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UNIDAD I: INTRODUCCIÓN
2
1) Que en el día del solsticio de verano, el Sol del medio día estaba
directamente sobre la línea de la Zona del Trópico (Trópico de Cáncer). Por
tanto concluyó que Siena estaba sobre esta línea;
2) La distancia lineal entre Alejandría y Siena era de 500 millas;
3) Alejandría y Siena pertenecían a la misma línea norte-sur.
3
Figura 1: Medición de Eratóstenes
VERTICAL A ALEJANDRIA
L
SO
L
50 X 50= 25,000 MILLAS
DE
S
YO
RA
7°12'
S
LO
A
LO
LE
RA
ALEJANDRIA
PA
VERTICAL A SIENA
50
0M
IL
L AS
SIENA
SU
PE
R
FIC
IE
DE
LA
T IE
RR
A
Otra medida del tamaño de la Tierra fue realizada por el Griego Posidonio.
El observó que cierta estrella no era visible en la mayor parte de Grecia, pero que
esta rozaba el horizonte en Rodas. Posidonio midió la elevación de la misma
estrella en Alejandría y determinó que el ángulo era 1/48 de círculo. Asumiendo la
distancia de Alejandría a Rodas como 500 millas, el calculó la circunferencia de la
Tierra como 24.000 millas. Como sus medidas fueron aproximaciones, los errores
se combinaron produciendo un resultado de exactitud muy pobre.
Basado el las figuras de Posidonio, otro filósofo griego determinó en 18.000
millas la circunferencia de la Tierra. Esta última figura fue promulgada por
Ptolomeo a través de sus mapas del Mundo. Los mapas de Ptolomeo influenciaron
4
fuertemente a los cartógrafos de la edad media. Es probable que Colon, usando
tales mapas, creyó que Asia estaba solamente a 3 o 4 mil millas al oeste de
Europa. No fue hasta el siglo 15 que su concepto del tamaño de la Tierra fue
revisado. Durante ese período el cartógrafo flamenco, Mercator, realizó sucesivas
reducciones en el tamaño del mar Mediterráneo y de toda Europa, lo cual tuvo el
efecto de incrementar el tamaño de la Tierra.
El telescopio, tablas de logaritmos, y el método de triangulación
contribuyeron a la ciencia de la Geodesia durante el siglo 17. En el transcurso del
siglo, el Francés, Picard, realizó la medida de un arco. Él midió una línea base con
la ayuda de varillas de madera, usó u telescopio en sus medidas angulares, y
calculó con logaritmos. Cassini posteriormente continuó el arco de Picard en
dirección norte hasta Dunkirk y hacia el sur hasta el limite con España. Cassini
dividió la medida del arco, en dos partes; una hacia el norte de Paris, y la otra
hacia el sur. Cuando el calculó la longitud de un grado de ambas cadenas,
encontró que la longitud de un grado en la parte norte de la cadena era más corta
que en la parte sur. Ver figura 2. Este resultado inesperado podría haber sido
causado solamente por una figura de forma de huevo de la Tierra, o por errores
observacionales.
Los resultados comenzaron una intensa controversia entre los científicos
franceses e ingleses. Los ingleses postulaban que la Tierra debía ser achatada,
como Newton y Huygens habían demostrado teóricamente, mientras que los
franceses defendían sus propias medidas y se inclinaban a mantener la Tierra con
forma de huevo.
Para aclarar la controversia de una vez, la Academia de Ciencias de
Francia envió una expedición geodésica al Perú en 1735 para medir la longitud de
un grado de meridiano próximo al Ecuador, y otra a Laponia para hacer una
medida similar próxima al círculo ártico. Las mediciones probaron
concluyentemente que la Tierra era achatada en los polos, como Newton había
pronosticado. A partir de todos estos cálculos involucrando mediciones
geodésicas, se complementó en términos de una superficie matemática (elipsoide
de referencia), representando la figura de la Tierra.
5
Figura 2: Teorías Elipsoidicas
6
del desarrollo histórico, así como de los métodos y técnicas de la ciencia, y la
forma en que la geodesia está siendo usada para resolver algunos problemas.
En el pasado, la geodesia militar estuvo muy involucrada con los aspectos
prácticos de la determinación de posiciones exactas de puntos sobre la superficie
de la Tierra para el mapeo o propósitos de control de artillería, mientras que la
determinación de la forma y dimensiones precisas de la Tierra era un rol
puramente científico. Sin embargo, las necesidades actuales para distancia y
dirección, requieren de la aplicación práctica y científica para proporcionar
respuestas a problemas tales como el rastreo de satélites, navegación global y
operaciones defensivas de misiles (DoD).
En estricto rigor la geodesia se define como la ciencia que busca la
determinación de forma y dimensiones (siglo XIX) y campo de gravedad externo
de la Tierra(década de los 70),referenciada a una determinada época(actualidad).
7
1.3 CONCEPTOS GENERALES: GEOIDE, ELIPSIODE Y GRAVEDAD
1.3.1 EL ELIPSOIDE
Para muchos propósitos resulta conveniente considerar a la Tierra como
una esfera. Cuando se requiere un modelo mucho más preciso, se utiliza una
superficie matemática definida llamada ESFEROIDE para hacer un modelo de las
desviaciones de la Tierra de una configuración realmente esférica, las cuales
constan principalmente de un achatamiento en los polos y de una combadura o
pandeo en el Ecuador de aproximadamente una parte en 300. En algún momento
u otro, se han utilizado superficies similares a una esfera, algunas de las cuales
han sido extremadamente complicadas en cuanto a su forma matemática. Desde
aproximadamente 1930, la práctica común ha sido de emplear una superficie
relativamente sencilla para representar la Tierra, el elipsoide de revolución, como
muestra la figura 4. Se han requerido esfuerzos enormes para deducir los valores
de un elipsoide cuya configuración y tamaño concuerden con los de la Tierra.
Figura 4: Achatamiento de la Tierra
EL ACHATAMIENTO DE LA TIERRA
ES APROXIMADAMENTE 1/300
POLO NORTE
f=1/50
CIRCULO f=0
f=1/2
f=1/5
POLO SUR
8
1.3.2 EL GEOIDE
9
Figura 5: Concepto del Geoide
10
Figura 6: Relación del Geoide y el Elipsoide
PERPENDICULAR AL ELIPSOIDE
TIERRA
SUPERFICIE
P PERPENDICULA AL GEOIDE
LATITUD
ASTRONOMICA
CENTRO DE LA TIERRA
CENTRO DEL ELIPSOIDE
11
Figura 7: Mapa de curvas de nivel del Geoide
1.3.3 GRAVEDAD
12
Tabla 1.1: Unidades de Gravedad
UNIDAD ABREVIATURA CONVERSIÓN
g = Fa + Fc (Gravedad)
Fc
Fa
g
C.M. S.F. Ec.
1.3.4 VERTICAL
Vertical de un punto es la dirección del vector gravedad en el punto sobre la
superficie de la Tierra. Es elemento de orientación para el posicionamiento del
punto.
Figura 9: Vertical y Línea vertical
Polo
Linea Vertical
Vertical
Fc
Fa
g
C.M. S.F. Ec.
13
1.3.5 LINEA VERTICAL
Es una línea de terreno, de forma general no rectilínea y que pasa por una
secuencia de puntos que representan la trayectoria de caída en dirección al centro
de masa de la Tierra.
14
2.2 EL ELIPSOIDE DE REVOLUCIÓN
15
Tabla 2.1 : Principales Elipsoides.
NOMBRE RADIO ECUATORIAL ACHATAMIENTO DONDE SE USA
16
2.2.1 PARÁMETROS ELIPSOIDALES
La figura 10 muestra un elipsoide de revolución. Los parámetros de un
elipsoide de referencia que describen su tamaño y forma son:
- El semieje mayor (a);
- El semieje menor (b).
La ecuación de cualquier curva meridiana (intersección de un plano meridiano con
la superficie del elipsoide) es:
X2 Z2
+ 2 =1 . (2.1)
a2 b
La superficie de un elipsoide de revolución está dada por:
X 2 +Y 2 Z2
+ 2 =1 . (2.2)
a2 b
a a b
F O √a 2 + b 2 F'
E E' Y
a
a
X
P'
17
Los puntos F y F’ en la figura 10 son los focos de la elipse meridiana que
pasa por los puntos P, E’, E . Los focos son equidistantes del centro geométrico
(O) de la elipse. Las distancias PF y PF’ son iguales al semieje mayor (a). Esta
información es usada ahora para ayudar a describir propiedades posteriores de un
elipsoide.
El achatamiento elipsoidal está dado por:
a−b
f = . (2.3)
a
Otras dos importantes propiedades que son descritas para una sección
meridiana de un elipsoide son:
- La primera excentricidad.
a 2 − b2
e2 = . (2.4)
a2
- Y la segunda excentricidad.
a 2 − b2
e =
,2
. (2.5)
b2
18
se comporta similarmente (figura 12). Las deducciones de estas fórmulas pueden
encontrarse en P.S. Sakatov 1997,cap 1,§ 5.
Figura 11: Radio de Curvatura del Meridiano
Z
M
Z
ϕ 90°+ ϕ
X
a ⋅ (1 − e 2 )
Radio de Curvatura del Meridiano: M = 3
. (2.6)
(1 − e ⋅ sen ϕ )
2 2 2
PARALELO DE P
LATITUD
N'
ϕ
X
a
Radio de curvatura del primer vertical: N= 1 2
(Gran Normal) (2.7)
(1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ )
Como se aprecia en la figura 12, también se puede calcular otro elemento
del elipsoide que se denomina pequeña normal:
a ⋅ (1 − e 2 )
N ' = (1 − e 2 ) ⋅ N = 1 2
. (2.8)
(1 − e ⋅ sen ϕ )
2 2
19
Se recomienda al estudiante hacer un análisis de estos elementos
utilizando latitudes de 0º, 45º y 90º.
Una cantidad importante que es usada muy a menudo en cálculos en
geodesia geométrica, es el “ Radio medio Gaussiano de Curvatura” que está dado
por:
R = M ⋅N . (2.9)
En muchas instancias el radio medio es suficientemente preciso para cálculos de
posición.
Otro radio de curvatura que puede ser necesitado de vez en cuando, es el
de un paralelo de latitud. Cualquier paralelo de latitud visto desde el polo norte del
elipsoide (eje Z) describe un círculo. Este radio, como puede verse en la figura 12,
es igual a la coordenada X (en el sistema plano meridiano X-Z, de las
coordenadas cartecianas que se verán mas adelante). Entonces, el radio de
curvatura de un paralelo de latitud está dado por:
Rϕ = N ⋅ cos ϕ . (2.10)
Se ve fácilmente que cuando ϕ = 0º (ecuador), Rϕ = N ; por tanto Rϕ = a, ya que
N=a. Y en cualquier polo (ϕ = 90º), cos ϕ = 0, y el radio desaparece.
20
2.3 CONCEPTOS GEODÉSICOS
GREENWICH
ϕP
λP
ECUADOR
21
Usando una figura elipsoidal, la normal de P no pasará a través del centro del
elipsoide.
b
P
ψ ϕ
a
Centro del
Elipsoide
22
En la figura 15 se observa claramente que el ángulo a no es igual al ángulo
b.
A a
b B
En geodesia hay una fórmula deducida que nos permite encontrar el azimut
inverso de una línea:
senϕ m
A' z = 180° + Az − ⋅ dλ ; (2.11)
cos 12 dϕ
donde:
ϕm = latitud media de los puntos extremos de la línea;
dϕ = diferencia de latitudes;
dλ = diferencia de longitud.
23
2.3.2.2 LONGITUD ASTRONÓMICA
2.3.3 ALTURAS
24
2.3.3.1 ALTURA ORTOMÉTRICA
P
P
h SF
PN H
Geoide
h
N
GREENWICH
H
P'
λP ϕP
ECUADOR
N
P'' P'
PS
25
2.3.4 RELACIÓN ENTRE CANTIDADES GEODÉSICAS Y ASTRONÓMICAS
Según lo expuesto en las secciones anteriores, debe quedar claro que las
diferencias entre latitud, longitud y azimut, geodésicos y astronómicos, se deben a
la diferencia entre la normal al elipsoide y la vertical al geoide. El ángulo entre la
normal y la vertical es llamado la desviación de la vertical.
La desviación de la vertical puede ser resuelta en dos componentes
ortogonales, una en el meridiano (ξ) y la otra en la vertical principal (η). Ver figura
17.
Figura 17: Las dos componentes de la desviación de la vertical.
NORMAL AL
ELIPSOIDE
η
POLO NORTE GEOIDE
VERTICAL
ε LOCAL
ELIPSOIDE
ECUADOR
AG = AA − (λ A − λG ) ⋅ senϕ ;
donde:
- ϕG , ϕA son latitudes geodésicas y astronómicas, respectivamente;
- λG , λA son longitudes geodésicas y astronómicas, respectivamente;
- AG , AA son azimutes geodésicos y astronómicos, respectivamente.
26
Figura 18: Desviación de la vertical
Za ξ
X
χ η
B
z
VERTICAL
PN i χ
AL
MERIDIANO
B'
NO RM
ASTRONÓMICO
χ
ϕa ϕ ϕa E MERIDIANO
N ϕ GEODÉSICO
A
Na Sa
O
HORIZONTE
ASTRONÓMICO
w
PS
- Deducción de ξ :
Sea: A = Azimut geodésico;
Aa = Azimut Astronómico;
ϕ = Latitud geodésica;
ϕa = Latitud astronómica;
λ = Longitud geodésica;
λa = Longitud astronómica.
Entonces:
ϕa = 90° - ∪PNZa ;
ϕ = 90° - ∪PNZ ;
∪ ZX ⊥ ∪ PNZa ;
∪ B’Z = ∪ BX ;
ξ = ∪PNZ - ∪PNZa ;
ξ = 90° - ϕ - (90° - ϕa);
ξ = ϕa - ϕ . (2.14)
27
- Deducción de η:
Del ∆PN X Z de la figura 19:
Figura 19: Deducción primera vertical
ϕa
+ξ
°-
90
χ
90° - ϕ
Z
PN
Se tiene que:
sen(90° − ϕ ) senη
= ;
sen90° senχ
η
cos ϕ = ;
χ
η = χ ⋅ cos ϕ ;
η = (λa − λ ) ⋅ cos ϕ . (2.15)
28
- Deducción de η en relación a los azimutes:
Del ∆ PNNaN de la figura 20:
senχ sen(90° − ς )
= ;
sen( Aa − A) senϕ
η
cosϕ 1
= ;
Aa − A senϕ
( Aa − A) ⋅ cos ϕ
η= ;
senϕ
η = ( Aa − A) ⋅ ctgϕ . (2.16)
29
- Deducción de la ecuación de Laplace (simplificada).
