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9 – Diagramas de Bode
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J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
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J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
Diagramas de Bode
Neste capítulo estudaremos os diagramas de Bode (“Bode plots”) que levam este
nome devido à Hendrik Wade Bode (1905-1982), um engenheiro americano que
actuava principalmente nas áreas de electrónica, telecomunicações e sistemas.
Os diagramas de Bode (de módulo e de fase) são uma das formas de caracterizar
sinais no domínio da frequência.
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J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
s = 0 + jω = jω
obtemos a Transformadas de Fourier a partir da Transformada de Laplace,
Se x(t) é a entrada de um sistema e y(t) é a saída deste mesmo sistema, em certas apli-
cações podem ser mais interessante representar no diagrama de blocos estes sinais
onde G(s) e G(jω) são a reposta impulsional do sistema conforme visto nas secções
5.10 (no capítulo 5, Transformada de Laplace) e 8.5 (no capítulo 8, Transformada de
Fourier) respectivamente.
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Note que lá a reposta impulsional do sistema era, de forma geral, H(s) e H(jω)
enquanto que aqui, de forma geral, será utilizado a notação G(s) e G(jω).
x(t) = uo(t)
Ou seja, a saída y(t) é a convolução entre a resposta impulsional g(t) e a entrada x(t).
Isso que implica que
onde
Fig. 9.3 – Diagrama de blocos com os sinais de entrada x(t) e de saída y(t) e resposta
impulsional h(t), todos representados no domínio da frequência, em ‘jω’:
X(jω), Y(jω) e G(jω).
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Por esta razão pode-se expressar G(jω) como a razão entre o sinal de saída tomado no
domínio da frequência [ Y(jω) ] e o sinal de entrada, também tomado no domínio da
frequência [ X(jω) ], quando as condições iniciais do sistema são nulas
Y(jω)
G( jω) = eq. (9.1)
X(jω)
Mas esta afirmação acima valida para as “Transformadas de Fourier”, também vale
para as “Transformadas de Laplace”, conforme visto no capítulo 5. Logo:
onde
Fig. 9.4 – Diagrama de blocos com os sinais de entrada x(t) e de saída y(t) e resposta
impulsional h(t), todos representados no domínio da frequência, em ‘s’:
X(s), Y(s) e G(s).
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J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
Por esta razão pode-se expressar G(s) como a razão entre o sinal de saída tomado no
domínio da frequência [ Y(s) ] e o sinal de entrada também tomado no domínio da
frequência [ X(s) ], quando as condições iniciais do sistema são nulas
Y(s)
G(s) = eq. (9.2)
X(s)
G(s) ou G(jω),
conforme definidas nas equações eq. (9.1) e eq. (9.2), muito comummente são
fracções racionais, ou seja, fracções cujo numerador e o denominador são
polinómios, seja em ‘s’:
q(s)
G(s) = eq. (9.3)
p(s)
ou em ‘jω’
q(jω)
G(jω) = eq. (9.4)
p(jω)
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q(s)
G(s) =
p(s)
e suponha que todos as eventuais raízes comuns de q(s) e p(s) tenham sido canceladas
e portanto esta expressão acima está na forma irreductível.
Equação Característica:
O polinómio p(s) é chamado de polinómio característico de G(s), ou o polinómio ca-
racterístico do sistema. A equação
p(s) = 0
2 ⋅ (s + 30)
G(s) =
s (s+ 2)(s2 + 2s+ 2)
s = –30
s = 0, s = –2, e s = –1 ± j
Como s = 0 é um pólo de G(s), costuma-se dizer que este sistema tem um “pólo na
origem”.
p(s) = s (s + 2) (s2 + 2 s + 2) = s4 + 4 s3 + 6 s2 + 4 s
105 s
G1(s) =
(s+10)(s2 +102 s +104 )
s=0
10s2
G(s) = ,
(s+ a)2 (s+ b2 ) (s- c)
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G(s) = KB
1 1 1
G(s) = G(s) = G(s) = L
s , s2
,
s3 ,
1 1 1
G(s) = G(s) = G(s) = L
(Ts+1) , (Ts+1)2 , (Ts+1)3 ,
Factores de 1ª ordem do tipo “zeros reais”: (Ts+ 1)n , n = 1, 2, ...
