Professional Documents
Culture Documents
8 Mart
22 Mart
19 Nisan
3 Mayıs % 20
• 2 Ödev % 20
L.O. Chua, C.A. Desoer, S.E. Kuh. “Linear and Nonlinear Circuits”
Mc.Graw Hill, 1987, New York ( İşlenen Bölümler: 9,10,11,13)
akım ve gerilim
z x jy z z e j z
y
z
z
x
Rez x Imz y z x y
2
2
arctan y
x
z
Kartezyen Koordinatlar Polar Koordinatlar
z1 x1 jy1 z2 x2 jy2
z1 z1 e j z1 z2 z2 e j z 2
z1 z2 x1 jy1 x2 jy2 x1 x2 j y1 y2
x1x2 y1 y2 j x1 y2 x2 y1
z1 z1 j ( z1 z 2 )
e
x
2
2 2
y2
z2 z2
z z 2x
z z 2 jy
2
z.z z x2 y 2
Hatırlatma: Dinamik Devrelerin Çözümleri
Durum
Geçiş x(t ) (t ) x(t0 ) xözel (t ) (t ) xözel (t0 )
Matrisi
x(t ) e1 (t to ) S1x1 (t0 ) e2 (t to ) S2 x2 (t0 ) .....en (t to ) Sn xn (t0 )
özdeğerler
.............................................................................................................
Bu durumda lineer sistemin çözümleri neler olabilir?
Sinüsoidal
x(t ) Am cos(wt )
A B
Tanıt: A B
Ae jwt
Be jwt
, t
Re[ Ae jwt
] Re[ Be jwt
], t
a1x1(t ) a2 x2(t) a1 A1 a2 A2
Empedans-Admitans Kavramı
Amaç: Lineer zamanla değişmeyen elemanlardan oluşmuş N devresinin
iki uçlu olarak tanımlanması
V (w) Z (w) I S v Z S
v(t ) Z (w) I S coswt Z S
i
vS (t ) Re[VS e jwt ] VS coswt S
+
+ N
v 1-kapılısı
i(t ) Re[ Ie jwt ] I coswt I
_ N 1-kapılısına ilişkin giriş admitansı
I ( w)
Y ( w) ˆ
Y (w) G(w) jB(w) Vs ( w)
kondüktans suseptans
I (w) Y (w)Vs (w)
I ( w) I ( w) e jI
I (w) Y (w) VS I Y S
i(t ) Y (w) VS coswt Y S
Empedans-Admitans Kavramını kullanarak neler yapabiliriz?
V ( w)
Z ( w)
I ( w)
V1 ( w) V2 ( w)
I ( w)
Z1(w) Z2 (w)
I ( w)
Y ( w)
V ( w)
I1 ( w) I 2 ( w)
V ( w)
Y1(w) Y2 (w)
L.O. Chua, C.A. Desoer, S.E. Kuh. “Linear and Nonlinear Circuits” Mc.Graw Hill, 1987, New York
Devre Denklemleri
KAY: AI 0
KGY: ATVd V
0 0 A Vd 0
AT I 0 V 0
0 M ( w) N ( w) I U s
T (w)
T (w) ˆ T 0 jwT1
Direnç Devreleri Sürekli Sinüsoidal Hal
0 0 A vd (t ) 0 0 0 A Vd 0
AT 0 v(t ) 0 AT
I
I 0 V 0
0 M N i (t ) us (t ) 0 M ( w) N ( w) I U s
T T (w)
vd (t ), v(t ), i(t ) Vd ,V , I
Zamanın fonksiyonu olan vektörler Elemanları fazör olan vektörler
T‟nin elemanları reel sayılar T(w)‟nın son ne satırı kompleks sayılar
KAY: AI 0 KAY: AI 0
KAY: I BT IÇ KAY: I BT IÇ
KGY: BV 0 KGY: BV 0
ETB: M (w)V N (w) I U s ETB: M (w)V N (w) I U s
V Z (w) I Vs
Devre Denklemleri: Genelleştirilmiş Çevre Akımları Yöntemi
KAY: I BT IÇ KAY: I BT IÇ
KGY: BV 0 KGY: BV 0
ETB: M (w)V N (w) I U s ETB: M (w)V N (w) I U s
V Z (w) I Vs
Yöntem:
1. Adım: ne nd 1 göz için KGYı‟nı yaz Bv 0
V1
[ B1 B2 ] 0
V2
2. Adım: 1. grup elemanların eleman tanım bağıntılarını yerleştir,
2. grup elemanların eleman tanım bağıntılarını yaz.
