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Adán Elí Fuentes, Danixa Milena Vargas T.

Cuando se habla de controladores de un grado de libertad, se refiere a que solo hay un

controlador en el sistema, aún cuando el controlador pueda tener más de un parámetro que
pueda variar. La desventaja con un controlador de un grado de libertad es que los criterios de
desempeño que pueden realizarse están limitados. Por ejemplo si un sistema es diseñado para
alcanzar cierto grado de estabilidad relativa, puede tener baja sensibilidad a variaciones de
parámetros, o si las raíces de la ecuación característica se seleccionan para proporcionar una
cierta cantidad de amortiguamiento relativo, el sobrepaso máximo de la respuesta al escalón
puede ser excesivo debido a los ceros de la función de transferencia en lazo cerrado.

Con un controlador de dos grados de libertad, se puede realizar una compensación exacta de
perturbaciones y hacer un seguimiento exacto de referencias, además de decidir cómo usar
información de perturbaciones medibles o cómo usar información de mediciones adicional
internas.
Esto permite mejorar el desempeño del sistema significativamente, aumentando el rechazo
de perturbaciones que pueden en cierta forma «medirse».



  c
  


Las técnicas de control más usuales y más sencillas en el control de sistemas SISO (una
entradaʹuna salida) son el control PID en sus diversas formas (ajuste manual o automático
͞selftunning͟), sistemas de ͞Adelanto-Atraso͟ por reasignación de polos y ceros, control digital
discreto (usando PLC͛s), etc.

Estos tipos de controladores son denominados controladores de un grado de libertad, grado

de libertad se puede entender como el número de reacciones de una estructura.

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  c
 

 

Y 
 




Aquí el controlador se encuentra en serie con la planta. Como se puede ver se procesa el error
å
  
  


Para obtener la señal 
 de control de la planta. La señal externa 
 es una perturbación

que actúa directamente sobre la salida del sistema.

Y 


 





YYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYYY YYYYYYYY
Y
Y
Y YYYY YY  Y !
Y"# Y
En esta configuración, el controlador esta colocado en la trayectoria menor de realimentación.
Para obtener la señal '
 de control de la planta se procesa el error y a este se le resta la
señal de salida del controlador.
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  å
 


Y 


 






Este es un sistema que genera señal de control mediante la realimentación de las

variables de estado a través de ganancias constantes reales.
El problema con el control mediante realimentación de estado es que para sistemas de
orden superior, el gran número de variables de estado involucradas requeriría una
gran cantidad de transductores para detectar las variables de estado para la
realimentación, Por tanto las implantaciones del esquema del control mediante la
realimentación de estado puede ser costoso e impráctico. Aún para sistemas de bajo
orden, no todas las variables de estado son asequibles directamente y puede ser
necesario crear un observador o estimador que estime las variables de estado a partir
de las mediciones de las variables de salida.



 c
 


Y
Y 
 

En ésta estructura, se tienen dos controladores ajustables, U

 y U

 que deben ser
obtenidos en el proceso de diseño.
El controlador prealimentado U
 es colocado en serie con el sistema en lazo cerrado que
tiene un controlador en serie U
 en la trayectoria directa.

Aquí la adición de una acción de feedforward, en lazo abierto mejora la respuesta a estímulos,
ya que se ajusta la respuesta del sistema independientemente de la entrada 
 y la
perturbación 
 la idea es que se pueda definir una acción correctiva antes que la
perturbación llegue al proceso y genere una señal de error en la variable de salida.
El proceso de diseño se realiza en dos etapas: primero se ajusta el controlador de
retroalimentación U

, para reducir los efectos de perturbaciones e incertidumbres y que
satisfaga lo relacionado con:

Y Sensibilidad
Y ‘espuesta a perturbaciones
Y ‘uido de medida
Y Estabilidad ‘obusta
Y Estabilidad frente a dinámica no modelada

Posteriormente, se ajusta U
 para lograr mejor desempeño, y mejorar la respuesta a los
estímulos de entrada.

Y 
  




Aquí se muestra la compensación en la cual se emplea un controlador en serie y un

controlador en la realimentación.

Y 
 





En esta configuración el controlador prealimentado U

 está en paralelo con la
trayectoria directa. La clave de la compensación prealimentada es que el controlador
U

 no está en el lazo del sistema, por tanto no afecta las raíces de la ecuación
característica del sistema original. Los polos y ceros de U

 se pueden escoger para
añadir o cancelar los polos y ceros de la función de transferencia en lazo cerrado.