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APRENDIZAJE ESPERADOS:
SISTEMAS DE CONTROL
Para que exista comparación y corrección deben existir ciertos elementos como son:
a) Una unidad de medida
b) Una unidad de control
c) Un elemento de control
d) Proceso
Estas unidades forman un bucle, lazo o loop de control. Este lazo puede encontrarse
en lazo cerrado o lazo abierto.
ELEMENTO
CONTROLADOR PROCESO SENSITIVO
PRIMARIO
INDICADOR O ELEMENTO
REGISTRO TRANSMISOR
Valor deseado o
punto de consigna
Un diagrama en bloque muestra la relación entre las variables del sistema. Son un
método estándar de representación de un sistema para análisis y discusión.
La principal ventaja es que los sistemas que la llevan a cabo son simples, fáciles de
comprender y mantener. Su principal desventaja es una alta sensibilidad al cambio
de las condiciones de diseño, por lo que el conjunto no puede compensar el efecto
de perturbaciones no consideradas. El problema de fondo consiste en que el
programador no se entera del resultado de su acción y no tiene incorporado una
forma de corrección.
IN OUT
PROCESO
ELEMENTO
ELEMENTO FINAL SENSITIVO
DE CONTROL PRIMARIO
CONTROLADOR TRANSMISOR
Señal de INDICADOR O
consigna o REGISTRADOR
referencia
Los sistemas de control realimentados son de lazo cerrado. El lazo cerrado funciona
de tal manera que hace que el sistema se realimente, la salida vuelve al principio
para que analice la diferencia y en una segunda opción ajuste mas, así hasta que el
error es 0. Cualquier concepto básico que tenga como naturaleza una cantidad
controlada como por ejemplo temperatura, velocidad, presión, caudal, fuerza,
posición, etc. son parámetros de control de lazo cerrado.
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Por otro lado, en un lazo cerrado funciona de tal manera que hace que el sistema se
realimente, la salida vuelve al principio para que analice la diferencia y en una
segunda opción ajuste mas, así hasta que el error es 0. Cualquier concepto básico
que tenga como naturaleza una cantidad controlada como por ejemplo temperatura,
velocidad, presión, caudal, fuerza, posición, etc. son parámetros de control de lazo
cerrado. Los sistemas de lazo abierto no se comparan a la variable controlada con
una entrada de referencia. Cada ajuste de entrada determina una posición de
funcionamiento fijo en los elementos de control.
Tipos de realimentación
Características de la realimentación:
Los rasgos más importantes que la presencia de realimentación imparte a un
sistema son:
a) Aumento de la exactitud. Por ejemplo, la habilidad para reproducir la entrada
fielmente.
b) Reducción de la sensibilidad de la salida, correspondiente a una determinada
entrada, ante variaciones en las características del sistema.
c) Efectos reducidos de la no linealidad y de la distorsión.
d) Aumento del intervalo de frecuencias ( de entrada) en el cual sistema
responde satisfactoriamente ( aumento de ancho de banda)
e) Tendencia a la oscilación o la inestabilidad
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Un sistema físico para este lazo cerrado, será un control de nivel el cual es
mostrado en la siguiente figura
Elemento
Final de Controlador
control
Señal de
consigna
Indicador o
Registro
Elemento Transmisor
sensitivo
primario
TRANSMISOR:
CONTROLADOR:
Elemento del lazo de control que compara la señal de elemento sensitivo primario,
con una señal de referencia, la diferencia llamado error es la que permite actuar al
elemento final de control permitiendo la regulación del proceso.
Es el elemento motor que permite cambiar las condiciones del proceso. Este
elemento final de control manipula la variable del proceso. Este será un motor,
bomba o una válvula neumática.
INDICADOR:
Es un instrumento que permite verificar la variable medida por medio de una aguja
indicadora.
REGISTRADOR:
POSICIONADOR:
En el mundo del control automático también existe este concepto, en este caso se
denomina estrategia de control y está relacionado con la distribución de los
dispositivos o equipos bajo los cuales funciona una aplicación o proceso.
Las estrategias de control determina la estructura o circuito que sigue la
información o señales de lazo. Dependiendo de la aplicación (entorno de trabajo
,máquina)a gobernar se debe definir el actuar de las variables de proceso ( flujo,
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Cabe destacar que las estrategias son aplicables a cualquier variable siempre y
cuando el actuar de la operación sea de un control lógico:
Ejemplo de Estrategias
Control en Cascada
Una primera extensión del esquema de retroalimentación sencillo consiste en añadir
un nuevo lazo de retroalimentación contenido dentro del lazo original que regule el
comportamiento de alguna variable intermedia en el proceso. El principal propósito
de este esquema en cascada es eliminar los efectos de perturbaciones menores
haciendo la respuesta de regulación del sistema más estable y más rápida.
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Constituido por el horno en el cual se quema gas, para calentar una cierta corriente
y elevar su temperatura desde T hasta T . Supongamos que disminuye de pronto la
e S
presión de alimentación del gas combustible. La caída de presión a través de la
válvula será menor de manera que disminuirá el flujo de gas.
Con el controlador de temperatura por retroalimentación simple, no se hará ninguna
corrección hasta que después de la disminución de las llamas y la consecuente
pérdida de transferencia de calor en el horno, la temperatura final a la salida se vea
finalmente disminuida. De esta forma, toda la operación del horno se ve alterada
por la perturbación.
Con el sistema de control en cascada (ver fig. 2b), el controlador de flujo sobre la
corriente de gas combustible detectará inmediatamente la disminución de gas y
abrirá la válvula de control para hacer que el flujo vuelva a su valor requerido. El
horno no se ve afectado entonces por la perturbación
Sensor Esclavo
Actuador
PROCESO
Sensor Maestro
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Sensor Esclavo
Actuador
PROCESO
Sensor Maestro
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El mismo tanque, con un esquema en alimentación adelantada (ver fig. 15b) casi no
percibirá los efectos de perturbaciones en u(t).
Fig.15b TANQUE DE ALMACENAMIENTO CON CONTROLADOR EN ALIMENTACIÓN
ADELANTADA
Las perturbaciones serán detectadas por el medidor del flujo a la salida, y el controlador en
alimentación adelantada producirá en consecuencia cambios en x(t) para evitar los efectos
que produciría la perturbación, aún antes de que éstos se presenten en h(t).
En la fig.16 se muestran los diagramas de bloques correspondientes a los dos esquemas de
control que acabamos de explicar.
Fig. 16(a) DIAGRAMA DE BLOQUES DEL ESQUEMA DE CONTROL DE LA Fig. 15a
Sensor Esclavo
Actuador
PROCESO
Sensor Maestro
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Referencia web
http://www.sapiensman.com/control_automatico/#funcion_del_control_automatico
Preguntas de repaso
10.- Se necesita controlar la presión en un proceso industria. Para lograr esto qué
elementos, equipos o accesorios necesita para tener un lazo o loop de control
retroalimentado. Justifique su elección.
14.- De la figura
A
Agua a 20 ° C
Unidad sensora
controlador
sp
C
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Indique:
a)Variable controlada
b)Variable manipulada
c)Perturbación
d)Demanda