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Arrancadores y variadores de
velocidad electrónicos
D. Clenet
La Biblioteca Técnica constituye una colección de títulos que recogen las novedades electrotécnicas
y electrónicas. Están destinados a Ingenieros y Técnicos que precisen una información específica o
más amplia, que complemente la de los catálogos, guías de producto o noticias técnicas.
Estos documentos ayudan a conocer mejor los fenómenos que se presentan en las instalaciones,
los sistemas y equipos eléctricos. Cada uno trata en profundidad un tema concreto del campo de las
redes eléctricas, protecciones, control y mando y de los automatismos industriales.
Advertencia
Los autores declinan toda responsabilidad derivada de la incorrecta utilización de las informaciones y esquemas
reproducidos en la presente obra y no serán responsables de eventuales errores u omisiones, ni de las
consecuencias de la aplicación de las informaciones o esquemas contenidos en la presente edición.
La reproducción total o parcial de este Cuaderno Técnico está autorizada haciendo la mención obligatoria:
«Reproducción del Cuaderno Técnico nº 208 de Schneider Electric».
Arrancadores y variadores de
velocidad electrónicos
Daniel CLENET
Diplomado en la Escuela Nacional de Ingenieros de
Brest en 1969. Después de una primera experiencia
en variación de velocidad en la sociedad Alstom,
ingresó en 1973 en Telemecanique en la actividad de
variadores de velocidad como ingeniero de desarrollo.
Ha centrado su trabajo sobre los variadores de
velocidad para motores de corriente continua
destinados al mercado de máquinas-herramienta,
variadores para carretillas de mantenimiento; también
ha participado en el desarrollo de los primeros
variadores de velocidad para motores asíncronos.
Su experiencia en las aplicaciones se deriva de los
contactos con los clientes usuarios y de la actividad
como jefe de proyecto en el Departamento de
Aplicaciones Industriales de Schneider Electric. A él
se debe el lanzamiento del variador Altivar en USA en
los años 86 a 90.
1.1 Historia
Para arrancar los motores eléctricos y controlar Históricamente, el variador para motor de
su velocidad, han sido una primera solución los corriente continua fue la primera solución
reostatos de arranque, los variadores mecánicos propuesta. Los avances de la electrónica de
y los grupos giratorios (especialmente el Ward potencia y de la microelectrónica han permitido
Leonard); posteriormente los arrancadores y la construcción de convertidores de frecuencia
variadores electrónicos se han impuesto en la fiables y económicos. Los convertidores de
industria como la solución moderna, económica, frecuencia modernos permiten la alimentación
fiable y sin mantenimiento. de motores asíncronos estándar con
Un variador o arrancador electrónico es un prestaciones análogas a los mejores
convertidor de energía cuya misión es controlar variadores de velocidad de corriente continua.
la que se proporciona al motor. Los Ciertos constructores proponen incluso motores
arrancadores electrónicos se destinan asíncronos con variadores de velocidad
exclusivamente a los motores asíncronos. electrónicos montados en una envolvente con
Forman parte de la familia de los reguladores bornes adaptados; esta solución se propone
de tensión. Los variadores de velocidad para conjuntos de baja potencia (algunos kW).
aseguran una aceleración y deceleración Al final de este Cuaderno Técnico se comenta la
progresivas y permiten fijar con precisión la evolución reciente de los variadores de
velocidad en las condiciones de explotación. velocidad y la tendencia que siguen los
Los variadores de velocidad son similares a los fabricantes. Esta evolución amplía
rectificadores controlados para alimentar a los notablemente la oferta y las posibilidades de los
motores de corriente continua, pero los variadores.
destinados a alimentar motores de corriente
alterna son convertidores de frecuencia.
Los variadores de velocidad pueden, según el para el frenado. La energía cinética disponible
convertidor electrónico, o hacer funcionar un en el eje de la máquina, o se transfiere a la red
motor en un solo sentido de rotación, y se llaman de alimentación, o se disipa en las resistencias,
«unidireccionales», o en los dos sentidos de la o, para pequeñas potencias, en la misma
marcha, y se llaman entonces «bidireccionales». máquina, como pérdidas.
