CORSO ROBOX

ROBOX
CONTROL EJES
CORSO ROBOX
USO
 CORSO ROBOX
ENTRADAS
DIGITALES/
ANALÓGICAS
ENCODER
MASTER
PANEL
OPERADOR

CONTROL
EJES ROBOX

EJES

SALIDAS
DIGITALES
 CORSO ROBOX
APPLICACIONES
PERINI
 CORSO ROBOX
EL CONTROL DE EJES ROBOX SE
UTILIZA EN LAS MÁQUINAS PERINI,
EN 4 APLICACIONES DIFERENTES

CORTADORAS

FORMADORAS DE TUBOS

REBOBINADORAS

LINEAS
 CORSO ROBOX
APLICACIÓN REBOBINADORA
(HASTA SINCRO 5.5)

RODILLO
RODILLO PERFORACIÓN
PERFORACIÓN
(ENCODER
(ENCODER MASTER)
MASTER)

DIATROL
DIATROL

SINCRO
SINCRO //
INTRODUCCIÓN
INTRODUCCIÓN
TUBOS
TUBOS

RODILLO
RODILLO DECELERACIÓN
DECELERACIÓN
 CORSO ROBOX
APLICACIÓN REBOBINADORA
(SOBRE SINCRO 5.5)
RODILLO
RODILLO PERFORACIÓN
PERFORACIÓN
(MOTOR)
(MOTOR)

RODILLO
RODILLO PERFORACIÓN
PERFORACIÓN
(ENCODER
(ENCODER MASTER)
MASTER)

ACELERACIÓN
ACELERACIÓN RODILLO
RODILLO
DE
DE ENROLLADO
ENROLLADO

INTRODUCCIÓN
INTRODUCCIÓN
TUBOS
TUBOS

SINCRO
SINCRO

RODILLO
RODILLO DECELERACIÓN
DECELERACIÓN

DIATROL
DIATROL
 CORSO ROBOX
APLICACIÓN REBOBINADORA “TIME”
DIATROL
DIATROL 1
1

DIATROL
DIATROL 2
2

RODILLO
RODILLO PERFORACIÓN
PERFORACIÓN
(MOTOR)
(MOTOR)

RODILLO
RODILLO PERFORACIÓN
PERFORACIÓN
(ENCODER
(ENCODER MASTER)
MASTER)

ACELERACIÓN
ACELERACIÓN RODILLO
RODILLO
DE ENROLLADO
DE ENROLLADO

INTRODUCCIÓN
INTRODUCCIÓN
TUBOS
TUBOS

SINCRO
SINCRO

ROTACIÓN
ROTACIÓN TUBO
TUBO

RODILLO
RODILLO DECELERACIÓN
DECELERACIÓN

CORREDERA
CORREDERA CONOS
CONOS
 CORSO ROBOX
CORTADORA “182E/184E”

PLATAFORMA
PLATAFORMA
(ENCODER
(ENCODER MASTER)
MASTER)

GRUPO
GRUPO AFILADO
AFILADO

TRIMEX
TRIMEX

EMPUJADORES
EMPUJADORES
 CORSO ROBOX
FORMADORA DE TUBOS

CINTA
CINTA FORMADORA
FORMADORA CORTE
CORTE
(ENCODER
(ENCODER MASTER)
MASTER)
 CORSO ROBOX
VELOCIDAD LINEA

OPERATOR
PANEL
 CORSO ROBOX
CONEXIÓN
ROBOX-EJES
 CORSO ROBOX
APLICACIÓN REBOBINADORA
(HASTA SINCRO 5.5)
 CORSO ROBOX
APLICACIÓN REBOBINADORA
(SOBRE SINCRO 5.5)
 CORSO ROBOX
REBOBINADORA “TIME”
 CORSO ROBOX
CORTADORA “182E /184E”
 CORSO ROBOX
FORMADORA DE TUBOS
 CORSO ROBOX
VELOCIDAD LINEA
 CORSO ROBOX
HARDWARE ROBOX
MODULAR
CORSO ROBOX
RACK
CORSO ROBOX
CPU 486
 CORSO ROBOX
CPU 586 ETH

CONFIGURACIÓN DIRECCIÓN
ETHERNET EN AUTOEXEC.STP
 CORSO ROBOX
FLASH CARD
EEPROM

FLASH CARD
EEPROM:

