Actuadores

Mario Alberto Ruiz Marroquı́n, 08270844

17 de marzo de 2011

Índice o eléctrica en la activación de un proceso

1. ¿Qué es un actuador?
2. Actuadores electrónicos
2.1. Funcionamiento . . . . . . .
2.2. Caracterı́sticas . . . . . . .
2.3. Modo de comunicación . . .
3. Actuadores mecánicos
3.1. Funcionamiento . . . . . . .
3.1.1. Actuador rotatorio
neumático . . . . . .
3.1.2. Actuador rotatorio
hidráulico . . . . . .
3.2. Caracterı́sticas . . . . . . .
3.2.1. Actuador rotatorio
neumático . . . . . .
3.2.2. Actuador rotatorio
hidráulico . . . . . .
3.3. Modo de comunicación . . .
3.3.1. Actuador rotatorio
neumático . . . . . .
3.3.2. Actuador rotatorio
hidráulico . . . . . .
1. ¿Qué es un actuador? o externo para dar salida al torque final
Un actuador es un dispositivo capaz de por la que los actuadores eléctricos toman
transformar energı́a hidráulica, neumática mas tiempo en recorrer la carrera que los
con la finalidad de generar un efecto sobre
1 un proceso automatizado. Este recibe la or-
den de un regulador o controlador y en fun-
1 ción a ella genera la orden para activar un
1 elemento final de control.[4]
2
2
2. Actuadores electróni-
3
cos
3
2.1. Funcionamiento
3
Para hacer funcionar el actuador eléctri-
3 co, se debe energizar los bornes correspon-
4 dientes para que el motor actúe en la direc-
ción apropiada. Usualmente vienen con un
4 controlador local o botonera que hace este
proceso mas sencillo. Sin embargo para la
4 automatización remota del actuador, se de-
4 be considerar el diagrama de cableado que
viene con el actuador. Las conexiones deben
4 considerar fuerza, señales de lı́mites de ca-
rrera y torque, señales análogas o digitales
5 de posición y torque, etc.
El torque generado por el motor eléctri-
co es aumentado por un reductor interno
en el tiempo seleccionado. Esta es la razón