Igualando la expresión con la expresión , se tiene que:
( Aa − A) ⋅ ctgϕ = (λa − λ ) ⋅ cos ϕ ;
M. DE GREENWICH
ECUADOR
S
EJE DE ROTACIÓN
DE LA TIERRA
30
2.3.5.1 COORDENADAS CARTECIANAS Y GEODESICAS
λ
P
P2 Zp O
X
ϕ
Yp
P1 Xp
31
Si el punto Q en la figura 23 está situado a una altura h sobre el punto P en
el elipsoide, sus coordenadas (XQ, YQ, ZQ) están dadas por:
XQ = (N+h)·cosϕ·cosλ ;
YQ = (N+h)·cosϕ·senλ ; (2.19)
ZQ = (N·(1-e2)+h)·senϕ = (N’+h)·senϕ.
Figura 23: Punto Q sobre el elipsoide
Z
p
Q
ϕ
PLANO
Z XY
donde:
- p = (X 2 + Y 2 )
1
2
;
⎡Z ⋅ a⎤
- θ = tan −1 ⎢ ⎥ ;
⎣ p ⋅b⎦
(a 2 − b 2 )
- (e) 2 = ;
a2
(a 2 − b 2 )
- ( e' ) 2 = .
b2
32
Para el cálculo de la longitud:
⎡Y ⎤
λ = tan −1 ⎢ ; (2.21)
⎣ X ⎥⎦
y la altura:
⎛ p ⎞
h = ⎜⎜ ⎟⎟ − N . (2.22)
⎝ cos ϕ ⎠
NORMAL
ds
P
P' ϕ
PLANO
XY
P"
33
−1
x = a ⋅ (1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ ) 2
⋅ cos ϕ ;
−1
z = a ⋅ (1 − e 2 ) ⋅ (1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ ) 2
⋅ senϕ .
dz a ⋅ cos ϕ ⋅ (1 − e 2 ) a ⋅ cos ϕ ⋅ (1 − e 2 )
= ⇒ dz = ⋅ dϕ .
dϕ (1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ ) 3 2 (1 − e ⋅ sen ϕ )
2 2
3
2
Reemplazando,
a 2 ⋅ sen 2ϕ ⋅ (1 − e 2 ) 2 ⋅ dϕ 2 + a 2 ⋅ cos 2 ϕ ⋅ (1 − e 2 ) 2 ⋅ dϕ 2
ds 2 = ;
(1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ )3
ds =
2 [
a 2 ⋅ (1 − e 2 ) 2 ⋅ dϕ 2 ⋅ sen 2ϕ + cos 2 ϕ ]
(1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ )3
a ⋅ (1 − e 2 ) ⋅ dϕ
ds = 3
, que equivale a decir.
(1 − e ⋅ sen ϕ )
2 2 2
ds = M ⋅ dϕ . (2.23)
La longitud del arco de meridiano entre los puntos que poseen latitud ϕ1 y ϕ2 es la
siguiente:
ϕ2 −3 ϕ2 dϕ
Sϕ1 ,ϕ 2 = a ⋅ (1 − e 2 ) ∫ (1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ ) 2
dϕ = a ⋅ (1 − e 2 ) ∫ . (2.24)
ϕ1 ϕ1 W3
Siendo ésta una integral elíptica, no es posible resolverla mediante funciones
elementales. Por tanto para resolverla se debe descomponer la función que está
bajo el signo de la integral 1/W3 en una serie aplicando el binomio de Newton.
1 −3 3 15 35 315 8 8
3
= (1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ ) 2 = 1 + e 2 sen 2ϕ + e 4 sen 4ϕ + e 6 sen6ϕ + e sen ϕ +
W 2 8 16 128
(2.25)
693 10 10
+ e sen ϕ + K
256
Para simplificar los cálculos posteriores se limitará la seria hasta los términos con
e4 . Los senos con exponentes pares que resultan de descomponer 1/W3 en una
34
serie, se reemplazarán por los cosenos de arcos múltiples de acuerdo con las
siguientes igualdades:
1 1
sen 2ϕ = − ⋅ cos 2ϕ ;
2 2
3 1 1
sen 4ϕ = − ⋅ cos 2ϕ + ⋅ cos 4ϕ .
8 2 8
Por lo tanto:
1 3 1 1 15 3 1 1
3
= 1 + e 2 ( − cos 2ϕ ) + e 4 ( − cos 2ϕ + cos 4ϕ ) + K ,
W 2 2 2 8 8 2 8
1 3 3 45 15 15
3
= 1 + e 4 − e 2 cos 2ϕ + e 4 − e 4 cos 2ϕ + e 4 cos 4ϕ + K
W 4 4 64 16 64
ó,
1 3 45 3 15 15
3
= +(1 + e 2 + e 4 + K) − ( e 2 + e 4 + K) cos 2ϕ + ( e 4 + K) cos 4ϕ K .
W 4 64 4 16 64
Designando:
⎧ 3 2 45 4 ⎫
⎪ A = 1 + 4 e + 64 e + K⎪
⎪ ⎪
⎪ 3 2 15 4 ⎪
⎨B = e + e + K ⎬ , (2.26)
⎪ 4 16 ⎪
⎪ 15 4 ⎪
⎪C = 16 e + K ⎪
⎩ ⎭
Se obtiene:
1
= A − B ⋅ cos 2ϕ + C ⋅ cos 4ϕ − K (2.27)
W3
Sustituyendo este valor en la integral, resulta:
ϕ2
S = a ⋅ (1 − e ) ∫ ( A − B ⋅ cos 2ϕ + C ⋅ cos 4ϕ − K)dϕ .
2
(2.28)
ϕ1
35
EJERCICIO CLÁSICO:
Determinar la distancia del Ecuador al Polo sobre un meridiano del
Elipsoide de Referencia Internacional de 1924 (Hayford)
2.3.7 DATUMS
36
2.3.7.1 COMO SE DEFINE UN DATUM
a) Arbitrario o relativo:
Se define en forma arbitraria un solo punto de la superficie física de la
Tierra, los valores de los parámetros de orientación.
Por ejemplo, Datum Córrego Alegre:
ξ = 0; η = 0; N = 0, usando el elipsoide internacional de 1930 (Hayford) .
37
Figura 25: Orientación Totalmente Arbitraria
Zc = PNCCONV
Za
CM CONV
Xa
Yc
Xc ≡ MMG
Ya
b) Parcialmente arbitrario:
Se define en forma arbitraria N=0 y se buscan los valores de ξ y η para un
mejor ajuste del geoide con el elipsoide en las regiones costeras.
Por ejemplo Datum Sudamericano 1969 (sad69), ubicado en Chuá , Brasil:
ξ = 0,31” ; η = 3,59” ; N = 0, utiliza el elipsoide de referencia internacional de
1967 (SGR67).
Figura 26: Orientación Parcialmente Arbitraria
Zpa
Zc = PNCCONV
CM CONV
Ypa
Xpa Yc
Xc ≡ MMG
c) Orientación absoluta:
En este tipo de orientación se busca la determinación de ξ , η y N en una
red de puntos de forma de tener una distribución mundial de estros valores.
Esto produce la mejor orientación del elipsoide en relación a la Tierra como
38
un todo. Por tanto estos valores son determinados y ajustados mediante
técnicas basadas principalmente en la gravimetría.
Ejemplo: WGS84, usa el Elipsoide de Referencia Internacional 1980
ITRF (International terrestrial Reference Frame)⇒ SIRGAS.
Zc = PNCCONV
Zab
CM CONV
CM (época de la determinación)
Yc
Yab
Xc ≡ MMG
Xab
39
Figura 28: Proyección Transversal de Mercator
CILINDRO TRANSVERSAL
40
Figura 29: Zonas o Husos
de Gree.
Meri. 0
LI
S M
NA TE I
174
174
ZO 180 S
168
168
162
162
DE
6
156
S 2 1 60 59
15
1 58 57
0
LA14 0
5
4 3 LA
15
E 4 5 56 S
4
D 13 ZO
14
S 8 6 55 38 NA
177
1
177
171
7
171
E 132 54
165
165
IT 132 S
9
159
8 53
15
3
153
M 126 14
LI
15
14 7
9 14 7 126
14
52
1
120 10 13 1 5 20
129
5 13 9 51 1
114 11
123 12 50 114
3
12
108 12 117 117 49 108
111 1 11
102 13 105
48 102
e
05
e
1
des Oest
14
Est
96 95 95
47 96
15 93 Polo 93 46 90
udes
90
16 87 Norte 87 45
git u
Longit
84 81 8 1 84
17 44
Lon
75
78 18 75 78
69
M 6 9 43
E 63
72 19 63 R 42 72
S
7 I E 57
5 D L 41 66
66 20 I A A 51
51
R
60 21
NO NT 40 60
45
45
S C E
39
39 54
39
22
33
LI
33
S
54
27
M 38
27
23 NA
21
21
IT 15
48
48
15
ES 37 ZO
3
24
3
6
9
36
42
42
DE 25 S
35 LA
36
26 27
36
LA 34
DE
30
28 29 30 31 32 33
30
S
24
24
ZO ES
18
18
12
12
NA IT
6
6
S 0 M
LI
de Greenwich
41
Santiago : 6.301.146 m
Antofagasta : 7.384.717 m
Arica : 7.955.483 m.
La coordenada norte se extiende entre los 80° de latitud sur y los 80° de
latitud norte. En las zonas polares norte y sur se utilizan las coordenadas polares
estereográficas.
El hecho de que el cilindro transversal es una secante, y no una tangente, la
superficie resulta en un despliegue más uniforme de las distorsiones de escala a
través de toda la zona. El meridiano central tiene un factor de escala de 0,9996, en
vez de 1,0 y la distorsión de escala se limita a una parte en 2500 por toda la zona.
Las coordenadas UTM se pueden transformar en coordenadas geográficas
y viceversa, las coordenadas geográficas en coordenadas UTM, usando fórmulas
básicas con la utilización de tablas especiales al respecto.
42
2.5 TRANSPORTE DE COORDENADAS EN EL ELIPSOIDE
A12
1(lat 1, long 1)
S12 2(?,?)
Meridiano de 1
A12= ?
1(lat 1, long 1)
Meridiano de 1
43
2.5.1 SOLUCION PARA LOS PROBLEMAS DIRECTO E INVERSO DE LA
GEODESIA: FÓRMULAS DE PUISSANT.
• Problema Directo
En este caso son conocidas:
ϕ1 y λ1 = latitud y longitud geodésica del punto 1
A12 y S12 = azimut geodésico del punto 1 para el punto 2 y distancia entre los dos
puntos.
Se debe calcular:
ϕ2 y λ 2 = latitud y longitud geodésica del punto 2
A 21 = azimut geodésico del punto 2 para el punto 1
La formulación aplicada para la solución del problema directo es:
a 2 − b2
1.- e =
2
a2
2.- M 1 =
(
a 1 − e2 )
(1 − e sen ϕ )
2 2
1
3
2
a
3.- N 1 =
(1 − e sen ϕ )
2 2
1
1
2
1
4.- B =
M 1 ⋅ sen1"
tgϕ1
5.- C =
2 ⋅ M 1 ⋅ N 1 ⋅ sen1"
44
1 + 3 ⋅ tg 2 ϕ1
7.- E =
6 ⋅ N 12
S12 ⋅ cos A 12
8.- h =
M 1 ⋅ sen1"
10.- ∆ϕ12
,,
= δϕ12
,,
− D δϕ12
,,
( ) 2
11.- ϕ 2 = ϕ1 + ∆ϕ12
12.- M 2 =
(
a 1 − e2 )
(1 − e sen
2 2
ϕ2 ) 3
2
a
13.- N 2 =
(1 − e sen
2 2
ϕ2 ) 1
2
S12 ⋅ senA 12
14.- T12 =
N 2 ⋅ cos ϕ 2
T12 ⎛ 2
S12 T122 ⎞
15.- ∆λ ,,
= ⎜ 1− + ⎟
sen1" ⎜⎝ 6 ⋅ N 22 6 ⎟⎠
12
16.- λ 2 = λ 1 + ∆λ 12
ϕ1 + ϕ 2
17.- ϕ m =
2
1
18.- F = senϕ m ⋅ cos 2 ϕ m ⋅ sen 2 1"
12
19.- γ 12
,,
= ∆λ,12
, 1
⋅ senϕ m sec ∆ϕ12 + F ∆λ,12
2
,
( )
3
convergencia meridiana
20.- A 21 = A 12 + γ ± 180°
• Problema Inverso
En este caso son conocidas:
ϕ1 y λ1 = latitud y longitud geodésica del punto 1
ϕ2 y λ 2 = latitud y longitud geodésica del punto 2
Los términos que se deben calcular son:
45
A12 y S12 = azimut geodésico y distancia entre los dos puntos
La formulación aplicada para la solución del problema inverso es:
1.- M i =
(
a 1 − e2 )
(1 − e sen ϕ )
2 2
i
3
2
Donde:
M i es el radio de curvatura de la sección meridiana en el punto (i = 1,2)
e 2 es la excentricidad segunda
a
2.- N i =
(1 − e sen ϕ )
2 2
i
1
2
Donde:
N i es la gran normal en el punto (i = 1,2)
N1 + N 2
3.- Nm =
2
M1 + M 2
4.- Mm =
2
1
5.- Bm =
Mm ⋅ sen1"
ϕ1 + ϕ2
6.- ϕm =
2
7.- x = ∆λ"⋅ cos(ϕm) ⋅ Nm ⋅ sen1"
∆ϕ12
,,
⋅ cos(0,5∆λ )
8.- y =
Bm
⎛ γ⎞ x
9.- Cálculo del azimut: tg⎜ A 12 + ⎟ =
⎝ 2⎠ y
x
10.- Cálculo de la distancia entre los dos puntos: S12 =
⎛ γ⎞
sen⎜ A 12 + ⎟
⎝ 2⎠
46
2.5.2 SOLUCIÓN NO ITERATIVA PARA LOS PROBLEMAS DIRECTO E
INVERSO DE LA GEODESIA: FÓRMULAS DE SODANO.
El punto de partida son las fórmulas de Helmert. Mediante unos desarrollos
en series de potencias, que incluyen hasta los términos de grado seis en la
excentricidad del elipsoide, se eliminan las iteraciones del Método de Helmert.
En las décadas de los 50 y 60 SODANO presentó fórmulas que
proporcionan una solución no iterativa para los problemas directo e inverso de la
Geodesia. Estos algoritmos son de fácil programación, además de presentar
ecuaciones auxiliares que buscan garantizar un alto grado de exactitud para
cualquier línea geodésica, no importando su longitud (hasta diez decimales en el
azimut y la distancia expresados en radianes). En un principio, la deducción no
iterativa fue desarrollada para geodésicas muy largas, visando el cálculo
computacional. Posteriormente, de forma de obtener la misma exactitud para
geodésicas muy cortas, fueron desarrolladas fórmulas alternativas.
La deducción de las fórmulas está publicada en el Bulletin Geodésique: “A
rigorous non-iterative procedure for rapid inverse solution of very long geodésics”.
Emanuel Sodano. B. G. N° 47-48, pp. 13-25. 1958.