Los variadores son «reversibles» cuando Variador unidireccional
pueden recuperar la energía del motor al
funcionar como generador (modo frenado). La Este tipo de variador, la mayor parte de veces no
reversibilidad se obtiene o retornando la energía reversible, se emplea para:
hacia la red (puente de entrada reversible), o un motor cc, con un convertidor directo
disipando la energía recuperada en una (ca → cc) con un puente mixto con diodos y
resistencia con un chopper de frenado. tiristores (figura 3a),
La figura 2 muestra las cuatro situaciones un motor ca, con un convertidor indirecto (con
posibles de la gráfica par-velocidad de una transformación intermedia en cc) con un puente
máquina resumidas en la tabla que le de diodos a la entrada seguido de un
acompaña. convertidor de frecuencia que hace funcionar la
Hay que indicar que cuando la máquina máquina en el primer cuadrante (figura 3b). En
funciona como generador recibe una fuerza de algunos casos este montaje puede utilizarse en
arrastre. Este estado se utiliza especialmente bidireccional (cuadrantes 1 y 3).
Velocidad
F F
G M
1 1
Q2 Q1 Par
Q3 Q4
F F
M G
2 2
M M
Fig. 3: Esquema de principio: [a] convertidor directo con puente mixto; [b] convertidor indirecto con (1) puente
de entrada de diodos (2) unidad de frenado (resistencia y chopper) (3) convertidor de frecuencia.
P. C. %
b- P. C. %
150 150
P
P C
100 100
C
50 50
0 0 N%
N%
0 50 100 150 0 50 100 150
Fig. 4: Curva de funcionamiento a par constante. Fig. 5: Curva de funcionamiento a par variable.
En este capítulo se citan únicamente los impuestos por el propio motor de corriente
variadores más frecuentes y los montajes continua, en especial por la dificultad de
tecnológicos más usuales. conseguir velocidades elevadas y la necesidad
Existen numerosos esquemas de variadores de de mantenimiento (sustitución de las escobillas).
velocidad electrónicos: cascada hiposíncrona, Los motores de corriente continua y sus
cicloconvertidores, conmutadores de corriente, variadores asociados han sido las primeras
choppers... El lector interesado encontrará una soluciones industriales. Después de más de
descripción exhaustiva en las obras una década, su uso va en constante disminución
«Entraînement électrique à vitesse variable» en beneficio de los convertidores de frecuencia.
(autores Jean Bonal y Guy Séguier) y «Utilisation En efecto, el motor asíncrono es a la vez más
industrielle des moteurs à courant alternatif» robusto y más económico que un motor de
(autor Jean Bonal) de Editions Tec et Doc. corriente continua. Contrariamente a los motores
de corriente continua, los asíncronos se han
Rectificador controlado para motor de estandarizado con envolvente IP55, siendo por
corriente continua tanto prácticamente insensibles al entorno
Proporciona, a partir de una red de corriente (goteo, polvo y ambientes peligrosos).
alterna monofásica o trifásica, una corriente
continua con control del valor medio de la
tensión.
Los semiconductores de potencia constituyen
un puente de Graëtz, monofásico o trifásico
(figura 7). El puente puede ser mixto
(diodos/tiristores) o completo (sólo tiristores).
Esta última solución es la más frecuente porque
M
permite un mejor factor de forma de la corriente CC
suministrada.
El motor de corriente continua más utilizado
tiene la excitación separada, salvo para
pequeñas potencias, en las que suelen usarse
frecuentemente motores de imán permanente.
La utilización de este tipo de variadores de
Fig. 7: Esquema de un rectificador controlado para
velocidad se adapta bien a todas las
motor de cc.
aplicaciones. Los únicos límites vienen
M
3
3.1 Estructura
Orden
Alimentación Rectificador
Ajuste
Microprocesador
Encendido
Visualisation Interfaz de
de estados potencia
Retorno Convertidor
Tratamiento
de inform. Relé
Seguridad
Memoria Interfaz de Moteur
de retorno
térmica seguridad
I
Estos componentes, integrados en un módulo
de potencia, constituyen un convertidor que
alimenta, a partir de la red a tensión y frecuencia -
fijas, un motor eléctrico con una tensión y/o Diodo Transistor Tiristor
frecuencia variables. NPN
Los componentes de potencia son la clave de la
variación de velocidad y los progresos realizados
estos últimos años han permitido la fabricación + …
de variadores de velocidad económicos.