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1
G(s) =
2ζ s2 ,
1+ s + 2
ωn ωn
1
G(s) = 2
2ζ s2 ,
1+ s + 2
ωn ωn
1
G(s) = 3
2ζ s2 , L
1+ s + 2
ωn ωn
2ζ s2
G(s) = 1 + s + 2 ,
ωn ωn
2
2ζ s2
G(s) = 1 + s + 2 ,
ωn ωn
3
2ζ s2
G(s) = 1 + s + 2 , L
ωn ωn
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Qualquer G(jω) da forma da eq. (9.4) acima pode ser desmembrado em factores
básicos e com isso a construção de um esboço do diagrama de Bode se torna mais
simples.
G(jω) = KB
1 1 1
G( jω) = G( jω) = G( jω) =
jω , ( jω)2 , ( jω)3 , L
Factores derivativos [zeros na origem]: (jω)n , n = 1, 2, ...
1 1 1
G(jω) = G( jω) = G( jω) = L
( jωT +1) , ( jωT+1)2 , ( jωT+1)3 ,
Factores de 1ª ordem do tipo “zeros reais”: (1+ jωT)n , n = 1, 2, ...
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G(jω) =
jω jω ,
2
1+ 2ζ +
ωn ωn
1
G(jω) =
2 2
jω jω ,
1+ 2ζ +
ωn ωn
1
G(jω) =
2 3 , L
jω jω
1+ 2ζ +
ωn ωn
2
jω jω
G( jω) = 1+ 2ζ + ,
ωn ωn
2
jω jω
2
G(jω) = 1+ 2ζ + ,
ωn ωn
3
jω jω
2
G(jω) = 1+ 2ζ + , L
ωn ωn
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Qualquer função transferência G(s) pode facilmente ser reescrita somente com os
factores básicos definidos acima nas duas secções anteriores.
Exemplo 9.4: Considere agora a função G(s) vista no exemplo 9.1 que é dada por
2 (s +30)
G(s) =
s(s + 2)(s2 + 2s + 2)
s
(s +30) = 30⋅ +1
30
s
2 ⋅ 30 +1
G(s) = 30
s(s + 2)(s2 + 2s + 2)
s
(s + 2) = 2⋅ +1
2
e
s2
(s2 + 2s + 2) = 2⋅ + s + 1
2
s
2 ⋅ 30 + 1
G(s) = 30
s s
2
2 ⋅ 2 ⋅ s ⋅ + 1⋅ + s + 1
2 2
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2 ×⋅30
KB = = 15
2 ×2
s
15 ⋅ + 1
G(s) = 30
s s
2
s ⋅ + 1⋅ + s + 1
2 2
KB ⋅ (T's + 1)
G(s) =
s2 2ζ
s⋅ (Ts + 1) ⋅ 2 + s + 1
ωn ωn
onde:
KB = 15 T = 1/2 T’ = 1/30
1 2
ωn = 2 ζ = = = 0,707
2 2
Exemplo 9.5:
s = 0 + jω,
ou seja,
s = jω
15
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jω
15 ⋅ + 1
G(jω) = 30 =
jω ( jω)
2
jω⋅ + 1⋅ + jω + 1
2 2
ω
15 ⋅ 1 + j⋅
= 30
ω ω2
jω⋅ 1 + j⋅ ⋅ 1 − + jω
2 2
∠ G(jω) em graus
×
ω (com escala logarítmica)
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Uma vez familiarizados com os gráficos dos diagramas de Bode dos factores básicos
que apresentamos aqui nesta secção, a construção dos diagramas de Bode das demais
funções de transferência fica facilitada, como veremos nos exemplos da próxima sec-
ção.
Portanto, agora vamos mostrar os diagramas de Bode (módulo e fase) para cada um
dos factores básicos vistos na secção anterior.
Como G(jω) = KB é uma constante (não varia com ω), temos que |KB| em dB é dado
por:
KB dB
= 20⋅ log10 KB
0º , se KB > 0
G( jω) = ∠ KB =
−180º , se KB < 0
É claro que o ângulo de fase para KB negativo, – 180º é o mesmo que +180º que é na
verdade é π. No entanto, para efeito de diagrama de Bode tem-se a tendência de
adoptar ∠ KB = – 180º nestas situações.
