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Ingeniería de Control
Práctica 7ª:
Controladores PI,
PD y PID.
OBJETIVOS:
1. Introducción
Un controlador automático compara el valor real de la salida de una planta con la entrada
de referencia (el valor deseado), determina la desviación y produce una señal de control
que reduce la desviación a cero o a un valor pequeño. La manera en la cual el controlador
automático produce la señal de control se denomina acción de control. La figura siguiente
muestra el diagrama de bloques de un sistema de control industrial que consiste en un
controlador automático, un actuador, una planta y un sensor (elemento de mediación).
Entrada de
referencia Salida
Controlador Planta
Sensor
Por un lado, la salida del controlador se alimenta a un actuador, como un motor, una
válvula neumática, un motor hidráulico o un motor eléctrico. Mientras que el sensor, o
elemento de medición, es un dispositivo que convierte la variable de salida en otra variable
manejable, como un desplazamiento, una presión o un voltaje, y que puede usarse para
comparar la salida con la entrada de referencia.
2. Tipos de Controladores.
• Controladores on-off.
• Controladores proporcionales.
• Controladores integrales.
• Controladores proporcionales-derivativos.
• Controladores proporcionales-integrales.
• Controladores proporcionales-integrales-derivativos.
u (t ) = K p e(t )
u ( s ) = K p e( s )
t
u (t ) = K I ∫ e(t ) dt
0
U ( s) K i
=
E ( s) s
tiempo. En este sentido podríamos decir que la parte integral equivaldría a un offset auto-
ajustable.
t
Kp
u (t ) = K P e(t ) +
Ti ∫ e(t ) dt
0
U ( s) ⎛ 1 ⎞
= K p ⎜⎜1 + ⎟⎟
E ( s) ⎝ Ti ⎠
s
d e(t )
u (t ) = K P e(t ) + K p Td
dt
= K p (1 + Td s )
U ( s)
E ( s)
t
Kp d e(t )
u (t ) = K P e(t ) +
Ti ∫ e(t ) dt + K
0
p Td
dt
U ( s) ⎛ 1 ⎞
= K p ⎜⎜1 + + Td s ⎟⎟
E ( s) ⎝ Ti s ⎠
Inicialmente, para comprender el acción de los distintos tipos de reguladores haremos uso
de la herramienta Matlab/Simulink en la que implementaremos distintos tipos de
controladores conectados a una planta.
C1
C2 C1 C2 C3
C3
Sensor de posición
Accionamiento
(Motor)
• que sea lo más rápido posible sin que la cinta sufra demasiado (para que el tiempo
de ciclo sea mínimo y por tanto sea económicamente más rentable),
• y que no tenga apenas oscilaciones en el posicionamiento final.
s+8
G ( s) =
( s + 3)( s + 6)( s + 10)
Para saber tanto el tipo de controlador adecuado así como sus ganancias, simularemos la
planta en Simulink implementando el siguiente esquema.
3.1 Ejercicios.
Ejercicio 1: Explicar cuál ha sido el controlador con el que se ha conseguido unos mejores
resultados y explicar el porqué.
Ejercicio 2: Obtener la ecuación final del sistema (utilizando las ganancias obtenidas).