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01
y viceversa.
El sentido de la fuerza producida se determina por la
El procedimiento de estudio será el siguiente:
regla de la mano derecha. Si se le permite al conductor
• Análisis del fenómeno físico que ocurre en el moverse, aparece una fem dada por:
interior del dispositivo. De este análisis se r
r fm r r
determinarán ecuaciones que expliquen su E' = = v×B
comportamiento interno (ecuaciones canónicas del q
sistema), y un circuito equivalente que lo
represente. a2. Voltaje inducido en un conductor en movimiento
ubicado en un campo magnético
• Análisis del comportamiento del dispositivo en las
distintas interconexiones a que sea sometido y Al desplazar mecánicamente un conductor bajo la
determinación de sus características de operación. acción de un campo magnético externo, aparece entre los
r
terminales del conductor una f.e.m. E dada por:
PARTE I: FENÓMENOS FÍSICOS DE r r r
E = v×B
CONVERSIÓN ELECTROMECÁNICA DE LA
ENERGÍA Por efecto de este campo las cargas se separan
dirigiéndose hacia los extremos del conductor, y por tanto
A. INTERACCIÓN ENTRE CONDUCTORES Y dando lugar a una tensión (diferencia de potencial entre los
CAMPOS MAGNÉTICOS. extremos) dada por:
r r
a1). Fuerzas sobre conductores por los que circula e = ∫ E ⋅ dl
corriente y que se encuentran en presencia de un
campo magnético Caso: Conductor Elemental
La fuerza total sobre una partícula con carga q está r
B
r +
dada por: E'
r
r r r r f
f = q (E + v × B )
r r iL
_ v
Si se asume que E = 0 , se tiene: r
f mec
r r r r
f = fmag = q ⋅ v × B
R
Y para un conductor que es recorrido por una corriente,
queda:
r r r Por simplicidad se supone que el campo magnético y la
f = i × B [N/m]
velocidad son perpendiculares. Luego, la tensión en los
Caso: Conductor Elemental extremos del conductor, está dada por:
r r
Al forzar mediante un agente externo (batería o pila) a e = ∫ E ⋅ dl = B ⋅ l ⋅ v
circular corriente por el conductor en presencia de B,
aparece una fuerza sobre este dada por: Si se cierra el circuito eléctrico (por ejemplo a través de
r r r una resistencia), circulará una corriente por el conductor
f = i l×B = i l B debida a la f.e.m. inducida. Esta corriente, en presencia del
campo magnético, dará origen a la fuerza de sentido
opuesto al movimiento y se deberá aplicar una fuerza
externa para mantener el movimiento del conductor.
Ejemplo 1: Fuerza entre Conductores Paralelos el proceso de conversión es reversible ya que el movimiento
I del material causará un cambio en el flujo abrazado por la
r bobina e inducirá un voltaje en ella.
f
En algunas máquinas eléctricas (especialmente
r
f alternadores sincrónicos) se hace uso de este fenómeno. Al
I
torque que resulta de la tendencia al alineamiento se le
llama torque de reluctancia.
f
I
r
I f x
T
Caso: corrientes en sentidos opuestos
Dependiendo de los sentidos relativos de circulación de
las corrientes, se observan fuerzas de atracción o de
repulsión. B
I
Caso: dispositivo rotatorio
e
C. FUERZAS DE ORIGEN ELÉCTRICO.
c1. Fuerzas entre placas y material dieléctrico
ωm
+Q
−Q
Rotor INTRODUCCIÓN
Eje
θ Un principio general aplicable a todos los sistemas
físicos en los que la masa no se crea ni se destruye, es el
Principio de Conservación de la Energía.