De manera general, las fórmulas alternativas para líneas cortas son
también utilizadas para líneas largas (incluso hasta otro hemisferio); luego, es
necesario programar solo un conjunto de ecuaciones. Las ecuaciones para la
solución no iterativa desarrolladas por SODANO son presentadas a continuación
(SODANO, 1965).
• Problema Directo
En este caso son conocidas:
ϕ1 y λ1 = latitud y longitud geodésica del punto 1
A12 y S12 = azimut geodésico del punto 1 para el punto 2 y distancia entre los dos
puntos.
Se debe calcular:
ϕ2 y λ 2 = latitud y longitud geodésica del punto 2
A 21 = azimut geodésico del punto 2 para el punto 1
La formulación aplicada para la solución del problema directo es:
47
1.- tan β1 =
b
(tan ϕ1 )
a
2.- cos β o = cos β1 ⋅ senA 12
⎛ ⎞
4.- m 1 = ⎜⎜1 +
e ,2
(
sen 2 β1 ⎟⎟ 1 − cos 2 β o )
⎝ 2 ⎠
S
5.- φ S =
b
⎛ ⎞
6.- a 1 = ⎜⎜1 +
e ,2
(
sen 2 β1 ⎟⎟ sen 2 β1 ⋅ cos φ S + g ⋅ senβ1 ⋅ senφ S )
⎝ 2 ⎠
7.- φ o = Term1 + Term 2 + Term3
⎛ e ,2 ⎞ ⎛ e ,2 e ,2 ⎞
⎜
8.- Term1 = φ S + a 1 ⎜ − ⎟ ⎜
senφ S ⎟ + m 1 ⎜ − φS + senφ S cos φ S ⎟⎟
⎝ 2 ⎠ ⎝ 4 4 ⎠
9.-
⎛ 5e , 4 ⎞ ⎛ 11e , 4 13e , 4 e ,4
Term 2 = a 12 ⎜⎜ senφ S cos φ S ⎟⎟ + m 12 ⎜⎜ φS − senφ S cos φ S − φ S cos 2 φ S +
⎝ 8 ⎠ ⎝ 64 64 8
5e , 4 ⎞
+ senφ S cos 3 φ S ⎟⎟
32 ⎠
⎛ 3e , 4 e ,4 5e , 4 ⎞
10.- Term3 = a 1 ⋅ m 1 ⎜⎜ senφ S + φ S cos φ S − senφ S cos 2 φ S ⎟⎟
⎝ 8 4 8 ⎠
(g ⋅ cos φ o − senβ1senφ o )
11.- cot A 21 =
cos β o
L−λ ⎛ 3f 2 ⎞ ⎛ 3f 2 3f 2 ⎞
13.- = (− fφ S ) + a1⎜⎜ senφ S ⎟⎟ + m 1 ⎜⎜ φS − senφ S cos φ S ⎟⎟
cos β o ⎝ 2 ⎠ ⎝ 4 4 ⎠
14.- λ 2 = λ 1 + L
15.- senβ 2 = senβ1 cos φ o + g ⋅ senφ o
48
senβ 2
17.- tan β 2 =
cos β 2
a
18.- tan ϕ 2 = tan β 2
b
• Problema Inverso
1.- L = λ 2 − λ 1
b
2.- tan β1 = tan ϕ1
a
b
3.- tan β 2 = tan ϕ 2
a
4.- aa = senβ1senβ 2
5.- bb = cos β1 cos β 2
6.- cos φ = aa + bb ⋅ cos L
b ⋅ senL
7.- c =
senφ
8.- m = 1 − c 2
S!2
9.- = Term1 + Term 2 + Term3 + Term 4 * Term5
b
49
10.-
⎡ ⎛f2 ⎞ ⎤
( ) ( )
Term1 = 1 + f + f 2 φ + aa ⎢ f + f 2 senφ − ⎜⎜ ⎟⎟φ 2 cos ecφ⎥
⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎦
⎡ ⎛f +f2 ⎞ ⎛f +f2 ⎞ ⎛f2 ⎞ ⎤
Term 2 = m ⎢− ⎜⎜ ⎟⎟φ − ⎜⎜ ⎟⎟senφ cos φ + ⎜⎜ ⎟⎟φ 2 cot φ⎥
⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎦
⎡ ⎛f ⎞2
⎤
Term3 = aa 2 ⎢− ⎜⎜ ⎟⎟senφ cos φ⎥
⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎦
⎡⎛ f 2 ⎞ ⎛f 2 ⎞ ⎛f2 ⎞ 2 ⎛f2 ⎞ ⎤
⎜2
⎟ ⎜ ⎟
Term 4 = m ⎢⎜ ⎟φ + ⎜ ⎟senφ cos φ − ⎜⎜ ⎟⎟φ cot φ − ⎜⎜ ⎟⎟senφ cos 3 φ⎥
⎣⎝ 16 ⎠ ⎝ 16 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 8 ⎠ ⎦
⎡⎛ f 2 ⎞ 2 ⎛f2 ⎞ ⎤
Term5 = aa ⋅ m ⎢⎜⎜ ⎟⎟φ cos ecφ + ⎜⎜ ⎟⎟senφ cos 2 φ⎥
⎣⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎦
11.-
λ−L ⎡ ⎛f2 ⎞ ⎤
( )
= f + f 2 φ + aa ⎢− ⎜⎜ ⎟⎟senφ − f 2 φ 2 cos ecφ⎥ +
c ⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎦
⎡ ⎛ 5f 2 ⎞ ⎛f 2 ⎞ ⎤
+ m ⎢− ⎜⎜ ⎟⎟φ + ⎜⎜ ⎟⎟senφ cos φ + f 2 φ 2 cot φ⎥
⎣ ⎝ 4 ⎠ ⎝ 4 ⎠ ⎦
senβ 2 cos β1 cos λ − senβ1 cos β 2
12.- cot A 21 =
senλ cos β1
50
UNIDAD 3. SISTEMAS GLOBALES DE REFERENCIA
51
3.1 SISTEMAS GEOCÉNTRICOS DE REFERENCIA
52
El máximo organismo es el Consejo Internacional para la Ciencia (ICSU:
International Council for Science) el cual acoge, entre otras, a la Unión
Internacional de Astronomía (IAU: International Astronomical Union), a la Unión
Internacional de Geodesia y Geofísica (IUGG: International Union of Geodesy and
Geophysics) y a la Unión Internacional de Ciencias Geológicas (IUGS:
International Union of Geological Sciences). Cada una de éstas está compuesta
por asociaciones que se hacen cargo de disciplinas específicas que, en el caso de
la Geodesia, se desempeñan en la Asociación Internacional de Geodesia (IAG:
International Association of Geodesy) de la IUGG.
53
El seguimiento continuo de los marcos de referencia y la orientación terrestre
se basa en observación y análisis de información obtenida a partir de radio
interferometría astronómica (VLBI: Very Long Baseline Interferometry), LLR (
Lunar Laser Ranging) y técnicas de geodesia por satélite como GPS (Global
Positioning System), SLR (Satellite Laser Ranging) y DORIS (Doppler
Orbitography and Radiopositioning Integrated by Satellite) (IERS 2000, Kouba and
Popelar 1999). Las técnicas utilizadas por el IERS presentan alta confiabilidad y
son combinadas adecuadamente, de modo que se asegure suficiente redundancia
(grados de libertad) y continuidad del servicio, manteniendo estrechos vínculos
con otros programas globales de Astronomía y Geofísica. La consistencia y
precisión de los productos ofrecidos por IERS requieren de organización y
administración cuidadosas de las diferentes técnicas utilizadas en la navegación
espacial, la Geodesia Espacial y la Astrometría (IERS 2000).
54
3.3 SISTEMAS CONVENCIONALES DE REFERENCIA
El ICRS cumple con las recomendaciones formuladas por la IAU en 1991 para
la definición de un sistema celeste de referencia. Su origen se localiza en el
baricentro del Sistema Solar mediante el modelamiento de observaciones VLBI en
el marco de relatividad general. Su polo está en la dirección definida por los
modelos de presesión y nutación construidos por la IAU y finalmente, el origen
para la medición de las ascensiones rectas se ha definido coincidente con el
equinoccio al 12 TDB el 1 de enero de 2000. El Sistema Celeste Clásico utilizado
en las mediciones astronómicas ópticas (FK5: Fundamental Catalogue) fue
vinculado al ICRS mediante las observaciones espaciales ópticas realizadas en el
55
proyecto HIPPARCHOS (Teunissen and Kleusberg 1998; Hofmann-Wellenhof et
al. 1996).
A partir del ICRS y del ICRF es posible determinar la orientación del eje de
rotación terrestre en el espacio, cuyos parámetros son básicos para definir la
ubicación del sistema de referencia terrestre; es decir, el ITRS se obtiene a partir
del ICRS y del ICRF a través de los Parámetros de Orientación Terrestre (EOP:
Earth Orientation Parameters) proporcionados por el IERS, los cuales están en
función del tiempo (IERS 2000).
56
3.3.3 INTERNATIONAL TERRESTRIAL REFERENCE SYSTEM (ITRS)
VLBI, LLR, SLR, GPS y DORIS, sus unidades corresponden con el sistema
internacional SI (Teunissen and Kleusberg 1998, Leick 1995). Las velocidades son
incluidas ya que el movimiento de las placas tectónicas y sus deformaciones
también alteran sus coordenadas, pero estos movimientos no afectan las órbitas
de los satélites. Esto se traduce en que, para una observación instantánea sobre
la superficie de la Tierra, el marco de referencia terrestre ITRF diverge del sistema
57
de referencia satelital (figura 31), lo que obliga que las coordenadas ITRF sean
trasladadas en el tiempo de acuerdo con su variación por la presencia de la
dinámica terrestre.
58
Figura 32: ITRF2000 y sus velocidades(proporcionado por DGFI)
59
Paraguay. Las entidades participantes son la Asociación Internacional de
Geodesia (AIG), el Instituto Panamericano de Geografía e Historia (IPGH),
National Imagery and Mapping Agency (NIMA, actualmente National Geospatial-
Intelligence Agency -NGA-) y cada uno de los Institutos Geográficos de los países
comprometidos. Sus objetivos principales eran definir un sistema de referencia
para América del Sur, establecer y mantener una red de referencia y determinar
un datum geocéntrico (SIRGAS 1997).
60
por más de 40 puntos de rastreo continuo en el continente sur americano, cuya
información es procesada semanalmente por DGFI (Deutsches Geodätisches
Forschungsinstitut) como Centro Asociado de Procesamiento Regional del
Servicio Internacional de GPS (GPS-RNAAC-SIR: Regional Network Associate
Analysis Center - SIRGAS) y, a su vez, son consideradas en el Servicio GPS
Internacional (IGS: International GPS Service), lo que garantiza su referencia
permanente con el sistema geocéntrico global (Seemueller and Drewes 1998). La
información capturada por las estaciones permanentes se ha complementado con
una segunda ocupación de la red SIRGAS, la cual se llevó a cabo entre el 9 y el
19 de mayo de 2000. En esta campaña se incluyeron, además de las estaciones
de 1995, los mareógrafos que definen los sistemas de alturas en los países de
América del Sur y nuevos puntos ubicados en América Central, Estados Unidos y
Canadá (Luz et al, 2001). Por tal razón, en el simposio IAG Vertical Reference
Systems celebrado en Cartagena de Indias en febrero de 2001, se dio una nueva
definición al acrónimo SIRGAS, siendo en la actualidad Sistema de Referencia
Geocéntrico para Las Américas (SIRGAS 2002). El resultado de esta nueva
campaña es una red homogéneamente distribuida sobre el continente,
conformada por 183 estaciones, cuyas coordenadas están calculadas en el
ITRF2000, época 2000.4 (figura 33) (Drewes et al. 2003).
61
El cálculo de las velocidades de los puntos SIRGAS se ha hecho con base
en las estaciones GPS de funcionamiento continuo, las campañas de 1995 y 2000
y los proyectos geodinámicos desarrollados en el continente, entre los que se
destacan: CAP (Central Andes GPS Project), SAGA (South America Geodynamics
Activity), SNAPP (South America - Nazca Plate Motion Project) y CASA (Central
And South America GPS Geodynamics Project) (Drewes et al. 1995, Kellogg and
Vega 1995). La figura 34 muestra el modelo de velocidades vigente (Drewes and
Heidbach 2003).
62
Por otra parte, con el propósito de definir y establecer una plataforma
vertical de referencia común para América del Sur, el proyecto SIRGAS ha
establecido el tercer grupo de trabajo denominado Datum Vertical (GTIII) que, al
igual que los dos grupos de trabajo definidos anteriormente, cuenta con la
colaboración de consultores científicos y la concurrencia de representantes de los
Institutos Geográficos de los países miembros. Las resoluciones emanadas del
GTIII contemplan, entre otras, la adopción de un sistema de referencia vertical
único para toda América del Sur con dos tipos de altitudes: Alturas elipsoidales
para definir el marco de referencia y otro tipo de alturas físicas (preferiblemente
normales), obtenidas a partir de los números geopotenciales, a fin de satisfacer las
necesidades prácticas de los usuarios comunes y la materialización del sistema de
referencia vertical mediante el establecimiento de un conjunto de estaciones
niveladas geométricamente, con valores de gravedad conocidos y coordenadas
referidas en el Sistema SIRGAS, incluyendo los mareógrafos que definen los
diferentes datum verticales clásicos existentes (Drewes et al. 2001).
63
3.5 SITUACION EN NUESTRO PAIS
Fuente: IGM
65
3.5.1 RED G.P.S. NACIONAL
La red G.P.S. del I.G.M. (RGN-GPS) está conformada por una serie de
marcas geodésicas observadas, utilizando el Sistema de Posicionamiento Global
(GPS). Estas marcas cubren todo el territorio continental, insular y la península
Antártica Chilena como se observa en la figura 38 . Su origen está basado en
proyectos geodinámicos continentales que desarrolla el Instituto Geográfico militar
en conjunto con Organismos Internacionales. Estos proyectos son los siguientes:
- Central Andes Project (CAP), iniciado en 1993 con el Consorcio de
Universidades Norteamericanas UNAVCO, pero convenido con la
Universidad de Hawai desde 1995. Ver figura 36.
Los estudios geodinámicos realizados a través de este proyecto han
detectado deformaciones en el territorio nacional. En efecto, con motivo del
terremoto que azotó a la ciudad de Antofagasta el año 1995, se pudo
observar un desplazamiento de la zona urbana hacia el oeste, en un rango
de 80 centímetros; deformaciones a 300 km alcanzaron 10 cm. Estos
mismos estudios señalan una regresión de la deformación del terremoto de
1960, que afectó a la zona comprendida entre Concepción y Puerto
Saavedra, estimándose que las deformaciones producto de este sismo
alcanzaron una cantidad indeterminada de metros, lo que indica cambios de
la realidad espacial de los vértices de la RGN, desde el momento en que
fue definida el año 1955, hasta el tiempo actual.
- South-American Geodetic Activities (SAGA), convenido con el Geoforshung
Zentrum (GFZ) en 1993. Ver figura 37.
