Presentacion COSIMIR

C O S IMIR
C ell O riented S IMulation of Industrial

R obots
Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 1

- IN T R O DU C C IO N A L A R O B O T IC A
-L E N G U A J E S DE P R O G R A MA C IO N DE
ROB OT S
- V E N T A J A S DE L A S IMU L A C IO N DE R O B O T S
- C A R A C T E R IS T IC A S Y P O S IB IL IDA DE S DE L
S O F T WA R E C O S IMIR
- E S T U DIO DE U N E J E MP L O P R A C T IC O

IN T R O DU C C IO N A L A R O B O T IC A
C o n c e pt o s
¿Qué es un Robot Industrial?

Según la ISO (International
Standards Organization) un
robot industrial es:
“Un manipulador
multifuncional reprogramable
con varios grados de libertad,
capaz de manipular cargas,
piezas, herramientas o
dispositivos especiales, según
Dpto./Nombre
trayectorias programadas para
DIDACTICA Proyecto 29.09.08 3
A plic a c io n e s de lo s R o b o ts
In du s t ria le s
Ensamblado y desensamblado
Paletizado
Ma n ipu la c ió n Empaquetado
Atención de maquinas
Al arco
Soldadura
Por puntos
P ro c e s a do
Aplicación de sprays
Mecanizado
Corte
A plic a c io n e s de lo s R o b o ts
In du s t ria le s
Manipulación
Soldadura
Manipulación 44%
Soldadura 35%
Inspección
Inspección 15%
Pintura 2%
Pintura
Sellantes y adhesivos 1%
Pulido y desbarbado 2%
Sellantes y
Otros 1%
adhesivos
Pulido y
desbarbado
Otros

A plic a c io n e s : S o lda du ra po r
pu n t o s

A plic a c io n e s : S o lda du ra a l
a rc o

A plic a c io n e s : A plic a c ió n de
pa s ta

A plic a c io n e s : Ma n ipu la c ió n

A plic a c io n e s : P a le t iza do

A plic a c io n e s : P in tu ra

A plic a c io n e s : C o rt e po r la s e r

A plic a c io n e s : C a rg a y de s c a rg a de m a qu in a s

C o n fig u ra c io n e s de lo s e je s
prin c ipa le s
R o b o t c a rt e s ia n o (pic k
a n d pla c e )
Se trata de tres ejes de movimiento
lineal, perpendiculares entre si.
Esta configuración da lugar a robots
de alta precisión, con precisión,
velocidad y capacidad de carga
constante en todo su alcance,amplia
zona de trabajo y simplificación del
sistema de control.
Se usan en aplicaciones que
requieren movimientos lineales de
alta precisión y en los casos en que la
zona de trabajo sea básicamente un
prin c ipa le s
Robot
c ílin dric o
Se trata de un robot con movimiento
rotacional en la base y dos ejes
lineales perpendiculares, uno de ellos
paralelo al de la base.
Su eje rotacional hace que este robot
presente unas mejores
maniobrabilidad y velocidad que el
robot cartesiano.
Encuentra su aplicación en
instalaciones sin obstáculos, en las
que las máquinas se distribuyen
radialmente y el acceso al punto
prin c ipa le s
R o b o t e s fé ric o o
po la r
Se trata de un robot formado por dos
ejes rotacionales perpendiculares y
uno lineal.
Mejor accesibilidad y capacidad de
carga que los robots cartesiano y
cilíndrico.
In c o n v e n ie n t e s de este tipo de
robots:
-Dificultad de controlar un simple
movimiento de traslación
-Pérdida de precisión producida al
prin c ipa le s
R o b o t S C A R A (S e le c t iv e C o m plia n c e A s s e m b ly
R o b o t A rm )
Se trata de dos ejes rotacionales
paralelos y un eje lineal tambien
paralelo a ambos de desplazamiento
vertical.
Este tipo de configuración produce
robots muy rápidos y de alta
precisión. Generalmente encuentra
aplicación en operaciones de
ensamblado o empaquetado, que
requieren movimientos simples para
inserción o toma de piezas.

prin c ipa le s
R o b o t a n g u la r o
a n t ro po m ó rfic o
Está formado por tres ejes
rotacionales, con el primer eje
perpendicular al suelo y los otros
dos perpendiculares a éste y
paralelos entre sí.
Los robots con configuración
angular presentan una gran
maniobrabilidad y accesibilidad
a zonas con obstáculos, son
robots muy rápidos que
permiten trayectorias muy
complejas.
En 1998 en España, de los cerca
E le m e n t o s de u n ro b o t

G ra do s de lib e rt a d
A c a d a m o v im ie n to in d e p e n d ie n te q u e e s c a p a z d e re a liz a r u n a
a rtic u la c ió n s e le d e n o m in a G r a d o d e L i b e r ta d .
P a ra p o d e r p o s ic io n a r y o rie n ta r u n o b je to e n e l e s p a c io , e s
n e c e s a rio d is p o n e r d e s e is g ra d o s d e lib e rta d : 3 p a ra p o s ic io n a r
(x ,y ,z ) y 3 p a ra o rie n ta r (ro ta c ió n s o b re x ,y ,z ).
E n u n R o b o t In d u s tria l d e 6
e je s , lo s e je s 1,2,3 s e
e n c a rg a n d e l p o s ic io n a m ie n to
y lo s e je s 4,5 y 6 d e la
o rie n ta c ió n .