I1 V2
[ B1Z1 (w) B2 ] B1Vk [ M ( w) N ( w)] U S
V2 I2
4. Adım: çevre akımlarını ve ikinci grup elemanların gerilimlerini bul
3. Adım: eleman akımlarını çevre akımları cinsinden yaz
i
i
ZTH
+ +
N
1-Kapılısı v +
_ VTH v
_ _
i ZTH Thevenin eşdeğer empedansı
ZTH Devredeki tüm bağımsız kaynaklar devre dışı
+ iken 1-1‟ uçlarından görülen eşdeğer empedans
+
_ VTH v VTH Açık devre gerilimi
_ 1-1‟ uçları açık devre iken 1-1‟ uçları arasındaki
gerilim
Norton Eşdeğeri: i
i
+ +
N
1-Kapılısı v YN v
_ IN _
Thevenin (1883) ve Norton (1926) Teoremleri
Amaç: Lineer, zamanla değişmeyen çok uçlu, iki uçlu direnç kapasite
endüktans ve bağımsız akım ve gerilim kaynaklarından oluşmuş bir
N 1-kapılısının basit bir eşdeğerini elde etmek.
Thevenin Eşdeğeri:
I
I ZTH
+ +
N
1-Kapılısı V +
_ VTH V
_ _
VTH
• ZTH 0, V 0 IN ZTH 0, Norton eşdeğeri yok
ZTH
IN
• YN 0, I 0 VTH YN 0, Thevenin eşdeğeri yok
YN
SSH‟de Devre Fonksiyonları
N
+
Lineer
V1 zamanla
değişmeyen
IS _
elemanlar
0 0 A Vd 0 Vdk „nın Is fazörü sabit iken w ile
AT değişimi nasıldır?
I 0 V 0
I kofaktörT ( w)
0 M ( w) N ( w) I dk
s V ( w) IS
0 det T ( w)
T (w)
Vdk ( w) P( jw) P( jw) veQ( jw) (jw)‟nın reel
IS Q( jw) katsayılı çok terimlileri
nk s k nk 1 s k 1 ... n1 s n0
n(s )
2) n( z ) 0 n( z ) 0 0
(1)‟den n( z ) n( z ) n( z ) 0 n( z ) 0
n( jw)
Devre Fonksiyonu: H ( jw)
d ( jw)
H ( jw)
n( jw) H ( jw) H ( jw) e j H ( jw)
d ( jw)
Özellik: Herhangibir devre fonksiyonunun genliği w‟nın çift fonksiyonudur,
fazı da her zaman w‟nın tek fonksiyonudur.
Tanıt: n( jw) n( jw) n( jw)
H ( jw) H ( jw)
d ( jw)
d ( jw) d ( jw)
n( jw)
jw jw ve Lemma‟dan H ( jw) H ( jw)
d ( jw)
w H ( jw) H ( jw) H ( jw) H ( jw)
s ‟nin fazı s seçilebildiğinden H ( jw) H ( jw)
Vd j H ( jw)Vk
Vd j H ( jw) Vk
V H V
dj k
Hatırlatma
1
cos 2 x (1 cos 2 x) *
2
cos( x y ) cos x cos y sin x sin y **
2 cos x cos y cos( x y ) cos( x y ) ***
SSH‟de Güç ve Enerji Kavramları
iR (t ) I m cos(wt I ) I R I me j I
Kaynak tarafından dirence aktarılan güç:
*** bağıntısından
1 1
p(t ) Vm I m cos(v i ) Vm I m cos(2wt v i )
2 2
T
1 1
Bir peryod boyunca ortalama güç: port p(t )dt Vm I m cos(v i )
T0 2
1
port Vm I m cos(v i )
2
Ortama güç v(.),i(.) sinüsoidallerinin sadece genliğine değil fazına da bağlı
cos(v i ) Güç faktörü (güç çarpanı) olarak adlandırılır
V=ZI bağıntısı ile belirlenen N 1-kapılısına ilişkin giriş empedans
fonksiyonu Z‟ye ilişkin faz Z v i „dir.