Isso se deve ao facto de que, como G(jω) tem um número de pólos superior (ou no
máximo igual) ao número de zeros, então o ∠ G(jω) irá sempre tender para a parte
negativa (para a parte de baixo, abaixo de 0º).
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KB >1
módulo [dB]
0dB KB = 1
0.1 1 10 ω
[rad/s]
0 < KB < 1
90º
K B > 0
0º
fase [graus º]
0.1 1 10 ω
-90º [rad/s]
K B < 0
-180º
Fig. 9.5 – Diagrama de Bode (módulo e fase). O ganho de Bode G(jω) = KB.
Note que no diagrama de Bode de módulo acima foi levado em consideração que:
Se KB>1, então
G(jω) dB
>0
Se KB=1, então
G(jω) dB
=0
Se 0<KB<1, então
G(jω) dB
<0
O efeito que uma variação do ganho KB em um diagramas de Bode com vários facto-
res básicos é que ele faz deslocar a curva de módulo para cima (se KB > 0) ou para
baixo (se KB < 0) e não afecta a curva do ângulo de fase.
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G( jω) dB = 20⋅ log10
jω
que é na verdade a equação de uma recta com declive – 20 dB/década pois ω está
representado na escala logarítmica.
Na verdade temos que, olhando-se para algumas décadas consecutivas, temos que, no
diagrama de Bode de módulo de G(jω) (|G(jω)|dB):
M ⇒ M
para ω = 0,01 ⇒ G(jω) = 40 dB
para ω = 0,1 ⇒ G(jω) = 20 dB
para ω=1 ⇒ G(jω) = 0 dB
para ω = 10 ⇒ G(jω) = – 20 dB
para ω = 102 ⇒ G(jω) = – 40 dB
M ⇒ M
o que permite se ver claramente que trata-se de uma recta com declive – 20
dB/década (como pode ser visto na figura 9.6).
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declive: -20dB/década
(ou -6dB/oitava)
módulo [dB]
20dB
0dB
0.1 1 10 ω
[rad/s]
-20dB
fase [graus º]
0.1 1 10
0º ω
[rad/s]
-90º
Fig. 9.6 – Diagrama de Bode (módulo e fase). Factor integral G(jω) = 1/ jω.
Também é costume se olhar para algumas oitavas consecutivas (em vez de décadas)
do diagrama de Bode de módulo de G(jω) (| G(jω)|dB). Isto é: uma oitava corresponde
à: o dobro /ou a metade, dependendo do sentido (para direita ou para esquerda /
aumentando-se / ou diminuindo-se).
M ⇒ M
para ω = 0,5 ⇒ G(jω) = 6 dB
para ω=1 ⇒ G(jω) = 0 dB
para ω=2 ⇒ G(jω) = – 6 dB
para ω=4 ⇒ G(jω) = – 12 dB
M ⇒ M
que é uma forma alternativa de olhar para esta recta pois o declive de – 20 dB/década
é equivalente a – 6 dB/oitava.
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Uma oitava corresponde à: o dobro /ou a metade, dependendo do sentido (para direita
ou para esquerda; aumentando-se / ou diminuindo-se).
Assim como o termo “harmónico”, que aparecia nas séries de Fourier (capítulo 5),
vem da música, também este termo “oitava” vem da música. Corresponde à oitava
nota, ou seja, a mesma nota mas no harmónico seguinte / ou no anterior, pois as notas
são apenas sete e depois se repetem, com o dobro / ou com a metade da frequència. É
como o oitavo dia, que é o mesmo dia da semana, mas na semana seguinte / ou na
anterior.
Observe que, como ω está representado numa escala logarítmica, então ω é sempre
positivo (ω > 0) e portanto ∠ jω = 90º, e logo – ∠ jω = – 90º.
Portanto, o diagrama de Bode de fase ∠ G(jω), ∀ω, é uma constante igual a – 90º:
Este diagrama de Bode (módulo e fase) de G(jω) = 1/ jω está esboçado na figura 9.6.
