Sensores Utilizados em

Robótica

Robótica
CET Automação e Energia
Introdução

O sensores permitem ao robô interagir com o ambiente

que o rodeia. O uso de sensores introduz no robô um
nível superior de inteligência para lidar com o seu meio
ambiente, por exemplo, evitar obstáculos. Um robô que
possa sentir e ver como o homem, é mais fácil
programá-lo para executar tarefas mais complexas,
requer mecanismos de controlo menos rígidos e atentos
que as máquinas pré-programadas.
Um sistema sensorial é também melhor adaptável a
uma maior variedade de tarefas, atingindo desta forma
um maior grau de universalidade e que terá
repercussões nos custos de produção e de manutenção,
que serão menores.
Introdução
A função dos sensores no robôs pode ser dividida em duas
categorias fundamentais: a de estado interno e a de estado externo.
Os sensores considerados de estado interno, tratam
essencialmente da detecção de variáveis como por exemplo, a
localização das articulações do braço. O sensores de estado
externo tratam da detecção de variáveis, como a distância,
proximidade e tacto. Como o próprio nome indica os primeiros
reagem com o contacto físico, como o toque, o momento das
forças, o deslizar, enquanto que os últimos se baseiam nas
variações acústicas e das radiações electromagnéticas.
Os sensores externos subdividem-se ainda em sensores de
distância, sensores de proximidade, sensores de toque e sensores
de força e de momento.
Deve-se, no entanto, ter em conta que grande parte destes
sensores ainda são bastantes primitivos quando comparados com
as capacidades humanas.
Sensores
‰ Fotoeléctricos / Infravermelhos
‰ Sensores de proximidade
ƒ Capacitivos
ƒ Indutivos
‰ Sensores Electromecânicos
ƒ Contacto mecânico
ƒ Sensor de força
ƒ Encoders
‰ Sensores Eléctricos
ƒ Sensores de posicionamento
ƒ Sensores de corrente
‰ Sensores de Ultra-sons
‰ Sensores de Cor
Sensores
‰LADAR (laser distance and ranging)
ƒ Tempo de trânsito da onda
ƒ Deslocamento de fase
‰RADAR (Radio Detection and Range)
‰Visão
‰GPS
‰Sistema Inérciais
‰Bússolas
Sensores
‰Binários ou discretos
ƒ Respondem à questão “objecto existe?”
ƒ Saída Binária 0 ou 1
‰Analógicos
ƒ Respondem à questão “Onde está?” ou “Qual
a quantidade?”
ƒ A saída pode ser analógica ou digital
ƒ Normalmente associados a controladores
complexos
Sensores
‰ Sensores de Contacto
ƒ Componentes electromecânicos que detectam alterações
através do contacto físico com o objecto que pretendem
detectar;
ƒ Suportam correntes exteriores e resistem melhor a distúrbios da
rede;
ƒ Não necessitam de ser alimentados;
ƒ Exemplo: fins de curso, encoders e sensores de segurança.
‰ Sensores sem Contacto
ƒ Componentes electrónicos que criam um campo eléctrico que é
alterado pelo objecto a detectar;
ƒ Permitem maior flexibilidade, menor manutenção e maior
rapidez;
ƒ Não sofrem desgaste mecânico;
ƒ Exemplo: Fotoeléctricos, Indutivos, capacitivos e ultra-sons.
Factores a ter em conta na escolha de sensores

‰ Precisão - valor estatístico da variação das leituras

‰ Calibração – Necessário, pois as leituras poderão
alterar-se com o tempo.
‰ Custo – Relação preço qualidade.
‰ Ambientais – Humidade e temperatura. Quando são
para exterior os sensores têm de ter um indíce de
protecção superior ou igual a IP65.
‰ Raio de Acção – Localização do alvo, limites de medida
do sensor.
‰ Repetibilidade – Variação dos valores do sensor para
uma mesma condição.
‰ Resolução – Menor incremento que o sensor pode
determinar.
Características Importantes dos Sensores

‰ Distância de Detecção
(Nominal Sensing Distance)
– Gama de distância para a
qual o sensor foi
desenvolvido.
‰ Histerese – Diferença entre
o ponto (switch on) e o de
paragem (switch off) quando
o objecto se está a afastar
da face do sensor
Características Importantes dos Sensores

