MECATRÓNICA

Sensores, transdutores e condicionamento de sinal

Resultados da aprendizagem

Conhecer os sensores e transdutores mais utilizados em mecatrónica.

Compreender o princípio de funcionamento e o campo de utilização

dos sensores e transdutores estudados.

Compreender os conceitos mais relevantes de condicionamento de

sinal.

Escolher e dimensionar sensores e transdutores para uma dada

aplicação.
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Sensores, transdutores e condicionamento de sinal

Transdutor - é um dispositivo que converte uma forma de energia em outra

forma de energia.
Sensor – mede a magnitude das variáveis do sistema.

Posição Sensor de posição

Sinal eléctrico
Variação da proporcional à
resistência eléctrica Conversão da posição
Transdutor resistência em
sinal eléctrico

+V
Posição +V Condicionamento de sinal

R2
-
+ Sinal eléctrico
R1 proporcional à posição

-V -V
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Sensores, transdutores e condicionamento de sinal

Condicionamento de sinal
O condicionamento de sinal consiste em operações realizadas em sinais de
saída de sensores/transdutores por forma a torná-los ajustados para ligação a
outros elementos numa cadeia de regulação/controlo.

Circuitos de condicionamento de sinal:

• Amplificação de sinal;
• Atenuação;
• Filtragem;
• Conversão D/A , A/D;
• Circuitos de adaptação de impedâncias .
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Sensores, transdutores e condicionamento de sinal

Classificação dos sensores

• campo de aplicação
biomedicina, meteorologia, consumo, automação, etc.

• função que realizam

ou o que medem: pressão, aceleração, campo magnético,
temperatura, capacidade térmica, etc.

• princípio físico de funcionamento

transdução resistiva, transdução capacitiva, transdução indutiva,
transdução piezoeléctrica, transdução piezoresistiva,
transdução fotovoltaica, transdução termoeléctrica, etc.

• forma de energia do sinal que convertem

mecânica, magnética, radiante, térmica e eléctrica (não há
conversão da forma de energia do sinal)
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Princípio físico de funcionamento de sensores resistivos

• Transdução resistiva
•Resistência eléctrica varia com a temperatura.(RTD – Resistance
Temperature Detector)

•Transdução fotoresistiva
• Condutividade eléctrica do material depende da intensidade
luminosa que neles incide (LDR – Light Dependent Resistor)

• Transdução potenciométrica
• Resistência eléctrica varia por variação de um contacto

• Transdução de galga extensométrica

• Resistência eléctrica varia por num fio condutor devido ao efeito de
uma força (strain gauge). Alongamento e diminiução de secção.
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Sensor Potenciométrico
O sensor potenciométrico é simples sensor que opera como um divisor de
tensão, onde existe contacto físico entre as partes fixa e móvel. Sendo o seu
tempo de vida útil é limitado, aplicando-se a situações normalmente estáticas.

Vd =

Vs
R1

Vd
R2
R2 Vd = Vs
R1 + R2
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Sensor Potenciométrico

Vd =
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Sensor LVDT (Linear Variable Differential Transformer)
O LVDT é um dispositivo electromecânico que produz um sinal eléctrico de
saída proporcional ao deslocamento
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Sensor LVDT (Linear Variable Differential Transformer)
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Sensores, transdutores e condicionamento de sinal

Sensor RVDT (Rotacional Variable Differential Transformer)
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Sensor Indutivo
Os sensores ou transdutores indutivos associam a variação de uma grandeza
não eléctrica a uma alteração da indutância ou coeficiente de auto-indução de
uma bobina.

µN 2 A
L=
l

L – indutância
µ – permeabilidade do núcleo
N – número de espiras
A – largura do enrolamento
l – comprimento do enrolamento
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Sensor Capacitivo
Funcionam analogamente como os sensores indutivos, porém para alterar as
condições físicas da região sensível, qualquer material pode ser usado, tais
como, vidro, madeira, grãos, pós, até mesmo líquidos, pois o objecto alterará a
capacidade do condensador.

ε = K +ε0

K - constante dieléctrica
ε0 - permitividade = 8,85pF/m
S - área comum das placas
d – separação das placas
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Sensor Diferencial Capacitivo
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Sensor Extensométrico
Estes tipos de sensores são utilizados para medir deformações de corpos
sólidos, baseando-se no princípio em que a resistência de um condutor é
proporcional ao seu comprimento.

A tensão mecânica aplicada tende alongar os filamentos, aumentando assim, o

seu comprimento e diminuindo a sua secção.
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Sensores Ópticos
Empregam foto-díodos ou foto-transistor e uma fonte luminosa, lâmpada, LED
ou laser.
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Sensor Linear óptico ou régua óptica

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Sensores Rotativos ópticos
Também conhecidos como encoders, têm o funcionamento aparecido com o
caso linear, com o sensor em forma de disco com marcas ou perfurações.
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Encoders Incrementais
Este tipo de encoder fornece informações sobre o movimento executado e a
direcção da rotação do motor. Estes geram um certo número de impulsos por
rotação.
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Encoders absolutos
Os encoders absolutos fornecem informações mais rigorosas que os encoders
incrementais. Possuem a capacidade de informar a posição física de um
elemento, assim que ele é activado, sem a necessidade de fixação da posição
inicial. Isto é possível porque o encoder transmite para o controlador um sinal
diferente para cada posição.
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Sensor Magnético
São sensores que abrem ou fecham um contacto mediante a presença de um
campo magnético externo, próximo e dentro da zona sensível do sensor,
proveniente na maioria dos casos de um magneto permanente.
(reed switch)
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Sensor Magnético