5 VOLT
2/4 MB
 CORSO ROBOX
ENTRADAS
DIGITALES
 CORSO ROBOX
SALIDAS DIGITALES

4 FUSES
8 OUTPUT
PROTECTION
 CORSO ROBOX
ENTRADAS/SALIDAS
DIGITALES

2 FUSIBLES
PROTECCIÓN
PARA 8
SALIDAS
 CORSO ROBOX
MÓDULO EJES

FUSIBLE
PROTECCIÓN
2 ENTRADAS
DIGITALES
CORSO ROBOX
4 ENCODER
 CORSO ROBOX
8 SALIDAS
ANALOGICAS
CORSO ROBOX
DUMMY
 CORSO ROBOX
PROFIBUS

SELECCIÓN NODO
NO UTILIZADO EN
LAS NUEVAS
VERSIONES:
CONFIGURACIÓN
EN PFB.CFG
CORSO ROBOX
CANBUS
 CORSO ROBOX
ALIMENTADOR
CORSO ROBOX
VISPAN
 CORSO ROBOX
MODELOS
COMPACTOS

DX DX4 DX4 DX
POLIFEMO AS1005…
AS1001… AS1007…
AS1008…
 CORSO ROBOX
FLASH CARD EEPROM
FLASH CARD
EEPROM:

12 VOLT
2 MB
SWITCH DE PROTEC.
 CORSO ROBOX
EEPROM INTERNA

EEPROM
INTERNA

1MB
 CORSO ROBOX
ESTRUCTURA
EEPROM

M
PRO
EE
 CORSO ROBOX
1 MB
EEPROM

256k 256k 256k

F@ FA
 CORSO ROBOX
2 MB
EEPROM

256k 256k 256k 256k 256k 256k

F@ FA
 CORSO ROBOX
EEPROM DE
4 MB

256k 256k 256k 256k 256k 256k

256k 256k FA 256k 256k

F@ FA
 CORSO ROBOX
ESTRUCTURA
RAM
 CORSO ROBOX
RAM

PROGRAMA EN
RAM DINÁMICA EJECUCIÓN
DESPUÉS DEL
(D_RAM) ENCENDIDO

- +
RAM ESTÁTICA MEMORIZACIÓN
REGISTROS
(S_RAM)
 CORSO ROBOX
BORRADO RAM
(MODELOS
COMPACTOS)

-
 CORSO ROBOX
BORRADO RAM

MENÚ PARA RESET

MEMORIA RETENTIVA PROCEDIMIENTO de
en VISPAN SHELL de RDE

PRESIÓN de los 4
MICROPULSADORES
FRONTALES AL
ENCENDER

RAM ESTÁTICA

(S_RAM)
 CORSO ROBOX
EEPROM Y RAM

EEPROM

START-UP
F@: FA:

RAM

S-RAM
D-RAM
- +
 CORSO ROBOX
REGISTROS
REGISTROS INTEROS
REGISTROS INTEROS DISPONIBLES PARA 1 – 499
EL USUARIO 1000 - 5000
(Retentivos)
REGISTROS INTEROS CON SIGNIFICADO 500 - 700
PREDETERMINADO
(Reset al encender)
REGISTROS INTEROS RESERVADOS AL
701 - 999
FIRMWARE

REGISTROS REALES
REGISTROS REALES DISPONIBLES PARA EL 1 – 499
USUARIO
(Retentivos) 1000 - 5000

REGISTROS REALES CON SIGNIFICADO

PREDETERMINADO 500 - 700
(Reset al encender)
REGISTROS REALES RESERVADOS AL
701 - 999
FIRMWARE
 CORSO ROBOX
ARCHIVOS EN EL
ROBOX
(MODELOS COMPACTOS)
 CORSO ROBOX
Y
F Robox 486 dx4 “Polifemo”
D Robox 486 dx4
M Robox modular
R Robox rbx
4 Robox 486 dx

X
Version de S.O.

SISTEMA OPERATIVO OSFyxxxx.BIF

(ARCHIVOS BIF) RRTyxxxx.BIF
AUTOEXEC.STP
START UP
LOSTREG.STP
(ARCHIVOS STP)
LOSTMEM.STP TASK
Nombre del archivo
TASK0.EX0 programa
ARCHIVOS PROGRAMA
TASK1.EX1
(ARCHIVOS EX0, 1, 2…) n
(TASKn.Exn) Número task, de 2 a 7
 CORSO ROBOX
ARCHIVOS EN EL
ROBOX
(MODELO
MODULAR)
 CORSO ROBOX
RHW.CFG (CPU 486)