1
neumáticos o hidráulicos.[2]
Figura 1: Actuador eléctrico
2.2. Caracterı́sticas
La estructura de un actuador eléctrico es
simple en comparación con la de los ac-
tuadores hidráulicos y neumáticos, ya que
sólo se requieren de energı́a eléctrica co-
mo fuente de poder. Como se utilizan ca-
bles eléctricos para transmitir electricidad
y las señales, es altamente versátil y prácti-
camente no hay restricciones respecto a la
distancia entra la fuente de poder y el ac-
tuador. Existe una gran cantidad de mode-
los y es fácil utilizarlos con motores eléctri-
cos estandarizados según la aplicación. En
la mayorı́a de los casos es necesario utilizar
reductores, debido a que los motores son de
operación continua. [2]
2.3. Modo de comunicación
Primero se debe determinar el torque
que se necesita para generar el mo-
vimiento rotatorio. Este torque pue-
de ser expresado en N-m, lb-in, lb-
ft, etc. (Newtonmetros, libras-pulgadas
o libras-pié, etc.). El fabricante de la
2
válvula debe Suministrar este dato.
Usualmente está publicado en su sitio
web.
O bien, se debe determinar la fuerza de
tiro que deberá soportar el actuador, si
la aplicación es multivueltas. Obtener
el diámetro externo del tornillo.
No olvidar considerar la presión de la
lı́nea, que muy posiblemente lucha en
contra del actuador.
Establecer el porcentaje de sobredi-
mensionamiento. Usualmente y depen-
diendo del tamaño y diseño de la válvu-
la, entre 10 y 50 porciento de sobredi-
mensionamiento. o Segundo, debe esta-
blecerse la carrera angular del actuador
(¿90, 180 grados, multivuelta?).
, si es multivuelta, determinar el núme-
ro de vueltas necesarias para cubrir el
total de la carrera de la válvula.
Obtener la disponibilidad de energı́a en
el punto de instalación. Voltaje, fre-
cuencia, número de fases.
Cuarto, con los torques ya determina-
dos, y recurriendo a las tablas de tor-
que de los diferentes modelos, se pue-
de escoger un modelo adecuado para
la aplicación. Es importante determi-
nar el factor final de sobredimansiona-
miento que se calcula dividiendo el tor-
que del actuador por el torque original
requerido por la válvula. Por ejemplo,
si el torque original requerido de una
válvula es de 3600 lb-in y se utiliza un
porcentaje de 30, es decir multiplica-
mos por 1,30 encontramos que se re-
quiere un actuador de 4680 lb-in; que
 entrega 3547 lb-in que no es suficiente; Actualmente hay básicamente dos tipos de
el siguiente tamaño entrega 6028 lb-in actuadores.
que es mas que suficiente. Sin embargo,
el factor ya no es 1,30, si no que 1,67.
Lineales. Son aquellos mecanismos ac-
Es importante tenerlo en cuenta para
tuadores eléctricamente que generan
no perder de vista cuanto torque real-
un desplazamiento lineal en el brazo
mente estamos entregando a la válvu-
impulsor del movimiento.[1]
la, sobre todo cuando el cliente o el in-
geniero suministran el torque máximo
admisible para el vástago de la válvula. Rotatorios. Es la transmisión motriz
del movimiento angular en los dos sen-
Verificar el torque máximo admisible tidos de giro para un sistema receptor,
para el vástago de la válvula. con posiciones de final de carrera angu-
lares. Cada uno de los dos movimien-
Al escoger el actuador con su motor, tos se controlan eléctricamente de for-
tomar los datos de consumo y factor ma remota, y es para automáticamente
de potencia. Los actuadores eléctricos al final de su carrera.[1]
tienen tiempos de funcionamiento más
largos que los actuadores neumáticos,
por lo que es un dato a considerar. De- 3.1. Funcionamiento
pendiendo del tamaño de la válvula, es-
tos tiempos fluctúan normalmente en- 3.1.1. Actuador rotatorio neumático
tre 20 segundos hasta 90 segundos o
más. Para hacer funcionar el actuador
neumático, se conecta aire comprimido
Establecer los controles que gober- a uno de los lados del émbolo o veleta
narán al actuador: Posicionado, válvu- (en adelante, solo émbolo) generando una
las solenoides, interruptores de carrera, fuerza en sentido de la expansión del
transmisores de posición, etc.[2] espacio entre el émbolo y la pared del
cilindro o el cuerpo. Mediante un dispo-
sitivo mecánico que puede ser el conjunto
3. Actuadores mecánicos piñón y cremallera, yugo escocés, o una
simple veleta, el movimiento se transforma
Un actuador mecánico es un disposi- en rotatorio. Para mover el actuador en
tivo inherentemente mecánico cuya fun- sentido contrario es necesario introducir
ción es proporcionar fuerza para mo- aire comprimido en el lado opuesto del
ver o .actuar.otro dispositivo mecánico. émbolo. El torque que genera el actuador
[2] Además son dispositivos que utilizan es directamente proporcional a la presión
energı́a mecánica para su funcionamiento. del aire comprimido, pero dependiendo de
En función de la fuente de energı́a utiliza- su diseño puede ser variable de acuerdo a
da pueden ser neumáticos o hidráulicos. [3] la posición actual del actuador.[2]

3

Figura 2: Actuador neumático
3.2. Caracterı́sticas
3.2.1. Actuador rotatorio neumático
Los actuadores hidráulicos son los que
han de utilizar un fluido a presión, general-
mente un tipo de aceite, para que el robot
pueda movilizar sus mecanismos. Los ac-
tuadores hidráulicos se utilizan para robots
grandes, los cuales presentan mayor veloci-
dad y mayor resistencia mecánica. [2]

3.1.2. Actuador rotatorio hidráulico

Para hacer funcionar el actuador

hidráulico, se conecta la presión hidráulica
a uno de los lados del émbolo o veleta
(en adelante, solo émbolo) generando una
fuerza en sentido de la expansión del
espacio entre el émbolo y la pared del
cilindro o el cuerpo. Mediante un dispo-
sitivo mecánico que puede ser el conjunto
piñón y cremallera, yugo escocés, o una
simple veleta, el movimiento se transforma
en rotatorio. Para mover el actuador en
sentido contrario es necesario introducir
aire comprimido en el lado opuesto del
émbolo. El torque que genera el actuador es
directamente proporcional a la presión de
aceite hidráulico, pero puede ser variable de
acuerdo a la posición actual del actuador,
Figura 4: Diagrama de un actuador
si el actuador es de Yugo Escocés.[2]
neumático

3.2.2. Actuador rotatorio hidráulico

Figura 3: Actuador hidráulico
Solo resta hablar de aquellos robots que
se valen de los actuadores neumáticos pa-
ra realizar sus funciones. En los actuadores
neumáticos se comprime el aire abastecido
por un compresor, el cual viaja a través de
mangueras. Los robots pequeños están di-

4
señados para funcionar por medio de actua-
dores neumáticos.[2]
Figura 5: Diagrama de un actuador
hidráulico
3.3. Modo de comunicación
3.3.1. Actuador rotatorio neumático
Primero se debe determinar el torque
que se necesita para generar el mo-
vimiento rotatorio. Este torque pue-
de ser expresado en N-m, lb-in, lb-
ft, etc. (Newtonmetros, libras-pulgadas
o libras-pié, etc.). El fabricante de la
válvula debe suministrar este dato.
Usualmente está publicado en su sitio
web.
No olvidar considerar la presión de la
lı́nea, que muy posiblemente lucha en
contra del actuador.
Establecer el porcentaje de sobredi-
mensionamiento. Usualmente y depen-
5
diendo del tamaño y diseño de la válvu-
la, entre 10 y 50 porciento de sobredi-
mensionamiento.
Segundo, debe establecerse la carrera
angular del actuador (¿90, 180 gra-
dos?).
Tercero, conseguir la presión mı́nima
de aire disponible en el punto. Es en
esta situación en la que el actuador
está en su peor condición. La válvula
debe ser actuada aún cuando la pre-
sión de aire caiga al mı́nimo. También
se debe conseguir la presión máxima
esperada, y compararla con la presión
máxima que soporta el actuador y con
el torque máximo que soporta el eje de
la válvula.
Cuarto, con los torques ya determina-
dos, y recurriendo a las tablas de tor-
que de los diferentes modelos, se pue-
de escoger un modelo adecuado para
la aplicación. Es importante determi-
nar el factor final de sobredimensiona-
miento que se calcula dividiendo el tor-
que del actuador por el torque origi-
nal requerido por la válvula. Por ejem-
plo, si el torque original requerido de
una válvula es de 3600 lb-in y se utili-
za un porcentaje de 30, es decir mul-
tiplicamos por 1,30 encontramos que
se requiere un actuador de 4680 lb-
in (la presión disponible de aire es 80
psi mı́n.); hay un modelo XX0350 que
entrega 3547 lb-in que no es suficien-
te; el siguiente tamaño XX0600 entre-
ga 6028 lb-in que es más que suficiente.
Sin embargo, el factor ya no es 1,30, si
no que 1,67. Es importante tenerlo en
cuenta para no perder de vista cuanto
 torque realmente estamos entregando a
la válvula, sobre todo cuando el clien-
te o el ingeniero suministran el torque
máximo admisible para el vástago de
la válvula.
Verificar el torque máximo admisible
para el vástago de la válvula.
Establecer los controles que gober-
narán al actuador: Posicionado, válvu-
las solenoides, interruptores de carrera,
transmisores de posición, etc.
Referencias
[1] Jesús Martı́nez Rueda: Sistemas
eléctricos y electrónicos de las aero-
naves. Editorial Thomson. Madrid,
2007.
[2] Eugenio Vildósola C.: Actuadores.
Chile, 2007.
[3] Jazmı́n Aguirre Suárez: Actuadores
eléctricos y mecánicos.
[4] Web-Seite:http://es.wikipedia.org/wiki/Actuador

Si el torque máximo a máxima presión

de aire supera el torque máximo ad-
misible del vástago de la válvula, debe
considerar instalar un regulador de pre-
sión para limitar la presión máxima de
aire.[2]

3.3.2. Actuador rotatorio hidráulico

Básicamente son los mismos pasos a se-
guir que para el actuador neumático.

Considerar que la presión hidráulica es

mucho más alta que la presión de aire,
por lo que los pistones o veletas asocia-
dos a un actuador hidráulico son mu-
cho más pequeños.

Considerar la adquisición de una cen-

tral hidráulica si el cliente no posee ac-
tualmente presión hidráulica disponi-
ble.

Establecer los controles que gober-

narán al actuador: Posicionado, válvu-
las solenoides, interruptores de carrera,
transmisores de posición, etc.[2]