I
Repaso
GTO IGBT MOS
Los elementos semiconductores, tales como el
silicio, tienen una resistividad que se sitúa entre
Fig. 11: Los componentes de potencia.
los conductores y los aislantes. Sus átomos
poseen 4 electrones periféricos. Cada átomo se
asocia con 4 átomos próximos para formar una El tiristor
estructura estable con 8 electrones.
Es un semiconductor controlado constituido por
Un semiconductor de tipo P se obtiene cuatro capas alternadas: PNPN.
añadiendo al silicio puro una pequeña cantidad
Se comporta como un diodo al enviar un
de un elemento que posea 3 electrones
impulso eléctrico a un electrodo de mando
periféricos. Le falta, por tanto, un electrón para
llamado «puerta» o «gate». Este cierre (o
formar una estructura de 8 electrones, lo que se
encendido) no es posible si el ánodo está a una
convierte en un exceso de carga positiva.
tensión más positiva que el cátodo.
Un semiconductor de tipo N se obtiene
El tiristor se bloquea cuando la corriente que lo
añadiendo un elemento que posea 5 electrones
atraviesa se anula.
periféricos. Por tanto, hay un exceso de
electrones, es decir, exceso de carga negativa. La energía para el encendido o conducción que
hay que suministrar a la puerta no depende de
El diodo la corriente a controlar. Además, no es
El diodo es un semiconductor no controlado que necesario mantener corriente en la puerta
tiene dos zonas P (ánodo) y N (cátodo) y que no durante la conducción del tiristor.
deja circular la corriente más que en un solo El tiristor posee las siguientes características
sentido, de ánodo a cátodo. principales:
Conduce cuando el ánodo tiene una tensión en estado de conducción:
positiva respecto al cátodo: se comporta una caída de tensión compuesta de una
entonces como un interruptor cerrado. Por el tensión de umbral y de una resistencia interna,
contrario, se bloquea y se comporta como un
una corriente máxima permanente admisible
interruptor abierto si la tensión del ánodo es
(orden de magnitud, hasta 5000 A rms para los
negativa respecto a la del cátodo.
componentes de mayor potencia).
El diodo posee las siguientes características
en estado de bloqueo:
principales:
una tensión inversa y directa máxima
en estado de conducción
admisible, (que puede sobrepasar 5000 V de
una caída de tensión compuesta por una pico). En general las tensiones directas e
tensión umbral y una resistencia interna, inversas son iguales,
una corriente máxima permanente admisible un tiempo de recuperación, que es el tiempo
(orden de magnitud, hasta 5000 A, r ms, para mínimo durante el cual no se puede aplicar una
los componentes de mayor potencia), tensión positiva ánodo-cátodo so pena de que
en estado de bloqueo o no conducción una se produzca un reencendido espontáneo,
tensión máxima admisible que puede una corriente de puerta que permite la
sobrepasar los 5000 V de pico. conducción del componente.
El precursor de los variadores de velocidad para Sin embargo, durante las aceleraciones o en
motores a corriente continua es el grupo Ward caso de sobrecarga, la intensidad de corriente no
Leonard. debe alcanzar un valor peligroso para el motor o
Este grupo, constituido por un motor de arranque, para el dispositivo de alimentación. Un bucle de
generalmente asíncrono y un generador de regulación interno del variador mantiene la
corriente continua de excitación regulable, corriente en un valor aceptable. Este valor se
alimenta uno o varios de los motores de corriente puede regular para permitir el ajuste en función
continua. La excitación se regula mediante un de las características del motor.
dispositivo electromecánico (Amplidyne, Rototrol, La velocidad de consigna se fija mediante una
Regulex), o mediante un sistema estático señal, analógica o digital, transmitida mediante
(amplificador magnético o regulador electrónico). un bus de terreno o cualquier otro dispositivo
Actualmente, este dispositivo ha sido que proporcione una tensión imagen de esta
completamente abandonado en beneficio de los velocidad deseada. La referencia puede ser fija
variadores de velocidad con semiconductores o variar durante el curso del ciclo.
que efectúan de manera estática las mismas Estas rampas de aceleración y deceleración
operaciones y con mejores prestaciones. regulables aplican, de manera progresiva, la
Los variadores de velocidad electrónicos se tensión de referencia correspondiente a la
alimentan con una tensión fija a partir de una red velocidad deseada; la evolución de esta rampa
de corriente alterna y proporcionan al motor una puede seguir todas las formas deseables. El
tensión continua variable. Un puente de diodos o ajuste de las rampas define la duración de la
un puente a tiristores, generalmente monofásico, aceleración y de la deceleración.