Este principio, junto a las leyes para campos eléctricos y
magnéticos, la teoría de circuitos eléctricos, y la mecánica
newtoniana, son las herramientas necesarias para encontrar
e
las relaciones que gobiernan el acoplamiento
electromecánico.
r
BALANCE ENERGÉTICO
D. MAGNETO-ESTRICCION. i f
Δωc
l
v x&
donde:
En algunos tipos de materiales magnéticos se produce ΔWe : es el incremento de energía eléctrica en el
una pequeña deformación bajo la influencia de un campo terminal eléctrico
magnético y, recíprocamente, sus propiedades magnéticas ΔWm : es el incremento de energía mecánica en la
se ven afectadas cuando dichos materiales son forzados puerta mecánica
mecánicamente. ΔWc : es el incremento de la energía acumulada en
La figura muestra una barra de níquel, por la cual se el campo de acoplamiento
hace circular una corriente en cualquiera de los dos Para evaluar ΔWe se tiene:
sentidos. La circulación de la corriente provoca una
∫t
t2
contracción en la barra. Si la barra es ligada para evitar la ΔWe = v ⋅ i ⋅ dt
contracción, se produce una fuerza mecánica y se puede por 1
tanto extraer energía mecánica. Para la convención aceptada la ΔWe es positiva cuando
E. EFECTO PIEZO-ELÉCTRICO. entra energía desde la fuente al sistema.
r Análogamente, para evaluar ΔWm se tiene:
Si se aplica un campo eléctrico E a un material aislante,
los electrones, iones, y moléculas polares, se ven
∫t
t2
ΔWm = f ⋅ x& ⋅ dt
desplazados de sus posiciones de equilibrio normales, 1
∫t v ⋅ i ⋅ dt − ∫ f ⋅ x& ⋅ dt
t2 t2
ΔWc =
1
t1
x
Dado que lo anterior no es normalmente posible,
interesa calcular la ΔWc sin necesidad de efectuar estas Dispositivo con desplazamiento lineal
integraciones. Para ello se aprovecha que ΔWc es una λ (i, x)
x = x1
función de estado; es decir es función de los puntos x = x2
extremos y no de la trayectoria en cuestión (esto es una x = x3
propiedad de los campos conservativos). Luego cualquier
trayectoria que lleve al estado final es válida.
Generalmente esta trayectoria es tal que la segunda
integral de la expresión de ΔWc se haga nula, forzando
x& = 0 . Luego según esto se tiene:
ΔWc = ∫ v ⋅ i ⋅ dt − ∫t f ⋅ x& ⋅ dt = ∫ v ⋅ i ⋅ dt
t2 t2 t2 i
x = ctte
Características λ − i para distintas separaciones x
t1 1
t1
∫t
t2
ΔWc = v ⋅ i ⋅ dt dx = 0
1
i
Caso: Sistemas Magnéticos La figura muestra la característica λ − i del dispositivo
para una separación x = x1 . La energía magnética
almacenada cuando se mantiene esta separación y circula
por la bobina una corriente i que produce un enlace de determinar la trayectoria seguida al pasar de un estado a
flujo λ , se obtiene como: otro. Análisis se hará en un dispositivo electromecánico
λ
simple con desplaza-miento lineal y considerando la
∫0 e ⋅ i ⋅ dt x = x1 = ∫0 i ⋅ d λ x = x1
t
Wc = Wmag = existencia de saturación.
∫0 λ ⋅ di x = x1
i
W 'campo = Area B =
x
x = x2
x = x3
0 i
i
Características λ − i
Para el caso de un dispositivo lineal (sin saturación) ,
Siguiendo el procedimiento descrito en el punto anterior
conviene definir:
y dado que los estados inicial y final son los puntos a y b ,
λ (i, x) = L( x) ⋅ i observando la figura, se obtiene:
donde la inductancia es solo función de la posición x , pero ΔWc = Obe
{ − Oad
{
independiente de la corriente i y por lo tanto λ es lineal positiva positiva
con i .
ii) Energía eléctrica ( ΔWe )
Luego para estos sistemas se encuentra que:
Analogamente, de la figura, se obtiene:
1 1
Wc = W 'c = L( x) ⋅ i =2
λ ⋅i λ2
2 2 ΔWe = ∫λ1
i ⋅ d λ = dabe
{
positiva
EVALUACIÓN DE TRAYECTORIAS
iii) Energía mecánica ( ΔWm )
De acuerdo a lo visto, el balance de energía para un
dispositivo electromecánico se expresa como: Se obtiene a partir de las variaciones de la energía
almacenada en el campo y de la energía eléctrica.