Sensor de efeito de Hall

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Sensor de pressão tipo Piezoeléctrico
Alguns cristais a sua rede cristalina desenvolvem cargas eléctricas, quando
submetidos a um esforço mecânico.
Os materiais mais utilizados são o quartzo, a turmalina e o monofosfato de
amónia.
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Sensor de pressão tipo Piezoresistivo – Extensómetro e Ponte
Wheatstone
Dá-se o nome de "efeito piezoresistivo", à alteração de resistência de um
condutor eléctrico sob carga. Este condutor pode ser um fio ou um metal
depositado numa placa de filme fino.
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RTD’s (Resistance Temperature Detector)

São sensores metálicos cuja resistência eléctrica varia com a alteração da
temperatura.
Esses sensores podem ser de platina, cobre ou níquel com diversos
revestimentos de acordo com a utilização.
O tipo usado na indústria é denominado Pt100.

• Exacta e estável;
• Boa até 800 graus Celsius;
• Resistência= f{Temperatura absoluta};
• O auto-aquecimento é um problema;
• Baixa resistência;
• Necessita fonte de I;
• Não-linear.
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Termistores
- Construído com material semicondutor
São óxidos metálicos semicondutores, cuja resistência eléctrica varia com a
temperatura.

Podem ser classificados em duas categorias:

• Positivos (PTC) - Elevação do valor da resistência com o aumento da
temperatura.
• Negativos (NTC) - Diminuição da resistência eléctrica com o aumento
da temperatura. São utilizados, protecção de circuitos eléctricos, etc...
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Sensores Integrados

AD590
- Saída elevada;
- Muito linear;
- Exactidão em ambientes fechados;
- Gama limitada;
- Necessita fonte V;
- Barato.
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Sensores, transdutores e condicionamento de sinal

Termopar
Define-se como termopar o conjunto de dois fios de metais ou ligas metálicas
diferentes, unidos em uma das extremidades. O ponto de união dos fios é
denominado junta de medida ou junta quente. A outra extremidade é chamada
junta de referência ou junta fria.
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Sensor de luminosidade – LDR
O LDR é um pequeno sensor capaz de detectar o grau de luminosidade que
incide sobre a sua superfície. Ele tem um comportamento idêntico a uma
resistência, o seu valor é inversamente proporcional à quantidade de luz que
incide sobre a sua superfície sensível.
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Sensores, transdutores e condicionamento de sinal

Sensor Ultra-Sonicos
Os ultra-sons são sensores formados por um emissor e um receptor.
Estes têm aplicações na micro-robótica, onde são muito eficazes na detecção
de obstáculos e para ajudar na tomada de decisões.
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Acelerómetro
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Sensores, transdutores e condicionamento de sinal

Mais sensores

•Corrente
•Velocidade
•Tensão
•Potência
•Energia
•Visão
•Cheiro
•PH
•Oxigénio
•CO2
•etc.
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Sensores, transdutores e condicionamento de sinal

Circuitos de condicionamento de sinal

• Muitos sensores alteram um parâmetro eléctrico (resistência,

capacidade, indutância, etc.) quando há alteração do sinal de entrada.

• A variação do parâmetro eléctrico não pode ser mediada

directamente, sendo necessários circuitos: passagem de
corrente no sensor determinando a queda de tensão.

Outras finalidades do condicionamento de sinal

•Filtragem de ruído
•Lineartização
•Descretização
•etc.
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Circuitos de acondicionamento de sinal

• Transdução resistiva: divisor de tensão
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Sensores, transdutores e condicionamento de sinal

Circuitos de condicionamento de sinal
Ponte de Wheatstone (dois divisores de tensão):
com um elemento de referência (R1) idêntico ao sensor (Rx)

Em modo balanceado (null),ajusta-se R1 (manual ou automaticamente)

de modo a ter

O valor de Rx é

sendo o ganho
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Circuitos de acondicionamento de sinal
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Sensores, transdutores e condicionamento de sinal

Circuitos de condicionamento de sinal
Transdutores capacitivos:
• Variação da posição relativa dos eléctrodos: (microsensores mecânicos)
• variação da constante dieléctrica: (sensores de temperatura e químicos)

sistema não linear ou com sensibilidade baixa

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Amplificadores operacionais
O amplificador operacional é um amplificador de elevado ganho, de aplicação
muito variada, capaz de reproduzir diversas funções lineares e não-lineares,
apresentando-se normalmente na forma de circuito integrado.
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Seguidor de tensão (Buffer)
A tensão da entrada inversora está ao mesmo potencial da entrada não
inversora.
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Seguidor de tensão (Buffer)
A tensão da entrada inversora está ao mesmo potencial da entrada não
inversora.
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Circuito de polarização nula