E je s a dic io n a le s
En los casos en los que es

necesario ampliar el campo
de trabajo del robot (al
mismo tiempo que sus
GDL) se añaden en la base
del mismo ejes
denominados externos o
adicionales, generalmente
de movimiento lineal.

A rqu ite c tu ra de c o n t ro l de l
ro b o t
Control de laEP L/SC Armario de Robot
célula - PLC B u s d e control del robot
E /S Herramie
Robot
nta
cam po
G a rra
P in za
de
A c c e s o s a zo n a
s o lda du
C o d ig o d e ta re a
ra
In ic io ta re a
A b rir y c e rra r g a rra , p in z a
A n to rc h
F u e ra s d e z o n a A c tiv a r,d e s a c tiv a r v a c io …
A la rm a s d e
a
h e rra m ie n ta ,e m e r S e n s o re s d e la g a rra o d e la
… p in z a P is to la
E s p e ra n d o ta re a
Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08
de 22
S is te m a s de c o o rde n a da s
WO R L D
S o n la s c o o rd e n a d a s d e l
ro b o t (x , y ,z ) re fe rid a s a
u n s is te m a c u y o o rig e n s e
e n c u e n tra e n la b a s e d e l
ro b o t.

J O IN T
E n e s te s is te m a d e
c o o rd e n a d a s c a d a
p u n to e n e l e s p a c io e s
re fe rid o m e d ia n te la
v a ria c ió n d e á n g u lo d e
c a d a u n o d e lo s e je s
d e l ro b o t c o n re s p e c to
a la p o s ic ió n d e
c a lib ra c ió n d e l ro b o t
(to d o s lo s e je s a 0).

T C P (T o o l C e n t e r P o in t )
S ie m p re q u e s e u tiliz a u n ro b o t in d u s tria l, e s te v a a c o m p a ñ a d o d e u n a
h e rra m ie n ta e n s u m u ñ e c a q u e b ie n p u e d e s e r u n a g a rra o u n a p in z a e n e l
c a s o d e m a n ip u la c ió n o b ie n p u e d e s e r u n a p in z a d e s o ld a d u ra o in c lu s o u n a
a n to rc h a e n e l c a s o d e s o ld a d u ra a l a rc o .
E l T C P v a a s e r u n s is te m a d e c o o rd e n a d a s c u y o o rig e n v a a e s ta r s itu a d o e n
u n p u n to e s p e c ífic o d e la h e rra m ie n ta , d e ta l fo rm a q u e n o s a y u d e e n la
p ro g ra m a c ió n y re p ro g ra m a c ió n d e l ro b o t.E s im p o rta n te q u e e s te p u n to s e a fijo
e n la h e rra m ie n ta .
E n e l c a s o d e u n a p in z a d e m a n ip u la c ió n e s te s u e le ir c o lo c a d o e n e l m e d io d e
lo s d o s d e d o s , n u n c a e n u n o d e e llo s p o rq u e n o s o n fijo s s in o q u e s e a b re n y
s e c ie rra n .

T OOL
E s e l s is te m a d e
c o o rd e n a d a s a s o c ia d o a l
TC P . C ua nd o m o v e m o s a l
ro b o t e n e s te s is te m a lo
h a c e m o s c o n fo rm e a l
s is te m a q u e h e m o s
d e fin id o p re v ia m e n te e n la
o b te n c ió n d e l T C P .

T ipo s de m o v im ie n t o s e n u n
ro b o t
Mo v im ie n to c o n
EInl Rt eo rpo
b o t glae cn eióran la tra y e c to ria
in te rp o la n d o p u n to s e n tre e l
p u n to o rig e n y e l p u n to d e
d e s tin o , o b te n ie n d o p a ra c a d a
u n a d e la s a rtic u la c io n e s d e l
ro b o t, la s c o o rd e n a d a s ,
v e lo c id a d y a c e le ra c ió n q u e a lo
la rg o d e l tie m p o s e h a n d e
im p rim ir p a ra a ju s ta rs e a l
m o v im ie n to e s p e c ific a d o .
P e s e a s u c o m p le jid a d e s la
fo rm a m á s rá p id a p a ra e l ro b o t.
ro b o t
Mo v im ie n to L in e a l
E l R o b o t d e s c rib e u n a lín e a
re c ta e n tre lo s p u n to s o rig e n y
d e s tin o .
E s u n m o v im ie n to le n to p a ra e l
ro b o t y s o lo s e e m p le a e n
m o v im ie n to s c rític o s c u a n d o e l
ro b o t s e e n c u e n tra c e rc a d e
c o m p le ta r s u tra b a jo (c o g e r
p ie z a , d e ja r p ie z a , s o ld a r u n
p u n to , a p lic a r a d h e s iv o …)
ro b o t
Mo v im ie n to C irc u la r
E l R o b o t d e s c rib e u n a
c irc u n fe re n c ia o u n a rc o d e
c irc u n fe re n c ia .
E s u n tip o d e m o v im ie n to c o n u n
u s o m u y lim ita d o .