- Sistema de Referencia Geocéntrico para América del Sur (SIRGAS),
convenido entre todos los países sudamericanos en 1994. Ver figura 38.
66
3.5.2 SOLUCIÓN REGIONAL SIRGAS
Con el objetivo de adoptar SIRGAS en Chile, el IGM inició los trabajos para
aumentar el número de estaciones vinculadas a la definición de SIRGAS 2000,
debido a que el conjunto inicial de 20 estaciones, incluidas en la campaña
desarrollada en el SIRGAS 2000 (IBGE, 2005), no eran suficientes para
considerarlo operacional. En este sentido, fueron desarrolladas campañas de
observación con época media del 2002,0 donde fueron incorporadas nuevas
estaciones GPS, seleccionadas de acuerdo a los siguientes criterios (IGM, 2002):
1. Escoger estaciones en todo el país, intentando expandir la red con estaciones
en todas las ciudades y en lugares de fácil acceso;
2. Incluir estaciones de la antigua red de alta precisión, prefiriendo aquellas con
altura nivelada, para facilitar la obtención de parámetros de transformación entre
los diferentes SGRs;
3. Incluir las estaciones de la red de monitoreo continuo de Chile;
4. Observación mínima de cinco días continuos;
5. Incluir las observaciones de las estaciones IGS regionales (RIOG, LPGS, SANT
y AREQ).
67
Figura 36: Red Central Andes Project
Estación CAP
Estación SCARP
68
Figura 37: Red South American Geodinamic Activities
Estación Permanente
Estación Periódica
69
Figura 38: Estaciones de la realización SIRGAS CHILE 2002
Estación Fiducial
Estación Continua
Estación Periódica
70
UNIDAD 4. TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS
SIMILITUD 3D
CARTESIANAS CARTESIANAS
7 PARÁMETROS
FORMULAS DE
GEOGRÁFICAS MOLODENSKY GEOGRÁFICAS
TRANSFORM.
PLANAS PLANAS
POLINOMIAL
71
4.1.3. COORDENADAS DE CUADRÍCULA (UTM) A GEOGRÁFICAS
(E,N) ⇒ (φ, λ )
Term 4 = (t ' (k ρ'))(E' x 40320 )(1385 + 3633t ' +4095t ' +1575t ' )
o
7 2 4 6
λ = λo + ω
72
Siendo:
φ' = es la latitud al pie del meridiano central, esto es, la latitud en la cual la
distancia meridiana m es igual a N' k O y está dada por:
⎛ 3n 27n 3 ⎞ ⎛ 2 4⎞ ⎛ 3⎞ ⎛ 4⎞
φ' = σ + ⎜ − ⎟ sin 2σ + ⎜ 21n − 55n ⎟ sin 4σ + ⎜ 151n ⎟ sin 6σ + ⎜ 1097 n ⎟ sin 8σ
⎜ 2 32 ⎟⎠ ⎜ 16 32 ⎟⎠ ⎜ 96 ⎟ ⎜ 512 ⎟
⎝ ⎝ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
(4.3)
Donde:
n = f (2 − f )
( ⎛ 9
)
G = a (1 − n ) 1 − n 2 ⎜1 + n 2 +
⎝ 4
225 4 ⎞ π
64
n ⎟
⎠ 180
mπ (4.4)
σ=
180G
N'
m=
ko
ko = factor de escala en el meridiano central (0,9996)
ρ' y ν' = radios de curvatura al pie del meridiano central φ'
λ o = longitud del meridiano central (en radianes)
73
4.1.4. COORDENADAS GEOGRÁFICAS A DE CUADRÍCULA (UTM)
(φ, λ ) ⇒ (E,N)
Dadas la latitud y longitud de un punto (φ, λ ) , las correspondientes UTM
Este y Norte (E, N) son dadas por las siguientes fórmulas (National Mapping
Council of Australia, 1986):
- Este:
E' = (k o νωCosφ){1 + Term1 + Term 2 + Term3}
( ) ( )
Term1 = ω 2 6 Cos 2 φ ψ − t 2
Term 2 = (ω 120)Cos φ[4ψ (1 − 6t ) + ψ (1 + 8t ) − ψ 2t
4 4 3 2 2 2 2
+ t4 ] (4.8)
Term3 = (ω 5040)Cos φ(61 − 479t + 179 t − t )
6 6 2 4 6
E = E'+500.000
- Norte: (4.9)
N' = k o {m + Term1 + Term 2 + Term3 + Term 4}
( )
Term1 = ω 2 2 νSinφCosφ
Term 2 = (ω 24 )νSinφCos φ(4ψ + ψ − t )
4 3 2 2
N = N'+10.000.000
Siendo:
ko = factor de escala en el meridiano central (0,9996)
ω = λ − λo (4.10)
74
donde:
( ) ( ) (
A o = 1 − e 2 4 − 3e 4 64 − 5e 6 256 )
A2 = (3 8)(e + (e 4 ) + (15e
2 4 6
128 ))
= (15 256)(e + 3e 4)
(4.13)
4 6
A4
A 6 = 35e 6 3072
4.1.4.1 CONVERGENCIA
γ = Term1 + Term 2 + Term3 + Term 4
Term1 = −ωSinφ
( ) ( )
Term 2 = − ω3 3 SinφCos 2 φ 2ψ 2 − ψ (4.14)
Term3 = −(ω 15)SinφCos φ[ψ (11 + 24 t ) − ψ (11 − 36 t ) + 2ψ (1 − 7 t ) + ψt ]
5 4 4 2 3 2 2 2 2
75
ángulos de rotación (unos pocos segundos de arco) unos con otros y no tienen
ninguna distorsión sistemática del sitio de las coordenadas.
La transformación en la cual el factor de escala es el mismo en todas
direcciones es denominada una transformación de similaridad. Los ángulos se
conservan (forma) pero las distancias de las líneas y la posición de los puntos
puede cambiar.
Este método puede encontrarse en la literatura bajo diferentes nombres,
p.ej. similaridad, Helmert, Bursa-Wolf, Molodensy-Badekas.
En resumen este es un modelo matemático que expresa la relación entre
dos referenciales por medio de tres traslaciones, tres rotaciones y un factor de
escala.
Figura 40: Transformación de Similaridad
Z
εz
Pi
εY
ri
ρο O1
Zi
ro Zo
O2 Y
Yo Xo Xi
Yi
εX
X
dado por ri. Después de 3 traslaciones dadas por (Xo, Yo, Zo), 3 rotaciones
( ε X , ε Y , ε Z ) y un factor de escala (k), se obtiene un nuevo vector posición
ρi relacionado al referencial cartesiano que se denomina (X, Y, Z).
76
De acuerdo con la figura los dos referenciales cartesianos tridimensionales
para cualquier punto, están relacionados por:
ρi = ro + k ⋅ R ε ⋅ ri (4.16)
ro = vector traslación
k = factor de escala
Para la aplicación de la transformación de similaridad en el espacio, es
necesario que las coordenadas geodésicas ( ϕ, λ, h ) sean transformadas en
coordenadas cartesianas tridimensionales (X, Y, Z).
Las tres traslaciones son justificadas por la no coincidencia del origen de
ambos referenciales; las tres rotaciones son necesarias para expresar el no
paralelismo, y un factor de escala se requiere para uniformizar su métrica. Por
tanto es necesario que existan puntos comunes, cuyas coordenadas cartesianas
sean conocidas en ambos referenciales. El método de los mínimos cuadrados
(MMC) es el criterio usado en el procedimiento de estimación de los parámetros.
En la ec. (4.16), la matriz rotación ortogonal R ε es dada por:
R ε = R 1 (ε X ) ⋅ R 2 (ε Y ) ⋅ R 3 (ε Z ) (4.17)
⎡1 0 0 ⎤
⎢
R 1 (ε X ) = ⎢0 cos(ε X ) sen (ε X )⎥⎥ (4.18)
⎢⎣0 − sen (ε X ) cos(ε X )⎥⎦
77
⎡cos(ε Y ) 0 − sen (ε Y )⎤
R 2 (ε Y ) = ⎢⎢ 0 1 0 ⎥
⎥ (4.19)
⎢⎣sen (ε Y ) 0 cos(ε Y ) ⎥⎦
⎡ cos(ε Z ) sen (ε Z ) 0⎤
R 3 (ε Z ) = ⎢⎢− sen (ε Z ) cos(ε Z ) 0⎥⎥ (4.20)
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦
78
Considerando la ec.(4.22), se puede expresar la ec.(4.24) en lenguaje matricial
como:
⎡X i ⎤ ⎡X o ⎤ ⎡ 1 εZ − ε Y ⎤ ⎡x i ⎤
⎢ Y ⎥ = ⎢ Y ⎥ + (1 + δ )⎢− ε 1 ε X ⎥⎥ ⎢⎢ y i ⎥⎥ (4.25)
⎢ i⎥ ⎢ o⎥ ⎢ Z
⎢⎣ Z i ⎥⎦ ⎢⎣ Z o ⎥⎦ ⎢⎣ ε Y − εX 1 ⎥⎦ ⎢⎣ z i ⎥⎦
⎡X i ⎤ ⎡X o ⎤ ⎡ 1 εZ − εY ⎤⎡ x i + ε Z ⋅ yi − εY ⋅ zi ⎤
⎢ Y ⎥ = ⎢ Y ⎥ + (1 + δ )⎢− ε 1 ε X ⎥⎥ ⎢⎢− ε Z ⋅ x i + y i + ε X ⋅ z i ⎥⎥ (4.26)
⎢ i⎥ ⎢ o⎥ ⎢ Z
⎢⎣ Z i ⎥⎦ ⎢⎣ Z o ⎥⎦ ⎢⎣ ε Y − εX 1 ⎥⎦ ⎢⎣ ε Y ⋅ x i − ε X ⋅ y i + z i ⎥⎦
∂F
L b + V = F(X o + X ) = F(X o ) + X (4.28)
∂X a Xo
79
Después de una manipulación algebraica, conviene rescribir la ec.(4.28)
dimensionando las matrices y vectores para la aplicación de interés, de la
siguiente forma:
3n V1 = 3n A 7 ⋅ 7 X1 + 3n L1 (4.29)
con:
∂F
3n A 7 = (4.30)
∂X a Xo
3n L o1 = F(X o ) (4.31)
3n L1 = 3n L o1 − 3n L b1 (4.32)
φ = V T PV (4.33)
Para minimizar la ec.(4.33), es necesario que su derivada parcial primera,
con relación a X, sea nula. De la ec.(4.33), se tiene:
φ = F(V ) (4.34)
y de la ec.(4.29),
V = G (X ) (4.35)
Después de la aplicación de la regla de la cadena, se obtiene:
∂φ ∂φ ∂V
= (4.36)
∂X ∂V ∂X
T
1 ⎛ ∂φ ⎞
⎟ =V P
T
⎜ (4.37)
2 ⎝ ∂V ⎠
80
∂V
=A (4.38)
∂X
∂φ
= V T PA = 0 ∴ A T PV = 0 (4.39)
∂X
Sustituyendo la ec.(4.29) en la ec.(4.39), se tiene:
y,
7 X1 =− 7 N 7−1 ⋅7 U1 (4.44)
Existen otras formas para resolver sistemas del tipo de la ec.(4.44), sin la
necesidad de utilizar la inversión de la matriz de los coeficientes. En este caso, el
método de Cholesky ha sido recomendado como una manera muy eficiente
(Vanicek e Krakiwsky, 1986, p.209; Leick, 1995, p.507; Dracup, 1996, p.14). Un
estudio comparativo de algoritmos usando el método de Cholesky, es presentado
por DE JONGE (1992).
Las observaciones ajustadas ( L a ) vienen de la ec. L a = L b + V y el vector
También en este caso, las iteraciones son necesarias para reparar los
problemas de aproximación de la serie en la ec.(4.28).
Con este abordaje objetivo, se tiene el interés de estimar los parámetros
vinculados a las observaciones por medio de un modelo matemático. Estos se
encuentran implícitos en el modelo matemático de la transformación isogonal,
presentado por la ec.(4.24).
Para explicitar las observaciones ajustadas como una función de los
parámetros ajustados (ec.4.27), es necesario manipular la ec.(4.26), en el sentido
81
de expresarla de una forma más conveniente a la constitución de ecuaciones de
observación. Luego, se tiene:
⎡X i − x i ⎤ ⎡ X o + ε Z ⋅ y i − ε Y ⋅ z i ⎤ ⎡ x i + ε Z ⋅ yi − ε Y ⋅ zi ⎤
⎢ Y − y ⎥ = ⎢ Y + ε ⋅ z − ε ⋅ x ⎥ + δ⎢ y + ε ⋅ z − ε ⋅ x ⎥ (4.45)
⎢ i i⎥ ⎢ o X i Z i⎥ ⎢ i X i Z i⎥
⎢⎣ Z i − z i ⎥⎦ ⎢⎣ Z o + ε Y ⋅ x i − ε X ⋅ y i ⎥⎦ ⎢⎣z i + ε Y ⋅ x i − ε X ⋅ y i ⎥⎦
⎡x i − X i ⎤
L i = ⎢⎢ y i − Yi ⎥⎥ (4.48)
⎢⎣ z i − Z i ⎥⎦
82
⎡ A1 ⎤
⎢A ⎥
A = ⎢ 2⎥ (4.49)
3n 7
⎢ M ⎥
⎢ ⎥
⎣A n ⎦
⎡ L1 ⎤
⎢L ⎥
L = ⎢ 2⎥ (4.50)
3n 1
⎢ M ⎥
⎢ ⎥
⎣L n ⎦
V T PV
σˆ o2 = (4.51)
S
donde el número de grados de libertad S, es dado por:
S = 3n – 7 (4.52)
La matriz covarianza de los parámetros ajustados, cuya estructura es la misma de
la ec.:
ΣX a = σˆ o2 N −1 (4.53)
⎢⎣ Z ⎥⎦ ⎢⎣ ∆Z ⎥⎦ ⎢⎣ R Y − RX 1 ⎥⎦ ⎢⎣ z ⎥⎦
siendo:
83
(x, y, z) = Coordenadas cartesianas dadas en el sistema de origen (el
sistema desde el cual se va a transformar).
(X, Y, Z) = Coordenadas cartesianas calculadas en el sistema de destino (el
sistema al cual estamos transformando).
(∆X, ∆Y, ∆Z) = tres traslaciones que localizan el origen del sistema (x, y, z) relativo
al sistema (X, Y, Z).
λ = el factor de escala entre los sistemas (en partes por millón).
RX,RY,RZ = tres parámetros de rotación para cada eje del sistema (x, y, z) (en
radianes).
Los siete parámetros de transformación rotan y escalean el sistema de
origen (x, y, z) para ser paralelo al sistema de destino (X, Y, Z) y finalmente las
traslaciones se aplican para lograr coincidencia del origen.