MENU’
AUTOCONFIGURACIÓN
en VISPAN

MANDO
“AUTOCONFIG” en
SHELL de RDE
RHW.CFG FILE

EEPROM
Micro pulsador FEED+ al
encender el Robox
F@: FA:
 CORSO ROBOX
486
SISTEMA OPERATIVO RRTMxxxx.BIF or
(ARCHIVOS BIF) RLDMxxxx.BIF
CONFIGURACIÓN
HARDWARE RHW.CFG
(ARCHIVOS CFG)
PFB.CFG / DNS0.CFG
PROFIBUS / CANBUS X
PFLM1000.o86 Version de S.O.
(CFG and o86
EXTENSION) PFEM1003.o86 /
DNES0102.o86
AUTOEXEC.STP
START UP
LOSTREG.STP
(ARCHIVOS STP)
LOSTMEM.STP
BACKUP REGISTROS TASK
(SAVREG2.RBX)
(ARCHIVO RBX) Nombre del archivo
programa
TASK0.EX0
ARCHIVOS PROGRAMA
TASK1.EX1 n
(EX0, EX1, Exn…)
Número task, de 2 a 7
(TASKn.EXn)
 CORSO ROBOX
ARCHIVOS DE
CONFIGURACIÓN
MENU’
AUTOCONFIGURACIÓN
en VISPAN

RHW.CFG
MANDO
“AUTOCONFIG” en

RSW.CFG
SHELL de RDE

FILES

EEPROM
Micro pulsador FEED+ al
encender el Robox
F@: FA:
 CORSO ROBOX
PROCEDIMIENTO DE INSTALACIÓN
SISTEMA OPERATIVO 586ETH

ABRIR RDE SHELL

RS232 ASCII
(SER 1)
DEV_CON 1 57600 e 8 1

CERRAR RDE SHELL

ABRIR RDE SHELL

1 2

3 4

FINIT @@@@@AAAAA 1
EEPROM

F@: FA:
256k 256k 256k
RRTM11xx.BIF

LOADER.BIF
256k 256k
FMEMAVAIL > AUTOEXEC.STP
F@ 1Mb
 CORSO ROBOX
PROCEDIMIENTO DE INSTALACIÓN
DEL SISTEMA OPERATIVO 586ETH

RS232 BCC
(SER 2)
OFF ON

5 6

7 8
EEPROM
RSW.CFG

RHW.CFG F@: FA:

RRTM11xx.BIF

LOADER.BIF
AUTOCONFIG
AUTOEXEC.STP ETH OK!
 CORSO ROBOX
586ETH – 32BIT ETH

SISTEMA OPERATIVO RRTMxxxx.BIF

(ARCHIVOS BIF) LOADER.BIF
CONFIGURACIÓN RHW.CFG
HARDWARE (RSW.CFG para puerta
(ARCHIVOS CFG) Ethernet)

PFB.CFG / DNS0.CFG X
PROFIBUS / CANBUS Número versión
PFLM1000.o86 sistema operativo
(CFG y o86
(de 11xx)
EXTENSION) PFEM1003.o86 /
DNES0102.o86
START UP AUTOEXEC.STP
(ARCHIVOS STP) LOSTREG.STP
BACKUP REGISTROS
(SAVREG2.RBX) TASK
(ARCHIVO RBX)
Nombre del archivo
TASK0.COF programa
ARCHIVOS PROGRAMA
TASK1.COF
(ARCHIVOS COF) n
(TASKn.COF) Número task, de 2 a 7
 CORSO ROBOX
UBICACIÓN ARCHIVOS

EEPROM

F@: FA:

ARCHIVOS
EJECUTABLES (COF)
ARCHIVOS STP
ARCHIVO SAVREG

ARCHIVO(s) BIF
ARCHIVO(s)
CONFIGURACIÓN
 CORSO ROBOX
STP ARCHIVOS
ARCHIVOS ASCII cargados en RAM sólo durante el
encendido del Robox.

AUTOEXEC.STP LOSTREG.STP
Lista de registros (R y Lista de registros (R y
RR) elegidos por el RR) elegidos por el
programador, para programador, que
cambiar con facilidad contengan los valores
los valores y base (default), para
configuraciones dentro cargar en RAM después
del programa. de que la misma ha
sido borrada.