E s pe c ific a c io n e s c o m e rc ia le s de u n R o b o t
In du s t ria l
Estos parámetros definen
características mecánicas del brazo
robot, las cuales ofrecen al futuro
usuario una idea de la exactitud con la
cual el robot se posiciona sobre un
punto en el espacio. Factores como la
longitud de las articulaciones del brazo,
la carga manipulada, la configuración
del robot… influyen en el
posicionamiento del extremo del brazo.
Los conceptos de RESOLUCIÓN,
PRECISIÓN y REPETIBILIDAD se definen
para el extremo de la muñeca del robot
y para la configuración del robot más
desfavorable (que generalmente
R e s o lu c ió n , pre c is ió n y
re pe tib ilida d
Puntos alcanzados realmente
A Punto programado por coordenadas
B Punto que alcanzaría un
robot con precisión absoluta
A B
Resolución Precisión Repetibilidad

re pe tib ilida d
R e s o lu c i
ón
La resolución se define como el incremento mínimo de movimiento en
que se puede dividir el volumen de trabajo del robot, o también como
el incremento mínimo de movimiento que puede generar la la unidad
de control.
Su valor depende de dos factores: la propia resolución del sistema de
control y las inexactitudes en las medidas de posicionamiento
obtenidas.
En el caso de un hipotético robot formado por un único eje lineal de un
metro de rango de desplazamiento y un control que utilizase un
registro donde almacena las posiciones con una capacidad de 12 bits
(podría contar hasta 4096 incrementos de movimiento), se tendría que
la resolución sería de:
re pe tib ilida d
P re c is ió
n
La precisión es la distancia entre el punto
programado (definido por sus coordenadas
espaciales) y el valor medio de los puntos
realmente alcanzados por el robot al repetir
el movimiento a ese punto destino.
El origen de este error está en las
deformaciones térmicas y dinámicas del
brazo, en la simplificación del modelo de
control cinemático y dinámico con el cual
trabaja el controlador y en pérdidas de
exactitud en los cálculos al truncar los valores
numéricos.