La matriz de rotación de 3x3 usada en la ec.(4.56) es una aproximación que
sólo es válida para pequeños ángulos de rotación (<10”). Estos son generalmente
los casos en las transformaciones geodésicas. Para ángulos de rotación mas
grandes, la forma completa de la matriz de rotación debería ser usada:
⎡ cos R Z senR Z 0⎤ ⎡cos R Y 0 − senR Y ⎤ ⎡1 0 0 ⎤
R = ⎢⎢− senR Z cos R Z 0⎥⎥ ⎢⎢ 0 1 ⎥ ⎢
0 ⎥ ⎢0 cos R X senR X ⎥⎥ (4.57)
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ senR Y 0 cos R Y ⎥⎦ ⎢⎣0 − senR X cos R X ⎥⎦
⎢⎣ Z ⎥⎦ ⎢⎣ z m ⎥⎦ ⎢⎣ ∆Z ⎥⎦ ⎢⎣ R Y − RX 1 ⎥⎦ ⎢⎣ z − z m ⎥⎦
84
La exactitud de la transformación tridimensional de siete parámetros
depende de la exactitud de los parámetros de transformación disponibles y que
derivan de la calidad de los puntos geodésicos coordenados de los dos sistemas
usados para su estimación.
4.2.3 LAS FÓRMULAS DE TRANSFORMACIÓN DE MOLODENSKY
Las ecuaciones del ítem 2.3.5.1 son el punto de partida para las fórmulas
diferenciales de transformación de coordenadas como lo son las fórmulas de
Molodensky. La aproximación de Molodensky es un método común de
transformación de coordenadas geodésicas entre dos datums geodésicos de
diferente posición, tamaño y forma. Así como la transformación de siete
parámetros, la aproximación de Molodensky es conforme. Las fórmulas están
limitadas por el hecho de que no pueden dar cuenta por las diferencias de escala
o rotaciones entre los dos sistemas. Los parámetros usados en las fórmulas de
transformación son los desplazamientos medios (∆X, ∆Y, ∆Z) obtenidos de las
diferencias de las coordenadas rectangulares de los puntos distribuidos sobre un
área geográfica, junto con las diferencias en el tamaño (∆a ) y la forma (∆f ) de los
dos elipsoides de referencia. Los valores resultantes de la transformación son las
correcciones (∆φ, ∆λ, ∆h ) para las coordenadas geodésicas (φ, λ, h ) . Existen dos
versiones de las fórmulas de Molodensky, “estándar” y “abreviadas”.
Las fórmulas de Molodensky “estándar” son las siguientes:
∆φ = {− ∆Xsenφ cos λ − ∆Ysenφsenλ + ∆Z cos φ +
( )
+ ∆a νe 2 senφ cos φ a +
+ ∆f [ρ(a b ) + ν(b a )]senφ cos φ} (ρ + h )
(4.59)
∆λ = (− ∆Xsenλ + ∆Y cos λ ) [(ν + h ) cos φ]
85
∆φ = [− ∆Xsenφ cos λ − ∆Ysenφsenλ + ∆Z cos φ +
+ (f∆a + a∆f )sen 2φ] ρ
86
UNIDAD 5: TÉCNICAS Y ESTRUCTURAS GEODÉSICAS
87
onda corta se usan para obtener señales de tiempo las cuales pueden ser
referidas al Tiempo Medio de Greenwich, mientras que para medir el tiempo en el
punto se usan cronómetros muy exactos. Refiriéndose al catálogo estelar, se
obtiene el Tiempo Medio de Greenwich de la estrella sobre el meridiano de origen.
La diferencia entre el tiempo en el punto y el tiempo en Greenwich se usa para
calcular la longitud astronómica del punto. Debido a que el punto sobre la Tierra
rota 360° en 24 horas, la diferencia en tiempo local entre dos puntos puede ser
fácilmente convertida en una diferencia de longitud.
Otra observación astronómica usada para posicionamiento horizontal es el
azimut astronómico. Azimutes muy exactos se usan en el control de orientación de
triangulaciones de primer orden, tema que se trata más adelante,
Las observaciones astronómicas son realizadas con teodolitos, cámaras
zenitales, etc., que contienen elementos de nivelación. Cuando están
apropiadamente instaladas, el eje vertical del instrumento coincide con la dirección
de la gravedad y, por lo tanto, perpendicular al geoide. Así las posiciones
astronómicas son referidas al geoide. Debido a que el geoide es una superficie
irregular que no puede expresarse matemáticamente, las posiciones astronómicas
son totalmente independientes entre sí.
Figura 41: Coordenadas Astronómicas
88
5.2 TRIANGULACIÓN
89
También la latitud y longitud de un extremo del lado medido, mas la
distancia y dirección (azimut) del mismo lado, proporcionan suficientes datos para
calcular la latitud y longitud del otro extremo del lado.
El lado medido de la base del triángulo es llamado línea base. Las medidas
son realizadas lo más cuidadosa y exactamente como sea posible, en el pasado,
con cintas especialmente calibradas o alambres de ínvar, y en la actualidad con
distanciómetros (geodímetros) y telurómetros. Los distanciómetros equipados con
láser han demostrado ser los más exactos y pueden medir distancias mucho más
largas sin perder precisión.
Para establecer un arco de triangulación entre dos puntos, una línea base
debe ser medida y una longitud y latitud deben ser determinadas para el punto
inicial y el punto final. Los puntos son luego conectados por una serie de triángulos
adyacentes formando cuadriláteros. Con la longitud, latitud, y azimut de los puntos
iniciales, datos similares se pueden calcular para cada vértice de los triángulos
estableciendo de esta manera estaciones de triangulación o estaciones
geodésicas de control. Las coordenadas de cada una de las estaciones son
definidas como coordenadas geodésicas. Ver figura 13.
Las triangulaciones se extienden sobre grandes áreas conectando y
extendiendo series de arcos y formando una red o sistema de triangulación. Las
redes son ajustadas con el objetivo de reducir los efectos de los errores de
observación al mínimo. Un a densificación de control geodésico se logra en un
sistema mediante la subdivisión o relleno con otras mediciones.
Hay en forma general cuatro ordenes (tipos) de triangulación:
- Primer Orden (Control Horizontal Primario): Es la triangulación más precisa.
Es de alto costo y requiere de un período de tiempo prolongado usando los
mejores instrumentos y rigurosos métodos de cálculo. La triangulación de
primer orden es usualmente usada para proporcionar la red de control
horizontal básica para grandes áreas, tales como una red nacional.
También se usa para la preparación de expansiones metropolitanas y para
estudios científicos que requieran datos geodésicos exactos. Su exactitud
debería ser al menos de una parte en 100.000.
90
- Segundo Orden, Clase I (Control Horizontal Secundario) incluye redes en
áreas entre arcos de primer orden. Esta clase también incluye redes
básicas para futuras densificaciones. El cierre interno de las triangulaciones
de segundo orden, clase I, deberían indicar una exactitud de al menos una
parte en 50.000.
- La necesidad de una triangulación de segundo orden, clase II (Control
Horizontal Suplementario), se justifica en zonas que no tengan un alto
estado de desarrollo, y éste no se anticipe para un futuro muy cercano. Esta
clase se usa para establecer control a lo largo de la líneas costeras, ríos y
carreteras.. La precisión mínima permitida en la clase II de segundo orden
es de una parte en 20.000.
- Tercer Orden, Clase I y Clase II (Control Horizontal Local) se usa para
establecer control para mejoramientos y desarrollos locales, mediciones
topográficas e hidrográficas, o cualquier otro proyecto la cual proporcione
suficiente exactitud. Esta triangulación es cuidadosamente conectada a la
Red Nacional. La red debería ser ejecutada con suficiente exactitud para
satisfacer los estándares de una parte en 10.000 para clase I y una parte en
5.000 para clase II.
- El único requerimiento para triangulaciones de cuarto orden es que las
posiciones sean localizadas sin un error apreciable en los mapas que
corresponden a la base del control.
5.3 TRILATERACIÓN
91
separados por extensas barreras de agua han sido conectadas mediante estas
técnicas. La red canadiense SHORAN que conecta las pobladas y dispersas islas
y área de costa con la parte central del país y la red del Atlántico Norte HIRAN,
ligando Norte América a Europa son ejemplos de la aplicación de la técnica de
trilateración. La figura 44 muestra ésta y varias otras redes de trilateración
(SHORAN e HIRAN) las que han sido establecidas a través del mundo. SHIRAN
ha sido usada en el interior de Brasil.
Figura 43: Red de Trilateración
92
Figura 44:Mayores Trilateraciones, SHORAN e HIRAN
5.4 POLIGONALES
93
Figura 45: Poligonales
94
Figura 46: Reducción de Distancias
V
V
∆Z2
Dc
De
H2
∆Z1
DH
H1 ELIPSOIDE
Aún no es utilizable esta línea base medida y corregida para los cómputos
geodésicos, porque yace sobre la superficie física de la Tierra. Tiene que
reducirse a la superficie del elipsoide de referencia, y efectuar todos los cálculos
subsecuentes sobre esa superficie matemática.
Figura 47: Reducción de una línea base al elipsoide de referencia
1 Dh
h1
H1
∆N1 Geoide
S12
d el
Elipsoide
α/2
RL
95
En la figura 47, DH es la línea base según medida y corregida en la
superficie de la Tierra. Si los dos extremos de la línea base están a diferentes
elevaciones, debe usarse el valor medio en la reducción al elipsoide de referencia.
La línea base que se necesita es S12, que yace sobre la superficie del elipsoide de
referencia. Se debe recalcar que el geoide y el elipsoide no son las mismas
superficies. El geoide, que es la superficie del nivel del mar proyectada tierra
adentro, debe usarse si no se conoce la ubicación del elipsoide de referencia.
Cuando se haya logrado un levantamiento lo suficientemente detallado y
determinado la altura del geoide, el geoide habrá sido definido. Con propósitos
ilustrativos, supongamos que se conoce la altura del geoide y que yace a una
distancia ∆N encima del elipsoide. Mediante nivelación, se ha determinado la
altura h1 de la tierra sobre el nivel del mar. La suma de ∆N y h1 se indica por H1,
que es la distancia de la superficie del elipsoide de referencia. RL es el radio de
curvatura de la Tierra en el plano de la línea base.
Por simple proporción,
RL ⋅ DH
d el = . (5.1)
( H 1 + RL )
Posteriormente para obtener el arco de circunferencia máxima,
S 12 = R L ⋅ α RL , (5.2)
siendo:
⎛ d el ⎞
⎜ ⎟
α RL = 2 ⋅ arcsen⎜ 2 ⎟. (5.3)
⎜ RL ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
Es válido considerar S12 = del , hasta distancias de 180 km.
96
UNIDAD 6: POSICIONAMIENTO VERTICAL
97
método más económico pero menos exacto que la nivelación geométrica. Es a
menudo el único método más práctico y preciso para establecer elevaciones de
control en áreas montañosas.
En la nivelación barométrica, las diferencias de altura son determinadas
midiendo la diferencia de presión atmosférica. La presión del aire es medida
mediante el uso de barómetros. Aunque el grado de exactitud posible con este
método no es tan grande como los otros dos, es un método con el cual se
obtienen alturas relativas muy rápidamente en puntos bastante alejados. Es
ampliamente usado en mediciones de reconocimiento y exploración donde
medidas mas exactas se realizarán con posterioridad o no son requeridas.
Figura 48: Métodos para determinación de Alturas
NIVELACION DIFERENCIAL
METODO TRIGONOMETRICO
METODO BAROMETRICO
98
6.1 ELEVACIONES TRIGONOMÉTRICAS
99
coincidieran con las marcas de las estaciones. Esta reducción se calcula mediante
la fórmula:
REDUCCIÓN (EN SEGUNDOS) = - t – o___ (6.1)
A LA LÍNEA QUE UNE LAS ESTACIONES S ∗ sen 1”
α
t
P1
P2
o
S1 S
S2
100
6.1.2 CÁLCULO DE LAS ELEVACIONES DE DISTANCIAS ZENITALES
RECÍPROCAS
Donde:
h1 = elevación de la estación 1, que es la elevación conocida.
h2 = elevación de la estación 2, que es la elevación deseada
S = distancia geodésica entre las dos estaciones.
T = distancia inclinada entre las dos estaciones.
ζ1 = distancia zenital corregida desde la estación 1 hasta la estación 2.
ζ2 = distancia zenital corregida desde la estación 2 hasta la estación 1.
A,B,C = factores de corrección cuyos valores están cerca de la unidad.
h1
A = 1+ ; (6.4)
Rα
S
B = 1+ ⋅ tan 12 (ζ 2 − ζ 1 ) ; (6.5)
2 ⋅ Rα
S2
C = 1+ ; (6.6)
12 ⋅ Rα2
N ⋅M
Rα = ; (6.7)
M ⋅ sen α + N ⋅ cos 2 α
2
a
N= 1
; (6.8)
(1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ ) 2
a ⋅ (1 − e 2 )
M = 3
; (6.9)
(1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ ) 2
a 2 − b2
e =
2
. (6.10)
a2
101
6.1.3 CÁLCULO DE ELEVACIONES DE DISTANCIAS CENITALES NO
RECÍPROCAS
S2
C = 1+ ; (6.18)
12 ⋅ Rα2
102
Trabajo Práctico:
Realizar un ejercicio con mediciones de terreno, para practicar el uso de las
reducciones anteriores.
103
este mismo. También las dos separaciones sumadas, proporcionan al observador
una medida de la distancia horizontal entre el instrumento y la mira observada.
La nivelación geodésica utiliza otros varios refinamientos sobre la nivelación
corriente. Todas las modificaciones empleadas en la nivelación geodésica sirven
para disminuir la posibilidad de errores accidentales y eliminar los errores
sistemáticos acumulativos.
Los circuitos de nivelación geodésica sirven de referencia para el
establecimiento de control Fotogramétrico por medio de puntos estereoscópicos,
con el fin de suministrar elevaciones para el ajuste de las nivelaciones
trigonométricas efectuadas en la triangulación, y para elevaciones necesarias en
los cálculos de las anomalías gravimétricas, estudios de movimiento de corteza
terrestre y varios otros usos científicos. Además, sirven como referencia básica
para el control vertical necesario en el desarrollo de un país.
104
Este método además de anular los errores propios de un nivel, sirve
igualmente para eliminar los de refracción y curvatura terrestres.
Bajo condiciones atmosféricas favorables, la distancia máxima de las miras
puede alcanzar a 150 mt, pero no es normal.
Las miras deberán ser de precisión y cada una de ellas, aparte del nivel
esférico, deberá llevar un termómetro, los que deben ser leídos al grado
centígrado tanto en el punto inicial como en el punto final de cada sección.
Además las miras deben llevar graduaciones en pie y décimos de pie en la
parte posterior. Las miras se colocan sobre un “sapo”, que es una pieza
metálica triangular que se asienta firmemente en el terreno mediante tres
pequeñas patas, con el objeto de evitar los errores sistemáticos al tener un
terreno sólido de apoyo para la mira.