permite alimentar el circuito de excitación. En bucle cerrado, la velocidad real se mide
El circuito de potencia es un rectificador. Puesto permanentemente mediante una dinamo
que la tensión a suministrar ha de ser variable, tacométrica o un generador de impulsos y se
este rectificador debe de ser de tipo controlado, compara con la referencia. Si se constata una
es decir, tener componentes de potencia cuya desviación, la electrónica de control realiza una
conducción pueda ser controlada (tiristores). La corrección de la velocidad. La gama de
variación de la tensión de salida se obtiene velocidad se puede extender desde algunas
limitando más o menos el tiempo de conducción vueltas por minuto hasta la velocidad máxima.
durante cada semiperíodo. Cuanto más se En esta horquilla de variación, se obtienen
retarda el encendido del tiristor respecto al cero fácilmente precisiones mejores que 1% con
de la semionda, más se reduce el valor medio de regulación analógica y mejores del 1/1000 con
la tensión y por tanto también la velocidad del regulación digital, teniendo presentes todas las
motor (recordemos que la excitación de un tiristor variaciones posibles (vacío/carga, variación de
se corta automáticamente cuando la corriente tensión, de temperatura, etcétera).
pasa por cero). Esta regulación puede también efectuarse a
Para los variadores de baja potencia, o los partir de la medida de la tensión del motor,
variadores alimentados por una batería de teniendo en cuenta la corriente que lo atraviesa.
acumuladores, el circuito de potencia, a veces Las prestaciones son en este caso
constituido por transistores de potencia sensiblemente inferiores, tanto en cuanto a
(chopper), hace variar la tensión continua de margen de velocidad como en precisión
salida ajustando el tiempo de conducción. Este (algunos % entre marcha en vacío y marcha en
modo de funcionamiento se denomina PMW carga).
(Pulse Width Modulation = Modulación por
Inversión del sentido de giro y frenado por
Ancho de Impulso).
recuperación
Regulación
Para invertir el sentido de marcha, hay que
La regulación consiste en mantener con invertir la tensión de inducido. Esto puede
precisión la velocidad en el valor exigido a pesar realizarse mediante contactores (esta solución
de las perturbaciones (variación del par es actualmente obsoleta) o, con
resistente, de la tensión de alimentación, de la semiconductores, por inversión de la polaridad
temperatura). de salida de los variadores de velocidad o de la
polaridad de la corriente de excitación.
U motor motor
t t
Par
C/Cn
1,75
2
1,50
1,25
1
0,95
1b 1a
0,75
3
0,50
0,25
0 Fondulador
0 50 100 150 200 % F red
Límites de Límites
corriente de tensión
dlim I lim
Vdlim Vqlim
Referencia de Referencia de
corriente directa tensión directa
I ref Bucle de Vdref
Corriente
magnetizante corriente
(d,q) Vc
directa Generador Referencia
Referencia de Vb
de tensión en Motor
Consigna de corriente referencias cuadratura Va
de velocidad en cuadratura de tensión
Bucle de (a,b,c)
cons
Bucle de qref
corriente en Vqref
velocidad cuadratura
s
Ángulo de
defasaje
Estimación est s
de 1/g
velocidad cor Compensación com s
Corrección
velocidad deslizamiento Corrientes directa y (a,b,c)
en cuadratura
Id
Iq I a, I c
(d,q)
Referencia
de corriente
Referencia de flujo directa
(consigna interna) Estimación y
Idref
Φref regulación
del flujo
m Vd, Vq
I d, I q
Corrientes
Velocidad Ángulo de directa y en s
medida defasaje cuadratura
m s
(a,b,c)
I d, I q
ref
Cálculo de velocidad
Iqref Estimación de deslizamiento (d,q)
I a, I c
Cálculo ángulo de rotación
Coder
Fig. 18: Esquema de principio de un variador con control vectorial de flujo con captador.