O efeito do factor básico G(jω) = 1/jω em um diagrama de Bode de fase com vários
factores básicos é que ele faz deslocar a curva de fase para baixo de 90º.
Para G(jω) = (jω)-n, temos uma situação bastante semelhante aos factores (jω)-1 que
vimos acima. O módulo |G(jω)| em dB é dado por:
1
G(jω) dB = 20⋅ log10
( jω)n
1
= 20⋅ n ⋅ log10
jω
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que é na verdade a equação de uma recta com declive – 20n dB/década pois ω está
representado na escala logarítmica (como pode ser visto na figura 9.7).
Fig. 9.7 – Diagrama de Bode (módulo e fase). Factores integrativos G(jω) = (1/ jω)n.
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– 90º × n:
Este diagrama de Bode (módulo e fase) de G(jω) = (1/ jω)n está esboçado na
figura 9.7.
O efeito do factor básico G(jω) = (1/ jω)n em um diagrama de Bode de fase com
vários factores básicos é que ele faz deslocar a curva de fase para baixo de 90º × n.
Para G(jω) = (jω)n, temos uma situação um pouco semelhante aos factores (jω)-n que
vimos acima. O módulo |G(jω)| em dB é dado por:
= 20⋅ n ⋅ log10 jω
que é a equação de uma recta com declive +20n dB/década pois ω está representado
na escala logarítmica (como pode ser visto na figura 9.8).
Equivalentemente esta recta tem o declive de +6n dB/oitava.
Note também que aqui novamente, assim como antes [na eq. (9.5) e (9.6)],
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Portanto, o diagrama de Bode de fase ∠ G(jω), ∀ω, é uma constante igual a +90º × n:
Este diagrama de Bode (módulo e fase) de G(jω) = (jω)n está esboçado na figura 9.8.
O efeito do factor básico G(jω) = (jω)n em um diagrama de Bode de fase com vários
factores básicos é que ele faz deslocar a curva de fase para cima de 90º × n.
Fig. 9.8 – Diagrama de Bode (módulo e fase). Factores derivativos G(jω) = (jω)n.
1
G(jω) dB = 20⋅ log10
(1+ jωT)
= − 20⋅ log10 ⋅ 1+ (ω⋅ T)
2
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que vamos dividir em 2 intervalos: ω << 1/T e ω >> 1/T, ou seja, para frequências
baixas e altas.
ω⋅ T >> 1 ⇒ 1+ (ω⋅ T) ≅ (ω⋅ T) ⇒ G(jω) dB = − 20⋅ log10 ⋅ 1+(ω⋅ T) ≅ − 20⋅ log10 (ω⋅ T)
2 2 2
e portanto:
1
0 , ω <<
T
G(jω) dB =
− 20⋅ log (ω⋅ T), ω >>
1
10
T
para frequências altas e baixas, que podem ser vistas na figura 9.9.
A expressão de G(jω)|dB para ω >> 1/T (frequências altas) é de facto uma recta com
declive de – 20 dB/década, (ou – 6 dB/oitava), pois ω está representado na escala
logarítmica.
Note que:
a recta assímptota para frequências altas
intercepta 0 dB em ω = ωc = 1/T, eq. (9.8)
em vez de em ω = 1, como era o caso das rectas das eq. (9.5), eq. (9.6) e eq. (9.7).
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1
Por esta razão a frequência ωc = é chamada de frequência de “canto” (“corner”
T
frequency), às vezes também chamada de frequência de “corte” (em processamento
de sinais quando envolvem filtros).
1
T
1 10
10T T
1 10
ω< (para frequências baixas) e ω < (para frequências altas)
(10⋅ T) T
Ou seja, as assímptotas são válidas para uma década antes da frequência de canto
ωc = 1/T (no caso da assímptota para frequências baixas) ou uma década depois da
frequência de canto ωc = 1/T (no caso da assímptota para frequências altas).
