para obtener frecuencia constante. Debido a esta conexin el convertidor tiene que manejar la potencia total que sale del generador. En estos sistemas la velocidad puede variar dentro de un rango amplio, desde un valor mnimo hasta un valor mximo, impuesto por el tipo de WT. Por ello, se dice que stos son WECSs con un rango de operacin completo. Las desventajas de esta configuracin son: alto costo tanto del convertidor de potencia, como de los filtros de salida y de EMI, ya que deben tener valores nominales de 1 p.u.; adems, la eficiencia del convertidor afecta considerablemente la eficiencia total del sistema completo en todo el rango de operacin [Mller et. al., 2000 y 2002]. Los VS-WECSs de capacidad de manejo de potencia parcial son aquellos que estn constituidos por una DFM con un convertidor AC-AC conectado a los devanados de un circuito secundario que puede ser del rotor o de un estator de control. Dicho convertidor debe ser capaz de permitir un flujo bi-direccional de energa, es decir, tiene que ser de cuatro cuadrantes, para aprovechar al mximo las caractersticas operacionales de la mquina. Adems, debido a su ubicacin, el convertidor electrnico puede ser diseado para manejar una fraccin de la potencia generada no ms del 50 %, lo cual representa un ahorro considerable cuando se trata de aerogeneradores de alta potencia. En estos sistemas, la velocidad de operacin debe restringirse a un intervalo en torno a la velocidad sncrona, por lo que se dice que son WECSs con un rango de operacin restringido. De hecho, entre mayor sea este intervalo de operacin, mayor ser la potencia que fluir a travs del convertidor electrnico de potencia y, por tanto, el costo del mismo. Las ventajas de este tipo de sistemas son: costo reducido tanto del convertidor, como de los filtros del inversor y de EMI-, eficiencia del sistema mejorada, el control del factor de potencia puede ser efectuado a ms bajo costo, adems es posible realizar un control desacoplado de las potencias activa y reactiva del generador [Mller et. al., 2000 y 2002]. Actualmente no existe ninguna configuracin que sea ampliamente preferida por encima de las otras. Adems, todas ellas tienen ventajas y desventajas [Hatziargyriou et. al., 2000], [Kazmierkowski et. al., 2002]. No obstante lo anterior, parece ser que las dos tecnologas ms usadas en aplicaciones de alta potencia son las que utilizan DFMs y las impulsadas directamente sin engranes, direct-driven, gearless [Hofmann & Okafor, 2001a y b]. Ejemplos de estas configuraciones son, respectivamente, la ltima de los generadores asncronos (E) y las dos ltimas de los generadores sncronos (D y F) en la Figura 2.3. Debe decirse que las desventajas que tienen estos dos tipos de VS-WECSs es que el primero sufre muy a menudo de cajas de engranes con problemas, mientras que el segundo posee tamao y peso muy grandes, puesto que utiliza mquinas sincrnicas con mltiples polos para obtener velocidades sincrnicas pequeas [Gertmar, 2003], [Thiringer & Petersson, 2003]. Es posible encontrar mayores detalles respecto al funcionamiento de las distintas configuraciones, tanto de velocidad fija como variable, en [Dubois, 2000], [Kazmierkowski et. al., 2002], [Petersson, 2003], [Lindholm, 2004] y [Blaabjerg et. al., 2004]. Este documento est interesado particularmente en el concepto de VS-WECSs que utiliza DFMs. Este tipo de mquinas presentan la ventaja de que pueden ser controladas con un convertidor electrnico diseado con valores nominales no mayores al 50 % de la potencia generada. Lo anterior resulta en un ahorro considerable en el costo de construccin del sistema y un aumento en la eficiencia del mismo, puesto que las prdidas en el convertidor sern menores. Esto es especialmente importante cuando se trabaja a altas potencias (ver por ejemplo [Liang et. al., 1991], [Dittrich et. al., 1997], [Betz & Jovanovic, 2000] y [Mller et. al., 2000]).

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3. Mquinas doblemente alimentadas (DFMs) 3.1. Clasificacin


Las DFMs se caracterizan por recibir alimentacin tanto por el devanado estatrico, como por un circuito secundario, que puede ser asociado con el rotor o con otro estator. En ambos casos se tiene la posibilidad de recuperar la energa de deslizamiento al conectar en el circuito secundario un convertidor electrnico de potencia, que se disea para manejar una fraccin de la potencia total de la mquina. De hecho, la potencia que tendr que manejar dicho convertidor depender del rango de velocidades, en torno a la sncrona, al que opere la mquina. El Cuadro sinptico 3.1 presenta una clasificacin de las DFMs. Existen diversos grupos alrededor del mundo que investigan las mquinas doblemente alimentadas. En el anexo A se mencionan algunos de ellos. Los investigadores de los diferentes grupos han encontrado que las DFMs tienen modelos con ciertas semejanzas en las ecuaciones de voltaje, por lo que es posible esperar que sus caractersticas de desempeo sean parecidas (ver por ejemplo: [Liang et. al., 1991], [Tang & Xu, 1995b], [Betz & Jovanovic, 1999], [Hopfensperger et. al., 2001] y [Basic et. al., 2003]).
Con escobillas Mquinas doblemente alimentadas Mquina de induccin doblemente alimentada en cascada (Cascaded Doubly Fed Induction Machine: CDFM) Mquina de induccin doblemente alimentada sin Sin escobillas escobillas (Brushless Doubly Fed Induction Machine: BDFIM) Mquina de reluctancia doblemente alimentada sin escobillas (Brushless Doubly Fed Reluctance Machine: BDFRM) Cuadro Sinptico 3.1. Clasificacin de las DFMs. Mquina de induccin doblemente alimentada (Doubly Fed Induction Machine: DFIM)

En las siguientes secciones se presenta una descripcin ms detallada de cada una de las DFMs. Se incluyen los modelos de las mismas con fines comparativos. Pueden encontrarse detalles adicionales en [Lindholm, 2004], [Petersson, 2003] y [Hopfensperger & Atkinson, 2001].

3.2. Mquina de induccin doblemente alimentada (DFIM)


La DFIM es una mquina de induccin con rotor bobinado (Wound Rotor Induction Machine: WRIM). La conexin elctrica de los devanados del rotor se realiza por medio de escobillas y anillos deslizantes. En aplicaciones a sistemas de generacin elctrica de velocidad variable y frecuencia constante (Variable Speed Constant Frequency: VSCF), como es el caso de los WECSs, el estator suele estar conectado directamente a la red, mientras que el rotor lo hace a travs de un convertidor electrnico de potencia de cuatro cuadrantes (ver [Dubois, 2000] y [Petersson, 2003]). Esto se muestra en la Figura 3.1. El modelo de la DFIM, en el marco de referencia dq, est dado por [Krause, 1987, Cap. 4 ]:

v s = Rs i s + j s +

d s dt

(3.1.1)

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Figura 3.1. Mquina de induccin doblemente alimentada (DFIM). (Tomada de [Petersson, 2003, figura 4.7]).

v 'r = R 'r i 'r + j ( r ) 'r +

d 'r dt s = ds + jqs = LS i s + M i 'r

(3.1.2)

(3.1.3) (3.1.4) (3.1.5) (3.1.6)

'r = 'dr + j 'qr = LR i 'r + M i s


Con:
LS = Lls + M LR = Llr + M
donde:

v s , v r i s , i 'r s , 'r
Rs, Rr Lls , Llr

vectores espaciales de voltaje del estator y del rotor, respectivamente. vectores espaciales de corriente del estator y del rotor, respectivamente. vectores espaciales de enlaces de flujo del estator y del rotor, respectivamente. Resistencia de los devanados del estator y del rotor, respectivamente. Inductancias de dispersin de los devanados del estator y del rotor, respectivamente. Inductacia de magnetizacin.

Velocidad arbitraria a la que giran los ejes dq. r = P m Velocidad a la que giran los ejes asociados con las variables del rotor. 2 m es la velocidad mecnica de la DFIM (en rad/s),
es el nmero de polos de la mquina.

NOTA: La comilla en las variables del rotor indica que stas se encuentran referidas al estator.

Un vector espacial se define como x = xd + jxq . Para la DFIM, como para toda mquina de induccin, es comn definir el deslizamiento (s) como: (3.2.1) s = (e r ) e
donde:

es la frecuencia angular correspondiente a las variables elctricas del estator,

Una condicin necesaria para el funcionamiento de la mquina doblemente alimentada, es que la frecuencia angular de las seales que se alimentan al rotor est dada por: (3.2.2) re = se Con ello, se tiene que los campos del rotor giran a velocidad sincrnica, tal como lo hacen los del estator. Esto se debe a que la velocidad a la que giran los campos magnticos asociados con el rotor est dada como la suma de la frecuencia angular de las seales rotricas re ms la velocidad angular a la que giran los ejes asociados con dichos campos r , es decir:
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campos rotor = r + re = P m + se = e 2

(3.2.3)

Por otro lado, si se considera un sistema sin prdidas, la potencia recibida (o entregada) en el eje de la mquina (Pm) es entregada a (o tomada de) la red (Pg), de acuerdo con: (3.2.4) Pm = Pg = Ps + Pr
donde:

Pm Ps Pr

es la potencia mecnica que la mquina recibe (negativa cuando la DFIM la entrega), es la potencia que el estator entrega a la red (negativa cuando el estator la recibe), es la potencia que el rotor entrega a la red (negativa cuando el rotor la recibe).

Adems, la potencia que fluye por el rotor y por el convertidor asociado es una fraccin de la potencia estatrica y depende del deslizamiento, de acuerdo con: (3.2.5) Pr = s Ps De (3.2.4 y 3.2.5) se tiene que:
Ps = Pm (1 s ) Pr = s Pm (1 s )

(3.2.6) (3.2.7)

Ntese que el sentido de flujo en el estator depende de la potencia mecnica en el eje de la DFIM, sin importar el deslizamiento (s<1). De esta forma, en modo generador, el estator entrega potencia a la red o a la carga (Ps>0) cuando la mquina la recibe (Pm>0), mientras que en modo motor, el estator recibe potencia de la red (Ps<0) cuando la mquina la entrega (Pm<0). En contraste, el signo del deslizamiento determina el sentido de flujo de potencia en el rotor. As, en modo generador (Pm>0), para la operacin subsncrona ( r < e , 0<s<1) se tiene que Pr<0, indicando que el rotor recibe la potencia del convertidor asociado, mientras que para la operacin supersncrona ( r > e , s<0) el rotor entrega la potencia al convertidor (Pr>0). En cambio en modo motor (Pm<0), durante la operacin subsncrona ( r < e , s>0) se tiene que el rotor entrega la potencia (Pr>0), mientras que para la operacin supersncrona ( r > e , s<0) el rotor la recibe (Pr<0). La DFIM es la mquina a la que ms atencin se le ha dedicado y, de acuerdo con los resultados obtenidos, puede presentar un desempeo dinmico excelente al utilizar un control adecuado. Las investigaciones realizadas tratan desde diferentes estrategias de control, hasta la utilizacin de diversas topologas de conversin de potencia en el circuito del rotor. En el Anexo B se tiene la Tabla B.1, que presenta los trabajos realizados por los distintos grupos de investigacin que consideran la DFIM. Se ha tratado de organizar dicha tabla tomando en cuenta los grupos mencionados en el Anexo A.

3.3. Mquina de induccin doblemente alimentada en cascada (CDFM)


La CDFM est formada por dos mquinas de induccin de rotor bobinado que se encuentran acopladas mecnicamente por el eje. Una de estas mquinas se denomina principal o primaria y la otra secundaria. Los devanados rotricos de ambas mquinas se encuentran conectados elctricamente, por lo que no existe la necesidad de escobillas ni anillos deslizantes. Sin embargo, stos pueden usarse para tener acceso a las variables del rotor con fines experimentales. En aplicaciones a sistemas VSCF la mquina secundaria suele utilizarse para controlar a la principal. De esta manera, el estator de la mquina principal se conecta directamente a la red, mientras que el de la mquina secundaria lo hace a travs de un convertidor electrnico de cuatro cuadrantes. La Figura 3.2 muestra una CDFM.
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Figura 3.2. Mquina de induccin doblemente alimentada en cascada (CDFM). Tomada de [Hopfensperger et. al., 1999, figura 1]

El modelo vectorial de la CDFM, en el marco de referencia dq, est dado por las expresiones dadas a continuacin [Hopfensperger et. al., 1999]. Ntese la gran similitud entre las expresiones (3.3.13.3.2) y las correspondientes a la DFIM (3.1.13.1.2). (3.3.1) d vP = RP i P + jP + P dt (3.3.2) d v S = RS i S + j ( rPS ) S + S dt Para el rotor (cuyas variables en realidad seran inaccesibles) (3.3.3) d r 0 = Rr i r + j ( p prP ) r + dt (3.3.4) P = dP + jqP = LP i P + LMP i r

r = dr + jqr = LR i r + LMP i P LMS i rS S = dS + jqS = LS i S LMS i r


Con:
donde:

(3.3.5) (3.3.6) (3.3.7)

rPS = ( pP + pS ) m
primaria, respectivamente.

v P , i P , P Vectores espaciales de voltaje, corriente y enlaces de flujo en el estator de la mquina v S , i S , S Vectores espaciales de voltaje, corriente y enlaces de flujo en el estator de la mquina

P,S ,r
RP, RS , Rr
LP , LS L MP (L MS )

secundaria, respectivamente. Vectores espaciales de enlaces de flujo del estator de la mquina primaria, de la secundaria y del rotor, respectivamente. Resistencia de los devanados del estator primario, del secundario y del rotor, respectivamente. Inductancia propia de los devanados del estator de la mquina primaria y secundaria, respectivamente. Inductacia mutua entre los devanados del estator de la mquina primaria (o mquina secundaria) y los del rotor. Nmero de pares de polos de las mquinas primaria y secundaria, respectivamente. Velocidad arbitraria a la que giran los ejes dq. Velocidad a la que giran los ejes asociados con las variables del rotor de la mquina primaria. Velocidad mecnica de la CDFM.

p P , pS
rP m

En esta mquina se obtienen expresiones muy similares a las correspondientes a la DFIM. Por ejemplo, el deslizamiento est definido como:
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sPS = (1 rPS ) 1
donde:

(3.4.1)

es la frecuencia angular de las variables elctricas del estator de la mquina primaria.

Mientras que la frecuencia de las seales suministradas al estator de la mquina secundaria est dada por: (3.4.2) S = sSP1 Adems, la potencia que fluye a travs del estator de la mquina secundaria es una fraccin de la potencia que fluye por el estator de la mquina primaria y depende del deslizamiento, como se muestra a continuacin: (3.4.3) PS = sPS P 1 De acuerdo con [Hopfensperger & Atkinson, 2001] resulta conveniente utilizar mquinas idnticas con el fin de obtener la mxima utilizacin de cada una de ellas, an cuando existen sugerencias de que es posible disminuir las prdidas cuando el nmero de pares de polos en la mquina primaria es mayor que el correspondiente a la mquina secundaria ( pP > pS ). La CDFM ha sido investigada por el grupo de la Universidad de Newcastle upon Tyne, UK (Power Electronics, Drives & Machines Group: PEDM). Ellos han considerado la aplicacin de diversas estrategias de control vectorial para la CDFM. En el Anexo C, Tabla C.1, se detalla ms al respecto. Existe una variante de este tipo de mquina, que recibe el nombre de Mquina de induccin doblemente alimentada en cascada sobre la misma estructura (Single-Frame Cascaded DoublyFed Induction Machine: SF-CDFM [Hopfensperger et. al., 1999]). Esta mquina consiste de dos mquinas de induccin en cascada, colocadas sobre la misma estructura con un eje comn y rotores interconectados (ver, por ejemplo, [Petersson, 2003]). La SF-CDFM es investigada por el grupo de la Universidad Tecnolgica de Sydney (Centre for Electrical Machines and Power Electronics: CEMPE). Ellos se concentran en el caso en que ambos estatores tienen el mismo nmero de polos, para obtener aproximadamente los mismos valores nominales de par en las mquinas de potencia y de control. Debido a esto la llaman Mquina de induccin de estatores gemelos doblemente alimentada sin escobillas (Brushless Doubly-Fed Twin Stator Induction Machine: BDFTSIM). El CEMPE ha investigado diversos aspectos del modelado de la mquina, el flujo de potencia en la misma y la aplicacin de distintos enfoques de control vectorial. Los detalles se presentan en la Tabla D.1, del Anexo D. El modelo de la SF-CDFM y de la BDFTSIM es idntico al dado por las ecuaciones (3.3.1 3.3.7). De hecho, con fines experimentales, en la Universidad de Sydney utilizan en realidad una CDFM, an cuando su investigacin considera la BDFTSIM (ver, por ejemplo, [Basic et. al., 2003]).

3.4. Mquina de induccin doblemente alimentada sin escobillas (BDFIM)


La BDFIM es una mquina que tiene dos devanados estatricos, cada uno de ellos con diferente nmero de polos para evitar el acoplamiento magntico entre ellos. Uno de los devanados recibe el nombre de primario o de potencia y el otro de secundario o de control. El rotor es de induccin de jaula de ardilla, con una estructura especial. La BDFIM se muestra en la Figura 3.3.

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La BDFIM es una mquina considerablemente compleja, que ha sido desarrollada por el equipo de investigacin de la Universidad del Estado de Oregon (Group of Energy Sytems: GES), con base en las ideas de Broadway, Thomas y Burbridge [Wallace et. al., 1989].

Figura 3.3. Mquina de induccin doblemente alimentada sin escobillas (BDFIM) (Modificada de [Wallace et. al., 1990, figura 9]).

En realidad, esta mquina tiene un solo conjunto de devanados en el estator, organizado en varios grupos de espiras, de tal forma que soportan dos conjuntos trifsicos de entradas por lo general, uno de la red y otro de un convertidor electrnico de potencia. Los diferentes grupos de espiras producen el efecto de dos devanados estatricos sin acoplamiento magntico, debido a la forma en que estn interconectados y a la distribucin espacial que se les asigna. En particular, la mquina diseada y construida por el GES tiene un estator primario de 6 polos y uno secundario de 2 polos. Adems, el rotor de jaula de ardilla tiene una estructura especial, que le permite soportar los dos campos magnticos giratorios, de diferente nmero de polos, que se producen en el entrehierro. Para ello, el nmero de barras de la jaula de ardilla debe ser igual al promedio de los dos nmeros de polos estatricos que es igual a (6+2)/2= 4, en la BDFIM del GES (para mayores detalles ver [Wallace et. al., 1989 y 1990]). Dada la complejidad de la mquina, la obtencin de un modelo dq requiere el uso de una transformacin ortogonal generalizada, que depende del nmero de polos, el nmero de devanados del estator o lazos del rotor y del ngulo entre devanados del estator o entre lazos del rotor adyacentes. De esta forma, se obtiene un modelo dq en el marco de referencia fijo al rotor, el cual est dado por las expresiones que se presentan lneas abajo [Li et. al., 1991]. A pesar de que el modelo de esta mquina luce distinto a los correspondientes a las otras tres DFMs, en [Boardman et. al., 2001] se dice que la BDFIM es funcionalmente equivalente a la BDFTSIM y por tanto, a la CDFM y se menciona la forma de mostrar la equivalencia entre sus modelos. (3.5.1) d 6 v 6 = R6 i 6 + j 3r 6 + dt (3.5.2) d 2 v 2 = R2 i 2 + jr 2 + dt * (3.5.3) di di di v r = M 6 6 + M 2 2 + Rr i r + Lr r dt dt dt (3.5.4) 6 = d 6 + jq 6 = Ls 6 i 6 + M 6 i r

2 = d 2 + jq 2 = Ls 2 i 2 + M 2 i r*
Con:
pr = p6 + p2 2

(3.5.5) (3.5.6)

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donde:

v 6 , i 6 , 6 Vectores espaciales de voltaje, corriente y enlaces de flujo en el estator primario, v 2 , i 2 , 2 Vectores espaciales de voltaje, corriente y enlaces de flujo en el estator secundario, vr , i r
R6, R2, Rr M6 , M2 Ls6 , Ls2 Lr respectivamente. Vectores espaciales de voltaje y corriente del rotor. Resistencia de los devanados del estator primario, del secundario y del rotor, respectivamente. Inductancias mutuas entre el rotor y los devanados primario y secundario del estator. Inductancias propias de los devanados estatricos primario y secundario. Inductancia propia del circuito rotrico. Nmero de polos de los devanados del estator primario, del secundario y del rotor, respectivamente.

p6 , p2 , pr
r

respectivamente. Velocidad a la que giran los ejes asociados con el rotor (y los ejes dq). NOTA: El asterisco (*) en un vector espacial se refiere a su complejo conjugado.

Durante el funcionamiento de esta mquina, el rotor establece el acoplamiento magntico entre los dos devanados estatricos. Esto lo hace gracias a sus caractersticas de construccin, mencionadas lneas arriba. El GES ha sido uno de los grupos ms activos y ha realizado investigaciones que tratan desde el modelado, la simulacin, la estimacin paramtrica y el estudio de los diversos modos de operacin de la BDFIM, hasta el uso de diversas tcnicas de control. Los detalles se dan en la Tabla E.1, del Anexo E.

3.5. Mquina de reluctancia doblemente alimentada sin escobillas (BDFRM)


En cuanto a los devanados estatricos se refiere, la BDFRM es idntica a la BDFIM ([Petersson, 2003] y [Hopfensperger et. al., 1999]). La diferencia radica en el tipo de rotor utilizado. En la BDFRM, el rotor est construido con base en el principio de reluctancia y puede ser laminado axialmente anisotrpico (Axially Laminated Anisotropic: ALA) o de polos salientes (Salient Poles: SP) [Xu et. al., 1994]. A su vez un rotor SP puede ser con o sin barreras de flujo. En aplicaciones a sistemas VSCF el devanado primario es conectado directamente a la red, mientras que el secundario lo hace a travs de un convertidor electrnico de cuatro cuadrantes. La Figura 3.4 muestra una BDFRM, mientras que en la Figura 3.5 se presentan los tipos de rotores de reluctancia que suelen utilizarse. El modelo de la BDFRM est dado por las expresiones que se muestran a continuacin [Betz & Jovanovic, 1999]. Puede notarse una gran similitud en los modelos de la BDFRM y la DFIM al comparar las expresiones (3.1.1-3.1.6) y (3.6.1-3.6.7). Ms an, de acuerdo con [Liang et. al., 1991], la BDFRM es equivalente a una DFIM con ( p P + p S ) pares de polos y presenta por tanto las mismas ventajas operacionales, sin el inconveniente de los anillos deslizantes.
d P dt d S v S = RS i S + j ( r ) S + dt v P = RP i P + j P +

(3.6.1) (3.6.2)

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Figura 3.4. Mquina de reluctancia doblemente alimentada sin escobillas (BDFRM) (Tomada de [Liao et. al., 1996, figura 1]).

Figura 3.5. Rotores de Reluctancia: (a) laminado axialmente anisotrpico ALA, (b) de polos salientes y (c) de polos salientes con barreras de flujo. (Tomada de [Xu et. al., 1994, figura 1]).

Con:

y
donde:

pr 2 pr = p P p S y m = 1 pr r = prm

P = dP + jqP = LP i P + LM i S S = dS + jqS = LS i S + LM i P + 2 p r = p P + p S y m = 1

(3.6.3) (3.6.4) (3.6.5) (3.6.6) (3.6.7)

vP , i P , P vS , i S , S
RP, RS LP , LS LM

Vectores espaciales de voltaje, corriente y enlaces de flujo en el estator primario, respectivamente. Vectores espaciales de voltaje, corriente y enlaces de flujo en el estator secundario, respectivamente. Resistencia de los devanados del estator primario, y secundario, respectivamente. Inductancia propia de los devanados del estator primario y secundario, respectivamente. Inductacia mutua entre los devanados estatricos primario y secundario. Nmero de polos de los devanados del estator primario, del secundario y del rotor, respectivamente. Frecuencias angulares de las seales elctricas en los devanados del estator primario y del secundario, respectivamente. Velocidad arbitraria a la que giran los ejes dq. Velocidad a la que gira el rotor.

p P , pS , pr
1 ,2 m

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Al igual que en la BDFIM, el rotor genera el acoplamiento magntico entre los devanados estatricos, para lo cual es necesario que se cumpla las expresiones (3.6.5-3.6.7). Adems, esto ocurre en un proceso de modulacin del flujo magntico creado por ambos estatores. La geometra del rotor determina la funcin modulante, que a su vez depende del entrehierro [Betz & Jovanovic, 1999]. En principio, se propuso la utilizacin de un rotor de reluctancia porque es de bajo costo y fcil de construir, adems de que es posible que se incremente la eficiencia de la mquina, debido a que un rotor de este tipo no presenta prdidas en el cobre (ver [Liang et. al., 1991] y [Betz & Cook, 1999]). La BDFRM fue inicialmente desarrollada por el grupo de investigacin de la Universidad de Winsconsin (Winsconsin Electric Machines and Power Electronics Consortium: WEMPEC), con el nombre de mquina de reluctancia doblemente excitada (Doubly-Excited Reluctance Machine: DERM). Tambin este grupo se bas en las ideas de Broadway, Thomas y Burbridge. En dicho grupo se encontraba Longya Xu como estudiante de doctorado. Despus, Xu contino el trabajo en la Universidad de Ohio (The Power Electronics and Electrical Machines Group: PEEM). El grupo de la Universidad de Newcastle Australia (Centre for Integrated Dynamics and Control: CIDAC), se interes en esta mquina tiempo despus, alrededor de 1997. Al parecer WEMPEC slo trabaj en el diseo y construccin de la BDFRM durante la estancia de Xu. Cabe mencionar que la mquina de WEMPEC, al igual que la BDFIM de GES, tiene un estator primario de 6 polos y uno secundario de 2 polos. Los artculos que se tienen se relacionan con el modelado y se muestran en la Tabla F.1, del Anexo F. El grupo PEEM, de Ohio, ha realizado diversas investigaciones relacionadas con el modelado, la comparacin de distintos tipos de rotores, el anlisis de estabilidad y la aplicacin de diversos tipos de control a la BDFRM no solamente vectorial. Los detalles se presentan en la Tabla F.2, del Anexo F. El CIDAC, de Newcastle, he realizado investigaciones sobre el modelado, el anlisis terico de propiedades de control, el desempeo ptimo, la comparacin con la mquina de reluctancia sncrona, el diseo ptimo del rotor y la aplicacin de diversas tcnicas de control a la BDFRM. Esto puede observarse en la Tabla F.3, del Anexo F.

3.6. Comparacin entre las mquinas doblemente alimentadas (DFMs)


Para realizar una comparacin rigurosa entre las DFMs es necesario conocer algunos aspectos de construccin especficos (dimensiones fsicas y tipos de materiales, entre otras cosas, [Huang et. al., 1998] y [Amin, 1992]). En la actualidad no se cuenta con tales datos, por lo que no fue posible realizar una comparacin de ese tipo. Debido a lo anterior, y considerando nicamente aspectos cualitativos, puede decirse que, an cuando posee la ventaja de que puede alcanzar un excelente desempeo dinmico con un control adecuado, la desventaja ms grande de la DFIM es el uso de las escobillas y anillos deslizantes. Por otro lado, la mayor ventaja que presentan las mquinas sin escobillas (CDFM, BDFIM, BDFRM y BDFTSIM) es precisamente que, al no necesitar de dichos implementos (contactos rozantes), no requieren del mantenimiento peridico que puede necesitar la DFIM. Sin embargo, la CDFM presenta el inconveniente de que en realidad est formada por dos DFIMs, con los mayores costos y prdidas elctricas y mecnicas que esto implica. Adems, de entre las mquinas restantes, la que mejores caractersticas presenta es la BDFRM, ya que puede ofrecer una mejor eficiencia, debido a que no se producen prdidas en el rotor que utiliza, y que adems

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resulta equivalente a la DFIM, incluso con propiedades de control similares (ver [Hopfensperger & Atkinson, 2001]). A manera de resumen de lo antes dicho y del contenido de las secciones anteriores, a continuacin se presenta una Tabla comparativa de las DFMs.
Tabla 3.1. Comparacin entre las diferentes DFMs. Ventajas (V)/ Desventajas (D) V: Puede ofrecer un excelente Mquina de induccin de desempeo dinmico con un rotor bobinado (Wound Rotor control adecuado. DFIM Induction Machine: WRIM). D: Necesita escobillas y anillos deslizantes. Dos WRIMs, acopladas por V: No necesita escobillas. el eje, con los devanados D: Ms costosa, mayores CDFM rotricos interconectados. prdidas mecnicas y elctricas. V: No necesita escobillas. Ms Una CDFM con las dos robusta mecnicamente que CDFM. BDFTSIM WRIMs en una sola estructura, estatores iguales. D: Tiene menor eficiencia que CDFM*. Mquina con dos estatores, de V: No necesita escobillas. control y de potencia, y rotor D: Es una mquina compleja, BDFIM jaula de ardilla. apenas en etapa de desarrollo. BDFRM V: No necesita escobillas. Mquina con dos estatores, de Eficiencia potencialmente control y de potencia, y rotor mayor. de reluctancia. D: Es una mquina compleja, apenas en etapa de desarrollo. Mquina Descripcin Grupos de Investigacin Varios
(Ver Tabla D.1)

Comentarios Es la que ms atencin ha recibido.

PEDM (U. Newcastle, UK) CEMPE (Univ. Tec. de Sydney) GES (U. Oregon, USA) * ver [Hopfesnperger & Atkinson, 2001].

Es la DFM cuyo modelo no tiene semejanza con el de las dems. PEEM (U. Ohio, Es la que mejores USA) caractersticas CIDAC (U. presenta y es Newcastle, Au) anloga de DFIM.

En lo que se refiere a aplicaciones elicas, la mquina de induccin doblemente alimentada (DFIM) es la ms utilizada. Esto puede verificarse en la Tabla 3.2, que muestra los tipos de mquinas que son preferidas por los diez fabricantes ms grandes de aerogeneradores. En dichas aplicaciones la DFIM recibe el nombre de generador de induccin doblemente alimentado (DFIG). Ntese en la Tabla 3.2 que las mquinas de induccin son las ms utilizadas (IGs a potencias bajas y medias, DFIGs a potencias elevadas). Por su parte, las mquinas sin escobillas BDFIM, BDFRM y BDFTSIM se encuentran an en una etapa de desarrollo, por lo que hasta el momento ningn fabricante las utiliza como generador en sus WECSs. Debido a esto, estas mquinas son consideradas de importancia menor para el mercado de los aerogeneradores [Kazmierkowski et. al., 2002].
Tabla 3.2. Tipo de mquina usada en sus aerogeneradores por los diez fabricantes ms grandes en el ramo. Informacin tomada de sus respectivos sitios en Internet el 3 de Junio de 2004. Compaa Neg-Micon Modelos de Aerogenerador NM 64C (1.5 MW) NM 72 (1.5 -1.65 MW) NM 82 (1.5 -1.65 MW) NM 100 (4.2 MW) NM92 (2.75 MW) NM80 (2.75 MW) Tipo de generador usado IG DFIG

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Compaa Vestas

Modelos de Aerogenerador V47 (660 kW) V80 (1.8 MW) V52 (850 kW) V66 (1.75 MW) V80 (2MW) V90 (1.8, 2 MW y 3 MW) G52 RCC(800 kW) G80 RCC (1.8 MW) G47 (660 kW) G52 (850 kW) G58(850 kW) G80 (2 MW) G83 (2 MW) E30 (300 kW) E40 (600 kW) E58 (1 MW) E66 (1.8 y 2 MW) E112(4.5 MW)

Tipo de generador usado IG DFIG

IG

Gamesa

DFIG

Enercon

Generador sncrono (SG) de anillo ENERCON, impulsado directamente

General Electric Serie 1.5 (1.5 MW) (antes Enron - Serie 2.x (2.3, 2.5 y 2.7 MW) 3.6 MW (offshore) Wind) 1 MW, 1.3 MW, 2 MW y 2.3 MW Bonus Nordex N60 - N62 (1.3 MW) Sdwind S70 - S77 (1.5 MW) N80 (2.5 MW) N90 (2.3 MW) 5 MW Offshore AE-46/I (600 Kw) AE-61 (1.3 MW) AE-52, AE-56, AE-59 (800 kW) AE-90 (2 MW) Ecotcnia 62 (1.3 MW) Ecotcnia 74 (1.67 MW) Ecotcnia 80 (1.67 MW) Serie D4 (600 KW) Serie D6 (1 MW y 1.25 MW) Serie D8 (2 MW)

DFIG IG IG DFIG

IG SG IG DFIG

Made

Ecotcnia

DeWind

DFIG

En Alemania, pas que tiene la mayor potencia elica instalada en el mundo, casi el 40% de los campos elicos utilizan DFIGs. Adems, es posible que el uso de los DFIGs aumente, puesto que las compaas que utilizan ese tipo de generadores en sus WTs presentan la mayor tasa de crecimiento [Rabelo & Hofmann, 2003a]. Incluso, es muy posible que las turbinas de nueva generacin sean diseadas para utilizar DFIGs, quiz con algunas modificaciones [Rabelo & Hofmann, 2003b]. Por lo anterior se piensa que an resta mucho por investigar en lo que se refiere a la aplicacin de DFIGs en VS-WECSs. Un ejemplo de actualidad es el trabajo que se realiza en diversas instituciones de Europa, centrado en la interaccin del VS-WECS con la red en situaciones de falla y en las acciones que deben tomarse para asegurar que el sistema completo seguir operando adecuadamente [Rodrguez et. al., 2002], [Ekanayake et. al., 2003],

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[Holdsworth et. al., 2003 a y b], [Rabelo & Hofmann, 2003], [Gjengedal, 2004], [Hagstrm et. al., 2004], [Niiranen, 2004], [Petersson et. al., 2004a] Debe mencionarse tambin que en los ltimos aos se ha tratado de superar la mayor desventaja de las DFIGs. De esta forma, la investigacin relacionada con los materiales que se utilizan en el conjunto escobillas/anillos deslizantes ha brindado la posibilidad de una mayor duracin [Hofmann, 2001]. Por otro lado, actualmente algunos fabricantes de aerogeneradores que utilizan DFIGs anuncian que se ha logrado aumentar el tiempo en que es necesario realizar mantenimiento de 6 meses a un ao5, manteniendo el periodo de vida til de 20 aos (NegMicon, por ejemplo). Finalmente, tomando en cuenta el equipo disponible en el laboratorio de mquinas del cenidet y la tecnologa actualmente usada en los aerogeneradores comerciales, se ha decidido utilizar la DFIM en el resto del trabajo, a pesar de que la mejor alternativa sera la BDFRM. Por ello, en el resto de este documento la discusin se centrar en aspectos relacionados con la DFIM (funcionando como DFIG).

4. Convertidores electrnicos de potencia


Como ya se mencion en la Seccin 3.2, para efectuar el control de la DFIM suele utilizarse un convertidor electrnico de potencia AC-AC en su circuito rotrico. Adems, este convertidor debe permitir el flujo de potencia en ambas direcciones, es decir debe ser de cuatro cuadrantes. Esto ocurre debido a que la mquina puede consumir o producir energa en su circuito secundario, dependiendo de las condiciones de operacin, tal como se muestra en la Figura 4.1. Tambin, el convertidor debe ser capaz de proporcionar a los devanados del rotor un conjunto trifsico de seales con cualquier amplitud, fase y frecuencia. As, al variar cualquiera de estas caractersticas, el convertidor podr ajustar las potencias activa y reactiva generadas (o consumidas) por el DFIG, al mismo tiempo que regula su velocidad, de acuerdo con el par impulsor y alguna estrategia de control. Puede encontrarse un anlisis de la operacin en estado estable del DFIG en [Vicatos & Tegopoulos, 1989]. Adems de la capacidad de manejar un flujo bi-direccional de potencia, es deseable que el convertidor posea las caractersticas que se enumeran a continuacin [Weigand et. al., 1996]. El convertidor debe: (1) permitir la disminucin o eliminacin de armnicos inyectados a la red, (2) permitir el control del factor de potencia de las seales entregadas a la red, (3) ser capaz de proporcionar una salida de voltaje que no fatigue en exceso los devanados a los cuales se conecta, (4) tener una elevada eficiencia en el proceso de conversin, (5) tolerar la utilizacin de una considerable cantidad de cable entre el convertidor y la mquina ms de 40 m y (6) ser capaz de responder rpidamente a las seales de control para permitir el control apropiado de la mquina.

Se hace necesario aclarar que, no puede afirmarse que esta mejora se debe slo a los avances en la tecnologa de escobillas y anillos deslizantes, sino ms bien a todo un conjunto de medidas tomadas en el diseo, tales como lazos de control redundantes, sistemas de lubricacin automtica, etc.

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En la prctica, cuando se elige una cierta topologa de conversin, es posible que se tengan que efectuar ciertos compromisos, de tal forma que finalmente no se satisfagan, o que slo se cumplan parcialmente, algunas de las caractersticas antes mencionadas.

Figura 4.1. Diagrama del flujo de potencia en la DFIM, de acuerdo con las condiciones de operacin. Ps es la potencia del estator, Pr es la del rotor y Pm es la potencia mecnica en el eje (Tomada de [Panda et. al., 2001, figuras 4-7]).

A lo largo del tiempo, y conforme el desarrollo de los dispositivos semiconductores de potencia lo han permitido, se han usado diferentes tipos de convertidores electrnicos de potencia en el circuito rotrico. Se han usado, entre otros, convertidores con enlace de DC (DC-Link converters) con base en SCRs, cicloconvertidores, convertidores back-to-back y de matriz, entre otros. En las siguientes secciones se trata esto con cierto detalle.

4.1. Con enlace de DC


Al parecer el uso de la DFIM en aplicaciones de generacin VSCF fue sugerida por, y como una extensin de, el anlisis de los sistemas de control de Kramer y Scherbius para motores de CA, en sus versiones con dispositivos electrnicos de potencia (static Kramer & Scherbius drives). Lo anterior puede entreverse al comparar uno de los primeros convertidores usados en aplicaciones VSCF, ver Figura 4.2, con el impulsor esttico de Scherbius (ver [Bose, 2002]). Este tipo de convertidor est formado por dos puentes trifsicos controlables, de conmutacin natural, unidos por un bus de DC inductivo. En algunos artculos se le llama simplemente convertidor con enlace de DC [Pea et. al., 1996a]. Usando un convertidor con enlace de DC se han propuesto diversas estrategias para la operacin de la DFIM. Entre ellas se considera, por ejemplo, la combinacin de dos modos de funcionamiento con el fin de obtener un bajo consumo de potencia reactiva, mientras se produce una alta potencia activa [El Hagry et. al., 1989] o bien, la maximizacin de la potencia elctrica que se entrega a la red ([Cadirci & Ermis, 1992] y [Uctug et. al., 1994]). El uso de este tipo de convertidores tiene las siguientes desventajas: presenta problemas para operar a velocidad sncrona [Cadirci & Ermis, 1992] y produce corrientes cuadradas (ver grficas en [Uctug et. al., 1994]). Estas componentes de la corriente son indeseables, porque producen
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pulsaciones armnicas en el par e incrementan las prdidas en la mquina [Mohamed et. al., 1990]. Adems, el inductor utilizado en el bus de DC es costoso [Pea et. al., 1996a].

Figura 4.2. DFIG con convertidor con enlace de CD basado en SCRs. (Tomada de [Cadirci & Ermis, 1992, figura 1]).

4.2. Cicloconvertidor
Despus de utilizar los convertidores con enlace de DC, el siguiente paso fue experimentar con el uso de un cicloconvertidor (CC) en el circuito rotrico. En la Figura 4.3 se muestra un esquema simplificado de esta aplicacin.

Figura 4.3. DFIG con cicloconvertidor (CC). (Modificada de [Machmoum et. al., 1991, figuras 1-2]).

El CC permite eliminar los problemas en la operacin a velocidad sncrona, que se presentan al usar un convertidor con enlace de DC. Tambin, junto con el uso de control vectorial, permite la obtencin de un control independiente de las potencias activa y reactiva generadas ([Leonhard, 1985] y [Yamamoto & Motoyoshi, 1990 y 1991]), aunque es posible que el CC introduzca acoplamiento entre dichas potencias a velocidades diferentes de la sncrona [Bendl et. al., 1999]. No obstante lo anterior, el CC necesita una gran cantidad de tiristores en el circuito de potencia y algunas implementaciones pueden requerir un transformador a la entrada con conexiones especiales [Bendl et. al., 1999] o para generar el neutro [Machmoum et. al. , 1991 y 1992]. Por otro lado, sigue existiendo el problema de las armnicas en la forma de onda de las corrientes del rotor, lo cual afecta la calidad de la potencia generada y puede incrementar las prdidas en ncleos magnticos de la mquina y transformadores usados ([Schreier et. al., 2000], [Chomat et. al., 2001] y [Bendl et. al., 2001]).

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4.3. Back-to-back
El convertidor back-to-back est formado por dos inversores/rectificadores puente completo conectados de espalda a travs de un bus de DC capacitivo y es generalmente implementado con IGBTs. El inversor/rectificador conectado al rotor del generador se denomina convertidor del lado de la mquina (MSC), mientras el que se conecta a la red elctrica es llamado convertidor del lado de la red (GSC, algunas veces referido como Front-End Converter : FEC). En la Figura 4.4 se muestra un DFIG usando un convertidor back-to-back.

Figura 4.4. DFIG con convertidor back-to-back. (Modificada de [Wrfel & Hofmann, 2002, figura 1]).

El back-to-back es el convertidor que ms ha sido considerado en este tipo de aplicaciones. Con su utilizacin se obtiene la capacidad de controlar independientemente las potencias activa y reactiva que se generan usando control vectorial, como con el CC- ([Tang & Xu, 1992, 1993a y b, 1995], [Dittrich et. al., 1997] y [Mller et. al., 2000 y 2002], entre otros). Sin embargo, en este caso se pueden obtener corrientes con baja distorsin armnica en el estator, en el rotor y en la red, ya que el GSC controla el flujo de potencia entre el rotor y la red actuando como un filtro activo [Pea et. al., 1996a y b], [Panda et. al., 2001]. Tambin, suele mencionarse como una ventaja que el capacitor en el bus de DC, adems de ofrecer cierta proteccin, permite un control separado de los dos inversores/rectificadores [Hansen et. al., 2001]. Las desventajas que tiene el convertidor back-to-back son que entrega una seal de voltaje cuya naturaleza acorta la vida til de los devanados a los que se conecta [Weigand et. al., 1996 y 2000], que puede presentar altas prdidas por conmutacin [Hansen et. al., 2001] y que el capacitor del bus de DC es pesado, voluminoso e incrementa el costo total del sistema [Zhang & Watthanasarn, 1998], adems de que puede reducir el tiempo de vida til del sistema [Hansen et. al., 2001]. Finalmente, es necesario comentar que casi todos los aerogeneradores comerciales que utilizan DFIGs usan tambin este tipo de convertidores [Hansen et. al., 2001].

4.4. De matriz
El convertidor de matriz es un convertidor AC-AC que representa una buena alternativa para aplicaciones de control de mquinas elctricas trifsicas. En su forma ideal, es un circuito sin componentes pasivos formado por nueve interruptores bi-direccionales, que se ordenan en tres grupos de tres. Estos interruptores se configuran de tal forma que cualquier fase de entrada
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pueda ser conectada a cualquier terminal de salida. As, mediante un control adecuado de dichos interruptores pueden obtenerse tres seales cuyo voltaje promedio corresponda con un conjunto trifsico de sinusoidales con frecuencia y magnitud deseados. Existen dos reglas bsicas de control que es necesario observar, con el fin de proteger el convertidor: (1) Solamente un interruptor puede estar cerrado (encendido o en posicin ON) en un instante especfico y (2) todas las terminales de salida deben estar conectadas a una seal de entrada en cualquier instante. La forma en que los interruptores cierren y abran depender de la estrategia de modulacin utilizada (para mayores detalles ver [Hansen et. al., 2001] y [web-PEMC, 2004]). La Figura 4.5 presenta un DFIG utilizando un convertidor de matriz y la topologa bsica de este tipo de convertidores.

Figura 4.5. (a) DFIG con convertidor de matriz y (b) topologa bsica de un convertidor de matriz. (Modificadas de [Zhang et. al., 1997, figura 3] y [Hansen et. al., 2001, figura 4.4]).

Los convertidores de matriz casi no han sido investigados en este tipo de aplicaciones. Sin embargo, es sabido que, al igual que con el CC y el back-to-back, al usar un convertidor de matriz y control vectorial tambin se tiene la capacidad de controlar en forma desacoplada las potencias activa y reactiva [Zhang et. al., 1997] y [Zhang & Watthanasarn, 1998], a la vez que se obtiene una potencia de salida con un menor contenido de altas armnicas que con el back-toback [Rebsdorf & Helle, 2004]. Adems, es posible utilizar componentes de menor capacidad en el convertidor de matriz, debido a que los esfuerzos trmicos (thermal stresses) sobre los dispositivos semiconductores son menores e igualmente repartidos. Por otro lado, la ausencia de un bus capacitivo de DC puede permitir una mayor vida til del convertidor. Finalmente, el convertidor de matriz puede ofrecer menores prdidas de conmutacin [Rebsdorf & Helle, 2004] y, en algunos casos, un esquema de control ms sencillo [Zhang et. al., 1997]. Entre las desventajas que posee este convertidor se puede mencionar que tiene una razn de transferencia de voltaje limitada, por lo que para alcanzar la misma potencia de salida que un back-to-back la corriente del convertidor de matriz debe ser 1.15 ms alta [Hansen et. al., 2001] lo cual podra no ser un problema en este tipo de aplicaciones [Rebsdorf & Helle, 2004] . Tambin, un convertidor de matriz ideal requiere de interruptores bidireccionales, los cuales no estn disponibles en la actualidad, por lo que el desempeo del convertidor se ver afectado. Adicionalmente, debido a que no se tiene un bus capacitivo de DC, la entrada y la salida se encuentran acopladas, lo cual puede causar problemas en el caso de entradas desbalanceadas o distorsionadas. Por ltimo, la proteccin del convertidor en situaciones de falla representa un problema que puede requerir la adicin al sistema de algunos componentes extra de menor capacidad [Hansen et. al., 2001].
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Actualmente solo se tiene conocimiento de una patente, de la compaa Vestas, de un aerogenerador que utiliza convertidor de matriz en su circuito rotrico (ver [Rebsdorf & Helle, 2004]).

4.5. Otros
En el ao 2001, entre otros, Panda propone un modificacin a la estructura back-to-back, con el fin de emplear menos IGBTs de potencia y, de esta forma, obtener un convertidor ms econmico para el control del DFIG por el circuito rotrico, ver Figura 4.6. La topologa propuesta consiste de un puente de tiristores con un chopper bi-direccional, que reemplaza el inversor de IGBTs del lado de la mquina (MSC). La tensin en el capacitor del bus de DC es unipolar. La interfaz DC/DC (chopper) funciona como un convertidor boost durante la operacin super-sncrona y como un buck-boost durante la operacin sub-sncrona del generador. La transicin de velocidad sub- a super-sncrona se obtiene apagando momentneamente todos los dispositivos semiconductores, para que la turbina de viento empuje al generador a la nueva regin de operacin. Para la transicin en sentido contrario se tiene el problema de que conforme la velocidad decrece, acercndose a la sncrona, el voltaje en el rotor se aproxima a cero, por lo que el convertidor Boost pierde la capacidad de controlar a la mquina. Se proporciona una alternativa, que consiste en utilizar el control mecnico de inclinacin de las aspas de la turbina, con el fin de frenar la mquina. Adems, se asegura estar en busca de otras alternativas. Entre las ventajas que se mencionan de este convertidor, se tiene que el puente de tiristores propuesto tiene conmutacin natural hasta velocidad sncrona, por lo que no necesita circuitos de conmutacin adicionales para este caso. Tambin, permite obtener una operacin del sistema, conectado a la red, con factor de potencia casi unitario. Finalmente, el GSC, a base de IGBTs, controla el flujo de potencia entre la red y el rotor de la mquina, adems de actuar como filtro activo para compensar las armnicas inyectadas por el estator. Esto ltimo permite obtener un desempeo similar al del convertidor back-to-back, en lo que a contaminacin armnica se refiere. Una desventaja de este convertidor, tal vez la ms importante, es que requiere una accin de control externa al convertidor para efectuar la transicin de velocidad super- a sub-sncrona [Panda et. al., 2001], lo cual fue comentado lneas arriba.

4.6. (a) DFIG con el convertidor propuesto por Panda y (b) estructura bsica del mismo. (Tomadas de [Panda et. al., 2001, figuras 1 y 2]).

4.6. Tabla comparativa


Con el objeto de facilitar su comparacin, en seguida se presentan resumidamente las ventajas y desventajas de los diferentes convertidores mencionados secciones arriba.
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Tabla 4.1. Comparacin entre los diferentes tipos de convertidores usados para controlar DFIGs en aplicaciones relacionadas con este trabajo de tesis. Tipo de convertidor Con enlace de DC Ventajas Comparado con el impulsor de Kramer, permite un flujo bidireccional de potencia. Desventajas Presenta problemas para operar a velocidad sncrona. El inductor utilizado en el bus de DC es costoso. Produce un alto grado de contaminacin armnica. Requiere una gran cantidad de tiristores. Puede requerir un transformador a la entrada. Produce un alto grado de contaminacin armnica. Entrega una seal de voltaje que acorta la vida til de los devanados a los que se conecta. Puede presentar altas prdidas por conmutacin. El capacitor del bus de DC es pesado, voluminoso e incrementa el costo total del sistema, adems de que puede reducir el tiempo de vida til del sistema. Tiene una razn de transferencia de voltaje limitada. Requiere de interruptores bidireccionales. La entrada y la salida se encuentran acopladas. La proteccin del convertidor en situaciones de falla representa un problema que puede requerir la adicin al sistema de algunos componentes extra.

Cicloconvertidor

No presenta problemas en la operacin a velocidad sncrona. Permite un control independiente de las potencias activa y reactiva, al utilizar control vectorial. Permite un control independiente de las potencias activa y reactiva, al utilizar control vectorial. Pueden obtenerse corrientes con baja distorsin armnica en el estator, en el rotor y en la red. El capacitor en el bus de DC permite un control separado de los dos inversores/rectificadores. Permite un control independiente de las potencias activa y reactiva, al utilizar control vectorial. Potencia de salida con un menor contenido de altas armnicas que con el back-to-back. Es posible utilizar componentes de menor capacidad. Puede tener una mayor vida til. Puede ofrecer menores prdidas de conmutacin. Puede requerir un esquema de control ms sencillo.

Back-to-Back

De Matriz

De acuerdo con las caractersticas que se mencionan en la literatura especializada, se tiene que los convertidores con mejores caractersticas para este tipo de aplicaciones son el back-toback y el de matriz. En este trabajo se pretende dirigir la contribucin al control del WECS. Para ello, y dado que se trata del convertidor ms usado por equipos comerciales, se ha decidido considerar el convertidor back-to-back. Adems, la existencia del bus de DC podra permitir la inclusin de un mdulo de bateras para el almacenamiento de energa en los periodos de viento fuerte, la cual podra ser utilizada cuando la velocidad decrezca.

5. Tcnicas de control que han sido utilizadas


Puede considerarse que el sistema de control de un WECS, en su forma ms bsica, consta de dos niveles. En el ms interno de ellos, se encuentra el control del DFIG, que utiliza el convertidor conectado al circuito rotrico para lograr su fin. En el mismo nivel, actuando independientemente, se encuentra el control de la turbina (de tipo mecnico-hidralico), que no
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es de inters para este trabajo. Sin embargo, debe decirse que algunos de los requerimientos sobre el control de la turbina han disminuido gracias a la utilizacin del concepto de velocidad variable en WECS's (ver [Mller et. al., 2000 y 2002]). A continuacin, en el segundo nivel, se tiene un bloque que produce las referencias (valores deseados o demandas) que se imponen a los controladores de la turbina y del generador. A estos dos puede agregarse un tercer nivel de supervisin, que determine las acciones a seguir, de acuerdo con las condiciones de operacin imperantes. En relacin con el presente trabajo, la mayora de los artculos consultados consideran nicamente el control del DFIG, mientras que solamente algunos tratan tambin el bloque que produce las referencias para dicho controlador. Este bloque por lo general consiste de un algoritmo cuyo fin puede ser la mxima captura de energa del viento y/o la divisin ptima de la potencia reactiva entre estator y rotor [Pea et. al., 1996b], [Ghosn et. al., 2001], [Ramos et. al., 2002], [Rabelo & Hofmann, 2003a], [Munteanu et. al., 2003]. El nivel de supervisin tiene uno de sus principales usos en relacin con la forma en que el WECS debe comportarse ante situaciones de falla. Adems, dicho algoritmo de supervisin debe tener en cuenta las normas aplicables a los WECSs y, para su correcta operacin, es muy posible que requiera componentes extra en el WECS. Algunas de las caractersticas nuevas de este nivel de supervisin se relacionan con las recientes investigaciones que tratan la interaccin del WECS con la red elctrica a la que se encuentra conectado (ver: [Rodrguez et. al., 2002], [Ekanayake et. al., 2003], [Holdsworth et. al., 2003 a y b], [Rabelo & Hofmann, 2003], [Gjengedal, 2004], [Hagstrm et. al., 2004], [Niiranen, 2004], [Petersson et. al., 2004a]). Por ejemplo, recientemente se ha propuesto la coordinacin de los sistemas de control del DFIG y de la WT, con el fin de que el aerogenerador sea capaz de enfrentar condiciones de corto circuito en la red [Sun et. al., 2004]. Por otro lado, el control de un DFIG en un WECS puede tener diversos objetivos. Estos dependen de si se considera una aplicacin conectada a la red o para alimentar cargas aisladas, entre otras cosas. Entre las diversas posibilidades se encuentran: (i) Maximizar la potencia de salida (ya sea variando la velocidad del eje del generador para obtener una mxima captura de la energa del viento [Ledesma, 1999] u optimizando la eficiencia del proceso de conversin de energa [Weigand et. al., 1996], [Hofmann et. al., 1998]). (ii) Regular la potencia elctrica entregada [Hofmann et. al., 1998], [Ledesma, 1999], [Mller et. al., 2000 y 2002]. (iii) Minimizar los esfuerzos sobre, o el desgaste de, los componentes mecnicos del sistema, tales como el tren de impulsin -drive train- [De Battista et. al., 1998, 2000a y 2000b] y [Rabelo & Hofmann, 2003b]. (iv) Obtener un factor de potencia deseado o, equivalentemente, una potencia reactiva preestablecida [Tang & Xu, 1992 y 1993a-b], [Hofmann & Thieme, 1998], [Hofmann, 1999]. (v) Regular la forma de onda de las variables de salida para compensar asimetras en la carga o en las lneas de transmisin a las que se encuentra conectado el WECS [Domnguez & McCulloch, 1998 y 2000] y [Chomat et. al., 2003]. (vi) Mantener constantes la amplitud y la frecuencia del voltaje de salida [Mebarki & Lipczynski, 1995], [Pea et. al., 1996a y c], [Crdenas et. al., 2001].

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A continuacin se describen los distintos enfoques de control que han sido considerados para el DFIG en este tipo de sistemas, iniciando con el control vectorial.

5.1. Control vectorial


El concepto del control vectorial fue desarrollado con el objeto de obtener en el motor de induccin un funcionamiento similar al de un motor de CD con excitacin separada. De esta manera, se tendra una componente de corriente para regular el campo magntico y otra para controlar en forma independiente el par producido. El control vectorial permite obtener un desempeo dinmico muy superior al que se obtiene mediante controladores que se disean usando modelos estacionarios (de estado estable o rgimen permanente). Pueden encontrarse descripciones detalladas y formales del control vectorial de motores de CA en [Diana et. al., 1989], [Martnez de Pisn, 2000] y [Leonhard, 1985]. En este ltimo texto tambin es posible hallar un tratamiento del control vectorial de la DFIM. El principio del control vectorial consiste en la utilizacin de un marco de referencia especial, para representar el modelo de la mquina elctrica considerada, durante el diseo de los controladores requeridos. El objetivo es que el diseo de dichos controladores resulte ms sencillo que el que tendra que realizarse al usar el modelo trifsico de la mquina, en el que algunas inductancias varan peridicamente porque dependen de la posicin del rotor. El diseo en el marco de referencia especial es ms sencillo debido a que, cuando se aplica la transformacin de coordenadas al modelo trifsico, se obtiene un modelo dinmico de dos fases (componentes) con desacoplamiento magntico en las variables sustitutas dq y en el que se elimina la dependencia de la posicin del rotor en la matriz de inductancias resultante. El marco de referencia normalmente usado es el sincrnico, ya que en ste las componentes dq son constantes cuando las seales trifsicas son sinusoidales puras. Adems, este marco de referencia puede estar alineado u orientado con cualquier vector espacial que gire a velocidad sincrnica. Tericamente podra ser cualquiera de los vectores existentes en la mquina, ya sea de voltaje, de enlaces de flujo (que se relacionan con los campos magnticos en el entrehierro) e incluso de corriente. En especial, cuando se escoge alinear el marco de referencia con un vector de enlaces de flujo, se dice que se trata de un control orientado al campo que se asocia con dicho vector (field oriented control: FOC). La seleccin de un vector para orientar el marco de referencia debe ser tomada en cuenta en el modelo de la mquina. Para ello, ste debe ser manipulado algebraicamente, con el fin de adecuar el modelo representado en un marco de referencia sincrnico arbitrario, para obtener el modelo representado en el marco de referencia sincrnico alineado con el vector elegido. Una vez que se elige la orientacin del marco de referencia, es necesario seleccionar la tcnica que se utilizar para el diseo de los controladores. ste se realiza utilizando el modelo de la mquina, representado en el marco de referencia sincrnico alineado con el vector escogido. Inicialmente se utilizaban slo controladores PI sintonizados con mtodos tradicionales (en el dominio de la frecuencia o del tiempo), a lo que en este documento se llama implementacin clsica del control vectorial o simplemente control vectorial clsico. Incluso todava este tipo de implementacin es considerada como un estndar en la industria. Sin embargo, actualmente es posible considerar una gran variedad de alternativas diferentes. En el control vectorial clsico de la DFIM los controladores PI tienen una configuracin en cascada, como se muestra en la Figura 4.1. En el nivel interno se tienen los dos controladores de corriente (uno por cada componente). En el nivel externo se tiene al controlador de velocidad (o
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de par o de potencia activa) que produce la referencia para un controlador de corriente y, adems, el controlador de potencia reactiva (o de voltaje estatrico, en aplicaciones aisladas) que produce la referencia para el controlador de corriente restante. Algunas ocasiones pueden requerirse operaciones de desacoplamiento.
Ref 1 Controlador 1 (Te, wm, Ps) Controlador 2 (Qs o,en aplicaciones aisladas, Vs) Controlador Iqr Transformacin de coordenadas Controlador Idr
Medicin

Ref 2

Gen. PWM - Convertidor

Transformacin de coordenadas

Calc. de magnitud y posicin del vector orientador

Cto. del rotor

DFIM
Medicin

Cto. del estator A la red o a la carga

Figura 4.1. Diagrama a bloques del control vectorial de la DFIM.

Para el control de la DFIM, la opcin ms comn es orientar el marco de referencia sincrnico con el vector de enlaces de flujo del estator (lo que equivale a decir que es un control orientado al campo magntico del estator) [Tang & Xu, 1992, 1993a y 1995a-b], [Cheng & Xu, 1994] y [Xu & Cheng, 1995], [Tnani et. al., 1995], [Pea et. al., 1996a-c y 2002a-b], [Hopfensperger et. al., 2000], [Kim et. al., 2000 y 2001], [Poitiers et. al., 2001], [Machmoum et. al., 2002], [Lin et. al., 2002], [Rsten et. al., 2002], [Darengosse et. al., 2003], [Rongve et. al., 2003], [Vidal et. al., 2003], [Ghosn et. al., 2001 y 2003], [Crdenas et. al., 2004]. Otras opciones son orientar el marco de referencia con los vectores: (i) De voltaje del estator (voltaje de lnea) [Peresada et. al., 1998, 1999a-b y 2001], [Mller et. al., 2000 y 2002], [Pea et. al., 2003] o (ii) De corriente rotrica [Machmoum et. al., 1990, 1991, 1992] o (iii) De flujo magntico total en el entrehierro [Yamamoto & Motoyoshi, 1990 y 1991], [Cheng & Xu, 1994 y 1995]. La primera de ellas est recibiendo ms atencin ltimamente, mientras que las otras dos han sido poco utilizadas. Una desventaja del enfoque orientado al flujo del estator se relaciona con el hecho de que la DFIM posee un par de polos pobremente amortiguados, con una frecuencia natural cercana a la de la red elctrica. Esta desventaja consiste en que, con la orientacin utilizada, el amortiguamiento del sistema depende de la componente d del vector de corrientes rotricas. Por tanto, existe un valor crtico para dicha componente que, al ser excedido, provoca que la mquina se vuelva inestable. Esto puede evitarse reduciendo el ancho de banda de los controladores de corriente, con el riesgo de degradar el desempeo del control vectorial [Petersson, 2003]. Por su parte, el enfoque orientado al vector de voltajes del estator tiene la ventaja de que, a diferencia del anterior, la estabilidad y el amortiguamiento del sistema es independiente de la
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componente d del vector de corrientes rotricas. Esto implica que es posible operar al DFIG a un factor de potencia arbitrario, sin alterar con ello el amortiguamiento y la estabilidad del sistema [Petersson et. al., 2004b]. Una desventaja que comparten todas las implementaciones clsicas del control vectorial, y en general las que usan tcnicas de control lineal, es que suponen conocidos y constantes los parmetros de la mquina, pasando por alto fenmenos como la variacin que pueden sufrir dichos parmetros con las condiciones de operacin y la saturacin de los ncleos magnticos. Adems, dado que en las implementaciones clsicas solamente se suele controlar ya sea las corrientes del rotor o las del estator, pueden presentarse oscilaciones con poco o ningn amortiguamiento en las corrientes no controladas [Pea et. al., 2003]. En lo que se refiere a las variables normalmente controladas, su eleccin puede estar determinada por los objetivos de control y por el tipo de aplicaciones a que se dirige el trabajo (es decir, para operar en forma aislada o conectado a la red). Algunos trabajos consideran el control de las potencias activa y reactiva (p.e. [Tang & Xu, 1993a y 1995a-b] y [Peresada et. al., 1998]), mientras que otros el del par o velocidad y el factor de potencia (p.e. [Dittrich et. al., 1997]). Unos ms proponen el control del par y de la corriente de excitacin (p.e. [Pea, et. al., 1996b]) o del voltaje del estator y de la corriente de excitacin (p.e. [Pea, et. al., 2002b]). Entre los trabajos que consideran un convertidor back-to-back, relativamente pocos consideran el control tanto del convertidor del lado de la mquina MSC- como el del lado de la red elctrica GSC- (p.e. [Pea, et. al., 1996b]). Entre estos, algunos proponen algoritmos que minimizan prdidas elctricas [Tang & Xu, 1993a y 1995a] y/o sugieren estrategias de divisin de potencia, con el fin de disminuir las exigencias sobre ciertos componentes del sistema [Hofmann, 1999], [Rabelo & Hofmann, 2000 y 2003a], [Ghosn et. al., 2001]. Tambin se han propuesto diversas alternativas para eliminar la necesidad de sensores de posicin/velocidad en el controlador, para disminuir tanto el costo como la necesidad de mantenimiento y mejorar la robustez del sistema. Algunos de estos trabajos manipulan apropiadamente el modelo de la mquina para encontrar algoritmos que permitan estimar la posicin o velocidad de los ejes rotricos [Cheng & Xu, 1994], [Xu & Cheng, 1995], [Hopfensperger et. al., 2000], [Kim et. al., 2000], mientras que otros han propuesto observadores especialmente diseados [Ghosn et. al., 2003], [Crdenas et. al., 2004]. Se ha notado que, si bien se obtienen buenos resultados con estas alternativas similares a los que se alcanzan con los mtodos que utilizan sensores, tambin es cierto que todos esos mtodos carecen de robustez. El control vectorial de la DFIM (orientado al flujo del estator) es descrito con cierto detalle en el Reporte Interno TR-02-CNDT_RGV, que es complementario del presente documento. En las siguientes secciones se describirn brevemente los trabajos de investigacin que consideran el control vectorial de la DFIG. Adems, dado que en este documento se considera que el control vectorial es en realidad una estrategia, que consiste en el uso de un marco de referencia especial para representar el modelo de la mquina y simplificar el diseo de los controladores, se ha dividido la revisin de los artculos en dos grupos: los que consideran control vectorial clsico (es decir, que utilizan controladores lineales) y los que tratan una implementacin no clsica del control vectorial (considerando tcnicas de control no lineales).
5.1.1 Implementacin clsica del control vectorial

Durante la bsqueda bibliogrfica se encontr un nmero considerable de documentos que tratan el control vectorial de la DFIM, la mayora en aplicaciones a Sistemas de conversin de energa elica (Wind Energy Conversion Systems: WECSs). Por motivos de espacio se
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describirn nicamente los que se han considerado ms representativos. Pueden encontrarse mayores detalles de los artculos restantes en las tablas del Anexo G. Todos los trabajos mencionados en las lneas siguientes consideran la utilizacin de un convertidor back-to-back en el circuito rotrico del DFIG, a menos de que se indique lo contrario. En 1992 Tang & Xu utilizan un control orientado al flujo del estator para controlar en forma desacoplada el par electromagntico y la potencia reactiva de un DFIG conectado a la red. Consideran slo el control del convertidor del lado de la mquina (Machine Side Converter: MSC) [Tang & Xu, 1992]. Despus, en 1993, se considera el mismo sistema con la diferencia de que ahora se coordinan los controladores del MSC y del convertidor del lado de la red (Grid Side Converter: GSC) de tal forma que el primero regula la potencia activa y reactiva del estator, mientras que el segundo regula el voltaje del bus de CD y la potencia reactiva (para que, en conjunto con la del estator, se cumpla un objetivo de potencia reactiva total). Adems, proponen un algoritmo para minimizar las prdidas en el cobre de la mquina [Tang & Xu, 1993a]. En 1995 presentan una mejora del trabajo anterior, para lo cual replantean algunas ecuaciones, con el fin de considerar las prdidas en los convertidores y en el sistema [Tang & Xu, 1995a]. Estos trabajos presentan buenas respuestas dinmicas tanto en simulaciones como en pruebas experimentales. Sin embargo, los controladores lineales diseados no son robustos y utilizan un sensor de posicin/velocidad mecnica (que requiere de mantenimiento, incrementa el costo y afecta la robustez del sistema). En 1994, y despus en 1995, Cheng & Xu proponen un esquema de control orientado al flujo total en el entrehierro para controlar en forma desacoplada el par y la potencia reactiva de un DFIG conectado a la red. Consideran slo el control del MSC. Adems, proponen un algoritmo para estimar el ngulo entre los vectores de flujo en el entrehierro y de corrientes del rotor, con el cual logran prescindir del sensor de posicin/velocidad. Para ello, este algoritmo integra las ecuaciones del modelo dinmico de flujo. El sistema presenta buen comportamiento dinmico tanto en simulaciones como en las pruebas experimentales. Sin embargo, durante las pruebas, el algoritmo present problemas al operar a velocidades muy cercanas a la sincrnica o con cargas ligeras [Cheng & Xu, 1994; Xu & Cheng, 1995]. Ms an, la variacin de las resistencias del estator y del rotor, debido a las condiciones de operacin, pueden causar problemas al algoritmo de estimacin. En 1996 Pea, entre otros, utiliza una estrategia de control orientado al flujo del estator, para un DFIG alimentando cargas aisladas. Mediante el MSC se controla el voltaje y la frecuencia del estator. El GSC, en estas aplicaciones llamado Front End Converter: FEC, controla el voltaje del bus de CD y la potencia reactiva total, en un marco de referencia alineado con el vector de voltaje estatrico. Se presentan resultados experimentales [Pea et. al., 1996a]. Despus, proponen la adicin de una carga auxiliar, en paralelo con la principal, con el fin de realizar el seguimiento de la velocidad ptima para la mxima captura de la energa del viento y presentan resultados experimentales que validan su propuesta [Pea et. al., 1996c]. Estos trabajos si bien ofrecen la ventaja del control vectorial, de buen desempeo dinmico, tambin presentan las desventajas de que los controladores no son robustos y necesitan de un sensor de posicin/velocidad mecnica. Tambin en 1996 Pea, entre otros, propone un esquema de control, orientado al flujo del estator, para un DFIG conectado a la red. El MSC permite controlar ya sea la velocidad o el par de la mquina y obtener el seguimiento de la velocidad ptima para la mxima captura de la energa del viento. El GSC controla el voltaje del bus de CD y la potencia reactiva tomada de la red, en un marco de referencia alineado con el vector de voltaje estatrico. Se proporcionan resultados experimentales, con un equipo de 7.5 kW, que muestran la superioridad del control de
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velocidad sobre el control de par [Pea et. al., 1996b]. Tambin en este caso los controladores no son robustos y requieren de un sensor de posicin/velocidad mecnica. Para eliminar esta ltima desventaja, en 2004, se propuso la utilizacin de un observador MRAS (Model Reference Adaptive System) para estimar la posicin y la velocidad mecnicas. Dicho observador presenta un buen desempeo en las pruebas experimentales realizadas. Sin embargo, requiere el conocimiento exacto de la magnitud de las inductancias de la mquina [Crdenas et. al., 2004a y b]. En 1997 Dittrich, entre otros, utiliza un esquema de control implementado con controladores lineales del tipo dead-beat y orientado al voltaje del estator. La estrategia de control regula el par y el factor de potencia, para lo que utilizan un algoritmo de divisin de la potencia reactiva entre el estator y el GSC [Dittrich et. al., 1997]. En 1998 se presentan, de manera ms detallada, los sistemas de control del MSC y el GSC. Se nota cierto acoplamiento entre los sistemas controlados y se obtienen considerables niveles de 5 y 7 armnicas en la operacin sin carga [Hofmann & Thieme, 1998]. En 1999 se describe ms ampliamente el algoritmo utilizado para lograr la ptima divisin de la potencia reactiva total entre el estator y el GSC, con el fin de minimizar las prdidas en los convertidores [Hofmann, 1999]. A continuacin, este algoritmo es modificado para minimizar las prdidas totales y se menciona la conveniencia de considerar tcnicas de control adaptable y/o inteligente [Rabelo & Hofmann, 2000]. Despus, se presenta en forma detallada el diseo de los controladores lineales del GSC. En particular, en el controlador del voltaje del bus de CD se usa un modelo linealizado [Rabelo & Hofmann, 2001]. En 2002 se presenta el diseo y construccin de un equipo experimental de 4 kW [Rabelo & Hofmann, 2002]. Posteriormente, se retoma el trabajo anterior y se considera el uso combinado de dos algoritmos: el de divisin de la potencia reactiva (ya mencionado antes) con otro que asegura el seguimiento del punto de mxima captura de potencia [Rabelo & Hofmann, 2003a]. Finalmente, se presenta el diseo de los controladores de sincronizacin y del ngulo de potencia. Se menciona de nuevo la conveniencia de considerar tcnicas de control adaptable y/o inteligente [Rabelo & Hofmann, 2003b].
5.1.2 Implementacin no clsica del control vectorial

En 1993 Bogalecka y Krzeminski disean un controlador para linealizar el DFIG por retroalimentacin con el fin de controlar en forma independiente el par y la potencia reactiva. La estrategia de control est orientada al vector de corrientes del rotor. Adems, se propone un algoritmo para estimar el ngulo entre el vector de corrientes del rotor y el vector de flujo del estator, similar al del trabajo de Cheng & Xu, con el cual evitan el uso del sensor de posicin/velocidad. Se presentan buenos resultados de simulacin [Bogalecka & Krzeminski, 1993]. No obstante lo anterior, en el diseo del controlador se asume un conocimiento perfecto de los parmetros del DFIG y, adems, la variacin de las resistencias del estator y del rotor pueden causar problemas al algoritmo de estimacin. En 1995 Tang & Xu, en una continuacin de su trabajo mencionado en la seccin anterior, proponen el uso de un controlador difuso en el esquema de control vectorial, con el fin de mejorar el desempeo del DFIG usando el MSC. Para ello, el controlador de velocidad es sustituido por un controlador difuso de 49 reglas, manteniendo los dems como PIs. Al comparar el desempeo de este sistema de control contra el del control vectorial clsico se encontr que se obtiene un seguimiento de velocidad ms rpido, mientras que se eliminan el sobreimpulso y las oscilaciones. Adems, el controlador difuso enfrenta de mejor manera las condiciones de operacin cambiantes en contraste con el PI, sintonizado para condiciones de operacin
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especficas [Tang & Xu, 1995b]. La nica desventaja evidente de este trabajo es que se sigue requiriendo un sensor de posicin/velocidad mecnica. En 1998 Peresada, entre otros, propone un esquema de control vectorial, orientado al vector de voltajes de lnea, en el que se disea un controlador robusto para realizar seguimiento de par y regulacin de potencia reactiva a travs del MSC. Se muestra que la estabilidad del sistema est garantizada ante valores tpicos de errores de medicin y de incertidumbre en los parmetros [Peresada et. al., 1998]. Despus, en 1999 se propone un controlador robusto con retroalimentacin de salida para la regulacin de las potencias activa y reactiva. Se muestra la robustez con respecto a errores en las mediciones de la posicin del rotor y a variaciones en las resistencias de la mquina. El controlador es apropiado tanto para el modo motor como para el generador pero, para su implementacin, debe ser discretizado. Se presentan resultados de simulacin y experimentales [Peresada et. al., 1999b]. Finalmente, en 2001, se realizan modificaciones al controlador anterior y se obtiene robustez respecto a errores en las mediciones de la posicin del rotor y a variaciones en las resistencias/inductancias de la mquina [Peresada & Korol, 2001]. Una caracterstica de todos los controladores mencionados, y que tal vez podra considerarse como desventaja, es que se necesita agregar accin integral (mediante PIs) para obtener robustez ante perturbaciones constantes. Adems, en todos los casos se requiere un sensor de posicin/velocidad mecnica. En 1998 Domnguez Rubira, entre otros, propone el uso de un modelo del DFIG en el marco de referencia estacionario para disear diversos controladores de velocidad y factor de potencia. Estos controladores tambin establecen la forma de onda de las corrientes de salida, ya que el trabajo est orientado a sistemas que se conectan a lneas de transmisin asimtricas. Inicialmente se disean controladores PI. Despus, se considera el diseo de controladores difusos. Por ltimo, se propone un enfoque mixto en el que se usan controladores PI, cuyas ganancias son ajustadas en lnea por un controlador difuso. Al compararlos, se obtuvieron los mejores resultados, en trminos de estabilizacin y reduccin de asimetras, con el controlador difuso (FLC) seguido del diseado con el enfoque mixto. Sin embargo, tomando en cuenta el tiempo de desarrollo y el conocimiento necesario, es preferible este ltimo. [Domnguez et. al., 1998 y 2000]. En 2003, entre otros, Becherif realiza el diseo de un controlador basado en pasividad con el mtodo que l denomina estndar, que utiliza un modelo del sistema descrito por ecuaciones de Euler-Lagrange (ver el texto [Ortega et. al., 1998]). Para ello utiliza un modelo representado en un marco de referencia arbitrario. En su investigacin, Becherif considera un sistema compuesto por un DFIG, impulsado por un volante de inercia, que alimenta a un motor de induccin. El controlador utiliza los voltajes del rotor del DFIG para obtener seguimiento de velocidad-par en el motor de induccin. Al comparar en simulacin este controlador con otros diseados de acuerdo con el control escalar y la linealizacin por retroalimentacin se observ un mejor desempeo en el sistema. Asegura estar trabajando en la prueba experimental del controlador diseado [Becherif et. al., 2003]. En 2004 Battle, entre otros, presenta el diseo de un controlador basado en pasividad con el mtodo de asignacin del amortiguamiento e interconexin (Interconnection and Damping Assignment-Passivity Based Control: IDA-PBC), utilizando un modelo escrito en el marco de referencia orientado al vector de voltaje estatrico. En este trabajo se considera una DFIM con el estator conectado a la carga y a la red, mientras es alimentada y controlada por el rotor. Adems, el eje de la mquina est acoplado a un volante de inercia flywheel. El objetivo de control es regular de manera ptima el flujo de potencia, para que el conjunto carga/DFM sea visto por la red como una carga resistiva pura, an con cargas inductivas variables dentro de ciertos lmites.
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Durante el diseo del controlador es necesario agregar un trmino de amortiguamiento, que depende del estado, para remover una singularidad y obtener un controlador global y asintticamente estabilizante. Adems, se propone un esquema adaptable indirecto para enfrentar el problema de variacin en el tiempo de los parmetros de la DFIM. Se proporcionan resultados de simulacin que demuestran el buen desempeo del sistema controlado. Afirman estar trabajando en la validacin experimental [Battle et. al., 2004].

5.2. Tcnicas diversas


En 1995 Mebarki y Lipczynski usan un circuito equivalente para representar la mquina operando en rgimen permanente. Con este modelo se disearon controladores lineales para el control de la frecuencia y la regulacin del voltaje en el estator de un DFIG alimentando una carga aislada. Con estos controladores se obtienen seales con una distorsin armnica pequea que, en el caso de las corrientes rotricas, aumenta con cambios en la carga. Sus desventajas principales son que se obtienen respuestas transitorias pobres a escalones en la demanda y que los controladores carecen de robustez. [Mebarki & Lipczynsk, 1995]. En 1997 Ruppert y Bravo utilizan un modelo de estado estable -circuito equivalente- para disear un controlador PI. La desventaja que se tiene es que el controlador no es robusto y presenta una respuesta dinmica pobre [Ruppert & Bravo, 1997a y b]. En 1998 De Battista, entre otros, considera el control de un WECS, con un DFIG. El generador utiliza en el circuito rotrico un convertidor unidireccional con enlace inductivo de DC (Static Kramer Drive) en el cual, el convertidor del lado de la mquina es un rectificador puente completo de diodos, mientras que el convertidor del lado de la red es un inversor de SCRs. En su trabajo se disea un controlador con base en el control en modo de deslizamiento (Sliding Mode Control: SMC) para el GSC, con el fin de seguir las variaciones del viento para reducir tanto el rizo en el par mecnico (proteccin del tren impulsor) como las fluctuaciones de potencia. El controlador diseado resulta robusto a incertidumbres en los parmetros elctricos del generador y a perturbaciones en el voltaje de red [De Battista et. al., 1998]. En el ao 2000 se presenta una mejora al sistema en la que se agrega una superficie de deslizamiento con el fin de prevenir problemas de windup debidos a la saturacin en el par electromagntico [De Battista et. al., 2000a]. Posteriormente, se presenta un trabajo en el que se consideran un WECS con DFIG y otro con generador de induccin (Induction Generator: IG). En ambos casos se disean controladores SMC para regular la potencia entregada a la red, los que resultan robustos a perturbaciones de viento e incertidumbres en los parmetros [De Battista et. al., 2000b]. La principal desventaja de estos trabajos es que, al considerar un convertidor unidireccional, el generador slo puede operar en la forma denominada generador de induccin de doble salida (Double Output Induction Generator: DOIG), con lo que se pierde la capacidad de operar a velocidades sub-sncronas. Adems, en el diseo consideran el sistema completo, en el que las dinmicas del conjunto turbina/tren impulsor son las ms lentas (y en consecuencia, dominantes), por lo que utilizan un modelo de estado estable del generador. En 2002 Ramos, entre otros, propone un enfoque en el que se obtienen un conjunto de ecuaciones a partir de un anlisis de las tareas del MSC y el GSC, as como del flujo de potencia entre estos, el rotor de la mquina, el bus de CD y la red elctrica, a la vez que se toman en cuenta las caractersticas del generador. Dichas expresiones se utilizan para determinar las seales de control de las compuertas de los IGBT's de cada convertidor. Solamente se utilizan controladores PI para determinar las referencias adecuadas de potencia activa de cada convertidor. Se obtienen resultados experimentales con baja distorsin armnica y factor de

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potencia unitario. Sus principales desventajas son que requiere de un sensor de posicin/velocidad y que no es un mtodo robusto. [Ramos et. al.,2002].

6. Conclusiones de la revisin bibliogrfica


Del anlisis de la informacin considerada anteriormente, a continuacin se presentan algunas conclusiones en tres temas de inters, en lo referente a: los generadores, los convertidores y las estrategias de control.

6.1 Generadores usados en WECSs


Actualmente existen diversas tendencias tecnolgicas en la construccin de aerogeneradores. En lo referente a los WECSs de alta potencia, dos de las tendencias predominantes consisten en reducir los costos de produccin ya sea utilizando sistemas de manejo parcial de potencia (con DFMs, que suponen un ahorro en el costo del convertidor electrnico) o mediante generadores sncronos de mltiples polos (sin engranes, debido a que poseen velocidades sincrnicas relativamente pequeas, que implican un ahorro en el costo de la multiplicadora, que no se utiliza). El profesor Zhu, de la Universidad Tecnolgica de Sydney, sugiere una combinacin de ambas alternativas, utilizando para ello DFMs diseadas para tener velocidades sncronas pequeas [web-UTS, 2002]. En relacin con la primera tendencia mencionada, desarrollan su trabajo los grupos de las Universidades de Cambridge (BDFIM), Chemnitz (DFIM), Sydney (BDFTSIM) y Newcastle Australia (BDFRM), entre otros. Se pueden encontrar mayores detalles en los Anexos B-F. Por su parte, los grupos de investigacin de la Universidad Tecnolgica de Delft (Holanda, ver [Dubois, 2000]) y de la compaa Enercon centran su esfuerzo dentro de la segunda tendencia.

6.2 Convertidores electrnicos de potencia


Hoy en da, el convertidor electrnico ms usado en aplicaciones elicas de alta potencia es el back-to-back. Sin embargo, existe la tendencia a utilizar convertidores de matriz y convertidores multinivel, debido a que es posible obtener una salida con menor contenido de altas armnicas, usar dispositivos de menor capacidad y obtener menores prdidas por conmutacin. Dentro de esta tendencia se encuentra el trabajo de Rebsdorf y Helle en la compaa Vestas (que proponen el uso de un convertidor de matriz, [Rebsdorf & Helle, 2004]), de Erickson en la Universidad de Colorado (que ha propuesto una nueva familia de convertidores de matriz multinivel, [Erickson et. al., 2004]) y de Lindholm en la Universidad Tcnica de Dinamarca (que utiliza un convertidor back-to-back multinivel, [Lindholm, 2004]), entre otros.

6.3 Control del DFIG


Hasta el da de hoy, se ha dedicado un mayor esfuerzo de investigacin a los diferentes enfoques de control vectorial clsico, que se considera el estndar en los equipos comerciales. La utilizacin de otras tcnicas de control ha sido ms reciente y an no exhaustiva. De los trabajos de investigacin mencionados, se deduce que es posible esperar una mejora en el desempeo total del sistema con la utilizacin de controladores diseados con tcnicas modernas y preferiblemente robustas. Algunos investigadores incluso lo mencionan de manera explcita (ver p.e. [Kim et. al., 2001], [Cheng & Xu, 1994], [Xu & Cheng, 1995], [Rabelo & Hofmann, 2000 y 2003b], [Yaojie et. al., 2004]). Adems, es posible considerar el empleo de
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estas tcnicas en forma por completo independiente o como parte de una estrategia de control vectorial, en la podra darse tambin la utilizacin de controladores PI (o lineales en general). Por otro lado, con el fin de obtener ventajas, tales como mayor robustez, menor costo y menor necesidad de mantenimiento del sistema, resulta conveniente considerar tambin el diseo de observadores con propiedades de robustez para la implementacin de un esquema de control sin sensores de posicin-velocidad mecnica. Existen diferentes alternativas para ser aplicadas al control del DFIG en sistemas elicos de generacin elctrica. Entre ellas se tienen tres que ya han sido probadas con otros tipos de mquinas o de manera parcial con DFIMs y que han demostrado sus excelentes caractersticas. Estas tcnicas son el control en modo de deslizamiento, el control por pasividad y el control difuso [Tang & Xu, 1995b], [Valenciaga et.al, 2000], [Yan et. al., 2000], [Kim et. al., 2001], [Munteanu et. al., 2003], [Kaletsanos et. al., 2003], [Battle et. al., 2004].

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Anexo A Grupos de Investigacin Identificados


En la tabla A.1 se ha escrito con negrita y en primer lugar al lder del grupo, siempre que se ha contado con esta informacin. Adems, en los casos en los que no se tiene la certeza de si una persona pertenece todava al grupo o no, se ha escrito su nombre entre parntesis. Debe aclararse que, en algunos casos, del total de personas que integran un cierto grupo, solamente trabajan en esa lnea de investigacin las personas que se mencionan en la tabla. Esto quiere decir que algunos grupos pueden contar con ms personas, pero que algunas no han sido incluidas por investigar en una lnea distinta. Ms an, es posible que las personas listadas tambin realicen investigacin en otras lneas no mencionadas en la tabla.
Tabla A.1. Grupos que investigan algn tipo de mquina doblemente alimentada. (*) GRUPOS de Investigacin que: (i) apenas inician en esta lnea o (ii) solo trataron el tema ocasionalmente o (iii) de los que solo se tienen referencias de sus pginas Web. N R 1 Grupo de Investigacin Electronics, Power & Energy Conversin Group (EPEC) (*) University of Cambridge, UK http://www-g.eng.cam.ac.uk/epec/ 2 Machines and Drives Laboratory (*) Electrical Engineering Department Indian Institute of Technology Madras, Chennai, India http://www.iitm.ac.in/Research/Electrical %20Engineering.html#39 3 Power Conversion Group & Electrical N. Jenkins S. Williamson Energy and Power Systems Group Manchester Centre For Electrical Energy Department of Electrical Engineering & Electronics University of Manchester Institute of Science and Technology (UMIST) http://images.ee.umist.ac.uk/cgibin/staff.pl?staff_id=64 http://images.ee.umist.ac.uk/cgibin/staff.pl?staff_id=32 4 Electrical and Electronics Engineering Department (*) National Institute of Technology, Tiruchirappalli, India http://rangoli.rect.ernet.in/departments/eee/ faculty/nagamani.html http://rangoli.rect.ernet.in/departments/ eee/faculty_papers/ 5 Centre for Integrated Dynamics and Control R. E. Betz (CIDAC) (B.J. Cook) (Milutin G. The University of Newcastle - Australia 42 BDFRM Modelado Control SEGEs N. Chilakapati
BDFTSIM

Integrantes R. A. McMahon Tim J. Flack S. Rao P.


K. Vasudevan

Mquina BDFIM

Orientacin del trabajo

Aplicacin SEGEs

Diseo Control

BDFIM (DFIM)

Control

BDFIM (DFIM)

Modelado Simulacin Control

SEGEs

Control

SEGEs

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N R

Grupo de Investigacin http://murray.newcastle.edu.au/cidac/ cidacstaff.htm

Integrantes Jovanovic,
ahora con University of Northumbria at Newcastle)

Mquina

Orientacin del trabajo

Aplicacin

Power Electronics, Drives & Machines Group (PEDM) Electrical, Electronic and Computer Engineering University of Newcastle, UK http://www.ncl.ac.uk/eece/research/groups /drives/index.htm

D. Atkinson CDFM Jian Yu (DFIM) (R A. Lakin) (B. Hopfens- perger)

Control

SEGEs

The Power Electronics and Electrical Machines Group (PEEM) Department of Electrical Engineering The Ohio State University, USA http://www.eleceng.ohiostate.edu/~longya/peemhome.html

Longya Xu (Y. Tang)

BDFRM (DFIM)

Control

VSCF SEGEs

A. K. Wallace (G.C. Alexander) (Ren Spe) http://eecs.oregonstate.edu/research/member (S.Bhowmik s/wallace/index.html (J. Enslin) (Hian Lauw) Centre for Electrical Machines and Power J. Guo Zhu V. Ramsden Electronics (CEMPE), Electrical Machines and Power Electronics Quang Ha V. Laboratory, Ramaswamy University of Technology of Sydney, (Gerard Australia Boardman) http://www.eng.uts.edu.au/~joe/ Energy Systems Analysis Consortium (ESAC) (*) Universities of Purdue, Missouri-Rolla, Wisconsin-Milwaukee, Illinois Urbana-Champaign, U.S. Naval Academy and U.S. Navy Postgraduate School http://www.ecn.purdue.edu/ESAC/Abstracts/ index.whtml

Group of Energy Sytems (GES) School of Electric Engineering and Computer Science Oregon State University, USA

BDFIM

Diseo Modelado
Construccin

Simulacin Control

VSCF SEGEs Sistemas de bombeo

BDFTSIM

Modelado Simulacin Control

SEGEs

10

S.D. Sudhoff DFBRM DFIM (Purdue University)

Diseo Control

VSCF

11

Institute of Energy Technology (IET) International Doctoral School of Technology and Science Aalborg University, Denmark http://www.iet.auc.dk/

F. Blaabjerg B. Bak-Jensen L. Helle S. MunkNielsen E. Ritchie

DFIM

Control

SEGEs

12

Department of the Dynamics of Electrical L. Schreier M. Chomat Machines Ji Bendl Institute of Electrical Engineering Academy of Sciences of the Czech Republic 43

DFIM

Control

TR-01-CNDT_RGV

Roberto Galindo del Valle

Departamento de Ingeniera Electrnica


rea de Electrnica de Potencia

N R
13

Grupo de Investigacin http://www.iee.cas.cz/dynamics/ Laboratory of Electric Machines and Power Electronics (*) School of Electrical and Computer Engineering National Technical University of Athens, Greece http://wwwold.ece.ntua.gr/reslab/elmalab_english.html

Integrantes

Mquina

Orientacin del trabajo

Aplicacin

J.A. Tegopoulos M.G. Ioannides

DFIM

Control

14

Applied Electronics Group (Power Area) (*)

Department of Electronic and Electrical Engineering University of Bradford , UK http://www.eeng.brad.ac.uk/Research/applie d_electronics_group.html


15

W. Shepherd+ (L. Zhang) (C. Watthanasarn)

DFIM

Control

SEGEs

Departamento de Ingeniera Elctrica (*) Universidad Carlos III de Madrid, Espaa http://electrica.uc3m.es/Personal.html#_Lista _de_personal

J. Usaola G. S Arnalte G. P. Ledesma

DFIM

Control

SEGEs

16

T.Thiringer L. Harnefors A. Petersson J. Svensson Ola Carlsson http://www.elteknik.chalmers.se/~KE/dubbel (R. stoed/ Ottersten) Fakultt fr Elektrotechnik und Wilfried Informationstechnik Hofmann Technische Universitt Chemnitz, Germany (F. Okafor) (A. Thieme) http://www.infotech.tu-chemnitz.de/~ema/ (B. Rabelo) http://www.infotech.tuchemnitz.de/~ema/staff/hofmann.html Institute of Electrical Power Systems (*) Technische Fakultt Friedrich Alexander Universitt, ErlangenNrnberg, Germany http://www.eev.e-technik.unierlangen.de/docs_d/lehre/sd_arb/ebner2.htm G. Ebner S. Gierse

Electrical Machines and Power Electronics Group (EMKE) Department of Electric Power Engineering Chalmers University of Technology, Sweden

DFIM

Control

SEGEs

17

DFIM

Control

SEGEs

18

DFIM

Evaluacin del desempeo en SEGEs

19

V.T. Power Electronics Group (PEG) Ranganathan Department of Electrical Engineering Indian Institute of Science, Bangalore, India (Rajib Datta)

DFIM

Control

SEGEs

http://minchu.ee.iisc.ernet.in/new/people/fac ulty/vram/peg.htm
20

(Poddar, G)

Department of Electrical and Electronics Engineering (*) Kagoshima University http://www.eee.kagoshima-u.ac.jp/~shino-

K. Shinohara T. Saruban Y. Tokunaga

DFIM

Control

SEGEs

TR-01-CNDT_RGV

44

Roberto Galindo del Valle

Departamento de Ingeniera Electrnica


rea de Electrnica de Potencia

N R
21

Grupo de Investigacin lab/English/reserch_english.html Laboratory of Electric Machinery (*) Kitami Institute of Technology http://pullout.elec.kitami-it.ac.jp Laboratorio de Mquinas Elctricas (LME) Escuela Politcnica Federal de Lausanne, Switzerland
http://lemewww.epfl.ch/ME/index_ME.html

Integrantes

Mquina

Orientacin del trabajo

Aplicacin

J. Tamura T. Murata R. Takahashi M. Kotake Jean-Jacques Simond (A. Hodder) (D. Schafer) (A. Sapin)

DFIM

Control

SEGEs

22

DFIM

Control

SEGEs

23

Facultad de Ingeniera Universidad de Magallanes, Punta Arenas, Chile http://www.umag.co.cl/investigacion/proyect os/proy_FI.htm

R. Crdenas R. DFIM Pea

Control

SEGEs

24

GE 44 : Laboratoire Atlantique de Recherches Gnie Electrique Ecole Polytechnique de l'Universit de Nantes, Saint Nazaire, France http://www.univnantes.fr/jsp/fiche_structure.jsp?STNAV=& CODE=92391&LANGUE=0

R. Le Doeuff (M.E. Zaim) (M. Machmoum) (F. Poitiers)

DFIM

Control

SEGEs

25

Power Electronics, Machines and Control Group (PEMC) School of Electrical and Electronic Engineering , The University of Nottingham, UK http://www.eee.nott.ac.uk/pemc/ Energy Conversion Group (ENO) Norwegian University of Science and Technology (NTNU), Norway http://www.elkraft.ntnu.no/eno/index.html

Greg Asher Jon Clare P. Wheeler

DFIM

Control

SEGEs

26

T.Undeland T.Gjengedal (K.Rongve) (B.I.Nss)


(H. Rsten) (H. Kolstad)

DFIM

Control

SEGEs

27

Grupo de Controladores PID Industriales Escuela Universitaria de Ingeniera Tcnica Industrial de Donostia-San Sebastin Universidad del Pas Vasco, Espaa http://bipa162.bi.ehu.es/spanish/html_files/c ontents/grupos.html

A. Tapia G. Tapia J. Ostolaza J. R. Senz

DFIM

Control

SEGEs

28

Winsconsin Electric Machines and Power Electronics Consortium (WEMPEC)

Department of Electrical & Computer Engineering University of Wisconsin- Madison http://www.wempec.wisc.edu/


29

DFIM T. A. Lipo D. Panda E. Benedict G. Venkata-ramanan


Ragi Ghosn Claude Asmar M. PietrzakDavid B. de Fornel

Control

SEGEs

Centre des industries lectriques et des tlcommunications (CINET) (*) Facult d'ingnierie, Ecole suprieure d'ingnieurs de Beyrouth Universit Saint-Joseph, Liban 45

DFIM

Control

TR-01-CNDT_RGV

Roberto Galindo del Valle

Departamento de Ingeniera Electrnica


rea de Electrnica de Potencia

N R

Grupo de Investigacin http://www.fi.usj.edu.lb/esib/rech/centre.jsp? code=CINET#pub

Integrantes

Mquina

Orientacin del trabajo

Aplicacin

30

Department of Electrical Engineering University of Minnesota http://www.ece.umn.edu/research/areas/ener gy/#ener-woll

Ned Mohan Ted Brekken

DFIM

Control

SEGEs

31

Wind Energy Department Ris National Laboratory, Denmark http://www.risoe.dk/vea/Research/ research.htm

L.H. Hansen H. Bindner P. Srensen P. Lundsager

Varias

32

Electrical Power Processing (EPP) Lab. Of Electrical Power Processing Delft University of Technology, Delft, The Netherlands http://ee.its.tudelft.nl/epp/

J. A. Ferreira H. Polinder M.R. Dubois

Varias

Diseo Control

Investiga- cin y consultora en diversas disciplinas, en particular en sistemas de energa elica. Turbinas elicas impulsadas directamente (Direct-drive WT)

Anexo B Trabajos realizados por los grupos que investigan la Mquina de induccin doblemente alimentada (DFIM)
Tabla B.1. Trabajos de investigacin relacionados con la DFIM. Grupo MDL (IIT) NR 2 Ao Trabajo 1996 A Modular Approach to the Simulation of Doubly-fed Induction Machine Systems 2000 Optimization of grading of rotor conductors in Brushless Doubly - fed machine Comentarios Solo referencia

EEPSG
(Manchester)

2003

PEEM (Ohio)

1992 1993

1994

Solo referencia En realidad trata una BDFM. Dynamic Modelling of Doubly Fed Induction GSC y MSC se modelan Generator Wind Turbines como fuentes ideales. MSC: Fuente de V Comparison of fixed speed and doubly fed GSC: Fuente de C induction wind turbines during power system disturbances Direct solution method for initialising doubly fed induction wind turbines in power system dynamic models Stator field oriented control of doubly-excited induction machine in wind power generating system A flexible active and reactive power control Publicado tambin en 1995 strategy for a variable speed constant frequency generating system Stability analysis of a slip power recovery system under open loop and field orientation control Torque and reactive power control of a doubly-fed Publicado tambin en 1995 induction machine by position sensorless scheme 46 Roberto Galindo del Valle

TR-01-CNDT_RGV

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rea de Electrnica de Potencia

Grupo

NR

IET (Aalborg) DDEM (ASCR)

11

Ao Trabajo 1995 Vector control and fuzzy logic control of doubly fed variable speed drives with DSP implementation 2002 A chopping and doubly-fed adjustable speed system without bi-directional converter Design and implementation of a doubly-fed VSCF wind power control system 2003 Various Wind Electric Arrangements Pros and Cons - Present and Future

Comentarios

12

DDEM (ASCR) cont.

12

LEMPE (Atenas)

13

AEG (Bradford)

14

Torque and Current Analysis of Adjustable-Speed 1998 Doubly Fed Generator/Motor Working regions of adjustable-speed units with Simulaciones 1999 doubly fed machines Adjustable-speed operation of doubly fed Simulaciones machines in pumped storage power plants 2000 Operation of system double fed machine-turbine Simulaciones in power network 2001 Optimal control of power unit with doubly fed Simulaciones machine Effect of Cycloconverter on Properties of Doubly Fed Machine 2002 Extended vector control of doubly fed machine Simulaciones under unbalanced power network conditions Independent Control of Positive- and NegativeSolo referencia Sequence Current Components in Doubly Fed Machine 2003 Control Method for Doubly Fed Machine Supplying Unbalanced Load 1988 Optimal efficiency slip-power recovery drive Considera motor 1989 Steady state analysis of a doubly-fed induction generator under synchronous operation 1990 Generalized optimization slip power recovery Considera motor drives Doubly fed induction machine state variables Modelado 1991 model and dynamic response Transient state analysis of a doubly-fed induction generator under three phase short circuit Doubly-fed induction motor differential cascade. Se orientan a automviles. 1999 I. Configuration and analysis in the steady state Hay conexin entre los Doubly-fed induction machine differential devanados de los rotores de ambas mquinas, pero cascade. II. Verification by test no hay acoplamiento A doubly-fed induction machine differential drive mecnico. 2003 model for automobiles A novel sliding mode fuzzy logic control technique for induction motor drive systems Application of a matrix converter for the power 1997 control of a variable-speed wind-turbine driving a doubly-fed induction generator 1998 A matrix converter excited doubly-fed induction machine as a wind power generator Comparison Between Control Systems in a 1999 Doubly Fed Induction Generator when Connected to an Electric Grid 2001 Anlisis dinmico de sistemas elctricos con Tesis doctoral generacin elica 47 Roberto Galindo del Valle

Presentado en el Wind Workshop de la Univ. de Minnesota en el 2003 Solo referencia

TR-01-CNDT_RGV

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rea de Electrnica de Potencia

Grupo DIE (UCIII)

NR 15

Ao

2002

2000 2001 EMKE (Chalmers) 16 2002

EMKE (Chalmers) cont.

16

2003

2004 1997 1998 1999 2000

FEI (Chemnitz)

17

2001

2002

2003

Trabajo Direct Torque Control of a Doubly Fed Induction Generator for Variable Speed Wind Turbines Sensorless Direct Power Control of a Doubly Fed Induction Generator for Variable Speed Wind Turbines Incidence on Power System Dynamics of High Penetration of Fixed Speed and Doubly Fed Wind Energy Systems. Study of the Spanish Case Vector Control of a Double-Sided PWM Converter and Induction Machine Drive Comparison of reduced-order dynamic models of induction machines Energy Efficiency Comparison of Electrical Systems for Wind Turbines Grid Disturbance Response of Wind Turbines Equipped with Induction Generator and DoublyFed Induction Generator Analysis, Modeling and Control of Doubly-Fed Induction Generators for Wind Turbines On Control of Back-to-Back Converters and Sensorless Induction Machine Drives A DFIG Wind-Turbine Ride-Through System Influence on the Energy Production Design and Control of a Wind Power Station with Double fed Induction Generator Control of a double-fed induction generator for wind-power plants Optimal reactive power splitting in wind power plants controlled by double-fed induction generator Optimised Power Flow on Wind Power Plants with the Doubly-Fed Induction Generator Modelling of a Doubly-Fed Wind-Powered Induction Generator Feeding a DC Load Determination of Optimal Inner Loop Control Currents in Doubly-fed induction Wind Powered Generators Doubly-fed full-controlled induction wind generator for optimal power utilisation Optimal active and reactive power control with the doubly-fed induction generator in the MW-class wind-turbines Optimal control of doubly-fed full-controlled induction wind generator with high efficiency Optimal power utilisation with doubly-fed fullcontrolled induction generator DSP-Based Experimental Rig with the DoublyFed Induction Generator for Wind Turbines Optimal Reactive Power Splitting with the Doubly-Fed Induction Generator for Wind Turbines Control of an optimized power flow in wind power plants with doubly-fed induction generators Wind Generator Control in Compliance with New Norms

Comentarios Solo referencia Solo referencia

Solo referencia Solo referencia

Solo referencia

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48

Roberto Galindo del Valle

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Grupo IEPS (FAU)

NR 18

PEG (IIS)

19

PEG (IIS) cont.

19

DEE (KU)

20

LEM (KIT)

21

LME (EPFL)

22

Ao Trabajo 2003 Technical Evaluation of Doubly-fed Induction Machines and Permanent Magnet Synchronous Machines for Wind Generation Decoupled control of active and reactive power 1999 for a grid-connected doubly-fed wound rotor induction machine without position sensors 2000 Rotor Side Control of Grid-connected Wound Rotor Induction Machine Direct power control of grid-connected wound rotor induction machine without rotor position 2001 sensors A simple position-sensorless algorithm for rotorside field-oriented control of wound-rotor induction machine Variable-speed wind power generation using 2002 doubly fed wound rotor induction machine-a comparison with alternative schemes 2002 Sensorless field oriented control for double inverter fed wound rotor induction motor drive 2003 A method of tracking the peak power points for a variable speed wind energy conversion system ? The Study to Doubly Fed Induction Generator for Wind Power Generation System ? The Study of Modulation and Control Strategies of Matrix Converter A Basic Study of Fuzzy-Logic-Based Power System Stabilization with Doubly-Fed 2001 Asynchronous Machine A Basic Study of Power System Stabilization with Doubly-Fed Asynchronous Machine A Basic Study of Wind Generator Stabilization 2002 with Doubly-Fed Asynchronous Machine (Part-1) A Basic Study of Wind Generator Stabilization with Doubly-Fed Asynchronous Machine (Part-2) A Basic Study of Wind Generator Stabilization 2003 with Doubly-Fed Asynchronous Machine (Part-3) A Basic Study of Wind Generator Stabilization with Doubly-Fed Asynchronous Machine (Part-4) Optimized design of variable-speed drives based on numerical simulation 1997 Advantages for the electrical grid using a doubly fed asynchronous machine - Numerical simulations Optimized design of variable-speed drives and electrical networks based on numerical simulation 1998 Adjustable speed Asynchronous Machine in Hydro Power Plants and its Advantages for the Electric Grid Stability Expected benefits of adjustable speed pumped 1999 storage in the European network 2000 Doubly-Fed Asynchronous Machine with 3-Level VSI cascade for Variable Speed Pump Storage Investigation and comparison between classical 2002 and state-space control for the entry VSI of a frequency converter 49

Comentarios Solo referencia

Solo referencia

Solo referencia Solo referencia Solo referencia Tambin presentado en 2002 Solo referencia Solo referencia Solo referencia Solo referencia Solo referencia

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Roberto Galindo del Valle

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rea de Electrnica de Potencia

Grupo

NR

FI
(Magallanes)

PEMC
(Nottingham)

23 25

FI
(Magallanes)

PEMC
(Nottingham)

23 25

Ao Trabajo 2003 Unbalanced DC-link voltage regulation in a backto-back 3-level PWM converter for a doubly-fed induction motor/generator A constant frequency constant voltage variable speed stand alone wound rotor induction generator Doubly fed induction generator using back-to1996 back PWM converters and its application to variable-speed wind-energy generation A doubly fed induction generator using back-toback PWM converters supplying an isolated load from a variable speed wind turbine 2000 Vector controlled induction machines for standalone wind energy applications Control strategies for enhanced power smoothing in wind energy systems using a flywheel driven by 2001 a vector-controlled induction machine A cage induction generator using back to back PWM converters for variable speed grid connected wind energy system Sensorless control of induction machines for wind energy applications Control strategy of doubly fed induction 2002 generators for a wind diesel energy system Vector control of a diesel-driven doubly fed induction machine for a stand-alone variable speed energy system Integral Variable Structure Controller for a variable speed induction generator driven by a Wind Turbine 2003 Control strategy for Doubly fed Induction machine base on state feedback 2004 MRAS Observer for Sensorless Control of Stand Alone Doubly-Fed Induction Generators

Comentarios

Considera IG

1990

GE 44

(Nantes) cont.

24

1991 1992 2001 2002 2003 2000

MRAS observer for Doubly-Fed Induction Machines Steady state analysis and experimental investigation of a doubly-fed induction machine supplied by a current-source' cycloconverter in the rotor Steady-state and stability analysis of a doubly-fed asynchronous machine supplied by a current controlled cycloconverter Steady-state analysis of a doubly fed asynchronous machine supplied by a currentcontrolled cycloconvertor in the rotor Control of a Doubly-Fed Induction Generator for Wind Energy Conversion Systems Dynamic performances of a doubly-fed induction machine for a variable-speed wind energy generation LQG-based control of a Doubly-Fed Induction Machine for Variable-Speed Wind Energy Generation Control of an Adjustable Speed Hydro utilizing Descripcin breve de Tesis modern control Doctoral con igual nombre 50 Roberto Galindo del Valle

Submitted for publication to IEEE Transactions on Energy Conversion Submitted for publication to IEEE PES Letters

TR-01-CNDT_RGV

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Grupo ENO (NTNU)

NR 26

Ao 2002 2003 2004 2001

GCPIDI
(Pas Vasco)

27 2003 1990

WEMPEC
(Winsconsin)

28 1991 28 2001 2003

WEMPEC
(Winsconsin)

cont.

2000 CINET (St Joseph) 29 2001 2003

DEE
(Minnesota)

30

2003

WED (Ris)

31

2001 2000

EPP (Delft)

32 2001

2002

Trabajo Comentarios Doubly fed Induction Generator in a Wind Turbine Methods for Reduction of Voltage Unbalance in Weak Grids Connected to Wind Plants Overview of Torque Control of a Doubly Fed Induction Generator Large scale wind power farms as power plants Reactive power control of a wind farm made up with doubly fed induction generators. I Reactive power control of a wind farm made up with doubly fed induction generators. II Modeling and control of a wind turbine driven doubly fed induction generator A New Energy Recovery Scheme for Doubly Fed, Variable Speed Induction Motor Drives A new energy recovery scheme for doubly fed, adjustable-speed induction motor drives A novel control strategy for the rotor side control of a doubly-fed induction machine Reduced switch count double converter fed wound rotor induction machine drive for wind energy application Optimization of a Doubly Fed Induction Machine Solo referencia in Variable Speed Drives Vector Control and Power Optimization of a Solo referencia Doubly Fed Induction Machine in Variable Speed Drives An improved control scheme for a doubly fed induction machine A MRAS-Luenberger Sensorless Speed Control of Doubly Fed Induction Machine A novel doubly-fed induction wind generator Artculo del PESC 2003 control scheme for reactive power control and torque pulsation compensation under unbalanced grid voltage conditions A novel doubly-fed induction wind generator Presentacin para el Wind control scheme for reactive power control and Workshop de la Univ. de torque pulsation compensation under unbalanced Minnesota en el 2003 grid voltage conditions Conceptual survey of Generators and Realmente trata varios Power Electronics for Wind Turbines tipos de mquinas Comparison of generator topologies for directRealmente trata varios drive Wind Turbines tipos de mquinas Review of Electromechanical Conversion in Wind Realmente trata varios Turbines tipos de mquinas Generator Topologies for Direct-Drive Wind Realmente trata varios Turbines, and adapted Technology for Turbines tipos de mquinas running in Cold Climate Dynamic modelling of a wind turbine with doubly Trata DFIM con B-to-B. fed induction generator Comparison of complete and reduced models of a wind turbine using Doubly-Fed Induction Generator. Potential Impacts of Wind Power on Power Menciona algunos aspectos System Transient Stability de DFIM.

TR-01-CNDT_RGV

51

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Tabla B.2. Trabajos que se relacionan con la DFIM que han sido desarrollados por grupos de investigacin no identificados. Autores
Institut de Recherche dHydro-Qubec Nakra, H.L.; Dub, B. Nat Research Centre

Ao 1988

Trabajo Slip power recovery induction generators for large vertical axis wind turbines Modes of operation of the slip ring induction machine in wind energy conversion systems Steady state and harmonic analysis of DOIG operating with WECS Active and reactive power control of doubly-fed wound rotor induction generator Double-output induction generator operating at subsynchronous and supersynchronous speeds: steady-state performance optimisation and windenergy recovery Performance evaluation of a wind driven DOIG using a hybrid model Modelling and output power optimisation of a wind turbine driven double output induction generator 1. Utility-Scale Variable-Speed Wind Turbines Using a Doubly-Fed Generator With A SoftSwitching Power Converter 2. Variable-Speed Generation Subsystem Using the Doubly Fed Generator On the wound-rotor induction machine control Control of wound-rotor induction machine

Comentarios

El Hagry, M.T.; Mohamed, A.A.; Iskander, M.N.; Fuji E.C. R & D Yamamoto, M.; Motoyoshi, O.;
Middle East Tec Univ

1989 1990 1990 y 1991 1992

Investiga la WRIM, con modos de operacin Double output y Double Excited

Cadirci, I.; Ermis, M.;

1998
Middle East Tec Univ

Uctug, M.Y.; Eskandarzadeh, I.; Ince, H.; Electronic Power Conditioning Inc. C.H. Weigand, H.K. Lauw D.A. Marckx Univ Campinas-SP Filho, E.R.; Sanchez, V.A.B.; Univ Campinas-SP Filho, R.; Sanchez, E.; Sanchez, B.; Armando, V.; Kiev Polytechnic I. & Univ. de Bologna Peresada, S.; Tilli, A.; Tonielli, A.;
University of Oxford

1994

1996 2000 1997 1997

DFIM con convertidor resonante. Trabajo para NREL.

1998 1999 1999 1998 2000 1997 1999 2001 2000

Dominguez Rubira, S.; McCulloch, M.D.;

Osaka P.C.T. & Ritsumeikan Univ. Kawabata, Y.; Morine, Y.; Oka, T.; Ejiogu, E.C.; Kawabata, T.; National Renewable Energy Laboratory Kirk G. Pierce Paul G. Migliore

1. Robust active-reactive power control of a doubly-fed induction generator 2. Dynamic output feedback linearizing control of a doubly-fed induction motor 3. Robust output feedback control of a doubly-fed induction machine 1. Control of doubly fed wind generators connected Trata controladores to the grid by asymmetric transmission lines Fuzzy y PID. 2. Control method comparison of doubly fed wind generators connected to the grid by asymmetric transmission lines 1. High-power drive using a wound rotor induction Usa WRIM, con batera-inversor al rotor y motor and two current controlled inverters estator a la carga. 2. Vector-controlled double-inverter-fed wound-rotor induction motor suitable for high-power drives Solo para aplicaciones 3. New stand-alone power generating system using aisladas de la red. wound-rotor induction machine Maximizing Energy Capture of Fixed-Pitch DFIM con convertidor Variable-Speed Wind Turbines resonante

TR-01-CNDT_RGV

52

Roberto Galindo del Valle

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Autores Cheju Nat. Univ. Eel-Hwan Kim; Sung-Bo Oh; YongHyun Kim; Chang-Su Kim;
SEG GmbH & Co. IPEED RWTH-Aachen

Ao 2000

Trabajo Power control of a doubly fed induction machine without rotational transducers

Comentarios

2000 2002 2001

Muller, S.; Deicke, M.; De Doncker, R.W.; Cheju Nat. Univ. Eel-Hwan Kim; JaeHong Kim; Gil-Su Lee; Univ. Porto Ramos, C.J.; Martins, A.P.; Araujo, A.S.; Carvalho, A.S.; Global Energy Concepts, L.L.C. Paul Migliore Dayton Griffin Power Technologies International Steven Stapleton; Paul Hopewell; Leslie Brym; NESA Transmission Planning Vladislav Akhmatov Global Energy Concepts, LLC R. Poore T. Lettenmaier IPSA Power Ltd. R.D. Youssef; P. Bernat; S. Elliott; J. Heath; C. Lynch; S. Todd; Tractebel Eng. Peter Van Meirhaeghe

1. Adjustable speed generators for wind turbines based on doubly-fed induction machines and 4quadrant IGBT converters linked to the rotor 2. Doubly fed induction generator systems for wind turbines Power factor control of a doubly fed induction machine using fuzzy logic Current control in the grid connection of the double-output induction generator linked to a variable speed wind turbine Laboratory Testing of Drivetrain Component Efficiencies for Constant-Speed and VariableSpeed Wind Turbines Dynamic Models for Modern Wind Turbine Generators and Their Application to Offshore Wind Farms Modelling of variable speed wind turbines with doubly-fed induction generators in short-term stability investigations Alternative Design Study Report: WindPACT Advanced Wind Turbine Drive Train Designs Study Integration of Offshore Wind Farms into de Local Distribution Network

Compara un FLC contra un PI Interesante

2002

2002

Trabajo para el Laboratorio Nacional de Energa Renovable de Estados Unidos (NREL)

2002

2002 2003

Considera, entre otros, una DFIM con B-to-B. Trabajo para NREL. Trata de la posibilidad de usar SG, IG y DFIG en parques elicos martimos. Tambin participa UMIST, entre otros.

2003

2004

Double fed induction machine: a EUROSTAG model

Anexo C Trabajos realizados por los grupos que investigan la Mquina de induccin doblemente alimentada en cascada (CDFM)
Tabla C.1. Trabajos de investigacin realizados por el grupo PEDM de Newcastle -UK, NR =6 en Tabla A.1. Ao 1999 Trabajo Stator flux oriented control of a cascaded doubly-fed induction machine Vector control of cascaded induction motors 53 Comentarios

TR-01-CNDT_RGV

Roberto Galindo del Valle

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Ao 2000

2001 2002

Trabajo Stator-flux-oriented control of a doubly-fed induction machine with and without position encoder The application of field oriented control to a cascaded doublyfed induction machine Combined magnetising flux oriented control of the cascaded doubly-fed induction machine Doubly-fed a.c. machines: classification and comparison Steady State of the Cascaded Doubly-Fed Induction Machine

Comentarios Este trabajo trata la DFIM

Solo referencia

Tabla C.2 Trabajos que se relacionan con la CDFM que han sido desarrollados por grupos de investigacin no identificados. Autores Univ. Wollongong Perera, B.S.P.; Smith, B.H. Zhejiang University Bian Songjiang; He Yikang; Zhang Hui; Zhejiang University Li, Q.; Pan, Z.P.; U.S. & T. Beijing Xie Lun; Sun Yikang; Ding Yunshi; Wang Jing; Wang Song; Du Cang; Sheng Xiangyuan; Ao 1991 2001 2001 2001 Trabajo Brushless constant-frequency generation using single-frame cascaded induction machines Modeling and operation analysis of the cascade brushless doubly-fed machine The modeling and simulation of brushless doublyfed generator of wind power generation system The research of brushless doubly-fed AC excited induction machine drive Comentarios En papel. CDFM Solo simulaciones Es en realidad una SFCDFM. Simulaciones. Trata SF-CDFM, pero usan en laboratorio una CDFM.