Este dispositivo de variación de tensión, los motores de muy baja potencia o en los
utilizado para alumbrado y calefacción, sólo motores universales, como en los utilizados en
puede utilizarse con motores asíncronos de las herramientas eléctricas portátiles. Pero para
caja resistente o de anillos (figura 22). Estos ciertas aplicaciones, como la variación de
motores asíncronos son la mayor parte de velocidad de pequeños ventiladores, los
veces trifásicos, y sólo ocasionalmente reguladores han desaparecido casi
monofásicos para pequeñas potencias (hasta completamente para dejar paso a los
alrededor de 3 kW). Si no es imprescindible un convertidores de frecuencia, más económicos y
par de arranque elevado, el regulador se utiliza en fase de explotación.
frecuentemente como arrancador ralentizador En el caso de las bombas, la función de
progresivo; además, permite limitar la corriente ralentización permite también eliminar los
de conexión, y por tanto la caída de tensión y las golpes de ariete.
sacudidas mecánicas debidas a la aparición
Pero, la elección de este dispositivo de variación
brusca del par motor.
de velocidad requiere ciertas precauciones. En
Entre las aplicaciones más frecuentes pueden efecto, cuando hay deslizamiento, las pérdidas
citarse el arranque de bombas centrífugas y los en el motor son proporcionales al par resistente
ventiladores, las cintas transportadoras, las e inversamente proporcionales a la velocidad;
escaleras automáticas, los centros de lavado ahora bien, el principio de funcionamiento de un
automático de coches, las máquinas equipadas regulador consiste en reducir el par motor
con correas... y como variación de velocidad, en reduciendo la tensión, para equilibrar el par
a- b-
C C
Cr = kN2
1
Un = 100 % Cr lineal
2
Un
U2 = 85 %
3
U1 = 65 %
4 U
0 N 0 N
0 NS
N1 N máx ua Un
N2 NS U4 N máx
Fig. 22: Par disponible de un motor asíncrono alimentado con tensión variable y cuyo receptor presenta un par
resistente parabólico (ventilador).
[a] - motor de rotor en cortocircuito,
[b] - motor de rotor resistente.
Principio general
Los motovariadores síncronos (figura 23) están
formados por un convertidor de frecuencia y un
motor síncrono de imán permanente con
captador.
Estos motovariadores se destinan a máquinas
específicas como los robots o las máquinas-
herramienta, en las que se requiere un pequeño
volumen del motor, aceleraciones rápidas y una
amplia banda pasante.
El motor
El rotor del motor está hecho con imanes
permanentes de tierras raras para obtener un
campo elevado en un volumen reducido. El
estator tiene un arrollamiento trifásico. Estos Fig. 23: Fotografía de un motovariador síncrono
motores, para realizar aceleraciones muy (Variador Lexium + motor, Schneider Electric).
rápidas, pueden soportar importantes corrientes
de sobrecarga. Tiene también, estos motores,
máquina-herramienta, cada variador controla un
un captador para indicar al variador la posición
motor que arrastra un eje de la máquina.
angular de los polos del motor para asegurar la
conmutación de los arrollamientos. Una fuente de alimentación de corriente
continua, común, alimenta en paralelo a todos
El variador estos variadores.
En su constitución, el variador es similar a un Este tipo de instalación permite poner a
convertidor de frecuencia: funciona de forma disposición del conjunto la energía procedente
similar. del frenado de uno de los ejes.
Está constituido también por un rectificador y un Como en los convertidores de frecuencia, una
ondulador transistorizado para modulación de resistencia de frenado asociada a un chopper
ancho de impulsos (PWM) que reconstruye la permite evacuar la energía de frenado en exceso.
corriente de salida a su forma sinusoidal. Las funciones de control electrónico y las breves
Es frecuente encontrar varios variadores de este constantes de tiempo mecánicas y eléctricas,
tipo alimentados por una misma fuente de permiten aceleraciones y, muy frecuentemente,
corriente continua. Así, en una bandas pasantes muy elevadas, a la vez que
una gran dinámica de velocidad.
+ cc
Motor
Fig. 24: Esquema de principio de un variador para motor bipolar paso a paso.
B1 1
B1
0,86
0,5
B2 t
2
B2
Fig. 26: Diagrama, curvas de intensidad y principio de escalonamiento para un control en «micropasos» de un
motovariador paso a paso.