port 0 Z 90
1 1 2
port Vm I m cos Z I m Re( Z )
2 2
1 1 2
port Vm I m cos Y Vm Re(Y )
2 2
Kompleks Güç
i
1-kapılı N devresine G kaynağı
+ tarafından aktarılan kompleks güç:
G v N-Devresi V Vme jv
SSH 1
_ P ̂ VI
2 I I me ji
1 1
P Vm I m cos(v i ) j Vm I m sin(v i )
2 2
port Q
P port jQ
Aktif Reaktif
Güç Güç
[Watt] [VAR] [VAR]-VoltAmperReaktif
1
port Vm I m Q0
2
port 0 1
Q Vm I m
2
port 0 1
Q Vm I m
2
L.O. Chua, C.A. Desoer, S.E. Kuh. “Linear and Nonlinear Circuits” Mc.Graw Hill, 1987, New York
Kompleks Gücün Sakınımı
Tellegen
KAY+KGY Herhangi bir devrede enerji sakınımı geçerlidir
Teoremi
Teorem: Hep aynı w frekanslı sinüsoidal kaynaklarla sürülen lineer zamanla
değişmeyen devrenin SSH‟de çalıştığını varsayalım. Kaynaklar
tarafından devreye aktarılan kompleks güçlerin toplamı devredeki
elemanlar tarafından çekilen kompleks güçlerin toplamına eşittir.
Tanıt:
AI 0 AI 0
KAY
1 ne
Tellegen teoreminden Vk I k 0
2 k 1 1 1 ne
V1I1 Vk I k
2 2 k 2
L.O. Chua, C.A. Desoer, S.E. Kuh. “Linear and Nonlinear Circuits” Mc.Graw Hill, 1987, New York
Maksimum Güç Transferi Teoremi
ZG RG jX G
Varsayımlar:
EG EGm
Kompleks gücün sakınımı Aktif gücün sakınımı
1 1 2
PL Re{EG I L } RG I L
2 2
PL 1
EG RG I L m 0
I Lm 2
2 PL
RG 0
I Lm
2
o j I Lo
IL „nin maksimum değeri: I L I L e
o
m
1
EG RG I oL m 0 cos IL 1
o
2 Z Lo ZG
1 EG o
0 Z Lo RG jX G
I Lm
o IL
2 RG 2
EG
PLo
8RG
Sonuç: SSH‟de kaynakları w frekanslı 1-kapılı ZL yük empedansını beslesin.
Bu 1- kapılı Thevenin eşdeğeri ile EG , ZG RG jX G , RG 0
verilsin.Yük empedansının bu 1-kapılıdan maksimum ortalama güç
çekmesi için gerek ve yeter koşul Z L ZG olmasıdır.
o
2
EG
Bu durumda yüke aktarılan maksimum aktif güç: PL
o
8RG
Z Lo ZG , RL RG „ye eşit olduğundan kaynağın enerjisinin %50‟si
yüke aktarılıyor. Z G „yi kontrol etmek imkanımız olmadığından bu
elde edilebilecek en iyi sonuç.
Hatırlatma: Durum Denklemleri
x Ax Bu
y Cx Du, x(0) x0
xT (t ) xh (t ) xözel (t )
Homojen kısım: x
Ax, x(t0 ) x0
S1 t
xh (t ) Set e Çözüm Tahmini
S2
Tam çözüm:
x(t ) M (t )C xözel (t )
x(t0 ) M (t0 )C xözel (t0 ) C M (t0 )1x(t0 ) xözel (t0 )
x(t ) M (t ) M 1 (t0 )x(t0 ) xözel (t0 ) xözel (t )
x(t ) M (t ) M 1 (t0 )x(t0 ) xözel (t0 ) xözel (t )
(t , t0 )
Durum Geçiş
Matrisi
t
x(t ) e A ( t t 0 )
x(t0 ) e A(t ) Bu ( )d
t0
xh (t ) e V11t 2t
c1 c1
e V2 M (t )
c2 c2
iki sütunu var ve
M (t )
her sütun lineer
Temel Matris
bağımsız ve çözüm
(t , t0 )
Durum Geçiş
Matrisi Ne yapmakta?