Anexo D Trabajos realizados por los grupos que investigan la Mquina de induccin de estatores gemelos doblemente alimentada sin escobillas (BDFTSIM)
Tabla D.1. Trabajos de investigacin realizados por el CEMPE de Sydney, NR =9 en Tabla A.1. Ao 1998 2000 Trabajo Twin stator induction motor as a variable speed drive Investigation of doubly fed twin stator induction motor as a variable speed drive Comparison of closed-loop speed control schemes for a doubly fed twin stator induction motor drive Current space vector control of doubly fed twin stator induction machine drive Dynamic and steady state modelling of brushless doubly fed induction machines Power flow in doubly fed twin stator induction machines Performance evaluation of doubly-fed twin stator induction machine drive with voltage and current space vector control schemes Application of Brushless Doubly Fed Twin Stator Induction Machines in Wind Turbine Electrical Power Generation Comentarios Solo referencia Solo referencia

2001

Noticia en sitio web de UTS

TR-01-CNDT_RGV

54

Roberto Galindo del Valle

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Ao 2002

2003

Trabajo Analysis of the steady state performance of doubly fed induction machines General reference frame modelling of the doubly fed twin stator induction machine using space vectors Modeling and steady-state performance analysis of a brushless doubly fed twin stator induction generator Transient performance study of a brushless doubly fed twin stator induction generator

Comentarios

Nota: Nagamani Chilakapati, del Instituto Nacional de Tecnologa en la India con NR = 4 en la Tabla A.1, tambin investiga la BDFTSIM. Sin embargo, no se tienen noticias de sus nuevas publicaciones. Ella estudi el doctorado en el CEMPE de Sydney.

Anexo E Trabajos realizados por los grupos que investigan la Mquina de induccin doblemente alimentada sin escobillas (BDFIM)
Tabla E.1. Trabajos de investigacin realizados por el GES de Oregon, NR =8 en Tabla A.1. Ao 1989 Trabajo Dynamic modeling of brushless doubly-fed machines Performance simulation of brushless doubly-fed adjustable speed drives Transient currents and torques in wound-rotor induction motors using the finite-element method The potential of brushless doubly-fed machines for adjustable speed drives Characterization of the brushless, doubly-fed machine by magnetic field analysis The effect of stator winding configuration on the performance of brushless doubly-fed machines in adjustable speed drives Determination of converter control algorithms for stable brushless doubly-fed drives using Floquet and Lyapunov techniques Two-axis model development of cage-rotor brushless doublyfed machines Dynamic simulation of brushless doubly-fed machines Direct torque control for brushless doubly-fed machines Synchronous drive performance of brushless doubly-fed motors Off-line parameter estimation for the doubly-fed machine Frequency-domain parameter estimation for the brushless doubly-fed machine Adjustable speed drive and variable speed generation systems with reduced power converter requirements The brushless doubly-fed motor as a limited-speed-range pump drive The brushless doubly-fed machine: its advantages, applications and design methods A linear brushless doubly-fed machine drive for traction applications Experimental evaluation of a variable-speed, doubly-fed windpower generation system 55 Comentarios

Este trabajo trata la DFIM

1990

1991

1992

1993

TR-01-CNDT_RGV

Roberto Galindo del Valle

Departamento de Ingeniera Electrnica


rea de Electrnica de Potencia

Ao

1994

1995

1996

1996 cont.

1997 1998

Trabajo Laboratory control implementations for doubly-fed machines Synchronous drive performance of brushless doubly-fed motors Development of a brushless doubly-fed machine for a limitedspeed pump drive in a waste-water treatment plant Investigation of appropriate pole number combinations for brushless doubly-fed machines applied to pump drives General pole number model of the brushless doubly-fed machine Adaptive control strategies for variable-speed doubly-fed wind power generation systems Determination of converter control algorithms for brushless doubly-fed induction motor drives using Floquet and Lyapunov techniques Characteristics of a brushless doubly-fed machine in currentfed mode of operation Microcontroller based efficiency-maximization for a brushless doubly-fed machine pump drive Performance capability analysis of the brushless doubly-fed machine as a wind generator General pole number model of the brushless doubly-fed machine Electromagnetic mechanism of synchronous operation of the brushless doubly-fed machine Investigation of appropriate pole number combinations for brushless doubly fed machines applied to pump drives Experimental evaluation of a rotor flux oriented control algorithm for brushless doubly-fed machines A simplified method for dynamic control of brushless doublyfed machines Direct torque control for brushless doubly-fed machines Field oriented control development for brushless doubly-fed machines Investigation of rotor-current distributions in brushless doubly-fed machines A fuzzy controller for terminal quantity regulation in a doubly-fed, stand-alone generator system Power balance considerations for brushless doubly-fed machines Experimental evaluation of a rotor flux oriented control algorithm for brushless doubly-fed machines Generalised theory of the brushless doubly-fed machine. I. Analysis Performance optimization for doubly-fed wind power generation systems

Comentarios

Colaboracin con Williamson, de Cambridge. Que ahora est en Manchester.

Tabla E.2. Trabajos de investigacin realizados por el EPEC de Cambridge, NR =1 en Tabla A.1. Ao 1997 Trabajo Generalised theory of the brushless doubly-fed machine. I. Analysis Generalised theory of the brushless doubly-fed machine. 2. Model verification and performance Comentarios En colaboracin con Alan K. Wallace de Oregon

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Ao

1999 2002

Trabajo Impact of inter-bar currents on the performance of the brushless doubly-fed motor Iron loss and saturation in brushless doubly-fed machines Impact of inter-bar currents on the performance of the brushless doubly fed motor Time-stepping finite-element analysis of brushless doubly fed machine taking iron loss and saturation into account Two stabilising control strategies for the brushless doubly-fed machine (BDFM)

Comentarios

No da detalles del convertidor utilizado

Tabla E.3. Trabajos que se relacionan con la BDFIM que han sido desarrollados por grupos de investigacin no identificados. Autores
S.Ch. UT Guangzhou

Yang Xiangyu; Li Qingfu; 1. Qin Zuze; 2. Guo Dengta; Mondragon U. & LE Grenoble Poza, J.; Oyarbide, E.; Roye, D.; Hunan University Huang Shoudao; Huang Keyuan; Zhou Lawu; Lai Lieen Hunan University Huang Shoudao; Wei Yan; Lin Youjie; Wang Yaonan; Univ. of Hong Kong Chau, K.T.; Jiang, J.Z.; Wang, Y.; Univ. of Hong Kong Chau, K.T.; Jiang, J.Z.; Wang, Y.;
University of Alberta

Ao 1991 1991 2002

Trabajo 1. Fast digital simulation of inverter-brushless doubly-fed machines for adjustable speed drive system 2. Study on iron loss and saturation in brushless doubly-fed machines for adjustable speed drives New vector control algorithm for brushless doublyfed machines A study of the control strategy on rotor field orientation for brushless doubly-fed machine Fuzzy-based power factor control for brushless doubly-fed machines A novel stator doubly fed doubly salient permanent magnet brushless machine A novel stator doubly fed doubly salient permanent magnet brushless machine A New Energy Recovery DoubleWinding CageRotor Induction Machine

Comentarios

2000

2002

Solo simulacin

2003 2003 2003

Artculo de Conferencia. Otro tipo de BDFM. IEEE Trans. on Magnetics Otro tipo de BDFM. Es como una BDFIM, pero se trata de otro tipo de BDFM.

Lili Bu; Chun Li; Jeff Krukowski; Wilsun Xu; and Xian Liu;

Notas: 1. En el sitio de internet del grupo EPEC de la Universidad de Cambridge, ver tabla 2.1.7, se menciona que durante el 2003 exista el proyecto UROP (Undergraduate Research Opportunities Programme) con el nombre Brushless generator for wind turbines (contacto: R. A. McMahon). En dicho sitio se menciona que ya se tiene construido un prototipo de 20 kW, el cual est siendo probado. Solo se tiene una publicacin reciente de este grupo. 2. Debe aclararse que los artculos mencionados en la tabla 2.1.7 fueron escritos en el tiempo en que Williamson formaba parte del grupo de Cambridge. Actualmente l se encuentra en el PCG de Manchester, NR= 3 en la Tabla A.1. Todava est interesado en la BDFIM. No se tienen artculos recientes en los que aparezca su nombre.

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3. El grupo del MDL, del Instituto Indio de Tecnologa con NR = 2 en la Tabla A.1, Tambin investiga la BDFIM. Dado que tambin ha investigado la DFIM y slo se tienen dos referencias de ellos, sus trabajos se presentan en la Tabla B.1.

Anexo F Trabajos realizados por los grupos que investigan la Mquina de reluctancia doblemente alimentada sin escobillas (BDFRM)
Tabla F.1. Trabajos de investigacin realizados por el WEMPEC de Winsconsin, NR =28 en Tabla A.1. Ao 1990 1991 1993 1994 Trabajo Transient model of a doubly excited reluctance motor Analysis of a New Variable Speed Doubly Excited Reluctance Motor d-q Analysis of a variable speed doubly AC excited reluctance motor A low cost, robust position sensorless control scheme for doubly-fed reluctance motor drives A novel position sensorless control scheme for doubly fed reluctance motor drives Comentarios Presentado tambin en 1991 Solo referencia Presentado tambin en 1991

Tabla F.2. Trabajos de investigacin realizados por el grupo PEEM de Ohio, NR =7 en Tabla A.1. Ao Trabajo Stator field oriented control of doubly-excited induction machine in wind power generating system Analysis of a doubly-excited brushless reluctance machine by finite element method A novel wind-power generating system using field orientation controlled doubly-excited brushless reluctance machine A Novel Variable Speed Constant Frequency Wind-Power Generating System Using Doubly-Excited Brushless Reluctance Machine A flexible active and reactive power control strategy for a variable speed constant frequency generating system A High Efficiency Variable Speed Wind-Power Generating System Using Doubly-Excited Brushless Reluctance Machine Stability analysis of a slip power recovery system under open loop and field orientation control Comparison study of rotor structures of doubly excited brushless reluctance machine by finite element analysis Design of a doubly-fed reluctance motor for adjustable speed drives Adaptive fuzzy control of a variable speed power generating system with doubly excited reluctance machine Finite Element Analysis of the Effects of Cross-Coupling in Doubly-Excited Brushless Reluctance Machines Position Sensorless Control of a Doubly-Fed Induction Machine System Using Only Rotor Side Variables Torque and reactive power control of a doubly-fed induction machine by position sensorless scheme Vector control and fuzzy logic control of doubly fed variable speed drives with DSP implementation 58 Comentarios Este trabajo trata la DFIM

1992

Solo referencia

1993

Solo referencia

Tambin presentado en 1996

1994

Solo referencia Solo referencia Tambin presentado en 1995 Este trabajo tambin trata la DFIM Roberto Galindo del Valle

1995

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Ao 1996 1997 1998 2000 2001

Trabajo Field orientation control of a doubly excited brushless reluctance machine Comparative study of magnetic coupling for a doubly fed brushless machine with reluctance and cage rotors Field-orientation control of a doubly excited brushless reluctance machine Sensorless field orientation control of induction machines based on a mutual MRAS scheme Parameter and performance comparison of doubly-fed brushless machine with cage and reluctance rotors Open-loop dynamic characteristic comparison of doubly-fed brushless machine with ALA and cage rotor Constant power angle control strategy of doubly-fed brushless machine with reluctance rotor Parameter and performance comparison of doubly fed brushless machine with cage and reluctance rotors A chopping and doubly-fed adjustable speed system without bi-directional converter Design and implementation of a doubly-fed VSCF wind power control system

Comentarios Tambin presentado en 1996

Este trabajo trata la DFIM

2002

Tabla F.3. Trabajos de investigacin realizados por el CIDAC de Newcastle -Australia, NR =5 en Tabla A.1. Ao 1998 Trabajo Control and Modelling of Synchronous and Brushless Doubly Fed Reluctance Machines Optimal performance of brushless doubly fed reluctance machines The brushless doubly fed reluctance machine and the synchronous reluctance machine-a comparison Brushless Doubly Fed Reluctance Machines a Tutorial Comentarios Curso impartido por Betz en Aalborg, durante una estancia. Solo referencia Tambin presentado en 2000

1999

2000

2001

Presentado en AUPEC'99 Solo referencia Introduction to Brushless Doubly Fed Reluctante Machines- Reporte escrito por Betz y The Basic Equations Jovanovic en Aalborg, durante una estancia. Brushless doubly fed reluctance machines for low cost variable speed drives Power factor and inverter rating. A compromise in doubly fed reluctance machine drives Power factor control using brushless doubly fed reluctance machines The use of doubly fed reluctance machines for large pumps and wind turbines Aspects of vector and scalar control of brushless doubly fed reluctance machines A Comparative Analysis of Doubly Fed Reluctance Machine's Solo referencia Performance Parameters Control strategies for brushless doubly fed reluctance Solo referencia machines Introduction to the space vector modeling of the brushless Solo referencia doubly fed reluctance machine Slip power recovery systems based on brushless doubly fed reluctance machines 59 Roberto Galindo del Valle

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Ao 2002

2003 2003 cont.

Trabajo A review of control methods for brushless doubly-fed reluctance machines Theoretical analysis of control properties for the brushless doubly fed reluctance machine The use of doubly fed reluctance machines for large pumps and wind turbines A doubly-fed reluctance motor drive with sensorless direct torque control Optimal rotor design for brushless doubly fed reluctance machines

Comentarios

Tabla F.4. Trabajos que se relacionan con la BDFRM que han sido desarrollados por grupos de investigacin no identificados. Autores Tennessee Tec Univ Ojo, O.; Zhiqing Wu; Tennessee Tec Univ Ojo, O.; Ao 1996 1998 Trabajo Modeling of the doubly-fed reluctance machines using harmonic balance technique and ManleyRowe power frequency relationships Field orientation control of a doubly-fed synchronous reluctance machine Comentarios

El estator secundario se alimenta con cd. Simulaciones.

Notas: 1. LA BDFRM tambin es investigada por el ESAC, consorcio formado por las Universidades de Purdue, Missouri-Rolla, Wisconsin-Milwaukee, Illinois Urbana-Champaign y las escuelas U.S. Naval Academy y U.S. Navy Postgraduate School. Este grupo tiene el NR = 10 en la Tabla A.1. Ellos tambin se interesan en la DFIM. El encargado del proyecto es S.D. Sudhoff. La

informacin que se tiene proviene de su sitio en internet. No se tienen artculos de este grupo.

Anexo G Trabajos de investigacin relacionados con diversos enfoques del control vectorial
Tabla G.1 Trabajos de investigacin que consideran control vectorial orientado al vector de enlaces de flujo del estator. Documento [Tang & Xu, 1992] Caractersticas 1. Convertidor: back-to-back. 2. Considera MSC. 3. Control desacoplado de par y potencia reactiva. 1. Convertidor: back-to-back. 2. Considera MSC y GSC. 3. Control potencias activa y reactiva. 4. Minimiza prdidas e el cobre de la mquina. 1. Convertidor: back-to-back. 2. Considera MSC. 3. Control potencias activa y reactiva. 60 Ventajas 1. No requiere bloques de desacoplamiento. 2. Seales con baja distorsin a la salida. 1. No requiere bloques de desacoplamiento. 2. Seales con baja distorsin a la salida. Desventajas 1. Requiere sensor de posicin/velocidad del eje rotrico. 2. No es robusto. 1. Requiere sensor de posicin/velocidad del eje rotrico. 2. No es robusto.

[Tang & Xu, 1993a y 1995a]

[Tang & Xu, 1995b]

1. No requiere bloques de 1. Requiere sensor de desacoplamiento. posicin/velocidad del 2. Seales con baja eje rotrico. distorsin a la salida. Roberto Galindo del Valle

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[Tnani, et. al., 1995]

[Pea, et. al., 1996a]

[Pea, et. al., 1996b]

[Pea, et. al., 1996c]

3. El FLC obtiene mejor desempeo ante condiciones de operacin cambiantes, comparado con el PID usado anteriormente, cuyas ganancias se sintonizan para condiciones de operacin especficas. 1. Requiere sensor de 1. Convertidor: back-to-back. 1. Se obtienen seales posicin/velocidad del 2. Considera MSC. con baja distorsin eje rotrico. 3. Control potencias activa y armnica. 2. Se aumenta la reactiva o regula el voltaje 2. Con los modelos complejidad del del estator. agregados se mejora la sistema. 4. Agrega dos modelos robustez y se elimina 3. Dado que siguen predictivos: uno de la dependencia de la utilizando PI's para mquina y otro para la carga. compensar las carga conectada. 3. Se obtiene mejor imprecisiones en los respuesta dinmica. parmetros del modelo 4. Se obtiene excelente de la mquina, la desacoplamiento entre mejora en la robustez perturbaciones depende de estos mecnicas y elctricas. controladores. 1. Convertidor: back-to-back. 1. No requiere bloques de 1. Requiere sensor de 2. Dirigida a aplicaciones desacoplamiento. posicin/velocidad de aisladas. 2. Se obtienen seales eje rotrico. 3. Considera MSC y GSC. con baja distorsin 2. No es robusto. 4. En GSC se usa un enfoque armnca. 3. En GSC es ms notable orientado al vector de la distorsin armnica voltajes del estator. en las corrientes 5. El MSC controla voltaje y cuando opera como frecuencia en estator. inversor. 6. El GSC controla potencias 4. En MSC la distorsin activa y reactiva totales. es ms notable en las corrientes cuando la mquina opera a velocidad sncrona. 1. Convertidor: back-to-back. 1. No requiere bloques de 1. Requiere sensor de 2. Dirigido a aplicaciones desacoplamiento. posicin/velocidad de conectadas a la red. 2. Se obtienen seales eje rotrico. 3. Considera MSC y GSC. con baja distorsin 2. No es robusto. 4. En GSC se usa un enfoque armnca. 3. Usan modelos lineales orientado al vector de 3. El esquema utilizado para el diseo de PI's. voltajes del estator. en MSC permite 5. El MSC controla par realizar un elctrico y corriente de seguimiento ptimo de excitacin del rotor. la velocidad para 6. El GSC controla potencias mxima captura de activa y reactiva totales. energa del viento. 1. Convertidor: back-to-back. 1. No requiere bloques de 1. Requiere sensor de desacoplamiento. posicin/velocidad de 2. Dirigida a aplicaciones 2. Se obtienen seales eje rotrico. aisladas. con baja distorsin 2. No es robusto. 3. Considera MSC y GSC. 4. En GSC se usa un enfoque armnca. orientado al vector de 3. La estrategia de voltajes del estator. control en MSC es 61 Roberto Galindo del Valle

4. Uno de los controladores PI, asociado con el control de la potencia activa, se sustituye por un controlador difuso (FLC) de 49 reglas. 5. Puede controlar par o velocidad en lugar de potencia activa.