Para poder asegurar un funcionamiento correcto De entre estos datos, se pueden citar:
del motor, los variadores tienen integrado un las consignas de velocidad,
cierto número de captadores para supervisión
las órdenes de marcha y de paro,
de la tensión, de las corrientes «motor» y de su
estado térmico. Estas informaciones, los ajustes iniciales del variador o las
indispensables para el variador, pueden ser modificaciones de estos ajustes durante la
útiles para el usuario. operación,
Los nuevos variadores y arrancadores tienen el estado del variador (marcha, parado,
integradas funciones de diálogo que utilizan sobrecarga, defecto),
buses de terreno. Además, es posible generar las alarmas,
informaciones que pueden ser utilizadas por un el estado del motor (velocidad, par,
autómata y un supervisor para controlar la intensidad, temperatura).
máquina. De la misma manera, las
informaciones que envía el autómata retornan Estas opciones de comunicación se utilizan
por el mismo canal. también para enlazar con un PC para poder
simplificar los ajustes de puesta en servicio
(telemando) y almacenar los ajustes iniciales.
Para abarcar eficazmente una gran número de la posibilidad de conexión de sondas PTC
aplicaciones, los variadores tienen una cantidad integradas en el motor,
importante de ajustes y reglajes, como: la omisión de la frecuencia de resonancia de
el tiempo de las rampas de aceleración y la máquina (la velocidad crítica se obvia para
deceleración, que resulte imposible su utilización),
la forma de las rampas (lineales, en S o en U), el bloqueo temporizado a baja velocidad en
los cambios de rampas que permiten aplicaciones como bombeado en las que el
obtener varias rampas de aceleración o de fluido participa en su refrigeración para evitar el
deceleración para conseguir, por ejemplo, una agarrotamiento.
aproximación muy suave, Estas funciones, aunque propias de variadores
la reducción del par máximo controlado por sofisticados, se encuentran con frecuencia en
una entrada lógica o por una consigna, las versiones estándar (figura 27).
la marcha paso a paso,
la gestión del mando de un freno para
aplicaciones de elevación,
la elección de velocidades preseleccionadas,
la existencia de entradas sumadoras que
permiten sumar consignas de velocidad,
la conmutación de referencias presentes en
la entrada del variador,
la presencia de un regulador PI para
servocontrol simple (de velocidad o de caudal,
por ejemplo),
la parada automática al producirse un corte
de red, pero efectuando el frenado del motor,
la recuperación automática con búsqueda de
la velocidad del motor para un rearranque al
vuelo, Fig. 27: Fotografía de un variador que incluye
la protección térmica del motor a partir de una numerosas funciones integradas (ATV58H -
imagen generada en el variador, Telemecanique).
Para las aplicaciones más complejas, los tarjetas específicas desarrolladas bajo
fabricantes ofrecen tarjetas opcionales que demanda de un usuario particular.
permiten o funciones particulares, por ejemplo, Ciertos fabricantes disponen también de
el control vectorial de flujo con captador, o tarjetas-autómata, integradas en el variador que
tarjetas específicas para una aplicación facilitan aplicaciones simples. Entonces, el
concreta. Entre ellas, por ejemplo: operador dispone de instrucciones de
tarjetas de «conmutación de bombas» para programación de entradas y salidas para la
instalar económicamente una estación de realización de pequeños automatismos
bombeo que, con un único variador alimente pequeños, cuando no se justifica la existencia
sucesivamente varios motores, de un autómata.
tarjetas «multi-motores»,
tarjetas «multi-parámetros» que permiten
cambiar automáticamente los parámetros
predefinidos del variador,
La elección de un variador de velocidad depende Una elección incorrecta del variador puede llevar
especialmente de la naturaleza de la carga a un funcionamiento decepcionante. Asimismo,
arrastrada y de las prestaciones previstas. Por hay que tener en cuenta la gama de velocidades
tanto, cualquier elección o estudio deben de necesaria para escoger convenientemente el
pasar por un análisis de las exigencias conjunto variador-motor.
funcionales de los equipos y de las prestaciones Todas las informaciones reunidas en este
exigidas por el motor en sí mismo. Cuaderno Técnico deben ayudar a hacer una
La documentación de los fabricantes de buena elección al facilitar la consulta de la
variadores de velocidad utiliza siempre términos documentación de los fabricantes, o, lo que es
como par constante, par variable, potencia más seguro todavía, dirigiéndose con toda la
constante, control vectorial de flujo, variador precisión técnica a los especialistas para
reversible... Estos conceptos caracterizan todos seleccionar el variador que ofrezca mejor
los datos necesarios para deducir el tipo de relación precio/prestaciones.
variador el más adaptado a cada necesidad.