‰ Repetibilidade– Capacidade de um
sensor medir o mesmo valor quando
está sob as mesmas condições.
‰ Frequência de comutação – Número
de operações de comutação que
permite por segundo em condições
estandardizadas. Na maior parte dos
casos é a velocidade relativa do
sensor.
‰ Tempo de resposta – Tempo que
decorre entre a detecção de um alvo e
a mudança de estado da saída (ON
para OFF e OFF para ON).
Sensores
‰ Alimentações mais frequentes nos sensores industriais
ƒ 230V AC e 110V AC
ƒ 12V e 24V DC
‰ Consumos de corrente típicos
ƒ Fotoeléctricos – 35mA
ƒ Ultra-sónicos – 70mA
ƒ Indutivos – 15mA
ƒ Capacitivos – 15mA
‰ Tipos de saídas
ƒ Relé (SPST, SPDT, DPDT)
ƒ Transístor, fet e triac
ƒ Analógico
ƒ Redes ou bus
Sensores
Sensores de Fim de Curso
Sensores Indutivos
Sensores Capacitivos
Sensores de Fotoeléctricos
‰Componentes
ƒ Fonte (Pode ser modelada)
9 Lâmpadas incandescentes
9 Leds de gama visível
9 Infravermelhos
ƒ Receptor – se a fonte for modelada o receptor tem de
estar sintonizado.
ƒ Saídas
ƒ Relé
ƒ Triac
ƒ Fet
ƒ PNP
ƒ NPN
Sensores de Fotoeléctricos
‰ Modo de Oposição
ƒ 2 objectos: emissor e
receptor;
ƒ Detecção quando o feixe
é interrompido;
ƒ Apresenta grandes
vantagens na detecção
de objectos opacos;
ƒ É bastante fiável na
presença de condições
ambientais adversas
como pó, fuligem, fumo,
humidade, entre outras;
ƒ Têm um custo inicial
elevado e por vezes são
difíceis de alinhar.
Sensores de Fotoeléctricos
‰ Modo de Reflexão
ƒ 1 objecto: emissor e
receptor;
ƒ É necessário ter atenção
aos objectos brilhantes
que passem junto do
reflector (proxing);
ƒ Não é recomendado
para detecção de
objectos pequenos;
ƒ Para resolver o
problema de proxing,
pode-se utilizar luz
polarizada que reduz o
alcance do sensor;
ƒ Baixo Custo e fácil
instalação.
Sensores de Fotoeléctricos
‰ Modo de Proximidade
ƒ 1 objecto: emissor e
receptor;
ƒ A detecção ocorre da
reflexão do feixe na
superfície do objecto a
detectar;
ƒ Ideal para situações em
que o feixe de luz não
possa passar pelos os
objectos;
ƒ Ter em conta o problema
de quando a luz natural
reflectida na superfície do
objecto é quase a mesma
que a emitida pelo
receptor;
ƒ Apresentam um conjunto
variado de lentes que
permitem diversas
aplicações.
Sensores de Fotoeléctricos
‰ Modo de Feixe em “V”
ƒ 1 objecto: emissor e
receptor;
ƒ A detecção ocorre da
reflexão do feixe na
superfície do objecto a
detectar;
ƒ Regula-se a distância
para que o feixe
reflectido atinja o
emissor;
ƒ Ter em conta o
problema de quando a
luz natural reflectida na
superfície do objecto é
quase a mesma que a
emitida pelo receptor;
ƒ Feixe muito fino,
permite detecção de
objectos ou partes
muito pequenas.
Sensores de Fotoeléctricos
Fontes dos Sensores de Fotoeléctricos
‰Luz de infravermelhos invisível (880nm)
ƒ A melhor escolha para situações em que os materiais
são opacos;
ƒ Maior o grau de alcance;
ƒ Mais indicadas no uso com guias de fibra óptica de
vidro;
ƒ Não se deve usar com guias de fibra óptica de
plástico;
ƒ Preferível na detecção de objectos coloridos
escuros, quando se utiliza o modo de proximidade
ƒ Interessante para verificação se as vasilhas estão ou
não cheias;
ƒ Tende a favorecer os objectos azuis;
ƒ Boa escolha para situações ambientais hostis.
Fontes dos Sensores de Fotoeléctricos
‰Vermelho (660nm)
ƒ Boa escolha para utilização com guias de fibra óptica
de plástico;
ƒ Bom para detectar objectos translúcidos, quando se
utiliza o modo de proximidade;
ƒ Bom para detectar objectos transparentes usando
fibra óptica bifurcada, quando se utiliza o modo de
reflexão;
ƒ Permite reduzir proxing.
‰Azul (480nm)
ƒ Adequada para combinações difíceis de cores, tais
como amarelo sobre branco, cor de rosa sobre
branco e labels brancas em cartão;
ƒ Bom para detectar objectos transparentes, plástico
ou vidro, quando se utiliza o modo de reflexão.
Fontes dos Sensores de Fotoeléctricos
‰Verde (550nm)
ƒ Para situações em que o verde funcione como um
bom filtro;
ƒ Ideais para detectar objectos vermelho/cor de rosa
com luz de fundo colorida.
‰Luz Branca
ƒ A melhor escolha para detectar todo o tipo de
impressões em material de embrulho;
ƒ Recomendado para detectar objectos coloridos
escuros, quando se utiliza o modo de proximidade;
ƒ Melhor opção para a separação de objectos
coloridos.
Sensores de Movimento e Deslocamento
‰ Resistivo (Potenciometrico)
ƒ Excitação em corrente;
ƒ Linear.
‰ LVDT (Linear Variable Differencial Transformer)
ƒ Core movment through a transformer;
ƒ Excitação AC;
ƒ Mudança de fase da tensão.
‰ Encoders
ƒ Saídas por impulso;
ƒ Quadratura
‰ Pode-se medir movimentos lineares utilizando sensores
resistivos ou LVDT.
‰ Pode-se medir movimentos angulares ou rotações
utilizando um RVDT (rotational variable differencial
transformer) ou um encoder.
LVDT
Encoders
Encoders
Wireless Sensors
Outros Sensores