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[Pea, et. al., 2002a]

5. El MSC controla voltaje y frecuencia en estator. 6. Se usa carga auxiliar para permitir un seguimiento de velocidad ptima para mxima captura de la energa del viento. 1. Considera sistema hbrido con dos DFIG's uno impulsado por mquina diesel y otro por una WT. 2. Convertidor: back-to-back, con dos MSC's, un bus de DC compartido y un solo GSC. 3. Dirigida a aplicaciones aisladas. 4. El MSC del DFIG impulsado por mquina diesel regula la magnitud del flujo del estator y la componente "q" de la corriente rotrica para asegurar la orientacin del marco de referencia. 5. El MSC controla par elctrico y corriente de excitacin del rotor. 6. El GSC controla el voltaje del bus de DC y la potencia reactiva total.

indirecta, de tal forma que las distorsiones existentes en el voltaje de estator no afectan el desempeo del controlador. 1. No requiere bloques de desacoplamiento. 2. Se obtienen seales con baja distorsin armnca. 3. El control del MSC del DFIG impulsado por mquina diesel permite variar velocidad de acuerdo con la carga, para reducir consumo de combustible. 4. El control del MSC del DFIG impulsado por WT permite variar velocidad para maximizar captura de energa del viento. 5. La estrategia de control en MSC es indirecta, de tal forma que las distorsiones existentes en el voltaje de estator no afectan el desempeo del controlador. 1. No requiere bloques de desacoplamiento. 2. Se obtienen seales con baja distorsin armnca. 3. La mquina diesel utiliza un controlador PI para la velocidad, cuyos parmetros son "adaptados" por un modelo difuso con el fin de seguir el punto ptimo de operacin, para un consumo mnimo de combustible. 1. No requiere bloques de desacoplamiento. 2. Se obtienen seales con baja distorsin armnca. 3. Se puede realizar el control del DFIG sin sensores de 1. Requiere sensor de posicin/velocidad de eje rotrico. 2. No es robusto. 3. Usan modelos lineales para el diseo de PI's.

[Pea, et. al., 2002b]

[Hopfensperger, et. al., 2000]

1. Considera DFIG impusado por mquina diesel. 2. Convertidor: back-to-back. 3. Dirigida a aplicaciones aisladas. 4. En GSC se usa un enfoque que mantiene el marco de referencia 90 adelante del vector de flujo estatrico. 5. El MSC permite obtener orientacin adecuada y controla el voltaje del estator. 6. El GSC controla el voltaje de bus de DC y el factor de potencia. 1. Convertidor: back-to-back. 2. Considera MSC. 3. Dirigido a aplicaciones conectadas a la red. 4. Se centra en mtodos de control (con y sin sensores) para las corrientes del rotor.

1. Requiere sensor de posicin/velocidad de eje rotrico. 2. No es robusto.

1. No es robusto. 2. Para asegurar un buen estimado de la posicin es necesario imponer un lmite inferior a la componente de las corrientes del rotor que afecta potencia

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62

Roberto Galindo del Valle

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[Kim, et. al., 2000]

1. Convertidor: back-to-back. 2. Considera MSC. 3. Dirigido a aplicaciones conectadas a la red. 4. Proporciona mtodo sin sensores. 5. Se controla potencias activa y reactiva. 1. Convertidor: back-to-back. 2. Considera MSC. 3. Dirigido a aplicaciones conectadas a la red. 4. Se controla potencias activa y reactiva. 5. Sustituyen los controladores PI, para las potencias, por FLC's. Los controladores de corriente, en la configuracin cascada, siguen siendo PI's.

[Kim, et. al., 2001]

[Poitiers, et. al., 2001]

1. Dirigido a aplicaciones conectadas a la red. 2. Dado que slo se presentan resultados de simulacin, no se considera el impulsor, por tanto, no se requiere configuracin cascada, solo se usan controladores para potencias activa y reactiva del estator. 3. Se proponen controladores lineales PI sintonizados por compensacin de polos y de la forma RST, diseados considerando asignacin de polos.1 1. Dirigido a aplicaciones conectadas a la red. 2. Para mejorar resultados de [Poitiers, et. al., 2001] ahora se incluye un modelo del impulsor -como filtro de primer orden-. 3. Se disean controladores

[Machmoum, et. al., 2002]

reactiva, lo cual limita el control que se puede ejercer sobre sta. 1. No requiere bloques de 1. No es robusto. desacoplamiento. 2. Se obtienen seales con baja distorsin armnca. 3. Se puede realizar el control del DFIG sin sensores de posicin/velocidad. 1. No requiere bloques de 1. Requiere sensor de posicin/velocidad de desacoplamiento. eje rotrico. 2. Se obtienen seales con baja distorsin armnca. 3. Con los FLC's se obtiene mejor comportamiento, con variaciones ms pequeas y menor distorsin en seales de corriente ante cambios en escaln de P (con Q=cte), de Q (con P=cte) y de velocidad (con P=cte y Q=cte). 1. Al ser comparado con 1. Se requiere sensor de posicin/velocidad del PI el controlador RST eje rotrico. es ms eficiente al 2. En realidad no es un controlar el sistema controlador robusto, en ante cambios sbitos el estricto sentido de la en la velocidad del palabra. No se realiz viento. estudio formal de 2. El controlador es ms robustez, sino con base robusto ante en simulaciones en que variaciones cambia resistencia paramtricas. rotrica. 3. Durante el diseo, tanto de PI como de RST, ignoran trminos de acoplamiento en el modelo del DFIG usado. 1. Al comparar los 1. Se requiere sensor de controladores PI con posicin/velocidad del los basados en eje rotrico. observadores y 2. En el diseo del retroalimentacin de controlador por estados se observa que retroalimentacin de estos ltimos superan estados, basado en mejor el acoplamiento observadores, se

posicin/velocidad.

El lector interesado puede encontrar un estudio de este mtodo, tambin llamado enfoque lineal algebraico, en [Chen, 1993], [Astrm & Wittenmark, 1995] y [Galindo, 2001]. 63 Roberto Galindo del Valle

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[Lin, et. al., 2002]

[Rsten, et. al., 2002]

[Darengosse, et. al., 2003]

[Rongve, et. al., 2003]

PI sintonizados por cancelacin de polos y ceros para las potencias activa y reactiva Adems, se considera cada PI en cascada con un modelo inverso del impulsor, el cual permite obtener desacoplamiento. 4. Tambin se disean controladores para potencias activa y reactiva, por retroalimentacin de estados con el mtodo de Bus-Gura, para obtener colocacin de polos robusta. Este esquema usa observadores para obtener estados a partir de las salidas. 1. Convertidor: back-to-back con Buck-Boost en bus de DC. 2. Al parecer el control considera solamente el factor de potencia. 1. Convertidor: back-to-back. 2. El artculo trata un control vectorial orientado al campo del estator, su aportacin est en el programa de simulacin realizado en EMTDC/PSCAD y en una serie de conclusiones obtenidas a partir del estudio de simulacin. 1. Dirigido a aplicaciones conectadas a la red. 2. Usando el mismo modelo que en [Machmoum, et. al., 2002], que incluye al impulsor, se disean controladores para las potencias activa y reactiva, en el espacio de estados y con enfoque LQG, para obtener un buen compromiso entre desempeo dinmico y robustez, costo de energa en el actuador. 1. Dirigido a aplicaciones conectadas a la red. 2. Se propone un modelo del DFIG y se usa en un esquema de control vectorial orientado al flujo 64

entre potencias activa y reactiva, presentan menores variaciones en las potencias ante cambios en escaln y aleatorios en la velocidad.

supone lineal el sistema a ser controlado.

1. El factor de potencia 1. Requiere sensor de puede ser controlado posicin/velocidad del ajustando el voltaje del eje rotrico. rotor para una 2. No es robusto. velocidad dada. 1. No requiere bloques de 1. Requiere sensor de desacoplamiento. posicin/velocidad del 2. Seales con baja eje rotrico. distorsin a la salida. 2. No es robusto.

1. Al ser comparados con 1. Requiere sensor de los controladores posicin/velocidad del propuestos en eje rotrico. [Poitiers, et. al., 2001] 2. Al realizar el diseo de y [Machmoum, et. al., los controladores se 2002], los diseados realizan algunas con base en LQG simplificaciones para presentan mejor linealizar y simplificar desempeo dinmico y el modelo de la robustez que los PI's y mquina. que los RST's

1. No requiere bloques de 1. Requiere sensor de desacoplamiento. posicin/velocidad del 2. Seales con baja eje rotrico. distorsin a la salida. 2. No es robusto.

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del estator. 3. Se presentan resultados de simulacin y mediciones experimentales. 4. Se determina que una estimacin inexacta de la posicin del flujo estatrico conduce a un acoplamiento entre las componentes "dq" del vector de corrientes del rotor. 1. Convertidor: back-to-back. 1. No requiere bloques de desacoplamiento. 2. Se centra en control de la 2. Seales con baja mquina. distorsin a la salida. 3. Slo presenta resultados de 3. El algoritmo puede DFIM operando como garantizar una [Vidal, et. al., 2003] motor. frecuencia de 4. Proponen un algoritmo de conmutacin mnima distribucin global de la para evitar potencia entre estator y sobrecalentamiento en rotor. el convertidor. 1. Convertidor: back-to-back. 1. No requiere bloques de 2. Considera MSC y GSC. desacoplamiento. 3. El control asegura factor de 2. Seales con baja distorsin a la salida. potencia unitario y una optimizacin de la potencia 3. Debido a la distribucin ptima de que manejan el MSCy el la potencia, los GSC. convertidores -MSC y GSC- pueden ser diseados para valores nominales ms pequeos. [Ghosn, et. al., 2001] 4. Es posible alcanzar velocidades iguales a 1.62 la nominal sin debilitamiento de flujo (flux wea kening). 5. Es posible obtener potencia mecnica igual a 1.62 veces la nominal sin sobrecalentamiento de la mquina. 1. Es una continuacin de 1. Se obtienen ventajas [Ghosn, et. al., 2001]. similares a las 2. Se propone un observador obtenidas en [Ghosn, MRAS -Luenberger para la et. al., 2001]. [Ghosn, et. al., 2003] posicin del eje rotrico. 2. El control es realizado sin necesidad de sensores de posicin/velocidad. 1. Convertidor: back-to-back. 1. No requiere bloques de 2. Considera MSC. desacoplamiento. [Crdenas, et. al., 2004] 3. Se propone observador 2. Seales con baja MRAS para la velocidad distorsin a la salida. del eje rotrico. TR-01-CNDT_RGV 65

1. Requiere sensor de posicin/velocidad del eje rotrico. 2. No es robusto.

1. Requiere sensor de posicin/velocidad del eje rotrico. 2. No es robusto.

1. No es robusto.

1. No es robusto.

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4. Se presentan comentarios acerca del diseo y del funcionamiento del observador. Se trata la caracterstica de iniciar la observacin cuando el DFIG ya est en operacin (speed catch on the fly) y la robustez del observador. Tabla G.2 Trabajos de investigacin que consideran control vectorial orientado al vector de voltajes del estator. Caractersticas Ventajas 1. Considera MSC. 1. No requiere bloques de 2. Se propone control robusto desacoplamiento. de potencias activa y 2. La estabilidad del reactiva diseado con un controlador est [Peresada et. al., 1998] modelo de orden reducido. garantizada ante 3. Se incorporan PIs para valores tpicos de obtener robustez ante errores de medicin o perturbaciones constantes. incertidumbre en los parmetros. 1. Se obtienen buenas 1. Considera MSC. respuestas en 2. Considera slo el modo velocidad y potencia motor. reactiva, slo con 3.Se propone un controlador pequeos errores en en lazo abierto para la respuesta transitoria regulacin de flujo, que ante cambios en las [Peresada et. al., 1999a] proporciona un referencias. desacoplamiento entre la dinmicas de flujo y de velocidad. 4. Se disea un controlador por retroalimentacin de salida para la velocidad. 1. Considera MSC. 1. El controlador es 2. Se disea controlador por apropiado tanto para el retroalimentacin de la modo motor como salida para las corrientes para el generador. [Peresada et. al., 1999b] activa y reactiva del estator. 2. Se obtienen buenas 3. Se incorporan PIs para respuestas ante las obtener robustez ante pruebas realizadas. perturbaciones constantes. 1. Considera MSC. 1. El controlador es 2. Se propone control directo robusto a variaciones y robusto para potencias en los parmetros de la activa y reactiva, con base mquina y errores en [Peresada et. al., 200x] en la retroalimentacin de la medicin de la la salida. posicin del rotor. 3. Se incorporan PIs para 2. Se obtienen buenas obtener robustez ante respuestas ante las perturbaciones constantes. pruebas realizadas. 1. Convertidor: back-to-back. 1. Se obtienen seales 2. Considera MSC y GSC. con baja distorsin [Mller et. al., 2000 y 4. Se controlan potencias armnica. 2002] activa y reactiva. 2. Se presentan buenos resultados ante las pruebas realizadas. TR-01-CNDT_RGV 66 Documento Desventajas 1. Requiere sensor de posicin/velocidad del eje rotrico.

1. Requiere sensor de posicin/velocidad del eje rotrico. 2. En el diseo se supone un conocimiento perfecto de los parmetros de la mquina. El controla-dor es sensible a variaciones de algunos parmetros de la mquina. 1. Requiere sensor de posicin/velocidad del eje rotrico. 2. El controlador es sensible a variaciones de algunos parmetros de la mquina. 1. Requiere sensor de posicin/velocidad del eje rotrico.

1. Requiere sensor de posicin/velocidad de eje rotrico. 2. Requiere bloques de desacoplamiento. 3. No es robusto.

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[Pea, et. al., 2003]

[Dittrich et. al., 1997]

1. Convertidor: back-to-back. 2. Considera MSC. 3. Se propone un controlador, por retroalimentacin de estados, para el par elctrico, con el fin de ajustar la velocidad para obtener una mxima extraccin de la energa del viento. 4. Se agrega PI para eliminar errores en estado estable. 1. Tambin analizan el control orientado al flujo del estator. 2. En el enfoque orientado al vector de voltajes del estator se controla par y factor de potencia.

[Hofmann & Thieme, 1998]

1. El controlador permite eliminar la posibilidad de oscilaciones en las corrientes no controla-das, ante cambios en las corrientes de referencia o en el voltaje del estator. Esta posibilidad normalmente existe en esquemas que utilizan controladores PI. 1. No requiere bloques de desacoplamiento. 2. Se obtienen seales con baja distorsin armnica. 3. Se presentan buenos resultados experimen-tales. 1. Trabajo muy similar al 1. No requiere bloques de presentado en [Dittrich et. desacoplamiento. al., 1997], pero ms 2. Se obtienen seales detallado. con baja distorsin 2. Convertidor: back-to-back. armnica. 3. Considera MSC y GSC. 3. Se presentan buenos 4. El MSC controla par y resultados experimenfactor de potencia. -tales en equipo de 5. El GSC controla potencias 600kW. activa y reactiva. 1. Resultados muy similares a los presentados en [Dittrich et. al., 1997] y [Hofmann & Thieme, 1998].

1. Requiere sensor de posicin/velocidad de eje rotrico. 2. No es robusto.

1. Requiere sensor de posicin/velocidad de eje rotrico. 2. No es robusto.

[Hofmann, 1999]

[Rabelo & Hofmann, 2000]

1. El enfoque de control vectorial es igual al usado en [Hofmann & Thieme, 1998]. 2. Describe una estrategia para dividir en forma ptima la potencia reactiva a travs del estator y del GSC, con el fin de minimizar las prdidas en los convertidores. 1. El enfoque de control vectorial es igual al usado en [Hofmann & Thieme, 1998]. 2. Describe una estrategia para dividir en forma ptima la potencia reactiva a travs del estator y del GSC, con el fin de minimizar las prdidas elctricas totales. 1. Este artculo puede consi-derarse una continuacin del anterior. 67

1. Requiere sensor de posicin/velocidad de eje rotrico. 2. No es robusto. 3. Es posible notar pequeo acoplamiento entre variables controladas. 4. Se observan mayores niveles de 5 y 7 armnica en operacin sin carga. Con respecto al control vectorial: 1. Requiere sensor de posicin/velocidad de eje rotrico. 2. No es robusto.

[Rabelo & Hofmann, 2001]

1. Con este mtodo se logran mejores ahorros de energa que con el anterior. NOTA: Se comenta la conveniencia de usar controladores adaptables o tcnicas de control inteligente debido a que los modelos de prdidas son dependientes de los parmetros. 1. Se presentan resulta-dos de simulacin considerablemente

Con respecto al control vectorial: 1. Requiere sensor de posicin/velocidad de eje rotrico. 2. No es robusto.

1. Los controladores del GSC se disean con modelos linealizados.

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2. Se presenta en forma detallada el diseo de los controladores para el GSC.

buenos.

NOTA: Se usa antealimentacin para compensar acoplamiento entre variables dq.

[Rabelo & Hofmann, 2002]

[Rabelo & Hofmann, 2003a]

[Rabelo & Hofmann, 2003b]

1. En este documento se describe el diseo y construccin de un equipo experimental, con un DFIG de 4 kW. 2. Se trata el modelado del DFIG, de los filtros de suministro y de armnicos, la estructura de los controladores, el hardware, el blindado de los convertidores y sus tarjetas. 1. Es una continuacin de los NOTA: Se disean dos trabajos anteriores. mdulos de control. El 2. Se describe la estrategia de primero controla la control que permite una potencia reactiva, de distribucin ptima de la acuerdo con un factor potencia reactiva, junto con ptimo de distribucin la mxima captura de El segundo controla el energa del viento. par con el fin de maximizar la energa. 1. Es una continuacin de los 1. Se presentan resultatrabajos anteriores. -dos considerablemen2. En este artculo se presenta -te buenos. el diseo de los controladores del ngulo de potencia y de sincronizacin.

1. En el diseo del controlador del ngulo de potencia se linealiza una expresin. Por ello, se comenta la conveniencia de usar tcnicas modernas de control no lineal.

Tabla G.3 Trabajos de investigacin que consideran enfoques de control vectorial poco comunes. Caractersticas Ventajas 1. No se requieren 1. Considera Cicloconvertibloques de -dor. 2. Se usa enfoque orientado desacoplamiento. flujo del entrehierro, [Yamamoto & Motoyoproducido tanto por las -shi, 1990 y 1991] corrientes del estator como por las del rotor. 3. Se controlan potencias activa y reactiva. 1. Considera Cicloconverti-dor. 2. Se usa enfoque orientado al vector de corrientes del [Machmoum et. al., rotor. 1991a-b y 1992] 3. Se realiza un anlisis de estabilidad y de estado estable. [Bogalecka & Krzeminski, 1993] TR-01-CNDT_RGV 1. Se usa enfoque orientado al 1. No se requieren vector de corrientes del sensores de rotor. posicin/velocidad. 68 Documento Desventajas 1. Requiere sensor de posicin/velocidad de eje rotrico. 2. No es robusto. 3. El cicloconvertidor produce una considerable contaminacin armnica. 1. Es un enfoque de control considerable-mente ms complejo que los ms comunes. 2. El cicloconvertidor produce una considerable contaminacin armnica. 1. No es robusto. 2. Dado que algunas cantidades se

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[Cheng & Xu, 1994] y [Xu & Cheng, 1995]

2. Se disean un controlador con retroalimentacin no lineal para controlar potencias activa y reactiva. 3. Despus se modifica dicho controlador, con el fin de no eliminar necesidad sensores de posicin. 1. Convertidor back.to-back. 2. Se usa enfoque orientado flujo total en el entrehierro. 3. Se controla par y potencia reactiva. 4. Se propone algoritmo para estimar el ngulo espacial entre los vectores de flujo en el entrehierro y de corrientes del rotor.

2. El controlador sin sensores no requiere bloque de desacoplamiento.

determinar usando expresiones de estado estable, es posible que algunas respuestas transitorias sean pobres.

1. No requiere bloques de 1. No es robusto. desacoplamiento. 2. El algoritmo presenta 2. Se obtienen seales problemas al operar a con baja distorsin velocidades cercanas a armnica. la sncrona o con 3. No requiere sensores cargas ligeras. de posicin/velocidad. NOTA: Se menciona que sera conveniente utilizar un enfoque de control inteligente para mejorar la robustez.

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