ΔWe = ΔWc + ΔWm
Reemplazando, queda:
donde cada término corresponde a variaciones finitas entre dabe = (Obe − Oad ) + ΔWm
dos puntos dados cualesquiera.
y despejando:
Ahora que se ha determinado un procedimiento para
calcular la energía magnética almacenada en el campo en ΔWm = (Oad + dabe) − Obe
cada estado del sistema, interesa determinar una forma de
ΔWm = Oab
evaluar la fuerza existente en cada estado y con ella
que corresponde al area achurada de la figura y representa suponerse que la fuerza es constante y determinarla usando
la energía que se le ha entregado al sistema mecánico al f = ΔWm Δx .
pasar de “a” ( x = x1 ) hasta “b” ( x = x2 ).
Por otro lado, usando el Principo del trabajo virtual es
Trayectorias extremas posible obtener la fuerza instantánea suponiendo un
desplazamiento infinitesimal dx y evaluando la variación
Caso 1: Trayectoria extremadamente rápida ( λ = ctte ) incremental de la energía mecánica dWm asociada al
λ (i, x) desplazamiento virtual.
e b x = x2 λ
b
c
d
c x = x1 a
a
0 i
En este caso la armadura del dispositivo salta La fuerza instantanea se obtiene como:
instantaneamente desde x = x1 a x = x2 y por lo tanto el dWm
f =
flujo magnético no alcanza a variar y el enlace de flujo λ dx
se mantiene constante. La situación es la mostrada en la Para ello se hace el proceso de límite de las trayectorias
figura. extremas anteriores. La situación al ocurrir un
Así, el trabajo total realizado está dado por el area desplazamiento infinitesimal dx es mostrada en la figura.
OacO, que corresponde al area achurada de la figura. En ella se observa que el Δ abc es un área infinitesimal de
2do orden. En el límite, su efecto es despreciable frente al
Caso 2: Trayectoria extremadamente lenta ( i = ctte )
area 0ac0 que es un Δ infinitesimal de 1er orden. Es decir,
λ (i, x) en el límite, ambas trayectorias ( i = ctte, λ = ctte ) son
e b x = x2 enteramente equivalentes y, por lo tanto la fuerza
instantanea puede calcularse indistintamente usando
x = x1 cualesquiera de estas trayectorias.
d c
a
Caso: Fuerza usando trayectoria λ = ctte
Así, usando la trayectoria λ = ctte :
dWm = − dWc λ = ctte ⇒ f ⋅ dx = − dWc λ = ctte
dWc (λ , x )
f =− λ = ctte
dx
0 i
o, en términos de derivadas parciales:
ΔWc durante desplazamiento a corriente constante
∂Wc (λ , x)
f =−
La armadura se mueve en forma infinitamente lenta de ∂x
modo que el flujo se acomoda a la variación del entrehierro
y la corriente se mantiene constante. La situación es la Caso: Fuerza usando trayectoria i = ctte
mostrada en la figura. Analogamente, usando la trayectoria i = ctte , queda:
Fuerza Instantánea fdx = dW 'c i = ctte
∂W 'c (i, x) 1 1 1
f = Wc = L( x )i 2 = Γ( x )λ 2 con: Γ ( x ) =
∂x 2 2 L( x)
Estas ecuaciones permiten calcular punto a punto la por lo tanto:
fuerza en la trayectoria; con esto se completa el sistema de
∂Wc (λ , x) 1 d
ecuaciones del dispositivo. Estas quedan: f =− = − λ2 Γ( x)
∂x 2 dx
λ = λ (i, x)
∂W 'c (i, x) ∂Wc (λ , x) y como:
f = f (i , x ) = f ( λ , x ) = =−
∂x ∂x dΓ 1 dL
=−
dλ dx 2
L dx
v = R⋅i +
dt resulta:
M ⋅ &&
x = f − fm
1 2 ⎛ 1 dL ⎞ 1 λ 2 dL
a estas deben agregarse las ecuaciones de ligazón f = − λ ⋅⎜− 2 ⎟= ⋅ ⋅
correspondientes. Por ejemplo:
2 ⎝ L dx ⎠ 2 L2 dx
x = x1
i1
x = x2
v1
x = x3
Situación es la representada en la figura. Ahora el
desplazamiento (posición angular) queda descrito por el
ángulo θ . Para los enlaces de flujo se tendrá:
i
λ1 = L11 (θ )i1 + L12 (θ )i2
Para el cálculo de la fuerza a partir de la co-energía λ2 = L21 (θ )i1 + L22 (θ )i2
W 'c , se tiene:
El balance energético ahora se expresa como:
∂W 'c (i, x) 1 d 1
f = = i 2
L( x) = i τ ( x)
2
dWe = dWc + dWm
∂x 2 dx 2
con:
iii). Cálculo de f a partir de la energía
dWm = T ⋅ dθ
Y para el cálculo de f a partir de la energía Wc :
i). Torque Eléctrico
∂Wc (λ , x)
f =− Siguiendo un desarrollo similar al usado para los
∂x
⎡ e1 ⎤ ⎡ λ1 ⎤
⎢e ⎥ = p ⎢λ ⎥
⎣ 2⎦ ⎣ 2⎦
⎡ λ1 ⎤ ⎡ L11 L12 ⎤ ⎡ i1 ⎤
⎢λ ⎥ = ⎢ L L22 ⎥⎦ ⎢⎣i2 ⎥⎦
⎣ 2 ⎦ ⎣ 21
⎡ v1 ⎤ ⎡ R1 0 ⎤ ⎡ i1 ⎤ ∂ ⎡ L11 L12 ⎤ ⎡ i1 ⎤
⎢v ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ + θ& ⎢ +
⎣ 2⎦ ⎣ R2 ⎦ ⎣i2 ⎦ ∂θ ⎣ L21 L22 ⎥⎦ ⎢⎣i2 ⎥⎦
⎡ L11 L12 ⎤ ⎡ i1 ⎤
⎢L L22 ⎥⎦ ⎢⎣i2 ⎥⎦
p
⎣ 21
⎡ v1 ⎤ ⎡ R1 0 ⎤ ⎡ i1 ⎤ ⎡τ 11 τ 12 ⎤ ⎡ i1 ⎤
⎢v ⎥ = ⎢ 0 ⎥ ⎢ ⎥ + θ& ⎢ ⎥⎢ ⎥+
⎣ 2⎦ ⎣ R2 ⎦ ⎣i2 ⎦ ⎣τ 21 τ 22 ⎦ ⎣i2 ⎦
⎡ L11 L12 ⎤ ⎡ i1 ⎤
⎢L L22 ⎥⎦ ⎢⎣i2 ⎥⎦
p
⎣ 21
Equivalentemente, en notación compacta:
1
T = [ i ]T τ(θ) [ i ]
2
Luego se puede escribir:
[ v ] = [ v r ] + [ei ]
[ v ] = [ vr ] + ⎡⎣eg ⎤⎦ + [et ]
donde:
[ vr ] = v ( Rij ) : voltajes resistivos
[ei ] = v ( λ ) : voltajes inducidos
⎡⎣eg ⎤⎦ = v (τ ij ) : voltajes de generación o velocidad