INSTITUTO TECNOLÓGICO DE AGUASCALIENTES

MATERIA: ROBÓTICA Y VISIÓN HT 3 HP 2 CR 8 No. DE UNIDADES 6 . GRUPO: BJ91.

CARRERA: INGENIERIA ELECTRONICA PROFESOR: M.C. JORGE OCTAVIO VALDÉS VALADEZ
OBJETIVO DE LA MATERIA: Analizar arquitecturas de robots, determinar la cinemática de robots y
aplicar técnicas de tratamiento de imágenes, para desarrollar aplicaciones novedosas de robótica y visión
artificial.

I.- Introducción a la robótica 1.- Antecedentes históricos.

TEORÍA: 70%. 2.- Conceptos de robótica.
PRÁCTICA: 30%. 3.- Conceptos y antecedentes de manipuladores.
4.- Antecedentes de robótica industrial.
Primer examen.
II .- Fundamentos para modelado de robots. 1.- Introducción.
TEORÍA: 70%. 2.- Arquitectura de robots.
PRÁCTICA: 30%. 3.- Espacio de trabajo.
4.- Localización espacial.
5.- Matrices de rotación.
6.- Matrices de transformación homogénea.
Segundo examen.
III.- Modelado cinemático. 1.-Introducción.
2.- Descripción de la cadena cinemática de robots.
TEORÍA: 50%. 3.- Cinemática directa.
PRÁCTICA: 30%. 4.- Cinemática Inversa.
PROTOTIPO: 20% 5.- Matrices jacobianas y dinámica del robot.
Tercer examen
IV.- Programación y aplicaciones de robots. 1.- Introducción.
TEORÍA: 0%. 2.- Métodos de programación.
PRÁCTICA: 80%. 3.- Lenguajes de programación de robots.
PROTOTIPO: 20% 4.- Aplicaciones de robots.
5.- Sistemas automáticos.
.Cuarto examen.
V.- Sistemas de visión artificial. 1.- Introducción.
TEORÍA: 50%. 2.- Sistemas humano y artificial.
PRÁCTICA: 30%. 3.- Sensores.
PROTOTIPO: 20% 4.- Iluminación.
5.- Digitalización.
6.- Comunicación.
Quinto examen
VI.- Aplicaciones de sistemas de visión artificial. 1.- Adquisición.
TEORÍA: 50%. 2.- Pre-procesamiento.
PRÁCTICA: 30%. 3.- Segmentación.
PROTOTIPO: 20% 4.- Extracción de características.
5.- Tecnologías relacionadas.
6.- Aplicaciones de visión.
Sexto examen.

M.C. JORGE OCTAVIO VALDÉS VALADEZ 1

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Prácticas Propuestas.
• 1.- Uso de herramientas (ToolBox) de
MATLAB para manipular las matrices
homogeneas de cinemática directa e inversa.
• 2.- Elementos eléctricos y neumáticos.
• 3.- Programación básica de robots Fanuc.
Movimientos del robot eje por eje y por
coordenadas.
• 4.- Creación de programas, copia de
programas, edición, inserción y borrado de
líneas de programa. Modificación de
coordenadas.
• 5.- Uso de temporizadores, contadores y ciclos
en un programa de robot.
• 6.- Empleo de entradas y salidas en un
programa de robot.
• 7.- Desarrollo de un prototipo de robot propio.
• 8.- Visión artificial e interfaces.
M.C. JORGE OCTAVIO VALDÉS VALADEZ
BIBLIOGRAFIA
1.- Craig, J.J. Introduction to Robotics.
Mechanics and Control. Addison Wesley P.
2.- Fu, K.S., González, R.C. y Lee, C.S.G.
Robótica, Control, Detección, Visión e
Inteligencia. Mc Graw Hill.
3.- Barrientos, A., Peñin, L.F,. Balaguer, C y
Aracil,R. Fundamentos de robótica. Mc Graw
Hill.
4.- Groover. Robótica Industrial. Prentice
may Internacional.
5.- Haralick, R. M and Shapiro, L.G.
Computer and Robot Vision Vol I y II.
Addison Wesley P.
6.- Gomzález, R.C. and Woods, R.E.
Digital Image Processing. Prentice Hall P.
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