Na verdade mostra-se facilmente que tanto para ω = 1/10T (uma década abaixo de
ωc), como também para ω = 10T (uma década acima de ωc), a curva de módulo
G(jω)|dB apresenta erro desprezível, praticamente nulo:
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3333
dB
1 1 1
G(jω) dB = 20⋅ log10 = − 20⋅ log10⋅ =− , para ω = ωc =
(1+ j) 2 T
∠ G(jω) = ∠ 1/ (1 + jωT) =
= – ∠ (1 + jωT)
= – arctg (ωT) eq. (9.9)
Aqui também pode-se pensar nos intervalos: ω << 1/T e ω >> 1/T, ou seja, para
frequências baixas e altas.
resultados que também poderiam ser facilmente obtidos usando a eq. (9.9) com
ωT ≅ 0 e ωT ≅ ∞, respectivamente, pois
e portanto:
1
0, ω <<
T
T
∠ G(jω) = − arctg (ωT) , < ω < 100T
100
−90º , ω >>
1
T
Note que para ωc = 1/T, G(jωc) = – arctg (ωcT)= – arctg (1)= – 45º, logo, na frequên-
cia de “canto” ou de “corte” ωc = 1/T temos:
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isto é, desde uma década antes da frequência de canto ωc = 1/T (assímptota para fre-
quências baixas) até uma década depois da frequência de canto ωc = 1/T (assímptota
para frequências altas).
1 1 10
fase [graus º]
10 T T T
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J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
1
G(jω) dB = 20⋅ log10
(1+ jωT)n
= − 20⋅ n ⋅ log10 ⋅ 1+ (ω⋅ T)
2
[ dB]
e dividindo em 2 intervalos: ω << 1/T e ω >> 1/T, ou seja, para frequências baixas
e altas, observamos que:
1
0 , ω <<
G( jω) dB = T
− 20⋅ n ⋅ log10 (ω⋅ T), ω >>
1
T
Note que, aqui também tem-se a frequência de “canto” ou de “corte” (“corner” fre-
quency), ωc = 1/T, e assim como na secção anterior, eq. (9.8), aqui também:
a recta assímptota para frequências altas
intercepta 0 dB em ω = ωc = 1/T, eq. (9.11)
um detalhe a ter em atenção ao fazermos o esboço do diagrama de Bode de módulo.
1 10
1
10T T
T
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J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
Ou seja, as assímptotas são válidas para uma década antes da frequência de canto
ωc = 1/T (no caso da assímptota para frequências baixas) ou uma década depois da
frequência de canto ωc = 1/T (no caso da assímptota para frequências altas).
1 1 1
G(jω) dB = 20⋅ log10 = − 20⋅ n ⋅ log10⋅ = − 3⋅ n dB , para ω = ωc =
(1+ j)n 2 T
∠ G(jω) = ∠ 1/ (1 + jωT)n =
= – ∠ (1 + jωT)n
= – n × arctg (ωT) eq. (9.12)
∠ G(jω) ≅ 0º
∠ G(jω) ≅ − 90º × n
resultados que também poderiam ser facilmente obtidos usando a eq. (9.12) com
ωT ≅ 0 e ωT ≅ ∞, respectivamente, pois
e portanto:
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J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
1
0, ω <<
T
T
∠ G( jω) = −n×arctg (ωT) , < ω < 100T
100
−90º × n, ω >>
1
T
Note que para ωc = 1/T, G(jωc) = – arctg (ωcT)= – arctg (1)= – 45º × n, logo, na fre-
quência de “canto” ou de “corte” ωc = 1/T temos:
isto é, desde uma década antes da frequência de canto ωc = 1/T (assímptota para fre-
quências baixas) até uma década depois da frequência de canto ωc = 1/T (assímptota
para frequências altas).
1 1 10
10 T T T
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Para G(jω) = (1 + jωT)n, n = 1,2, …, n a situação é análoga aos casos de pólos sim-
ples e múltiplos nas duas secções anteriores. Temos que o módulo |G(jω)| em dB é
dado por:
G(jω) dB = 20⋅ log10 (1+ jωT)
n
e dividindo em 2 intervalos: ω << 1/T e ω >> 1/T, ou seja, para frequências baixas
e altas, observamos que:
1
0 , ω <<
G(jω) dB = T
+ 20⋅ n ⋅ log10 (ω⋅ T), ω >>
1
T
1 1 10
10T T T
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J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
Note que, aqui também tem-se a frequência de “canto” ou de “corte” (“corner” fre-
quency), ωc = 1/T, e assim como nas secções anteriores, eq. (9.8) e eq. (9.11), aqui
também:
a recta assímptota para frequências altas
intercepta 0 dB em ω = ωc = 1/T, eq. (9.14)
um detalhe a ter em atenção ao fazermos o esboço do diagrama de Bode de módulo.
