Práctica 1

Cinemática Directa de un robot

manipulador

Introducción

El problema de la cinemática de un robot es describir el movimiento del manipulador

sin considerar las fuerzas ni torques causadas por el movimiento. Se tienen en particular dos
problemas cinemáticos importantes: el directo y el inverso.
En particular el problema cinemático directo determina la posición y orientación del
extremo final del robot, con respecto a un sistema de coordenadas de referencia, conocidos
los valores de las variables de articulación y los parámetros geométricos de los elementos
del robot. La manera común para describir la cinemática de un robot es fijar sistemas de
coordenadas a cada uno de los eslabones y posteriormente encontrar la relación existente
entre dichos sistemas.

En robótica se utilizan, principalmente, dos estructuras para representar la relación entre

los sistemas de referencia de un robot: las matrices de transformación homogénea y los
cuaterniones. Dichas estructuras se pueden construir por métodos geométricos como los
mostrados en la Práctica 2. Sin embargo, cuando la estructura de un robot es compleja, ha
de acudirse a un método sistemático de obtener la cinemática directa de un robot. El método
más popular se conoce por las siglas de sus creadores: D-H (Denavit y Hartenberg).
En este práctica se resolvera el problema cinemático directo para el Robot MENTOR
utilizando el algoritmo de Denavit y Hartenberg. Además, se comprobará la validez del mo-
delo cinemático obtenido mediante el uso del programa WALLI para obtener los parámetros
reales del robot.

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Propósito General
El estudiante obtendrá la cinemática directa del robot MENTOR utilizando el algoritmo
de Denavit y Hartenberg.

Objetivos Particulares
A lo largo de la práctica el estudiante:

Generará un diagrama de cuerpo libre Realizará el cálculo de la cinemática di-

del robot MENTOR.
Asignará los sistemas coordenados para
cada uno de los eslabones del robot
utilizando el algoritmo de Denavit y
Hartenberg.
recta utilizando MATLAB.
Comprobará el modelo cinemático
obtenido mediante el uso del programa
WALLI.

1.1. Cuestionario Previo

1. Enuncie el algoritmo de Denavit y Hartenberg para la asignación de los sistemas coor-
denados en un robot manipulador.
2. En el contexto de la robótica, explique el término “configuración singular”.
3. Considere los manipuladores de la Figura 3.1. Obtenga las ecuaciones de cinemática
directa utilizando la convención de Denavit y Hartenberg.

Figura 1.1: Esquemas de dos robots: a) tres grados de libertad, b) dos grados de libertad.

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1.2. Equipo y Material

Equipo de Laboratorio

1 Robot Mentor 35-001-USB con cable 1 Computadora personal preinstalada

de Alimentación y cable de Comuni- con el software WALLI 4 y MATLAB.
cación USB.

Material

1 Archivo electrónico “CineDir.men” Cinta métrica.

1 Regla de 30cm.
2 Escuadras. 1 Transportador

1.3. Desarrollo de la práctica

1. Realice un diagrama de cuerpo libre del robot MENTOR que represente sus articula-
ciones y eslabones.

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2. Asigne de acuerdo a la convención D-H los sistemas coordenados para el Robot MEN-
TOR, asigne los ejes de tal manera que la rotación sea positiva en el sentido mostrado
en el diagrama de la Figura 3.2 y considerando que la posición inicial del robot es la
que se muestra en la Figura 3.3.

Figura 1.2: Esquema del Robot MENTOR.

3. Utilice el programa “CineDir.men”para verificar el valor de “cuentas”que la interface

WALLI4 registra cuando el robot se encuentra en la posición inicial (Figura 3.3). Llene
la Tabla3.1. Nota: Este valor representa un offset para cada una de las articulaciones,
si el robot es movido a partir de la posición inicial deberán ser considerado este des-
plazamiento para determinar el valor en cuentas que debemos colocar en el entrono
WALLI.

Figura 1.3: Esquema de la posición inicial del Robot MENTOR.