El instrumento como es lógico, debe ser un nivel de precisión; en el IGM se
emplean niveles Wild o Zeiss modelos N-III o Ni3.
Las estaciones instrumentales se numeran 1, 2, 3, etc durante el trabajo de
cada día. En las estaciones de números impares 1, 3, 5, etc, la vista hacia
atrás se tomará primero y en las situaciones de números pares 2, 4, 6, etc, la
vista adelante se tomará primero que la vista atrás. El objeto de este método
es que siempre se lea primero la mira Nº 1 en cada estación; con este sistema
se elimina la tendencia sistemática del instrumento a asentarse o levantarse
durante las observaciones, y a compensar el efecto de refracción variable.
También con éste método se reduce a un mínimo las discrepancias
acumuladas entre las corridas de ida y de regreso.
En nivelaciones de primer orden las mediciones en ida y vuelta en cada
sección no deben tener una diferencia mayor de 4 mm k , donde k representa
el largo de la sección en km. Cuando las líneas de nivelación en ida y regreso
no cierran dentro de ese límite, se debe repetir la nivelación de ida y/o regreso,
hasta que haya dos mediciones opuestas que cierren dentro de la tolerancia.
Cuando la línea de nivelación se observa más de una vez de ida y regreso en
una misma sección, una vez obtenida la tolerancia dentro de las corridas de ida
y vuelta, sólo se rechazarán los resultados de cualquier medición si la
105
diferencia de elevación da un resultado mayor a ± 6 mm k de los promedios
aritméticos de todas las diferencias observadas.
Ejemplo: En una sección de 1 km se tienen los siguientes valores:
Ida + 23 mm
Vuelta -18,7 mm
Ida +14,2 mm
Vuelta -19,1 mm
18,75 mm
Cuando las secciones son de 0,25 km o menos, las diferencias entre las
corridas de ida y vuelta no deben ser mayores de 2 mm y en secciones muy
cortas y de sólo una estación, entre la nivelación de ida y vuelta no deben
haber una diferencia mayor a 1 mm.
B) Nivelación de Segundo Orden:
Utiliza los mismos métodos e instrumentos que para 1er orden. La nivelación
de 2º orden se establecerá en la subdivisión de circuitos de precisión de 1er
orden. Se medirán líneas en una sola dirección cuando comiencen y terminen
en cotas de referencia de 1er orden. En el caso que se trate de líneas ramales
o de líneas que no comiencen y terminen en cotas de 1er orden, entonces
cada sección de la línea deberá ser nivelada en ida y regreso. Las corridas de
nivelación de 2º orden deben cerrar dentro de los límites de 8,4 mm k , donde
k es la distancia de la sección en km. En circuitos cerrados también el límite de
cierre es de 8,4 mm k.
Cuando una línea de nivelación no cierra al ser medida en una sola dirección,
es necesario hacer recorridos de ida y regreso hasta obtener el cierre indicado.
En secciones de menos de 0,25 km de longitud se acepta una discrepancia no
mayor de 4,2 mm entre la corrida de ida y la de regreso.
C) Nivelación de Tercer Orden:
También deben usarse métodos y equipos de 1er orden. La nivelación de 3er
orden se usa en la subdivisión de circuitos de 1er y 2º orden y en regiones
donde se considere suficiente el control vertical de 3er orden. Estas líneas
pueden ser niveladas en una sola dirección, cuando son circuitos que cierran
106
en líneas de 1er orden o 2º orden. Las comprobaciones de cierre no deben
exceder de 12 mm k.
107
UNIDAD 7: EL MOVIMIENTO KEPLERIANO
Las tres leyes de Kepler dan una descripción del movimiento planetario y
proporcionan una buena aproximación del movimiento en el Sistema Solar porque
las masas planetarias pueden ser ignoradas cuando son comparadas con la masa
del Sol y también porque puede ser considerado como una masa puntual debido a
las grandes distancias involucradas. Por estos motivos es que el movimiento
gravitacional no perturbado es también llamado de movimiento kepleriano.
satélite
r
Línea de los Apsides
p
f perigeo
O Y
ω
Ω I
Ecuador
γ N
Línea Nodal
X
108
OXYZ = Sistema Inercial
Los elementos orbitales son:
a = semieje mayor
e = excentricidad
I = inclinación de la órbita
Ω = ascensión recta del nodo ascendente
ω = argumento del perigeo
M = anomalía media
Se puede también considerar como sexto elemento, la anomalía verdadera f o el
tiempo de paso por el perigeo, T.
Es importante resaltar que :
a , e ⇒ definen la forma y la dimensión de la órbita;
I, Ω ⇒ definen la posición de la órbita en el espacio;
ω ⇒ orientación de la elipse en el plano orbital.
Cuando el movimiento del satélite es del hemisferio Sur para el Norte
(figura 50) el punto N es denominado de nodo ascendente; caso contrario se llama
nodo descendente. El punto mas próximo del satélite en relación a la Tierra es
llamado de perigeo y el más alejado es el apogeo.
109
7.2. MOVIMIENTO ELÍPTICO
Y'
y B'
Q
b a B
r
E x=X'
apogeo p' F' O c F H p, perigeo
110
donde B es un punto cualquiera de la elipse, se puede obtener:
c2 = a 2 − b2 ,
( )
12
(7.3)
b2 = a 2 − c2 ⇒ b = a 1 − e2 .
si,
Fp' = rmax y Fp = rmin ,
entonces,
rmax + rmin = 2a ,
(7.4)
rmax − rmin = 2c,
y de la geometría de la elipse, tenemos:
p
r= ,
1 + e ⋅ cos f
( )
donde p = a 1 − e 2 , se tiene que:
rmax =
(
a 1− e2 )
= a (1 + e ),
1− e
( )
(7.5)
a 1 − e2
rmin = = a (1 − e ).
1+ e
De la ec.(7.4) se obtiene:
rmax − rmin
e=
rmax + rmin
Las coordenadas cartesianas del satélite en función de los parámetros de
órbita son dados por (ver figura 51):
x = r ⋅ cos f
y = r ⋅ senf (7.6)
z=0
o en función de la anomalía excéntrica:
x = a (cos E − e ) = r ⋅ cos f
(
y = a 1 − e2 )
12
senE = r ⋅ senf (7.7)
z=0
y el módulo del radio está dado por:
(
r = x 2 + y2 ) 12
= a (1 − e ⋅ cos E ) (7.8)
111
y la velocidad es dada por:
(
v = x& 2 + y& 2 )
12
, (7.9)
siendo,
x& = −a ⋅ E& ⋅ senE
(
y& = a ⋅ E& ⋅ 1 − e 2 )
12
cos E (7.10)
z& = 0
donde E& es dado en la sección 7.3
Para llegar a este vector de estado del satélite es necesario calcular algunos
parámetros, como:
• Movimiento Medio del Satélite (n)
1
⎡ GM ⎤ 2
n=⎢ 3 ⎥ (7.11)
⎣ a ⎦
• Anomalía Media (M)
M = n (t − t o ) (7.12)
(
y = a 1 − e2 ) 12
senE = r ⋅ senf
z=0
• Vector Velocidad:
112
a 2n
x& = − ⋅ senE
r
y& =
a 2n
r
(
⋅ 1 − e2 )
12
cos E
z& = 0
• Radio Vector
r = a (1 − e ⋅ cos E )
Es posible relacionar la anomalía verdadera f con la anomalía excéntrica E.
Entonces se tiene que:
cos E − e
cos f =
1 − e ⋅ cos E
⎛ q ⎞ 1 − cos q
que sustituida en la relación trigonométrica, tan 2 ⎜ ⎟ = , se encuentra:
⎝ 2 ⎠ 1 + cos q
12
⎛ r ⎞ ⎛1+ e ⎞ ⎛E⎞
tan⎜ ⎟ = ⎜ ⎟ tan⎜ ⎟ (7.16)
⎝ 2 ⎠ ⎝1− e ⎠ ⎝2⎠
o entonces en la forma:
tan f =
(1 − e )2 12
senE
(7.17)
cos E − e
113
Figura 52: Sistema Inercial (OXYZ), Sistema Orbital (Oxyz)
Z
y
z
p
f
O Y
ω
Ω
γ I
X
N
de modo que:
R (Ω, I, ω) = R 3(− Ω )R1(− I )R 3(− ω) (7.18)
La matriz rotación R (Ω, I, ω) , función de los ángulos de Euler, para efecto de
simplificación puede ser escrita en la forma (Pilchowski et al.,1981):
⎡ l11 l12 l13 ⎤
R = ⎢⎢l 21 l 22 l 23 ⎥⎥ , (7.19)
⎢⎣l 31 l 32 l 33 ⎥⎦
donde:
l11 = cos ω ⋅ cos Ω − senω ⋅ senΩ ⋅ cos I
l12 = −senω ⋅ cos Ω − cos ω ⋅ senΩ ⋅ cos I
l13 = senΩ ⋅ senI
l 21 = cos ω ⋅ senΩ + senω ⋅ cos Ω ⋅ cos I
l 22 = −senω ⋅ senΩ + cos ω ⋅ cos Ω ⋅ cos I (7.20)
l 23 = −senI ⋅ cos Ω
l 31 = senω ⋅ senI
l 32 = cos ω ⋅ senI
l 33 = cos I
114
Entonces las coordenadas cartesianas del satélite en el sistema inercial en
función de los elementos orbitales toman la forma:
⎡X ⎤ ⎡ l11 l12 l13 ⎤ ⎡ x ⎤
⎢ Y ⎥ = ⎢l l 22 l 23 ⎥⎥ ⎢⎢ y ⎥⎥ ,
⎢ ⎥ ⎢ 21
⎢⎣ Z ⎥⎦ ⎢⎣l 31 l 32 l 33 ⎥⎦ ⎢⎣ z ⎥⎦
A X = a ⋅ l11 ; ( )
BX = a 1 − e 2
12
l12
A Y = a ⋅ l 21 ; BY = a (1 − e )
2 12
l 22 (7.23)
A Z = a ⋅ l 31 ; BZ = a (1 − e )
2 12
l 32
Las componentes del vector velocidad del satélite en el sistema inercial (en
un sistema no perturbado) son obtenidas, derivando las ec.(7.22) en relación al
tiempo, entonces:
X& = (− A X senE + B X cos E )E&
Y& = (− A Y senE + B Y cos E )E& (7.24)
Z& = (− A Z senE + B Z cos E )E&
pero
M = n (t − T ) = E − e ⋅ senE
derivando
M& = n = (1 − e ⋅ cos E )E&
n
E& =
(1 − e ⋅ cos E )
multiplicando y dividiendo esta última expresión por a, se encuentra:
115
an
E& = ,
r
que sustituida en las ecuaciones (6.18), se obtiene:
A 2X + A 2Y + A 2Z = a 2
(
B 2X + B 2Y + B 2Z = a 2 1 − e 2 ) (7.26)
A X BX + A Y BY + A ZBZ = 0
an
La expresión E& = puede ser sustituida en las ec.(7.10) para determinar
r
las componentes de la velocidad del satélite en el sistema orbital.
116
informaciones al respecto del GLONASS, sistema ruso, eran muy escasas, hasta
la disolución de la Unión Soviética.
La aplicación conjunta de estos dos sistemas de posicionamiento
inicialmente proporcionaba facilidades en el posicionamiento pues se tenía acceso
potencial a una constelación de 48 satélites. Tal condición posibilita mejor calidad
de posicionamiento en áreas con visibilidad escasa tales como centros urbanos y
áreas con cobertura vegetal, además de otras ventajas. Esto es posible debido a
la mayor cantidad de satélites visibles en la porción sin obstrucción del cielo.
Lamentablemente el sistema Glonass fue decayendo, no existiendo en la
actualidad la constelación completa de satélites considerada para este sistema.
Se debe resaltar que GLONASS y GPS utilizan sistemas de referencia
distintos, lo que torna necesario el conocimiento de los parámetros de
transformación entre los referenciales utilizados.
117
Este se basaba en la medición de distancias a través de códigos modulados en las
ondas portadoras emitidas por los satélites. En 1973, los sistemas Timation y
621B fueron unificados formando un sistema denominado NAVSTAR-GPS
(Navegation System with Time And Ranging – Global Positioning System). Este
proporciona el posicionamiento tridimensional de puntos en la superficie de la
Tierra a través de señales de radio emitidas por los satélites artificiales que la
orbitan. El proyecto visaba inicialmente desarrollar una técnica de posicionamiento
con precisión adecuada, para uso de la fuerza militar americana y sus aliados en
cualquier parte del mundo en cualquier instante.
118
Figura 53: Principio básico del posicionamiento con GPS
Donde:
Xs, Ys, Zs son las coordenadas del satélite
Xr, Yr, Zr son las coordenadas del receptor
R es la distancia satélite-receptor
De esta forma, observando tres satélites, se obtiene un sistema de
ecuaciones de solución posible y determinada. La cuarta observación es necesaria
debido al no-sincronismo entre los relojes de los satélites y del receptor.
En las figuras siguientes se puede apreciar la influencia del número de
satélites en la posición del receptor.
119
Figura 54: Un Satélite
Estamos en la
superficie de
esta esfera
Un satélite
La intersección
de dos esferas
es un círculo
Dos satélites
120
Figura 56: Tres Satélites
La intersección
de dos esferas es
dos puntos
Tres satélites
La intersección
de cuatro
esferas es un
punto
Cuatro satélites
121
- Predicción de las efemérides y del comportamiento del reloj de los
satélites;
- Actualización periódica del mensaje de navegación.
Este segmento está compuesto por estaciones terrestres, bien distribuidas
geográficamente, donde se realiza el rastreo de todos los satélites visibles. Los
resultados obtenidos en cada estación son procesados conjuntamente,
determinando-se el mensaje de navegación, que es transmitido a los satélites, de
acuerdo con la precisión establecida para los usuarios civiles y militares.
En el GPS el segmento de control está compuesto por cinco estaciones
terrestres, localizadas en Colorado Springs, Hawaii, Ascension Islands, Diego
García e Kwajalein. En este caso la determinación del error de los relojes de los
satélites es hecha con relación al tempo UTC (USNO).
El segmento del usuario está compuesto por los usuarios civiles y militares,
con diferente acceso a las informaciones proporcionadas por los sistemas,
conforme el equipo disponible.
El segmento espacial del GPS está representado por 27 satélites. Estos
satélites están localizados en órbitas casi circulares, distribuidas en seis planos
orbitales con 55 grados de inclinación con relación al ecuador y con altitud de
aproximadamente 20000 Km. La figura 58 muestra la configuración de los satélites
GPS:
Figura 58: Configuración de los satélites GPS
122
A lo largo del desarrollo del sistema han sido utilizadas varias generaciones
de satélites GPS: bloque II, bloque II a, bloque II r, bloque II f. En la figura 59 se
muestra esquemáticamente un satélite del bloque II:
Figura 59 – Satélite GPS del bloque II
123
- El origen es el centro de masa de la Tierra;
- El eje X es la intersección del plano meridiano de referencia del WGS –
84 y el plano del ecuador astronómico medio. El meridiano de referencia
es paralelo al meridiano cero definido por el BIH;
- El eje Z es paralelo a la dirección del CIO, conforme al definido por el
BIH;
- El eje Y completa el sistema dextrógiro.