(t0 , t0 ) I
n. Mertebeden Diferansiyel Denklemlerin Çözümüne dönersek
(t0 , t0 ) I
Durum geçiş matrisinin özellikleri
I (t0 , t1 )(t1, t0 )
1 (t , t0 ) (t0 , t )
İlgilendiğimiz Sistemler
x Ax, x(t0 ) x0 , x Rn , A Rnn
Çözüm
x(t ) (t , t0 ) x(t0 )
İlgilendiğimiz Sistemler
x Ax Bu
A(t , t0 ) y(t ) Bu **
Yarsayımı yerleştirirsek x
* ve **‟dan A(t , t0 ) y(t ) Bu (t , t0 ) y (t ) A(t , t0 ) y(t )
Bu (t , t0 ) y (t )
y (t ) 1 (t , t0 ) Bu
t
y (t ) 1 ( , t0 ) Bu ( )d y (t0 )
t0
y(t0 ) 1 (t0 , t0 ) x0 x0
x(t ) (t , t0 ) y(t )
t
x(t ) (t , t0 ) x0 (t , t0 ) 1 ( , t0 ) Bu ( )d
t0
t
x(t ) (t , t0 ) x0 (t , ) Bu ( )d
t0
2- Lineerlik
f1 (t ) L f1 (t ) F1 ( s)
c1 ve c2 sabit büyüklük olmak üzere
f 2 (t ) L f 2 (t ) F2 ( s)
Lc1 f1(t ) c2 f 2 (t ) c1F1( s) c2 F2 ( s)
Tanıt: L c1 f1 (t ) c2 f 2 (t )
11
st
[ c f (t ) c f
2 2 (t )]e dt
0
11 2 2
st st
c f (t ) e dt c f (t ) e dt
0 0
c1 f1 (t )e st dt c2 f 2 (t )e st dt
0 0
c1F1 ( s) c2 F2 (s)
3- f (t ) F (s) L f (t )
df (t ) df (t )
L sF ( s) f (0 )
dt dt
df (t ) st df (t )
Tanıt: L e dt
dt 0 dt
u
dv
e st f (t )
0
f (t )( se st )dt
0
f (0 ) s f (t )e st dt
0
f (0 ) sF ( s)
sF ( s) f (0 )
4- f (t ) F (s) L f (t )
fˆ (t ) e at f (t ) Fˆ ( s) L e at f (t ) F ( s a)
Tanıt: e
L e at f (t ) st at
e f (t )dt
0
( s a ) t
e f (t )dt
0
f (t )dt F (S )
St
S ̂ s a e
0
F ( s a)
5- f (t ) F (s) L f (t )
f (t T1 )1(t T1 ) L f (t T1 )1(t T1 ) e sT1 F ( s)
T1
Tanıt: L f (t T1 )1(t T1 ) 0e st
dt f (t T1 ) e st
dt
0 T1
ˆ t T1
d ̂ dt f ( )e s ( T1 ) d
T1
e sT1 f ( )e s d
T1
e sT1 F ( s)
6- f (t ) F (s) L f (t )
t
t
1
f ( )d L f ( )d F ( s )
0 0 s
Tanıt: t t
L f ( )d [ f ( )d ]e st dt
0
0 0
u dv
st
e st
t
e
[ f ( )d ] f (t ) dt
s 0
s
0 0
u v
t
e
0
e 0
1
[ f ( )d ] [ f ( )d ] f (t )e dt
st
0 s 0
s s 0
1 0 0
F ( s)
s
7- f (t ) F (s) L f (t )
1 s
f (at ) L f (at ) F
a a
Tanıt: L f (at ) f (at )e st dt
0
at ̂ p
sp
1
adt ̂ dp
f ( p )e a
a
dp
0
sp
s 1
S ̂ f ( p )e a dp
a a 0
1
f ( p )e Sp dp
a 0
1 1 s
F (S ) F
a a a
8- f1 (t ) L f1 (t ) F1 ( s )
f 2 (t ) L f 2 (t ) F2 ( s)
t
t
f1 ( ) f 2 (t )d L f1 ( ) f 2 (t )d
0 0
t
f1 (t ) * f 2 (t ) L f1 (t ) f 2 ( )d