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Articulación Valor en cuentas

No. para la Pos. Inicial
1
2
3
4
5

Tabla 1.1: Offset en cuentas para el robot MENTOR.

Figura 1.4: Regla de la mano derecha.

4. Con la ayuda del programa “CineDir.men”determine si cada una de las articulaciones

aumenta su conteo cuando la articulación se gira de acuerdo a la regla de la mano
derecha (Figura 3.4). Registre sus observaciones en la Tabla 3.2

Articulación Observación sobre la dirección de giro de la articulación

No. cuando las cuentas se incrementan en la interface WALLI
1
2
3
4
5

Tabla 1.2: Registro para cada articulación del robot MENTOR sobre el apego a la convención
de la mano derecha.

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5. Obtenga los parámetros a,α,d y θ para cada uno de los eslabones del robot. Llene la
Tabla 4.1

Eslabón a α d θ
1
2
3
4
5

Tabla 1.3: Parámetros de D-H para el robot MENTOR.

6. Obtenga las matrices de transformación homogénea Hii+1 con i = 0, 1, 2, 3, 4 para el

robot de acuerdo a la convención D-H. Escribalas a continuación.
 
 
H 01 = 




 
 
H 12 = 




 
 
H 23 = 




 
 
H 34 = 




 
 
H 45 = 




7. Realice un programa en MATLAB que calcule la matriz T05 = H01 H12H23 H34H45 . Estruc-
ture el programa de tal manera que pueda introducir de manera rápida el valor de θi .
Recuerde que el software MATLAB tiene definido al radián como unidad angular.

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8. Realice los siguientes experimentos para verificar la cinemática directa, considere θ4 =

θ5 = 0. Anote las coordenadas x, y, z, elevación y rotación del efector final para cada
caso obtenidas por medio de la interface WALLI y del cálculo obtenido en MATLAB.

Exp No. θ1 θ2 θ3 x y z Elev. Rot.

1 0◦ 0◦ 0◦ MATLAB
WALLI
2 90◦ 0◦ 0◦ MATLAB
WALLI
3 −90◦ 0◦ 0◦ MATLAB
WALLI
4 45◦ 0◦ 0◦ MATLAB
WALLI
5 −45◦ 0◦ 0◦ MATLAB
WALLI
6 0◦ −90◦ 90◦ MATLAB
WALLI
7 90◦ −90◦ 90◦ MATLAB
WALLI
8 −90◦ −90◦ 90◦ MATLAB
WALLI
9 45◦ −90◦ 90◦ MATLAB
WALLI
10 −45◦ −90◦ 90◦ MATLAB
WALLI
11 0◦ 45◦ 90◦ MATLAB
WALLI
12 0◦ 0◦ 45◦ MATLAB
WALLI
13 0◦ 0◦ −45◦ MATLAB
WALLI
14 95◦ 0◦ 0◦ MATLAB
WALLI
15 −95◦ 0◦ 0◦ MATLAB
WALLI
16 30◦ 55◦ −15◦ MATLAB
WALLI

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Exp No. θ1 θ2 θ3 x y z Elev. Rot.

17 −30◦ −90◦ 45◦ MATLAB
WALLI
18 95◦ −60◦ 20◦ MATLAB
WALLI
19 −95◦ 90◦ 90◦ MATLAB
WALLI

9. En el caso de encontrar diferencias notables entre los resultados obtenidos, investigue

la fuente del error y corrijala.

10. A manera de reporte, resuma el procedimiento desarrollado para la obtención de la

cinemática directa e incluya como conclusión los inconvenientes a los que se enfrentó al
verificar la cinemática directa.

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NOTAS DE LA PRÁCTICA 3

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NOTAS DE LA PRÁCTICA 3

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Bibliografı́a

Spong, M., S. Hutchinson y M. Vidyasagar. 2006. Robot Modeling and Control. U.S.A.:
John Wiley & Sons.

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