Achatamiento α 1/298,257223563
124
las portadoras, y las coordenadas obtenidas están asociadas directamente al
geocentro.
La pseudo distancia (P) se define como la distancia entre la antena del
satélite y la antena del receptor GPS.
La ecuación fundamental para pseudo distancia asociada a la fase del
código en el GPS está formulada por:
P = ρ + c.(dt-dT) + dion + dtrop +ε; (8.2)
donde:
P: Pseudo distancia satélite-receptor;
ρ: Distancia geométrica satélite-receptor (o radio vector entre la
antena del satélite y la antena del receptor posicionado);
c: Velocidad de propagación de la luz en el vacío;
dt: Error de sincronismo del reloj del satélite;
dT: Error de sincronismo del reloj del receptor;
dion: Refracción ionosférica;
dtrop: Refracción troposférica;
ε: Demás errores existentes (ruidos del receptor, efecto de
reflexión, variación del centro de fase de la antena, etc.).
125
Figura 60: Posicionamiento Absoluto
POSICIONAMIENTO ABSOLUTO
Satélite 1
Satélite 2
Centro de la Tierra Z
126
POSICIONAMIENTO RELATIVO
Satélite 1
Satélite 2
Centro de la Tierra
Z
B Z'
A
Y'
X'
LINEA BASE DE AB
X
donde:
Φ: Medición de la fase de la portadora en ciclos;
ρ: Distancia geométrica satélite-receptor (o radio vector entre la
antena del satélite y la antena del receptor posicionado);
c: Velocidad de propagación de la luz en el vacío;
dt: Error de sincronismo del reloj del satélite;
dT: Error de sincronismo del reloj del receptor;
λ: Longitud de la onda portadora;
dion: Refracción ionosférica;
dtrop: Refracción troposférica;
N: Ambigüedad (en ciclos) de la medida de la fase de la
portadora;
ε: Demás errores existentes (ruidos del receptor, efecto de
reflexión, variación del centro de fase de la antena, etc.).
127
Asumiendo observaciones simultáneas en las estaciones (A y B), de los
satélites (i y j), las combinaciones lineales de simple, doble y triple diferencia de
fase, pueden ser realizadas conduciendo a una eliminación o minimización de los
errores existentes en el sistema.
La simple diferencia de fase (SDF) involucra dos estaciones y un satélite.
De la ecuación (8.3), para las estaciones A y B (receptores A y B) y el satélite j, se
obtiene:
ΦjB - ΦjA = ρjB - ρjA + c*(dtj-dTB) - c*(dtj-dTA) + λNjB - λNjA + εjB - εjA; (8.4)
∆ΦjAB = ∆ρjAB + c*∆dTAB + ∆λNjAB + ∆εjAB; (8.5)
donde:
∆ΦjAB : Simple diferencia de fase;
∆ρjAB : Distancia geométrica A-B con relación al satélite j;
c : Velocidad de propagación de la luz en el vacío;
∆dTAB : Diferencia de tiempo entre los receptores o estaciones
A-B;
∆λNjAB: Diferencia de ambigüedades entre los receptores A e B,
en relación al satélite j;
∆εjAB: Diferencias de errores entre los receptores A y B para
el satélite j.
Con esta diferencia se elimina el error de sincronismo del reloj del satélite (j). En la
ecuación (8.5), las incógnitas son las coordenadas tridimensionales de una
estación (X, Y, Z), el error de sincronismo del reloj del receptor y las
ambigüedades para cada satélite observado. Estas incógnitas deben ser resueltas
con observaciones de por lo menos cuatro satélites en diferentes épocas.
La doble diferencia de fase (DDF) involucra dos estaciones (A y B), y dos
satélites (i y j). Realizando el mismo proceso de diferenciación aplicado para la
simple diferencia de fase (SDF), y tomando en cuenta la ecuación (8.5), se
obtiene:
∆ΦjAB - ∆ΦiAB = ∆ρjAB - ∆ρiAB + c*∆dTAB - c*∆dTAB + ∆λNjAB - ∆λNiAB+ ∆εjAB -∆εiAB,
(8.6)
128
∇∆ΦijAB = ∇∆ρijAB + ∇∆λNijAB + ∇∆εijAB. (8.7)
donde:
∇∆ΦijAB: Doble diferencia de fase;
∇∆ρijAB: Distancia geométrica A-B con relación a los satélites i y
j;
∇∆λNijAB: Diferencia de ambigüedades entre los receptores A-B,
en relación a los satélites i y j;
∇∆εijAB: Diferencias de otros errores entre los receptores A-B
para los satélites i y j.
Con esta técnica, se elimina el error del reloj del receptor admitiendo la
simultaneidad en las observaciones, quedando como incógnitas las coordenadas
tridimensionales de la estación desconocida y las ambigüedades.
La triple diferencia de fase (TDF) involucra dos estaciones (A y B), dos
satélites (i y j) y dos épocas distintas de observación (t1 y t2), usando la ecuación
(8.7) se obtiene:
∇∆ΦijAB(t2) - ∇∆ΦijAB(t1) = ∇∆ρijAB(t2) - ∇∆ρijAB(t1) + ∇∆λNijAB(t2) -∇∆λNijAB(t1) +
∇∆εijAB(t2) - ∇∆εijAB(t1). (8.8)
Como las ambigüedades para cada satélite son las mismas para diferentes
épocas, desde que el rastreo sea continuo y que no haya pérdida de señal, en la
triple diferencia de fase ellas se cancelan, quedando sólo como incógnitas las
coordenadas tridimensionales de la estación desconocida. Esta técnica presenta
soluciones sobre el metro y es considerada en la búsqueda de pérdidas de señal
(cycle slips).
129
El sistema GPS presenta errores que pueden influenciar los resultados del
posicionamiento. Para obtener alta precisión en los posicionamientos es necesario
eliminarlos o minimizarlos. Se verifica que con el empleo de la DDF hay
eliminación de los errores referentes al estado de los relojes del satélite y del
receptor con relación al tiempo GPS.
Los errores de los relojes de los satélites pueden ser modelados con datos
proporcionados por el mensaje de navegación GPS. Los errores debido a la
ionosfera y la troposfera son modelados (ionosfera cerca del 50%) y para las
bases cortas son despreciados por ser considerados iguales. En la tabla 8.2 se
presentan los principales errores de las mediciones GPS. Ejemplos de modelos
usados para corrección atmosférica son KLOBUCHAR (1991) para ionosfera y
HOPFIELD (1971) para troposfera.
Aunque las ambigüedades sean números enteros, ellas pueden ser
números fraccionarios en virtud de que resultan de un sistema de ecuaciones. Si
esto ocurre, se tiene una solución fluctuante (float solution). Estos números
fraccionarios pueden ser redondeados para el número entero más próximo, lo que
caracteriza la solución llamada fija. Básicamente, se habla de tres métodos para la
determinación de las ambigüedades. El primero se basa en el cambio en la
geometría de los satélites, el segundo es una combinación del código y de la fase
de la portadora, el tercero se basa en la búsqueda de las ambigüedades. La
primera solución necesita largos períodos de observación, en tanto que los otros
necesitan de menor tiempo de observación. Cualquier otro método, por en tanto,
es la combinación de estos tres.
En el método de posicionamiento relativo, básicamente, existen tres
técnicas GPS en relación directa con los métodos de resolución de las
ambigüedades: el estático, el estático rápido y el cinemático.
La técnica estática se caracteriza en que dos o más receptores rastrean
simultáneamente los satélites por un determinado tiempo con un intervalo medio
de grabación de datos de 15 segundos. Este tiempo es función de la longitud de la
línea de base. En esta técnica, la solución de las ambigüedades se basa en el
método geométrico. En distancias cortas, se puede trabajar sólo con una
130
frecuencia, en distancias largas se deben utilizar dos frecuencias debido a la
influencia de la ionosfera.
131
Tiempo = (Distancia + Intervalo)/2; (8.10)
donde:
Tiempo: Tiempo de grabación de los datos,
Distancia: Distancia de la línea de base en kilómetros,
Intervalo: Intervalo de grabación de datos en segundos.
8.5.1 RECEPTORES
Los receptores GPS se clasifican en dos categorías en función de la forma
en que cada uno procesa la señal GPS:
• Los receptores con código C/A utilizan la información contenida en cada
señal del satélite para calcular posiciones.
• Los receptores de fase portadora utilizan la propia señal de radio para
calcular la posición.
Estos dos métodos de proceso no se excluyen mutuamente, algunos
receptores con código C/A pueden ejecutar técnicas limitadas de proceso de fase
portadora, y todos los receptores de fase portadora pueden calcular posiciones de
código C/A. Sin el proceso diferencial, ambos tipos de receptores sólo calculan
posiciones de código C/A. Sin Disponibilidad Selectiva estas posiciones dan
precisiones de 12 metros CEP.
- RECEPTORES DE CÓDIGO C/A
Los equipos GPS de grado cartográfico utilizan receptores de código C/A.
La precisión de estos receptores varía desde valores inferiores al metro a
valores de 5 metros CEP con corrección diferencial. Estos receptores
código no necesitan mantener un bloqueo constante con los satélites para
calcular posiciones. Esto permite la utilización de un receptor de código C/A
en un ambiente hostil para la colección de datos, como en el caso de
localizarse bajo los árboles.
132
- RECEPTORES DE FASE PORTADORA
Los equipos de grado topográfico utilizan receptores de fase portadora. Las
técnicas de proceso que utilizan requieren el uso simultáneo de receptores
múltiples. Por norma general, estos receptores son precisos 1 centímetro ±
1 parte por millón de la distancia entre dos receptores. Esta distancia se
conoce comúnmente como longitud de la línea base. Los receptores de fase
portadora poseen requisitos más elaborados de proceso así como de
colección de datos. Los receptores de fase portadora en modo cinemático
mantienen un bloqueo constante por lo menos con cuatro satélites para
calcular posiciones. Estos receptores necesitan una visibilidad clara de los
satélites.
- NÚMERO DE CANALES
Se necesita un mínimo de cuatro satélites GPS para calcular posiciones
(3D) tridimensionales precisas.
Un receptor GPS con un canal único debe utilizar dicho canal para
secuenciar de uno en uno todos los satélites GPS requeridos. El canal debe
además compartirse entre el seguimiento y la obtención de otros mensajes
importantes del satélite. Un receptor GPS con canales múltiples utiliza
dichos canales para seguir de forma simultánea a varios satélites.
Los receptores GPS de canales múltiples son más eficaces que de los de
único canal. En una situación perfecta para la colección de datos GPS con
un receptor código C/A, sin obstrucciones en el cielo, y sin efectos multi-
trayectoria u otras degradaciones de señales, la diferencia entre ambos es
casi despreciable. Sin embargo, en el mundo real, donde el receptor
probablemente se está moviendo y las señales de los satélites pueden ser
interrumpidas, el receptor funciona mejor con más canales. Por lo menos
necesitará 4 canales para utilizar técnicas de proceso portador y obtener
gran precisión con GPS. Esto es debido a que el receptor de fase portadora
dedica un canal a cada satélite que sigue.
Cuando se utilice un receptor GPS como estación base, es imperativo que
el receptor GPS siga a cada satélite visible. Por esta razón, los receptores
133
actuales diseñados con funciones de estación base tienen entre 9 y 12
canales. Cuando se utilizan las máscaras de elevación recomendadas, hay
varios lugares que tienen más de 9 satélites visibles simultáneamente y
ninguno tiene más de 12 visibles de una vez.
- RECEPTOR C/A O RECEPTOR DE CÓDIGO P
Los satélites GPS transmiten dos códigos en la misma portadora. Los
receptores de grado cartográfico, como la mayoría de los receptores civiles,
utilizan el código de Adquisición Grosera (C/A).
Los satélites GPS también transmiten un código Preciso (código-P). La
mayoría de los receptores militares utilizan el código-P. Unos cuantos
receptores civiles de grado topográfico utilizan dicho código además del
C/A.
El código-P es ligeramente más preciso, pero generalmente queda
restringido a uso militar. Los militares se reservan el derecho de hacer de
dicho código un código secreto (los encriptan). Cuando el código-P se hace
secreto recibe el nombre de código-Y. Este procedimiento también se
conoce con el nombre de Anti-Espionaje (AS).
8.5.2 SATÉLITES
134
(Selective Denial-Prohibición Selectiva) en una base regional, siempre que la
seguridad americana fuese amenazada.
La aplicación del anti-spoofing consiste en la modificación del código
preciso P transformándolo en el código preciso Y. Esta técnica limita la precisión
obtenida por los usuarios del SPS (Servicio de Posicionamiento Patrón), a 100 m
en la posición horizontal y a 150 m en la posición vertical, cuando está activada.
La figura 62 muestra una solución obtenida con el sistema GPS, utilizando el
código C/A, con observaciones continuas durante 24 horas. Se Observa que en
95% de las observaciones los errores se situaron dentro del límite de 48,4 metros
para a posición horizontal e de 81,7 metros en la posición vertical.
135
8.5.3 PLANIFICACIÓN DE LA CAPTURA DE DATOS
- PDOP
La Dilución de Posición de Precisión (PDOP) informa sobre la geometría del
satélite actual. Es el resultado de un cálculo que considera la situación de
cada satélite con relación a los demás satélites de la constelación. Un DOP
bajo indica una mayor probabilidad de precisión. Un DOP alto indica una
menor probabilidad de precisión. Es recomendable seleccionar el mejor
tiempo para la colección de datos basándose en informes y gráficos que
muestren los momentos con el menor PDOP.
Algunos programas planificadores pueden predecir las diluciones
horizontales, verticales, y temporales (desajuste horario) de precisión de
forma separada (HDOP, VDOP y TDOP respectivamente). El de posición
(PDOP) se basa en medidas horizontales y verticales (latitud, longitud y
altitud). El Horizontal (HDOP) considera medidas horizontales (latitud y
136
longitud). El vertical (VDOP) considera la altitud. El del Tiempo (TDOP) el
desajuste del reloj.
Estas predicciones no tienen en cuenta las obstrucciones locales a no ser
que el usuario entre dichos obstáculos en el programa. Las obstrucciones
pueden bloquear los satélites de menor elevación, y si tales estuvieran
incluidos en el cálculo PDOP, éste sería incorrecto.
Un PDOP de 4 o inferior a 4 da posiciones excelentes. Un valor PDOP entre
5 y 8 es aceptable. Si el valor es de 9 o superior, es malo. El usuario puede
configurar un parámetro conocido como máscara PDOP en su receptor para
ignorar las constelaciones que presenten un PDOP superior al límite que se
especifique. La máscara PDOP por defecto en la mayoría de los receptores
cartográficos GPS generalmente es 7. El defecto en los receptores de grado
topográfico es 6.
Las figuras 63 y 64 ilustran el impacto de la posición relativa de un satélite
en la precisión de una posición.
Un DOP alto
137
Figura 64: Un DOP bajo
Dilución de Precisión
(DOP)
incertidumbre
incertidumbre
138
medidas (horizontales) precisas de latitud y longitud pero no necesita
medidas verticales, puede recoger datos cuando la geometría se parezca a
la mostrada en el ejemplo 3. Aunque la constelación presente un PDOP
alto, la precisión horizontal es buena.
Figura 65: Diagrama PDOP
N N N
W W E W E
E
S S S
1.- PDOP, HDOP,VDOP 2.- PDOP, HDOP,VDOP 3.- PDOP malos, HDOP
buenos malos buenos, VDOP malo
N N N
W E W E W E
S S S
4.- PDOP malo, HDOP malo 5.- PDOP malo, HDOP malo 6.- Tiene un DOP
VDOP bueno VDOP bueno bueno
Diagrama PDOP
Hay varios factores que afectan la calidad de los datos recogidos. Varias de
las configuraciones en colectores de datos y receptores GPS afectan la precisión
de los datos que recoja. Estas se tratan en las secciones siguientes.
- MÁSCARA PDOP
El PDOP es quizá el factor más importante para la precisión de los datos.
Puede poner un límite PDOP en el receptor de forma que no se registren
posiciones que sobrepasen dicho límite. El límite se conoce como máscara
PDOP, y debería configurarse en el colector de datos antes de comenzar el
registro de los mismos. La máscara PDOP recomendada para la mayoría
de las aplicaciones y receptores cartográficos es 6. Algunos receptores
pueden necesitar una máscara PDOP inferior a cuatro para poder obtener
139
precisiones inferiores al metro. Cuando se configura una máscara PDOP,
no se registrarán las posiciones que presenten un valor PDOP superior al
elegido.
- MÁSCARA DE LA FUERZA DE UNA SEÑAL
La fuerza de la señal de un satélite, o el nivel de la señal, mide el contenido
de la información de una señal relativo al ruido de dicha señal. A medida
que disminuye esta proporción, se pierde información en el ruido. La fuerza
típica de la señal de un satélite a 30º de elevación va de 12 a 20. Un valor
superior a 20 se considera muy bueno. La calidad de una posición se
degrada si la fuerza de la señal de cualquier satélite de la constelación es
inferior a 6. Las fuerzas de señales bajas dan posiciones que tienden a ser
ruidosas y erráticas.
Cuando la fuerza de la señal de un satélite sea particularmente débil, las
posiciones calculadas a partir de estas medidas tienden a ser imprecisas.
Hay cuatro causas comunes de señales débiles:
1.- La señal alcanza la antena después de atravesar un obstáculo, por
ejemplo árboles.
2.- La señal se refleja en una superficie y no viaja directamente a la antena
(multitrayectoria).
3.- La señal procedente de un satélite bajo en el horizonte es más débil que
la de uno que se encuentre directamente por encima, ya que debe viajar
más lejos y atravesar la ionosfera y la atmósfera.
4.- La señal procedente de satélites en ciertas zonas del cielo puede
seguirse más efectivamente que la señal procedente de otros en otras
zonas del cielo como resultado del patrón de radiación de la antena.
Para evitar el registro de señales de poca fuerza, se puede poner un límite del
nivel de fuerza en algunos receptores. Este límite recibe el nombre de máscara de
fuerza. La señal recomendada de dicha máscara es 6. Si se configura la máscara
de fuerza de una señal correctamente las señales débiles que no sean capaces de
generar una posición buena no se utilizarán.
140
- MÁSCARA DE ELEVACIÓN
La máscara de elevación es el ángulo de elevación sobre el horizonte, bajo
el cual no se utilizan satélites. Para aplicaciones basadas en tierra donde
existen obstrucciones locales (como follaje, edificios, etc), el funcionamiento
del sistema es mejor con una máscara de elevación de 15º a 20º. La
máscara de elevación por defecto en la mayoría de los receptores GPS es
de 15º.
Cuando un satélite presenta una elevación baja, pueden darse dos
problemas. Primero, las señales del satélite deben viajar una distancia
mayor a través de la atmósfera, lo que causa una fuerza de señal menor y
un retraso en la recepción del receptor GPS (retrasos de propagación). Ya
que la distancia al satélite se calcula por el tiempo de viaje, un retraso
pequeño en éste puede producir un gran error en la distancia calculada.
Segundo, las señales de satélites de baja elevación tienden a reflejarse en
superficies cercanas, de forma que se reciben tanto la señal original como
la reflejada. Este efecto multitrayectoria produce un error importante en
GPS y no se corrige por corrección diferencial.
Se pueden disminuir estos efectos al utilizar las máscaras de elevación por
defecto del sistema (15º para el móvil y 10º para la base). Se debe recordar
que el aumento de la máscara de elevación limita el número de satélites
que sigue el receptor y puede producir PDOPs mayores. Esto sucede
realmente si se pone la máscara en valores de 20º a 25º.
Se debe comprobar que la máscara de elevación del móvil supere la
máscara de la base por lo menos en 1º por cada 100 Km entre la base y el
móvil. En la figura 66 se puede observar como la coordinación de las
máscaras de elevación del móvil y la base puede aumentar la posibilidad de
que la estación base siga los mismos satélites que el móvil.
141
Figura 66: Coordinación de la Máscara de Elevación
Configurando las
máscaras de
elevación.
142
CAPITULO 9. ELIPSE DE ERRORES
⎡ ∂x ' ∂x ' ⎤
⎢ ∂y ⎥ = R (t )
D = ⎢ ∂x ⎥ (9.4)
⎢ ∂y' ∂y' ⎥
⎢⎣ ∂x ∂x ⎥⎦
143
⎡ cos t sent ⎤ ⎡ σ x σ xy ⎤ ⎡cos t − sent ⎤ ⎡ σ 2x ' σ x 'y ' ⎤
2
Σ x 'y ' = ⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥=⎢ ⎥ (9.5)
⎣− sent cos t ⎦ ⎢⎣σ yx σ 2y ⎥⎦ ⎣ sent cos t ⎦ ⎢⎣σ y 'x ' σ 2y ' ⎥⎦
Desarrollando:
( ) (
σ x 'y ' = − σ 2x − σ 2y cos t ⋅ sent + σ xy cos 2 t − sen 2 t ) (9.8)
( )
d σ 2x '
= −2σ 2x ⋅ cos t ⋅ sent + 2σ 2y ⋅ cos t ⋅ sent + 2σ xy ⋅ cos 2 t − 2σ xy sen 2 t
dt (9.9)
( )
= − σ 2x − σ 2y sen 2 t + 2σ xy cos 2 t
( ) = −2(σ
d 2 σ 2x ' 2
x )
− σ 2y cos 2 t − 4σ xy sen 2t (9.10)
2
dt
La derivada primera igualada a cero proporciona:
2σ xy
tg (2 t ) = (9.11)
σ 2x − σ 2y
2σ xy σ 2x − σ 2y
sen (2t ) = ; cos(2t ) = (9.12)
M M
con,
(
M 2 = 4σ 2xy + σ 2x − σ 2y ) (9.13)
es fácil ver que las ec.(9.12) por simple división reproducen la ec.(9.11).
Introduciendo las ec.(9.12) en la derivada segunda, resulta:
( ) = − 2(σ
d 2 σ 2x '
2
x − σ 2y ) − 8σ 2
xy
; (9.14)
dt 2 M M
144
donde la conclusión: la función pasa por un máximo para valores positivos de M
(derivada negativa) y por un mínimo para valores negativos de M (derivada
segunda positiva).
Para obtener fórmulas que propicien directamente los valores extremos, se
rescribe la ec.(9.6) y después de algunas transformaciones trigonométricas (a
cargo del lector):
( ) ( )
σ 2x ' = 0,5 σ 2x + σ 2y + 0,5 σ 2x − σ 2y cos 2 t + σ xy sen 2t (9.15)
= 0,5(σ 2
x + σ 2y ) + 0,5⎡⎢⎣(σ 2
x −σ )2 2
y + 4σ 2xy ⎤⎥ M (9.16)
⎦
( )
= 0,5 σ 2x + σ 2y + 0,5M
(
min σ 2x ' = 0,5 σ 2x + σ 2y − M . ) (9.17)
min σ x '
max 2
(
= 0,5 σ 2x + σ 2y ± M ) (9.18)
145
La podaria en el caso es una curva en forma de ocho que involucra la elipse
tangenciandola en las extremidades de los dos ejes (figura 9.2); es expresada por
una ecuación de cuarto grado.
Figura 9.2: Podaria
Los semi-ejes mayor y menor de la elipse de error (que coinciden con los semi-
ejes de simetría de la podaria) son dados, respectivamente, por la desviación
estándar máxima y mínima de las coordenadas del punto.
146
son las componentes de una variable aleatoria bidimensional ∆ cuya matiz
varianza covarianza puede ser obtenida fácilmente por propagación:
Σ ∆ = GΣ1, 2 G T (9.23)
con
⎡ − 1 0 1 0⎤
G=⎢ ⎥ (9.24)
⎣ 0 − 1 0 1⎦
Resulta:
⎡ σ2 σ ∆x∆y ⎤
Σ ∆ = ⎢ ∆x ⎥
⎢⎣σ ∆y∆x σ 2∆y ⎥⎦
(
d = f (∆ ) = f (∆x, ∆y ) = ∆x 2 + ∆y 2 ) 1
2
(9.26)
lo que permite calcular su varianza por propagación a partir de Σ ∆ :
Σ d = σ d2 = DΣ ∆ D T , (9.27)
con
⎡ dd dd ⎤ 1
D=⎢ = [∆x ∆y] (9.28)
⎣ d∆x d∆y ⎥⎦ d
147
Figura 9.3
Resulta:
Σ d = σ d2 = 2
(
1 2 2
σ ∆x ∆ x + σ 2∆y ∆2 y + 2σ ∆x∆y ∆x∆y ) (9.29)
d
Utilizando el azimut α de la dirección P1 P2 podemos imprimir una rotación
(
t = 90° − α a los ejes coordenados y calcular la varianza σ 2∆x , de ∆x ' = x ,2 − x 1, )
según esa dirección:
σ 2∆x ' = σ 2∆x cos 2 t + σ 2∆y sen 2 t + 2σ ∆x∆y cos t ⋅ sent (9.30)
De la figura 9.4:
∆x ∆y
cos t = ; sent = (9.31)
d d
pudiendo la ec.(9.30) ser reescrita bajo la forma:
σ 2∆x ' =
1 2
2
(
σ ∆x ∆x 2 + σ ∆2 y ∆y 2 + 2σ ∆x∆y ∆x∆y ) (9.32)
d
Comparando las expresiones (9.29) y (9.31):
σ d2 = σ 2∆x ' (9.33)
∆x
α = f (∆ ) ∴ α = arctg , (9.34)
∆y
Σ α = σ α2 = DΣ ∆ D T ,
con
148
⎡ dα dα ⎤ 1
D=⎢ = [∆y − ∆x ] (9.35)
⎣ d∆x d∆y ⎥⎦ d 2
⎡ σ2 σ ∆x∆y ⎤ ⎡ ∆y ⎤ 1
σ α2 =
1
[∆y − ∆x ]⎢ ∆x ⎥⎢ ⎥ , (9.36)
d 2
⎢⎣σ ∆y∆x σ ∆2 y ⎥⎦ ⎣− ∆x ⎦ d 2
σ α2 =
d
1
4
(σ ∆x ∆y
2 2
+ σ ∆2 y ∆x 2 − 2σ ∆x∆y ∆x∆y ) (9.37)
σ 2∆y' =
d
1
2
(σ ∆x ∆y
2 2
+ σ ∆2 y ∆x 2 − 2σ ∆x∆y cos t ⋅ sent ) (9.38)
σ 2∆y '
σ α2 = , (9.39)
d2
o, homogeneizando las unidades:
σ 2∆y '
σ α2 = . (9.40)
(d ⋅ sen1")2
Repitiendo, resumidamente:
1. La matriz varianza covarianza Σ ∆ de las diferencias de las coordenadas
homónimas de dos puntos permite construir la elipse relativa de esos dos
puntos y la respectiva podaria;
2. la varianza de la distancia entre los dos puntos es iguala la varianza σ 2∆x ' ,
en la dirección de los dos puntos;
3. la varianza del azimut de la dirección P1 P2 es proporcional a la varianza
149
9.4. ELIPSE DE ERRORES UTILIZANDO LOS VALORES Y VECTORES
PROPIOS DE LA MVC
Consideremos la matriz varianza covarianza de las coordenadas de P y su
ecuación característica:
⎡σ 2 − λ σ xy ⎤
( )
∆ = Det Σ xy − λI = ⎢ x ⎥=0 (9.41)
⎢⎣ σ yx σ 2y − λ ⎥⎦
Desarrollando el determinante:
( )
2
λ2 − σ 2x + σ 2y λ + σ 2x ⋅ σ 2y − σ 2xy = 0 (9.42)
(
λ = 0,5 σ 2x + σ 2y ± M ) (9.43)
150
9.4.1. EJERCICIO 1
Dada la siguiente matriz varianza-covariaza:
⎡ σ 2x σ xy ⎤ ⎡0,826 0,161⎤
MVC = ⎢ ⎥=⎢ ⎥,
⎢⎣σ yx σ 2y ⎥⎦ ⎣ 0,161 0,178⎦
(
M = 4σ 2xy + σ 2x − σ 2y )
M = 4(0,161)2 + (0,826 − 0,178)2 = 0,723
min σ x '
max 2
(
= 0,5 σ 2x + σ 2y ± M )
max σ 2 = 0,5(0,826 + 0,178 + 0,723) = 0,8635
min σ 2 = 0,5(0,826 + 0,178 − 0,723) = 0,1405
3.- Semi-ejes
a = max σ = 0,9292
b = min σ = 0,3718
4.- Angulo Crítico
2 ⋅ σ xy 2 ⋅ 0,161
tg (2 t ) = = = 0,4969
σ 2x − σ 2y 0,826 − 0,178
La discusión del cuadrante, auxiliada por las ec.(9.12), queda por cuenta del
lector:
9.4.2. EJERCICIO 2
Resolver el ejercicio anterior utilizando valores y vectores propios
1.- MVC
⎡0,826 0,161⎤
Σ xy = ⎢ ⎥
⎣ 0,161 0,178⎦
151
2.- Ecuación Característica
⎡0,826 − λ
( )
Det Σ xy − λI = ⎢
0,161 ⎤
0,178 − λ ⎥⎦
=0
⎣ 0,161
λ2 − 1,004 ⋅ λ + 0,1211 = 0
3.- Valores Propios
Para λ = 0,864 :
− 0,038w 1 + 0,161w 2 = 0
0,161w 1 − 0,686w 2 = 0
152
REFERENCIAS BIBILOGRÁFICAS
LEICK, A., (1995), GPS Satellite Surveying, 2 ed., New York: Jhon Wiley & Sons,
Inc.
153