re pe tib ilida d
R e pe t ib ilida
d
La repetibilidad se entiende como el grado
de exactitud en la repetición de
movimientos cuando el robot intenta
acceder a un punto previamente
enseñado. Se define como el radio de la
esfera que incluye los puntos alcanzados
por el robot, tras varios movimientos para
alcanzar el mismo punto destino.
Este error de posicionamiento es debido
principalmente a problemas en el sistema
mecánico de transmisión, como
rozamientos, histéresis, holguras en las
transmisiones,etc…
C a m po de t ra b a jo
E l c a m p o d e tra b a jo e s e l v o lu m e n
e s p a c ia l d e n tro d e l c u a l e l ro b o t p u e d e
s itu a r e l e x tre m o d e s u m u ñ e c a . E s tá
lim ita d o p o r la s e n v o lv e n te s q u e s e
p ro d u c e n a l m o v e r lo s e je s d e l ro b o t
e n tre s u s p o s ic io n e s m ín im a s y
m á x im a s .
E l c a m p o d e tra b a jo d e u n ro b o t in flu y e
e n e l g ra d o d e a c c e s ib ilid a d d e é s te a la s
d ife re n te s m á q u in a s o e le m e n to s d e la
in s ta la c ió n , p o r lo q u e c u a n d o s e d e s e a
ro b o tiz a r u n a in s ta la c ió n e s n e c e s a rio
e s tu d ia r, la d is trib u c ió n d e e le m e n to s e n
e l e n to rn o d e l ro b o t.
C a pa c ida d de c a rg a
S e tra ta d e l m á x im o p e s o , e n k ilo g ra m o s ,
q u e p u e d e tra n s p o rta r o m a n e ja r e l ro b o t
g a ra n tiz a n d o s u s p re s ta c io n e s y
c o n s id e ra n d o la c o n fig u ra c ió n m á s
d e s fa v o ra b le .
L a c a p a c i d a d d e c a r g a d e l i m i ta e l
p e s o to ta l, e s d e c ir , l a p i e za q u e s e
m a n ip u la m á s la p r o p ia
h e r r a m i e n ta d e m a n i p u la c ió n .
L a c a p a c id a d d e c a rg a e s tá c o n d ic io n a d a
p o r e l ta m a ñ o , la c o n fig u ra c ió n y e l
s is te m a d e a c c io n a m ie n to d e l ro o t. L o s
v a lo re s m á s fre c u e n te s d e c a p a c id a d d e
c a rg a v a ría n e n tre 5 y 1 2 0 k g .
V e lo c ida d y a c e le ra c ió n
L a v e l o c i d a d a la c u a l p u e d e m o v e rs e u n ro b o t p u e d e e x p re s a rs e d e d o s fo rm a s :
la v e lo c id a d d e c a d a u n a d e s u s a rtic u la c io n e s o b ie n la v e lo c id a d m e d ia d e la
h e rra m ie n ta c o lo c a d a e n s u m u ñ e c a , m á s u til p a ra e l u s u a rio , p e ro m á s d ífic il d e
c o n tro la r.
L a v e lo c id a d m á x im a d e l ro b o t n o e s u n a c o n s ta n te y e s tá in v e rs a m e n te re la c io n a d a
c o n la c a rg a q u e tra n s p o rta , a s í c o m o c o n la p re c is ió n d e l p o s ic io n a m ie n to .
C o m o e je m p lo , lo s v a lo re s típ ic o s d e la v e lo c id a d m á x im a d e c a d a e je e n u n ro b o t
d e c o n fig u ra c ió n a n g u la r p u e d e n s e r d e 1 3 5º /s e g p a ra lo s e je s d e p o s ic io n a m ie n to
(1 ,2 y 3) , 3 2 0º /s e g p a ra lo s e je s 4 y 5 ; y 40 0 º /s e g p a ra e l e je 6 .
L a a c e l e r a c i ó n e s e l fa c to r re le v a n te e n lo s m o v im ie n to s c o rto s , y a q u e e s e n
e s to s d o n d e e l a rra n q u e y la p a ra d a s o n m u y s ig n ific a tiv o s . E l o b je tiv o e n e l
m o v im ie n to d e lo s ro b o ts e s c o n s e g u ir a lta s a c e le ra c io n e s p a ra a lc a n z a r
rá p id a m e n te la v e lo c id a d p ro g ra m a d a .
ROB OT S

L E N G U A J E S DE P R O G R A MA C IO N DE
ROB OT S
C o n c e pt o s
La programación del robot es la forma que

tiene el usuario de indicar la secuencia de
operaciones que debe realizar el robot para
llevar a cabo la aplicación (moverse a puntos
predefinidos, activar la herramienta, generar
esperas de señales del control…)
Es en la facilidad de reprogramación
donde radica la ventaja de la utilización
de robots como dispositivos de
fabricación flexibles
No ha existido una estandarización en el lenguaje de

programación de los robots y cada fabricante de robot
ha desarrollado su propio lenguaje de control de sus
modelos, potenciando las funcionalidades de su
sistema

ROB OT S
His t o ria
F a b ric a n te L e n g u a je O rig e n y c a ra c te rís t ic a s A plic a c io n e s

-N iv e l a c tu a do r Ma n ip u la c ió n d e pie z a s
U n iv e rs ida d d e -C o m pila do r a s o c ia d o a l ro b o t m e c á n ic a s
WA V E (1 9 7 3 )
S ta n fo rd -S in ta x is s im ple : Mo n ta je d e b o m b a de a g u a
MO V E ,S E A R C H,C E N T E R E n s a m b la je
-B a s a do e n P A S C A L Ma n ip u la c ió n d e pie z a s
A L (A s s e m b ly -N iv e l a c tu a do r m e c á n ic a s
U n iv e rs ida d d e
L a ng ua g e ) -T ra n s fo rm a d o r d e c o o rde n a d a s S is te m a s de de s a rro llo de
S ta n fo rd
(1 9 7 4 ) -S in ta x is c o m ple ja :MO V E T O ,MO V E pro g ra m a s P o in ty
V IA … R o b o ts U n im a tio n
S is te m a s de -In té rpre te e s c rito e n A P T
R A P T (1 9 7 8 ) Mo n ta je
T o u lo u s e -N iv e l o b je to
-S e pa rtió de A L , pe ro u tiliza n d o B A S IC
V A L I (1 9 7 9 )
U n im a tio n -N iv e l a c tu a do r -R o b o t P U MA de U n im a tio n
V A L II (1 9 8 3 )
-T ra n s fo rm a d o r d e c o o rde n a d a s
-De s a rro lla do po r IC A M y re a liz a do e n
C in c in n a tti Mila c ro n MC L
F ORT RAN
A ML (1 9 7 9 ) -A lto n iv e l in te ra c tiv o e s tru c tu ra do
F UN K Y -N iv e l o b je to -C o rre s po n de a l n iv e l de
IB M de s c ripc ió n d e la s g a m a s de
MA P L E -C o m pila do r a l n iv e l m o n ta je a c tu a le s
AUT OP AS S