Novamente, para a curva real de G(jω)|dB, as assímptotas são válidas para uma
década antes da frequência de canto ωc = 1/T (no caso da assímptota para frequên-
cias baixas) ou uma década depois da frequência de canto ωc = 1/T (no caso da
assímptota para frequências altas).
∠ G(jω) = ∠ (1 + jωT)n =
= n × arctg (ωT)
e portanto:
1
0, ω <<
T
T
∠ G( jω) = n×arctg (ωT) , < ω < 100T
100
90º × n, ω >>
1
T
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J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
isto é, desde uma década antes da frequência de canto ωc = 1/T (assímptota para fre-
quências baixas) até uma década depois da frequência de canto ωc = 1/T (assímptota
para frequências altas).
1 1 10
10 T T T
Os factores quadráticos que tratamos nesta secção fazem parte dos casos (a) e (b)
acima, isto é 0 ≤ ζ ≤ 1, pois o caso (c), pólos reais e distintos ( ζ > 1), já estão co-
bertos nos factores básicos anteriores.
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1 1
G(jω) = =
jω ω
2
jω
2
1 + 2⋅ − 1 +
ωn ωn ωn
que corresponde a pólos duplos e iguais a jω/ ωn , um caso que também já está abran-
gido nos factores básicos anteriores.
Portanto as técnicas que serão apresentadas nesta secção para 0 ≤ ζ ≤ 1 vão coincidir
com outras já apresentadas anteriormente no caso particular de ζ = 1.
ω 2 jω2
= −20⋅ n⋅ log10 ⋅ 1 − + 2ζ
ωn ωn
0, ω << ωn
ω 2 jω2
G(jω) dB = − 20⋅ n ⋅ log10 ⋅ 1− + 2ζ 0,1⋅ ωn < ω <10⋅ ωn
ωn ωn
− 40⋅ n ⋅ log10 (ω⋅ T), ω >> ωn
Note que, assim como nas secções anteriores tinha ωc em eq. (9.8), eq. (9.11) e
eq. (9.14), aqui também tem-se uma frequência ωn que é chamada de
ωn
10
A curva G(jω)|dB para o caso particular que falamos acima, ζ = 1, está representado
na figura 9.15.
A medida que o valor de ζ diminui, ζ < 1 as curvas de G( jω) dB vão ficando mais altas
e vão criando picos (a partir de ζ < 2 / 2 = 0,707) que vão se tornando cada vez mais
altos a medida que ζ → 0.
Estas curvas de G( jω) dB estão ilustradas na figura 9.16 para o caso geral de 0 ≤ ζ ≤ 1.
Estes picos ocorrem nas frequências ωr chamadas
ωr = frequência de ressonância
que assume valores
2
ωr = ωn ⋅ 1− 2ζ2 , para 0 ≤ ζ ≤
2
36
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
2
ζ = = 0,707
2
ζ=0.1
14 dB
ζ=0.2
8dB
ζ=0.3
5dB ζ=0.5
módulo [dB]
ωn ωn ζ=0.6 10ωn
0dB 10
ζ=0.707 ω
ζ=0.8 [rad/s]
ζ=1
-40 dB
37
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
ω
2 −n 2ζ ⋅
jω jω
∠ G( jω) = ∠ 1 − 2ζ⋅ +
= − n ⋅ arctg ωn
2
ωn ωn
1 − ω
ω
n
ζ=0.1
ωn 10ωn
0º ωn ζ=0.5 ω
10 ζ=1 [rad/s]
-90º
-180º
Portanto:
0º, ω→ 0
∠ G( jω) = − 90º ⋅ n , ω = ωn
−180º ⋅ n, ω→ ∞
38
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
O diagrama de Bode de fase de G(jω) se torna mais íngreme (com declive mais
acentuado) a medida que ζ → 0 e isto está ilustrado na figura 9.17.