LOSTMEM.STP
Lista de archivos
(Tasks) da cargar de
EEPROM a RAM.
 CORSO ROBOX
EVOLUCION ARCHIVOS
STP
New File:
AUTOEXEC.STP
AUTOEXEC.STP
LOSTMEM.STP
LOSTMEM.STP
LOSTMEM.STP
LOSTREG.STP
LOSTREG.STP
LOSTREG.STP

In the LINE programs, LOSTMEM.STP

LOSTREG.STP included in
deleted because AUTOEXEC.STP
network connection AUTOEXEC.STP
with PLC variables DB
AUTOEXEC.STP
LOSTREG.STP
AUTOEXEC.STP
LOSTMEM.STP

LOSTREG.STP
LOSTREG.STP
 CORSO ROBOX
ARCHIVOS FUENTES Y
COMPILACIÓN

EDITOR DE TEXTO

ARCHIVO
DECLARACIONES Nombre.LIT
(ARCHIVO LIT)
TASK0.R
ARCHIVO PROGRAMA
TASK1.R
(ARCHIVOS R)
(TASKn.R)

START UP AUTOEXEC.STP
(ARCHIVOS STP ) LOSTREG.STP
 CORSO ROBOX
ARCHIVOS FUENTES Y
COMPILACIÓN
ARCHIVO
DECLARACIONES Nombre.LIT
(ARCHIVO LIT)
TASK0.R
ARCHIVOS PROGRAMA
TASK1.R
(ARCHIVOS R)
(TASKn.R)

START UP AUTOEXEC.STP
(ARCHIVOS STP ) LOSTREG.STP

COMPILADOR
(RC.EXE – RC32.EXE – RC8.EXE)
 CORSO ROBOX
ARCHIVOS FUENTES Y
COMPILACIÓN (486)
ARCHIVOS
ARCHIVO BINARIOS
ARCHIVOS ASCII
LIT

TASK0.R TASK0.EX0

TASK1.R TASK1.EX1

TASKn.R TASKn.EXn
 CORSO ROBOX
ARCHIVOS FUENTES Y
COMPILACIÓN (586)
ARCHIVOS
ARCHIVO BINARIOS
ARCHIVOS ASCII
LIT

TASK0.R TASK0.COF

TASK1.R TASK1.COF

TASKn.R TASKn.COF
 CORSO ROBOX
SAVREG2.RBX

RAM

S-RAM
D-RAM
- +

EEPROM

F@: FA:
ARCHIVO
SAVREG2.RBX
 CORSO ROBOX
SECUENCIA STARTUP
ROBOX
(CON LOSTMEM.STP)
 CORSO ROBOX
S-RAM SAVREG2.RBX
FILE in FA???
1 Register F1 = ADV
Memory Loss

EEPROM EEPROM
FA: FA: FA:
(FILES)
YES or NO
LOSTMEM.STP LOSTMEM.STP
TASK FILES TASK FILES

R
B
X SAVREG2.RBX
S
T
A LOADING MODE
R
T LOSTREG.STP
U
P

AUTOEXEC.STP
D
RAM
Waiting for a EXECUTION
command MODE
 CORSO ROBOX
ROBOX STARTUP
SEQUENCE
(SIN LOSTMEM.STP)
 CORSO ROBOX
S-RAM SAVREG2.RBX
FILE in FA???
1 Register F1 = ADV
Memory Loss

EEPROM EEPROM
FA: FA: FA:
(FILES)
YES or NO
AUTOEXEC.STP AUTOEXEC.STP
TASK FILES TASK FILES

R
B
X SAVREG2.RBX
S
T
A LOADING MODE
R
T LOSTREG.STP
U
P

D
RAM
Waiting for a EXECUTION
command MODE
 CORSO ROBOX
ROBOX STARTUP
SEQUENCE
(SIN LOSTREG.STP)
 CORSO ROBOX
S-RAM SAVREG2.RBX
FILE in FA???
1 Register F1 = ADV
Memory Loss

EEPROM EEPROM
FA: FA: FA:
(FILES)
YES or NO
AUTOEXEC.STP AUTOEXEC.STP
TASK FILES TASK FILES

R
B
X SAVREG2.RBX
S
T
A LOADING MODE
R
T
U
P S PLC
PLC NETWORK
RAM (R and RR)

D
RAM
Waiting for a EXECUTION
command MODE
 CORSO ROBOX
MANDOS VENTANA SHALL
DE RDE
 CORSO ROBOX
CABLE DE COMUNICACIÓN

RS232

Conector 9 Conector 9
pin macho pin hembra
(Lado Robox) (Lado PC)

1 1
2 3
3 2
4 6
5 5
6 4
7 7
8 8
9 9
 CORSO ROBOX
MANDOS FLASH
FINIT
PARTE LA EEPROM

SINTAXIS:

FINIT @@@@@AAAAA 1

FFORMAT
FORMATEA UNA PARTICIÓN – TODO EL CONTENIDO DE LA PARTICIÓN
SERÁ BORRADO

SINTAXIS:

FFORMAT F@: FORMATEA LA PARTICIÓN DEL SISTEMA

FFORMAT FA: FORMATEA LA PARTICIÓN USUARIO
 CORSO ROBOX
MANDOS FLASH

FLG_SYS 1
PARA OBTENER EL ACCESO DE ESCRITURA EN F@:

FLG_SYS 0
PARA PROTEGER EN ESCRITURA F@:
(O REINICIAR EL ROBOX)
 CORSO ROBOX
MANDOS FLASH

FMEM
MUESTRA EL ESPACIO DISPONIBLE EN LA PARTICIÓN
SINTAXIS:

FMEM

FDIR
MUESTRA EL CONTENIDO DE LA PARTICIÓN

SINTAXIS:

FDIR
 CORSO ROBOX
MANDOS FLASH

FDEL
BORRA UN ARCHIVO DE LA PARTICIÓN ESPECIFICADA

SINTAXIS (ejemplo):

FDEL F@:filename.ext
FDEL FA:filename.ext

FREN
RENOMBRA UN ARCHIVO

SINTAXIS (ejemplo):

FREN F@:filename.ext filename1.ext

FREN FA:filename.ext filename.old
 CORSO ROBOX
MANDOS FLASH

FLOAD
CARGA UN ARCHIVO EN EEPROM

SINTAXIS (ejemplo):

FLOAD filename.ext F@:

FLOAD filename.ext FA:

FSAVE
GUARDA UN ARCHIVO DE LA EEPROM

SINTAXIS (ejemplo):

FSAVE F@: filename.ext

FSAVE FA: filename.ext
 CORSO ROBOX
MANDOS “DISPLAY”

D MO Display del modo operativo del Robox

D AL Display de las alarmas del Robox

D INP x Display de estado de una entrada (x = número de la entrada)

D OUT x Display de estado de una salida (x = número de la salida)

D INP_W x Display de estado de una word de entrada (x = número word de

entrada)

D OUT_W x Display de estado de una word de salida (x = número word de salida)

D R (or RR) x Display valor de un registro (R o RR; x = número registro)

D VER Display de la versión del sistema operativo

 CORSO ROBOX
FORZAMIENTO

FORCE
FUERZA EL ESTADO DE UNA ENTRADA, SALIDA O WORD ESPECÍFICA.

F_INP yx y puede ser + (puede ser omitido) para forzar la entrada (x)
en estado “cerrado”, o – para forzarlo en estado “abierto”.

F_OUT yx y puede ser + (puede ser omitido) para forzar la salida (x)
en estado “cerrado”, o – para forzarla en estado “abierto”.

F_OUT_W x v x = número word, y v = valor word de salida.

F_INP_W x v x = número word, y v = valor word de entrada.

 CORSO ROBOX
FORZAMIENTO

RELEASE
BORRA EL EFECTO PRODUCIDO POR EL MANDO “FORCE”

R_INP x (x = número de entrada)

R_OUT x (x = número de salida)

RA_INP para liberar todas las entradas

RA_OUT para liberar todas las salidas

R_INP_W x para liberar una entrada analógica (x)

R_OUT_W x para liberar una salida analógica (x)

 CORSO ROBOX
OTROS MANDOS
M LO Robox en “loading mode”.
Este mando no funciona si la entrada de
chopper OK está activa (servomotores habilitados).

M EX Robox en “execution mode”.

OUT x ch Configura el estado de una salida (en loading

mode).
x = estado de la salida (puede ser – para salida
desactivada, + u omitido para salida activada.)
ch = número de la salida por configurar.

R x y or RR x y Configura el contenido en un registro.

x = número de registro
y = valor a ingresar.

AUTOCONFIG Genera el file de configuración hardware de los

módulos (RHW.CFG)

SOFTWARE RESET Resetea el Robox (como reiniciarlo)

CLS Limpia la ventana de SHELL

 CORSO ROBOX
SUSTITUCIÓN CPU

1. Apagar el Robox
2. Sustituir la CPU
3. Insertar la Flash Card (nueva o vieja)
4. Encender el Robox
5. Colegar la PC al Robox con el cable serial
6. Iniciar el software RDE y abrir la ventana de shell.
7. Digitar los siguientes mandos:
• $ CMOS RESET
• ML
• RES MEM
• RES REG
• EXEBAT FA:LOSTREG.STP
• SOFTWARE RESET
8. Reiniciar el Robox.
 CORSO ROBOX
GRACIAS POR SU
ATENCIÓN

FABIO PERINI TRAINING CENTRE