0
F1 ( s) F2 ( s)
Laplace Dönüşümünden Faydalanarak Öz Çözümün Bulunması
x Ax, x(0- ) x0
sX ( s) x0 AX ( s)
sX ( s) AX ( s) x0
[ sI A] X ( s) x0
X ( s) [ sI A]1 x0
(s)
x(t ) e At x0
Laplace Dönüşümünden Faydalanarak Zorlanmış Çözümün Bulunması
x Ax Bu , x(0 ) x0
sX (s) x0 AX (s) BU ( s)
0
sX (s) x0 AX (s) BU ( s)
[ sI A] X (s) BU (s)
X ( s) [ sI A]1 BU ( s)
(s)
X (s) (s) BU (s)
t
x(t ) (t , ) Bu ( )d
0
Laplace Dönüşümünden Faydalanarak Tam Çözümün Bulunması
x Ax Bu , x(0 ) x0
X ( s) ( s) x0 ( s) BU ( s)
t
x(t ) e At x0 (t , ) Bu ( )d
0
Çıkışın Belirlenmesi
y Cx Du
Y (s) CX ( s) DU (s)
Y ( s) C[( s) x0 ( s) BU (s)] DU (s)
bulunabilinir mi?
t1
1n 0, F (t ) 0 F (t ) F T (t )dt G(t , t ) 0
0 1
t0
G(t0 , t1) 0 G(t0 , t1) tersinir değil, varsayıma aykırı
fi (t ) „ler [t0 , t1 ] aralığında lineer bağımsız
bulunabilinir mi?
Tanım: Yönetilebilirlik:
1) Durum denklemleri ile verilen dinamik sistem [t0 , t1 ] aralığında
yönetilebilir.
2) t0 anındaki herhangi bir x0 başlangıç durumunu t1 anındaki bir x1
durumuna götüren [t0 , t1 ] aralığında tanımlı bir giriş vardır.
Lineer sistemler için :
3) t0 anındaki 0 başlangıç durumunu t1 anındaki herhangi bir x1
durumuna götüren [t0 , t1 ] aralığında tanımlı bir giriş vardır.
4) t0 anındaki herhangi bir x0 başlangıç durumunu t1 anındaki 0
durumuna götüren
t
[t0 , t1 ] aralığında tanımlı bir giriş vardır.
1
x̂0
t1
0 e A(t1 t0 ) xˆ0 e A(t1 ) Bu ( )d
t0
x̂0 başlangıç durumunu 0 durumuna götüren giriş
Teorem: Lineer zamanla değişmeyen x (t ) Ax (t ) Bu (t ) sistemi t0
anında yönetilebilir F (t ) ˆ e A(t0 t ) B matrisinin satırları
[t0 , t1 ] aralığında lineer bağımsızdır.
Tanıt: F (t )„ nin satırları lineer bağımsız kabul edilip sistemin
yönetilebilir olduğu gösterilecek
t t1 anındaki çözüm t1
x(t1 ) e A(t1 t0 ) x(t0 ) e A(t1 ) Bu ( )d
t0 t1
x(t1 ) e A(t1 t0 ) x(t0 ) e A(t1 t0 ) e A(t0 ) Bu ( )d
t0
A(t0 t )
F (t )
ˆe B matrisinin satırlarının [t0 , t1 ] aralığında lineer bağımsız
olduğunu hipotezden dolayı söyleyebiliyoruz. Teorem 1‟den yararlanarak
aşağıdaki ifadeyi yazabiliriz
t1
G (t0 , t1 ) e A(t0 ) BB T (e A(t0 ) )T d tersinirdir.