G(jω) = 1 + 2 ζ ⋅ +
ωn ωn
são em tudo análogo aos factores pólos quadráticos que vimos acima. Ou seja, curva
de módulo e fase para os factores zeros quadráticos podem ser obtidas invertendo-se
o sinal das curvas de módulo e fase dos factores pólos quadráticos
As principais diferenças são que os picos de ressonância são para baixo em vez de
para cima e as curvas de fase vão de 0º a 180º em vez de 0º a – 180º.
é fácil mostrar que o diagrama de Bode de módulo é idêntico ao factor básico corres-
pondente com sinal “+” , entretanto para a construção do diagrama de Bode de fase é
necessário um cuidado maior na análise.
39
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
Exemplo 9.6:
1
(s +1)
(s +1) 100
G( jω) = =
( s +100 ) s
+ 1
100
Note que neste caso KB = 1/100= –40 dB e G(jω) tem mais dois factores básicos:
−1
1
( s +1) e ⋅s + 1
100
Além disso, a fase de G(jω) é dada por
G(jω) = ∠(1+ jω) − ∠(1+ jω/100)
40
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
Exemplo 9.7:
1
( s −1)
( s −1) 100
G( jω) = =
( s +100 ) s
+ 1
100
Note que neste caso KB = 1/100= –40 dB novamente e G(jω) tem ainda mais dois
factores básicos:
−1
1
( s −1) e ⋅s + 1
100
41
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
Exemplo 9.8:
1
(s +1)
(s +1) 100
G( jω) = =
( s −100 ) s
− 1
100
Note que neste caso KB = 1/100 = –40 dB novamente e G(jω) tem ainda mais dois
factores básicos:
−1
1
(s +1) e ⋅s − 1
100
Logo, o diagrama de Bode de módulo é igual aos 2 exemplos anteriores (Exemplos
9.6 e 9.7). Além disso, a fase de G(jω) é dada por
G(jω) = ∠(1+ jω) − ∠(−1+ jω/100) = ∠( 1+ jω) + 180 º − ∠( 1− jω/100 )
-40dB
-180º
42
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
Exemplo 9.9:
1
(s −1)
(s −1) 100
G(jω) = =
( s −100 ) s
− 1
100
Note que neste caso KB = 1/100 = –40 dB novamente e G(jω) tem ainda mais os 2
factores básicos:
−1
1
(s −1) e ⋅s − 1
100
G(jω) = ∠(−1+ jω) − ∠(−1+ jω/100 ) = 180 º + ∠( 1− jω) − 180 º − ∠( 1− jω/ 100 )
43
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
Exemplo 9.10:
100 1
G( jω) = =
( s +1) ( s +100 )
(s + 1 ) s + 1
100
Note que neste caso KB = 1 = 0 dB e G(jω) tem ainda mais dois factores básicos:
−1
−1 1
( s +1) e ⋅s + 1
100
44
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
Exemplo 9.11:
100 1
G(jω) = =
( s +1) ( s −100)
(s + 1 ) s − 1
100
Note que neste caso KB = 1 = 0 dB novamente e G(jω) tem ainda mais dois factores
básicos:
−1
−1 1
( s +1) e ⋅s − 1
100
45
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
Exemplo 9.12:
100 1
G(jω) = =
( s −1) ( s +100 )
(s − 1 ) s + 1
100
Note que neste caso KB = 1 = 0 dB novamente e G(jω) tem ainda mais dois factores
básicos:
−1
1
( s −1)−1 e ⋅s + 1
100
Logo, o diagrama de Bode de módulo é igual aos dois exemplos anteriores (Exemplos
9.10 e 9.11). Além disso, a fase de G(jω) é dada por
46
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
Exemplo 9.13:
100 1
G(jω) = =
( s −1) ( s −100 )
(s − 1 ) s − 1
100
Note que neste caso KB = 1 = 0 dB novamente e G(jω) tem ainda mais dois factores
básicos:
−1
−1 1
( s −1) e ⋅s − 1
100
Logo, o diagrama de Bode de módulo é igual aos três exemplos anteriores (Exemplos
9.10, 9.11 e 9.12). Além disso, a fase de G(jω) é dada por
G(jω) = −∠( −1+ jω) − ∠(−1+ jω/ 100 ) = 180 º − ∠( 1− jω) − 180 º − ∠( 1− jω/ 100 )
= −∠( 1− jω) − ∠( 1− jω/100 )
47
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
Exemplo 9.14:
1
0,1 ⋅ s +1
1000 (s + 4 ) 4
G(jω) = =
s ( s +100 ) ( s +5 s + 400)
2
1 s
2
5
s ⋅ s +1 + ⋅ s + 1
100 400 400
48
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
Exemplo 9.15:
1
0,1 ⋅s +1
1000 (s + 4 ) 4
G(jω) = =
s ( s +100 ) ( s −5 s + 400 )
2
1 s
2
5
s ⋅ s +1 − ⋅ s + 1
100 400 400
ωn = 20 = 0,125
180º
90º
0.1 1 10 100 1000
0º
ω
-90º
-180º
-270º
Exemplo 9.16:
1
0,1 ⋅ s +1
1000 (s + 4 ) 4
G(jω) = =
s ( s −100 ) ( s +5 s + 400 )
2
1 s
2
5
s ⋅ s −1 + ⋅ s + 1
100 400 400
49
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
Exemplo 9.17:
1
0,1 ⋅ s −1
1000 (s − 4 ) 4
G(jω) = =
s ( s +100 ) ( s +5 s + 400 )
2
1 s
2
5
s ⋅ s +1 + ⋅ s + 1
100 400 400
O diagrama de Bode de módulo é igual aos dos três exemplos anteriores (Exemplos
9.14, 9.15 e 9.16). O diagrama de Bode de fase está esboçado na figura 9.29.
50
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
Exemplo 9.18:
1
0,1 ⋅s − 1
1000 (s −4 ) 4
G(jω) = =
s ( s −100 ) ( s +5 s + 400 )
2
1 s
2
5
s ⋅ s − 1 + ⋅s + 1
100 400 400
Exemplo 9.19:
G(jω) =
10 6 ( s + 0,1)
=
( 10⋅s + 1 )
s ( s +10 ) ( s2 +10 2 s +10 4 ) 1 s
2
1
s ⋅ s + 1 4 + 2 ⋅ s + 1
10 10 10
Note que
KB = 1 = 0 dB ωn = 100 ζ = 0,5
1
ωr = ωn ⋅ 1− 2ζ2 = 70,71 Mr = = 1,155 = 0,897 dB
1− ζ2
1
T1 =10 (zero) T2 = (pólo)
10
51
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
-60dB
-6
0d
B
-80dB
/d
ec
-100dB
-180º
-270º
Exemplo 9.20:
1
ωr = ωn ⋅ 1− 2ζ2 = 0,707 Mr = = 1,155 = 0,897 dB
1− ζ2
1
T1 =10 (zero) T2 = (pólo)
10
52
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
ωn = 1 Mr = 1.155 = 0,9 dB
80dB KB = -20 dB
= 0,5 ωr = 0,707
60dB
-20
40dB dB
/de
c 0dB/dec
20dB
-4
0
10 100 1000 10000
dB
0 ω
/d
0.01 0.1 1
ce
-20dB
-40dB
-60dB
-80dB
-6
0
-100dB
dB
/d
ec
-180º
-270º
Exemplo 9.21:
1
80 s +
G(jω) = 2
=
( 2⋅s + 1 )
s ( s + 20 ) ( s + s + 2 )
2
s s
2
s
s + 1 + + 1
20 2 2
Note que
KB = 1 = 0 dB ωn = 2 = 1,414 ζ = 0,354
53
J. A. M. Felippe de Souza 9 – Diagramas de Bode
1
ωr = ωn ⋅ 1−2ζ2 = 1,224 Mr = = 1,069 = 0,58 dB
1−ζ2
T1 = 2 (zero da F.T.) 1
T2 = (pólo da F.T.)
20
-60dB
-6
0d
-80dB
B/
de
c
-100dB
54