ROB OT S
His t o ria
F a b ric a n te L e n g u a je O rig e n y c a ra c te rís t ic a s A plic a c io n e s

-De s a rro lla do e n c o la b o ra c ió n c o n la
A C MA LRP
U n iv e rs ida d d e Mo n tp e llie r
-L e n g u a je te x tu a l de a lto n iv e l
-E je c u c ió n de v a rio s pro g ra m a s a l
m is m o tie m po (m u ltita re a )
A DE P T V +(1 9 8 9 ) -P ro c e s o a s ín c ro n o o e je c u c ió n d e
ru tin a s d e re a c c ió n a n te d e te rm in a do s
e v e n to s
-L e n g u a je te x tu a l de a lto n iv e l
a lta m e n te e s tru c tu ra d o
-E s tru c tu ra m o du la r de l p ro g ra m a
AB B R A P ID (1 9 9 4 )
-U s o d e e s tru c tu ra s pre de fin ida s p a ra
e s pe c ific a r la c o n fig u ra c ió n de l ro b o t
y la s c a ra c te rís tic a s de la h e rra m ie n ta
-B a s a do e n P A S C A L
-S o p o rta la m u ltita re a
F AN UC K ARE L
-E s tru c tu ra d e da to s a s o c ia do s
m o d ific a b le
-B a s a do e n e l e s tá n da r IR L d e s c rito e n
K UK A K RL la n o rm a d in 6 6 3 1 2 , lo qu e a po rta
tra n s p o rta b ilid a d

ROB OT S
P ro g ra m a c ió n po r g u ia do
El programador mueve el brazo del robot por la trayectoria a seguir, y los
puntos de la trayectoria se graban en la memoria del controlador del robot
G u ia d o a c tiv o
El programador mueve las articulaciones utilizando
el propio sistema de accionamiento del robot,
controlándolo desde una consola de programación
también llamada en el argot te a c h p e n d a n t.
Se pueden programar no sólo los movimientos de
las articulaciones del manipulador, sino que también
se pueden generar funciones auxiliares, como
selección de velocidades, señalización del objeto de
los sensores, borrado y modificación de puntos de
las trayectorias
ROB OT S
G u ia d o p a s iv o
Es el programador el que mueve la estructura

del robot, con los actuadores desconectados.
Suelen utilizarse para programación de
trayectorias continuas; el controlador
almacena los puntos realizando un muestreo
de los puntos por los que pasa el brazo con
una frecuencia determinada.

ROB OT S
V e n ta j a s
Fáciles de
aprender
Poco espacio de memoria para almacenar la información
Se definen los puntos en el espacio fácilmente, por lo que el
programa se obtiene rápidamente
I n c o n v e n i e n te s
El robot no puede usarse para producción mientras está
siendo programado, lo que trae implicaciones económicas
negativas importantes
A medida que aumenta la complejidad del programa, este
tipo de programación no es suficiente.

ROB OT S
P ro g ra m a c ió n t e x t u a l
Con este método de programación, las acciones a realizar por el brazo
se especifican mediante las instrucciones en un lenguaje de alto nivel.
Las trayectorias del robot, especificadas por sus coordenadas, se
calculan matemáticamente.
Una instrucción típica de movimiento a un punto utilizando
programación textual podría ser:
Vel = 1000;
Acc=500;
Move (X=1000, Y=2500, Z=300, A=20, B=15, C=45)

ROB OT S
La forma habitual de programar un robot es utlizar una combinación de

ambos métodos, utilizando un lenguaje textual para definir la lógica y
la secuencia del programa (Programación OFF-LINE), mientras que la
localización de los puntos específicos en el espacio de trabajo se hace
utlizando la programación por guiado (Programación ON-LINE).
Continuando con el ejemplo, es escribe el texto del programa , pero sin
introducir los valores de coordenadas del punto de destino.
Posteriormente, por guiado se lleva el brazo del robot a ese punto y se
memorizan sus coordenadas, asignándoles una variable de posición,
nombrada como punto1 .
Vel = 1000;
Acc=500;
Move punto1;

ROB OT S
Mo do s de o pe ra c ió n
Mo do s u pe rv is ió n
Permite llevar a cabo el control del sistema en su totalidad: definir posiciones
por el método del guiado, establecer velocidades nominales de control del
robot, gestionar programas, transferir programas a la memoria de control,
cambiar de un modo a otro, activar salidas…
Mo do e je c u c ió n
Se utiliza para ejecutar un programa y permite su depuración. Según el modelo
de robot, pueden existir varias formas de ejecución: d e p ru e b a , a velocidad muy
baja o paso a paso ; s im u la d a , cuando se simulan estados de señales de entrada
todavía sin conectar; h a c ia a trá s , sólo válida para instrucciones de movimiento, y
n o rm a l (de modo continuo)
Mo do e dic ió n
Permite al usuario escribir nuevo programas o editar los ya existentes

ROB OT S
Mo do s de o pe ra c ió n
Algunos fabricantes agrupan los modos de operación descritos

anteriormente en dos tipos: manual y automático, como es el caso de
lenguajes de los robots ABB y KUKA.
En el MODO MANUAL pueden realizarse todas las operaciones que se

han descrito como modo edición, ejecución y supervisión. Permite
trabajar a nivel usuario o programador experto. Para el nivel usuario no
se necesitan conocimientos de la sintaxis de programación, ya que se
confeccionan los programas guiados por menú.
La ejecución del programa se realiza en MODO AUTOMATICO,

asegurándose que la velocidad va a ser el 100 por 100 de la
programada. Cuando el usuario cambia del modo automático al manual,
Dpto./Nombre
automáticamente la velocidad disminuye un porcentaje determinado
DIDACTICA Proyecto 29.09.08 48
ROB OT S
E s t ru c t u ra de u n pro g ra m a de ro b o t

ROB OT S
ME L F A – B A S IC IV
ME L F A -B A S IC es un lenguaje de programación de
robots textual basado en el lenguaje BASIC.
Permite el control de los movimientos del robot con sus

velocidades, aceleraciones… asi como gestionar
comunicaciones externas con otros organos de mando en
la célula (PLC) y crear programas con sentencias
condicionales de control de programa, bifurcaciones,
llamadas a subrutinas…

ROB OT S
MB IV / In s t ru c c io n e s b á s ic a s
M o v i m i e n to
l i n eS a P1;
10 MV l el robot ejecuta un movimiento lineal desde la
posición actual hasta el punto definido en la lista de posiciones
como
M oP1 v i m i e n to
i n te r p o l a d o
20 MO V P2; el robot interpola puntos en la
trayectoria hasta el punto P2
A p r o x i m a c i o n e s e n p a s o p o r p u n to s
40 C N T 1; el robot crea una esfera de radio
1 mm alrededor de cada punto y con ello
hace más rápido sus movimientos

ROB OT S
V e l o c i d a d e n m o v i m i e n to s l i n e a l e s y c i r c u l a r e s
10 S P D 100 ; establece una velocidad para este tipo de
movimientos de 100 mm/seg
V e l o c i d a d e n m o v i m i e n to s i n te r p o l a d o s
10 J O V R D 50; establece una velocidad
del 50% para los movimientos con
interpolación
V e l o c i d a ddeg puntos
lo b a l
40 O V R D 100; el robot va a ir
al 100% de su velocidad
nominal en todos sus
movimientos
ROB OT S
A c e le r a c ió n
10 A C C E L 50,100; establece una aceleración del 50% y una
deceleración del 100% en todos los movimientos del robot
A p e r tu r a y c i e r r e d e l a g a r r a
10 HC L O S E 1 ; cierra la garra 1
20 DL Y 5 ; temporiza 5 segundos
30 HO P E N 1 ; abre la garra 1

ROB OT S
MB IV / In s t ru c c io n e s a v a n za da s
I n s tr u c c i o n e s d e c o n tr o l d e p r o g r a m a
FOR-NEXT;para un número predefinido de repeticiones
WHILE-WEND;número de ciclos desconocido
GOTO; saltos de programa
IF-THEN-ELSE; bifurcación condicional
SELECT-CASE; bifurcación multiple
CALLP; llamada a subrutina
GOSUB; llama a una subrutina que se encuentra a partir
de una línea de programa
ROB OT S

S IMU L A C IO N DE P R O C E S O S R O B O T IZ A DO S
C o n c e pt o s
Las técnicas de simulación y

programación off-line permiten
la creación de lay-outs
virtuales y la depuración de
los programas de los robots
fuera de la línea de
producción.
Entre las v e n t a ja s que aporta
están:
- Reducción del tiempo
improductivo del robot
- Optimización de los tiempos
Dife re n c ia s de la s im u la c ió n
CARACTERISTICA PROCESO CONVENCIONAL SIM ULACION

Información Planos 2D Modelos 3D
Tiempo de ciclo Estimado Obtenido
Accesos, colisiones Experiencia Gráficamente
Rediseño Díficil "Intuitivo"
Programación In situ Simultánea

P ro c e s o c o m ple t o de s im u la c ió n
Librerías de
Herramientas
Modelado
Librerías de
robots geométrico
Sistemas CAD Definición de Optimización de

trayectorias colisiones y
tiempo
Simulación

ROB OT S

V e rs io n e s
Tres posibilidades:
C O S IMIR P ro fe s s io n a l
C O S IMIR E du c a t io n a l
C O S IMIR In du s t ria l

C O S IMIR P ro fe s s io n a l
Es un sistema de simulación de
procesos robotizados en 3D para
sistemas operativos
Windows95/98/NT/2000.
Reúne tres herramientas bajo un
mismo interface de usuario:
-Modelado en 3D
-Simulación en 3D
-Programación del robot
Todo ello utilizando el estándar
Open-GL.

C O S IMIR P ro fe s s io n a l / Mo de la do
Es posible crear nuevas células de trabajo con robots. Se

incluyen amplias librerías que simplifican la construcción
de las células.
Librería con una amplia selección de diferentes
sistemas de robots industriales (ABB,
Adept,Fanuc,KUKA, Manutec,Mitsubishi, Reis, Staubli)
Librería con diversos tipos de pinzas
Librería con numerosos componentes para
automatización: módulos MPS, sensores, cintas
transportadoras, maquinas CNC…
Posibilidad de crear nuevas librerías importando
ficheros de sistemas CAD en formatos DXF, STL o
IGES
C O S IMIR P ro fe s s io n a l / S im u la c ió n
Todas las secuencias de movimiento y funciones de

manipulación pueden simularse en las células modeladas y
asi poder evitar colisiones y optimizar los tiempos de ciclo
Representación en 3D y en tiempo real de todos los
movimientos con reconocimiento de colisión
Las vistas pueden moverse, girarse y
aumentar/disminuir con el ratón
Simulación de sistemas multi-robot y funcionalidad
de PLC
Interface DDE para comunicación con otras
aplicaciones PC o sistemas de control externo

C O S IMIR P ro fe s s io n a l / P ro g ra m a c ió n
COSIMIR Professional permite la programación de robots

en varios lenguajes de programación
Industrial Robot Language/Lenguaje de robots

Industriales (IRL.DIN 66312)
Lenguaje de programación Mitsubishi Movemaster
Command y Melfa Basic IV
RAPID (Robots ABB)
KRL (Robots KUKA)

V+ (Adept y Staubli)
C O S IMIR E du c a c io n a l
COSIMIR Educacional combina la potencia de la versión

profesional con un entorno de aprendizaje multimedia en
el tema de la robótica
Dispone de una amplia librería de células de trabajo
predefinidas que incluye el espectro completo de
aplicaciones industriales: manipulación, montaje,
pintura…
Tiene sólo dos limitaciones respecto de la versión
profesional:
Sólo puede alterarse la distribución de componentes
en la célula.No es posible crear nuevas células
No se puede descargar el programa a unidades
reales de control
Mo de lo P ic k & P la c e
O b j e ti v o s d i d á c ti c o s
-C o n tro la r e l ro b o t y la p in z a c o n e l
p a n e l s im u la d o
- E d ita r u n a lis ta d e p o s ic io n e s
-C re a r u n p ro g ra m a e n e l le n g u a je
M E L F A -B A S IC IV
-V e rific a r e l p ro g ra m a c re a d o
m e d ia n te la s im u la c ió n d e l m is m o
e n tie m p o re a l

Mo de lo de P a le t iza do
- P a le tiz a r c o n u n ro b o t.
In s tru c c io n e s e s p e c ífic a s d e
p ro g ra m a c ió n .
- C o m u n ic a c ió n e n tre e l ro b o t y e l
a lim e n ta d o r d e p ie z a s
- P ro g ra m a c ió n a v a n z a d a c o n
la z o s

Mo de lo de L a b o ra t o rio
-C a m b io d e h e rra m ie n ta d e l ro b o t
-C o m u n ic a c io n e s e n tre e l ro b o t y
la s d ife re n te s h e rra m ie n ta s
m e d ia n te e n tra d a s /s a lid a s d ig ita le s

O t ro s m o de lo s

C O S IMIR In du s tria l
COSIMIR Industrial es una variante limitada de COSIMIR

Profesional para la programación offline de robots
MITSUBISHI.
Contiene las mismas funciones básicas que la versión
profesional(simulación en 3D, modelado en 3D,
programación de robots) con las siguientes
diferencias:
No hay simulación de sensores
No hay simulación de sistemas multi-robot y no hay

la función de PLC

C o n fig u ra c ió n de l P C

O pc io n e s de m o de la do

O pc io n e s de s im u la c ió n

O pc io n e s de pro g ra m a c ió n de lo s ro b o t s

O t ra s o pc io n e s

In t e rfa c e de u s u a rio

T ipo s de v e n t a n a :Wo rk c e ll Win do w
E s la v e n ta n a d e la c e lu la
s im u la d a . C o n v ie n e te n e r
a b ie rta s s ie m p re d o s v e n ta n a s
d e la c e lu la d e s d e d ife re n te s
p u n to s d e v is ta , s o b re to d o a
la h o ra d e p ro g ra m a r la s
p o s ic io n e s d e l ro b o t.

T ipo s de v e n t a n a :Wo rld y J o in t
C o o rdin a t e s
N o s in fo rm a n e n c a d a m o m e n to d e la p o s ic ió n d e l ro b o t e n
c o o rd e n a d a s W O R L D o J O IN T .

T ipo s de v e n t a n a :T e a c h In
E s la v e n ta n a c o n la q u e m o v e m o s e l ro b o t
d e fo rm a s im u la d a . L o p o d e m o s m o v e r e n
J O IN T (e je a e je ), X Y Z (m o d o W O R L D ) o e n
T O O L (c o n e l T C P c o m o b a s e ).

T ipo s de v e n t a n a :In pu ts / O u t pu t s
M u e s tra n lo s v a lo re s d e la s e n tra d a s y
s a lid a s d ig ita le s d e l ro b o t. L o s v a lo re s
a c tu a le s s o n m o s tra d o s ju n to a l n o m b re ,
lo s v a lo re s 0 s e m u e s tra n e n ro jo y lo s
v a lo re s 1 e n v e rd e .
S i e l v a lo r d e la e n tra d a h a s id o fo rz a d o s e
m u e s tra <1>.

T ipo s de v e n t a n a :P o s itio n L is t
E n e s ta v e n ta n a te n e m o s la s c o o rd e n a d a s
d e to d a s la s p o s ic io n e s q u e h e m o s
a lm a c e n a d o p a ra d e fin ir la tra y e c to ria d e l
ro b o t.

T ipo s de v e n t a n a :R o b o t P ro g ra m
E n e s ta v e n ta n a m u e s tra e l p ro g ra m a e n
u n le n g u a je d e a lto n iv e l (M E L F A -B A S IC ,
K R L …) p o r e l c u a l s e rig e e l ro b o t a
c o n tro la r.

Mo de la do de c é lu la s
L a p a n ta lla d e n o m in a d a M O D E L L IB R A R IE S c o n tie n e la s lib re ria s

d e ro b o ts , p in z a s , m e c a n is m o s , s e n s o re s … p a ra e l m o d e la d o d e la
c é lu la ro b o tiz a d a

Robots

J e ra rqu ia de l m ó de lo
L a je ra rq u ia d e l m o d e lo e n C O S IM IR p o s e e lo s s ig u ie n te s tip o s d e
e le m e n to s :
L a u n id a d s u p e rio r e n la e s tru c tu ra d e l e le m e n to e s e l
o b je to . E je m p lo :u n ro b o t e s u n o b je to
L a s s e c c io n e s s o n a s ig n a d a s a o b je to s .E je m p lo : u n g ra d o
d e lib e rta d d e u n ro b o t e s u n a s e c c ió n
L a s “h u lls ” s o n a s ig n a d a s a s e c c io n e s y s o n re le v a n te s
p a ra la re p re s e n ta c ió n g rá fic a
U n o b je to n e c e s ita d e u n “g rip p e r p o in t” p a ra q u e p u e d a
c o g e r o tro o b je to . S e le a s ig n a a la s s e c c io n e s
E l o b je to q u e v a a s e r c o g id o n e c e s ita d e u n “g rip p o in t”

Mo de l E x plo re r
L a p a n ta lla d e n o m in a d a
M O DE L E XP LO R E R e s
c o n la q u e a c c e d e m o s a
to d o s lo s e le m e n to s q u e
c o m p o n e n la c e lu la

ROB OT S

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C ell O riented S IMulation of Industrial

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 1

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 2

¿Qué es un Robot Industrial?

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 5

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 6

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 7

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 8

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 9

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 10

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 11

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 12

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 13

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 17

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 19

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 20

En los casos en los que es

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 21

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 23

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 24

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 25

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 26

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 29

Resolución Precisión Repetibilidad

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 31

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 33

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 38

La programación del robot es la forma que

No ha existido una estandarización en el lenguaje de

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 39

F a b ric a n te L e n g u a je O rig e n y c a ra c te rís t ic a s A plic a c io n e s

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 40

F a b ric a n te L e n g u a je O rig e n y c a ra c te rís t ic a s A plic a c io n e s

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 41

Es el programador el que mueve la estructura

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 43

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 44

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 45

La forma habitual de programar un robot es utlizar una combinación de

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 46

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 47

Algunos fabricantes agrupan los modos de operación descritos

En el MODO MANUAL pueden realizarse todas las operaciones que se

La ejecución del programa se realiza en MODO AUTOMATICO,

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 49

Permite el control de los movimientos del robot con sus

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 50

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 51

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 53

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 55

Las técnicas de simulación y

CARACTERISTICA PROCESO CONVENCIONAL SIM ULACION

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 57

Sistemas CAD Definición de Optimización de

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 58

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 59

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 60

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 61

Es posible crear nuevas células de trabajo con robots. Se

Todas las secuencias de movimiento y funciones de

Dpto./Nombre DIDACTICA Proyecto 29.09.08 63

COSIMIR Professional permite la programación de robots