t0
x(t0 ) başlangıç durumunu x(t1 ) 0 durumuna götüren giriş aşağıdaki ifade
ile belirlenebilir,
u (t ) BT (e A(t0 t ) )T G 1 (t0 , t1 ) x(t0 )
t1
x(t1 ) e A(t1 t0 ) x(t0 ) e A(t1 t0 ) e A(t0 ) BBT (e A(t0 ) )T G 1 (t0 , t1 ) x(t0 )d
t0
t1
x(t1 ) e A(t1 t0 ) x(t0 ) e A(t1 t0 ) e A(t0 ) BBT (e A(t0 ) )T G 1 (t0 , t1 ) x(t0 )d
t0
t1
x(t1 ) e A(t1 t0 ) x(t0 ) e A(t1 t0 ) e A(t0 ) BBT (e A(t0 ) )T dG 1 (t0 , t1 ) x(t0 )
t0
G(t0 , t1 )
x(t1 ) e A(t1 t0 ) x(t0 ) e A(t1 t0 ) x(t0 )
x(t1 ) 0
F (t ) „ nin satırları lineer bağımsız ise x(t0 ) başlangıç durumunu x(t1 ) 0
durumuna götüren girişin var olduğu dolayısıyla lineer zamanla
değişmeyen sistemin yönetilebilir olduğu gösterildi.
Hatırlatma
G(t0 , t1 )
x(t1 ) e A(t1 t0 ) x(t0 ) e A(t1 t0 ) x(t0 )
x(t1 ) 0
F (t ) „ nin satırları lineer bağımsız ise x(t0 ) başlangıç durumunu x(t1 ) 0
durumuna götüren girişin var olduğu dolayısıyla lineer zamanla
değişmeyen sistemin yönetilebilir olduğu gösterildi.
Varsayım: sistem yönetilebilir ancak F (t )„nin satırları lineer bağımlı
1n 0, F (t ) 0 t1
x(t0 ) alırsak 0 e A(t1 t0 ) T e A(t1 t0 ) e A(t0 ) Bu ( )d
T
t0
t1
0 e A(t1 t0 ) T e A(t1 t0 ) e A(t0 ) Bu ( )d
t0
t1
0 T e A(t0 ) Bu ( )d
t0
t1
0 T e A(t0 ) Bu ( )d
t0
t1 F (t ) 0
A( t0 )
0 e
T
Bu ( )d 0 T
t0
0 varsayım ile çelişiyor
F (t ) „ nin satırları lineer bağımsız
(t ) Ax (t ) Bu (t ) sistemi
Teorem 3: Lineer zamanla değişmeyen x
anında yönetilebilir
rankC ˆ rank[ B AB ... A(n1) B] n
yönetilebilirlik matrisi
Tanıt: Teorem 2 x (t ) Ax (t ) Bu (t ) yönetilebilir e A(t0 t ) B„nin
satırları lineer bağımsız
Tanım: Gözlenebilirlik
[t0 , t1 ] aralığındaki giriş-çıkış çiftinden x(t0 ) tek olarak belirlenebiliyorsa
sistem [t0 , t1 ] aralığında gözlenebilirdir.
t
y (t ) Ce A(t t0 ) x(t0 ) C e A(t1 ) Bu ( )d Du(t)
t0
t
ˆ y (t ) C e A(t1 ) Bu ( )d Du(t)
yˆ (t )
t0
T
x(t0 ) M 1 (t0 , t1 ) e A(t t0 ) C T yˆ (t )dt
t0
Frekans Tanım Bölgesinde Yönetilebilirlik ve Gözlenebilirlik
Varsayım: A‟nın özdeğerleri lineer katsız 1, 2 ,...,n
D0
1 0 0 ... 0 b1
0 0 ... 0 b
2 2 (*)
x 0 0 3 ... 0 x u
... 0
0 n bn
y c1 c2 ... cn x
G ( s ) C ( sI A) 1 B
1
s 0 0 ... 0
1 b1
0 1
0 ... 0 b
s 2 2
c1 c2 ... cn 1
0 0 ... 0
s 3
... 0 b
1 n
0
s n
n
ci bi
G(s)
s i
i 1
b j 0 ve/veya c j 0 ise sistem yönetilemez ve/veya gözlenemez
n
ci bi
G(s)
s i
i 1
i j
Lemma: ( A, B, C ) sisteminin özdeğerleri katsız ise, sistemin yönetilebilir
olması için gerek ve yeter koşul G( s) C (sI A) 1 Btransfer fonksiyonunda
sıfır kutup sadeleşmesi olmamasıdır.
Gözlenebilirliği ve yönetilebilirliği ayrı ayrı incelemek istiyorsak: