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REGIONAL MENDOZA
LARMA
15 de noviembre
ROBOT
MANIPULADO
201
R MENTOR
0
El presente proyecto se enfoca al control de un robot manipulador
por medio de una computadora. Sin disponer de la información de
software ni de hardware del fabricante se procederá a diseñar y Educational Robots
elaborar los circuitos, interfases y programas que conformaran el Cybernetic Applications
sistema de control del brazo robot, así como la integración del
mismo.
2ROBOT MANIPULADOR MENTOR
INDICE
INTRODUCCION Pág. 3
INTRODUCCION
1- DESCRIPCION GENERAL
NOTA: Para cada grado de libertad hay un motor DC que acciona el movimiento, un encoder que se
encarga de representar el movimiento del motor mediante una señal eléctrica. La garra mecánica
también posee un motor DC pero no tiene encoder.
2- SISTEMA DE CONTROL
Señal digital: es una señal que solo toma valores de 1 y 0. El PC solo envía y/o recibe
señales digitales.
Planta: es el elemento físico que se desea controlar. Planta puede ser: un motor, un
horno, un sistema de disparo, un sistema de navegación, un tanque de combustible,
etc.
Perturbación: es una señal que tiende a afectar la salida del sistema, desviándola del
valor deseado.
Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud física (presión, flujo,
temperatura, etc.) en una señal eléctrica codificada ya sea en forma analógica o digital.
También es llamado transductor. Los sensores, o transductores, analógicos envían, por
lo regular, señales normalizadas de 0 a 5 voltios, 0 a 10 voltios o 4 a 20 mA.
control y tratar de llevar la señal de salida al valor deseado. También es llamado control
realimentado.
Figu
ra 2. Diagrama de bloques del sistema controlado
2.3- Elementos
Potenciómetro lineal
Se debe aplicar 5 voltios de corriente directa entre sus terminales fijos a y b que se
muestran en la figura 2. En forma manual y gradual comience a girar, desde la posición
inicial, en sentido dextrógiro (o levógiro) y mida el voltaje en el terminal c para cada
incremento de la posición. El incremento (o decremento) del voltaje debe ser
proporcional al incremento o decremento de la posición del potenciómetro.
Si se toman los datos de voltaje para cada posición del potenciómetro la graficación de
éstos sería similar a la mostrada en la figura 3.
Acople mecánico
Del acople mecánico entre el eje del motor y el eje del potenciómetro se debe verificar
que no exista deslizamiento.
- Conjunto motor-potenciómetro
- Fuente de voltaje variable de cd para alimentación del motor
- Fuente de 5 voltios de cd para alimentar el potenciómetro.
- Voltímetro digital
- Cronómetro digital
- Cables y conectores
La señal de entrada corresponde a una señal escalón de amplitud igual a la del voltaje
de cd aplicado
Realice la prueba con diferentes voltajes aplicados al motor, para un mismo tiempo de
duración de la experiencia, y verifique que la relación m/V permanezca
aproximadamente constante.
Antes de iniciar con el diseño del controlador es necesario hacer un análisis del modelo
matemático obtenido.
La figura 4 muestra nuestro sistema en lazo cerrado sin controlador, donde G(s) es la
función de trasferencia del conjunto motor-potenciómetro y H(s) es la función de
transferencia del lazo de retroalimentación, que en nuestro caso es unitaria. La salida
del sistema, y(t), es la señal de voltaje del potenciómetro y, por lo tanto, la señal de
referencia debe ser una señal de voltaje de 0 a 5 voltios. Así, si se desea un giro desde
0 a 180 grados se debe aplicar una referencia de 2.5 voltios.
La ecuación de error es
donde
Por lo tanto
Aplicando el teorema del valor final hallamos que el error en estado estacionario tiene
la forma
o sea,
Lo anterior quiere decir que nuestro sistema en lazo cerrado respondería ante una
orden de ubicación en cualquier posición angular, con gran exactitud. En la práctica no
sería así por lo siguiente: imaginemos que queremos cambiar la posición del
potenciómetro, que está en 0 grados, a la posición correspondiente a 180 grados;
aplicamos entonces un voltaje de referencia de 2.5 voltios. El sumador resta de 2.5
voltios, de la señal de referencia, la señal de voltaje de salida, proveniente del
potenciómetro, produciendo la señal de error que será el voltaje que se aplicará al
motor. La tabla 1 muestra la forma como varía el error (y por lo tanto el voltaje aplicado
al motor) a medida que el potenciómetro se mueve hacia la posición de 180 grados.
Como sabemos que existe un voltaje mínimo, superior a cero, al cual el motor no
continuará girando porque no es capaz de vencer su propia inercia, éste se detendrá
sin lograr alcanzar el objetivo deseado, es decir sin lograr un error nulo.
donde K es la ganancia del sistema en lazo abierto, lo que significa que el error en
estado estacionario sería un porcentaje constante de la señal de referencia.
Apoyándonos en la tabla 1 podemos apreciar que en nuestro sistema esto no ocurre ya
que si la señal de referencia es alta el voltaje inicial aplicado al motor también sería alto
(asumiendo error inicial alto) de tal manera que podría desarrollar una gran velocidad
inicial y, cuando alcance valores de error cercanos a cero (y por lo tanto valores de
voltajes, aplicados al motor, muy bajos), no se detendría inmediatamente, alcanzando
valores de error menores a lo esperado o valores de error negativos. Lo mismo no
ocurriría a valores de referencia de magnitud media o baja.
Con la ayuda del software MATLAB podemos hallar rápidamente el Lugar de las
Raíces de nuestro sistema en lazo cerrado, conociendo el modelo matemático del
proceso, con las siguientes instrucciones:
num = [m/V];
den = [1 0];
rlocus (num,den)
grid
La figura 5 nos muestra el Lugar de las Raíces, donde podemos apreciar que el polo
del sistema en lazo cerrado se traslada desde el origen hasta - a , sobre el eje real
negativo, a medida que se aumenta la ganancia del sistema. Esto quiere decir que el
sistema responde más rápido a ganancias altas lo cual es correcto ya que la velocidad
del motor de cd de imán permanente es proporcional al voltaje aplicado.
donde la acción integrativa del controlador tiene su mayor efecto sobre la respuesta
estacionaria del sistema (tratando de minimizar el valor de ess) y la acción derivativa
tiene su mayor efecto sobre la parte transitoria de la respuesta.
De la información obtenida de la ubicación de los polos y ceros del sistema y del Lugar
de las Raíces del mismo podemos concluir:
- Por ser un sistema tipo 1, que equivale a decir que el modelo matemático del
sistema incluye un integrador, el error en estado estacionario ante una señal
escalón será nulo por lo que no necesitará la parte integrativa del controlador.
Esta conclusión se tomará como un punto de partida en el diseño del
controlador ya que se mencionó que en la práctica este error no será
completamente nulo.
- El Lugar de las Raíces nos muestra que con solo un controlador proporcional
nosotros podemos variar la rapidez de la respuesta del sistema, por lo cual la
parte derivativa tampoco será indispensable.
Podemos entonces decir que con un controlador proporcional será suficiente para
obtener la respuesta deseada en el sistema controlado, por lo que procederemos
inicialmente a la implementación del mismo.
El primer elemento que debemos construir es el sumador, el cual estará compuesto por
un amplificador operacional y resistencias eléctricas, elementos de fácil consecución y
bajo costo. Como este documento se ha elaborado pensado en que el lector tiene muy
poco o ningún conocimiento de electrónica, describiremos en forma muy sencilla cada
elemento constitutivo.
Los terminales de los circuitos integrados se enumeran, vistos desde la parte superior,
en sentido antihorario. El integrado LM741, amplificador operacional, se debe
alimentar, para su funcionamiento, a los terminales 4 y 7 con voltajes que no superen
los –18 y +18 voltios de cd respectivamente. Los terminales 1, 5 y 8 no serán utilizados.
2.7.2- Sumador
Se puede apreciar que el voltaje de salida, Vo, es igual al voltaje de entrada, Vi,
amplificado R2/R1 veces, pero con polaridad inversa. Para corregir la polaridad se
debe emplear otro amplificador inversor, en cascada, con ganancia igual a 1, es decir,
con R2 = R1, como muestra la figura 10. Se recomienda utilizar para R1 resistencias de
valor 39 KW , para R2 de 1KW y para R3 una resistencia variable (potenciómetro)
linealmente de 0 a 100 KW , para conseguir variar la ganancia del controlador desde 0
hasta 100 aproximadamente.
Esta señal de control generada, u, será una señal de voltaje que puede variar entre –V
y +V dependiendo de la magnitud y polaridad del error. Sin embargo, esta señal no
tendrá la potencia necesaria para mover el motor de cd por lo que se hace necesario
colocar un amplificador de potencia, que en nuestro caso se implementará con dos
transistores PNP y NPN. Vale la pena aclarar también que la salida de voltaje del
amplificador operacional no podrá ser mayor que el de la fuente que los alimenta.
Cinemática
Se pueden plantear dos problemas:
• Conocer la posición del extremo del robot basándose en la posición de las
articulaciones (Problema CinemáticoDirecto)
• Conocer la posición de las articulaciones del robot basándose en la posición del
extremo del robot (Problema CinemáticoInverso)
Dinámica
De igual manera, se pueden plantear dos problemas:
• Dinámico directo: Calculo del movimiento del extremo del robot a partir de los
pares y fuerzas de los accionadores de las articulaciones.
• Dinámico inverso: Calculo de los valores de los pares y fuerzas de los
accionadores de las articulaciones a partir de las posiciones, velocidades y
aceleraciones requeridas para el extremo del robot.
El modelo dinámico inverso expresa las fuerzas y pares que intervienen, en función de
la evolución temporal de las coordenadas articulares y sus derivadas. Resolver las
ecuaciones dinámicas de movimiento para un robot no es una tarea sencilla debido a la
cantidad de números de grados de libertad y sistemas no lineales que lo componen;
para poder definir dichas ecuaciones, se empleó la formulación de movimiento de
Lagrange.
Consideraciones
Para el desarrollo del modelo se omitieron los dos últimos grados de libertad, ya que
pertenecen a la orientación del efector final y sus efectos no son significativos para el
comportamiento dinámico del robot. En general se consideró al manipulador como un
sistema rígido, concentrando las masas en el centro de cada eslabón tal y como lo
muestra la figura 2; además fueron considerados los efectos de fricción provocados por
las transmisiones mecánicas que en este caso se da por engranajes (esta
consideración es importante ya que estos efectos pueden alcanzar un orden de un 25%
del par requerido para mover al manipulador en situaciones típicas [1]). Esto hace que
el sistema sea no conservativo, sin embargo, el sistema puede ser resuelto por
medio de la formulación de Lagrange y finalmente aplicando la función de
disipación de Rayleigh se permite adicionar los efectos de fricción al modelo
dinámico.
En el análisis de cada eslabón, los efectos de las Energías Cinética y Potencial de los
eslabones anteriores (si existen) repercuten en el análisis del eslabón en cuestión. Las
pérdidas debidas a los huelgos y excentricidades en los engranajes, así como la
La figura 12 muestra las condiciones dinámicas del manipulador; donde cada variable
está definida de la siguiente manera:
W = Carga aplicada
mi = Masa del i-ésimo eslabón
g = Constante de gravedad
l = Radio de giro para la masa de la base
a = Longitud del primer eslabón
b = Longitud del segundo eslabón
Ii = Inercia i-ésima del eslabón
Vi = Velocidad lineal del i-ésimo eslabón
Ki = Energía cinética del i-ésimo eslabón
Pi = Energía potencial del i-ésimo eslabón
A continuación se muestra el desarrollo del modelo dinámico inverso [1] [2] [3] [4] [5].
Derivando y elevando al cuadrado las ecuaciones (9) y (10) para sustituir en (8) y
aplicando identidades trigonométricas tenemos:
Derivando y elevando al cuadrado las ecuaciones (18) y (19 ) para sustituir en (17 ) y
aplicando identidades trigonométricas tenemos:
3.6- Fricción
Por lo que la ecuación 40 representa el modelo dinámico inverso del robot manipulador
articulado.
Para la obtención del modelo dinámico directo; se emplea el modelo dinámico inverso,
partiendo de la ecuación 40; y aplicando la regla de Cramer para resolver las siguientes
ecuaciones.
Sustituyendo los pares en las ecuaciones 47, 48 y 49, sufren la siguiente modificación:
Resultando:
Por lo que las ecuaciones 53, 54 y 55 representan el modelo dinámico directo del robot
manipulador articulado.
DOCUMENTOS DE REFERENCIA
- http://www.automatas.org/hardware/teoria_pid.htm
- Caracterización de un Robot – CENIDET
- Introducción a la Robótica - Humberto A. Secchi - Instituto de Automática -
Universidad Nacional de San Juan