5º Curso-Tratamiento Digital de Señal

Transformada Z

❒ Definición y Propiedades
❒ Transformada Inversa
❒ Función de Transferencia Discreta
❒ Análisis de Sistemas

17/11/99 Capítulo 7: Transformada Z 1

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Definición y Propiedades
❒ Se define la Transformada∞ Z, X(z) de una secuencia x[n] :
X (z ) = ∑ x[k ]z − k
k =−∞

❒ La cantidad compleja z generaliza el concepto de frecuencia al

dominio complejo, z=|r|exp(j2πfts)n=0
.
❒ Para una secuencia x[n]={6 4 3 2 -3}, la Transformada Z es
X(z)=6z2+4z1+3z0+2z-1-3z-2. El valor z-1 es el operador de
retraso unidad.
❒ Ya que X(z) es una series de potencias, podría no converger
para todo z. Los valores de z para los cuales X(z) converge
definen la región de convergencia (ROC).
❒ Toda X(z) lleva asociada una ROC, ya que podría ocurrir que
dos secuencias distintas produzcan una X(z) idéntica con
diferentes ROCs.
17/11/99 Capítulo 7: Transformada Z 2
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Definición y Propiedades
❒ Para una secuencia x[n] de longitud finita, X(z) converge para
todo z, excepto para z=0 y/o z=∞ (dependiendo de si X(z)
tiene términos z-k y/o zk).
❒ Transformadas Z de algunas secuencias
ImpulsoUnidad x[n] = δ [n]
X (z) = 1 ROC: − ∞ ≤ z ≤ ∞
PulsoRectangula
r x[n] = u[n]− u[n − N]
N −1
X (z) = ∑z =
(1− z )
−k
−N

z ≠ 1 ROC: z ≠ 0
k =0 (1− z ) −1

Escalon Un
idad x[n] = u[n]
∞
X (z) = ∑z−k =
1 z
= ROC: z > 1
k =0 (1− z ) (z −1)
−1

Exponencia
l x[n] = α ku[n]
∞ ∞
X (z) = ∑α k z−k = ∑(α z) =
z
ROC: z > α
k

k =0 k =0 (z −α )

17/11/99 Capítulo 7: Transformada Z 3

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Definición y Propiedades
❒ Transformadas Z de algunas secuencias (Continuación)
Exponencial x[n] = −α n u[− n − 1], n = −1,−2,...
−1 ∞ ∞
X (z ) = ∑ −α −k
= ∑ −α z = ∑ −( z α )
−m m
k m
z
k =−∞ m =1 m =1

(z α ) z
=− = ROC: z < α
[1 − (z α )] (z − α )
◆ En estos dos últimos ejemplos se observa que la Transformada Z es
idéntica para las dos secuencias. Sin embargo la ROC es distinta. Para
la secuencia causal, la ROC es |z|>|α|, mientras que para la anticausal
|z|<|α|. La ROC dependerá de si la señal es causal (definida en el eje
positivo), anticausal (eje negativo) o no causal (dos ejes).

17/11/99 Capítulo 7: Transformada Z 4

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Definición y Propiedades
❒ Propiedades de la Transformada Z
Superposicion ax[n] + by[n] ↔ aX (z ) + bY (z )
Desplazamiento x[n − 1] ↔ z −1 X (z ) + x[−1]
x[n − N ] ↔ z − N X (z ) + z − ( N −1) x[−1]++ x[− N ]
x[n + N ] ↔ z N X (z ) − z N x[0] − z N −1 x[1]−− zx[ N − 1]
Escalado α n x[n] ↔ X (z / α )
dX (z )
×n nx[n] ↔ − z
dz
dX (z )
n 2 x[n] ↔ − z  − z
d
×n 2 
dz  dz 
× cos cos(nω 0 T )x[n] ↔ [ X{z exp( jω T )} + X{z exp(− jω T )}]
1
2 0 0

×sin sin(nω T )x[n] ↔ j [ X {z exp( jω T )} − X {z exp(− jω T )}]

0
1
2 0 0

17/11/99 Capítulo 7: Transformada Z 5

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Definición y Propiedades
Convolucion x[n]∗ y[n] ↔ X (z )Y (z )
Diferencia ( )
x[n] − x[n − 1] ↔ 1 − z −1 X (z )
Teorema Valor Inicial x[0] = lim X (z )
z→∞

Teorema del Valor Final lim x[n] = lim(z − 1) X (z )

n →∞ z →1

Secuencia Transformada Z ROC

δ [n] 1 todo z
δ [n − m], m > 0 z-m |z|>0
δ [n + m], m > 0 zm |z|<∞
z
u[n] |z|>1
(z − 1)
z
−u[− n − 1] |z|<1
(z − 1)

17/11/99 Capítulo 7: Transformada Z 6

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Definición y Propiedades
Secuencia Transformada Z ROC
z
a u[n]
n
z>|a|
(z − a )
z
− a nu[− n − 1] z<|a|
(z − a )
az
na nu[n] z>|a|
(z − a)2

[cos nω T ]u[n]
0
[
z z − (cos nω 0 T ) ] |z|>1
z − 2(cos nω 0 T )z + 1
2

z sin nω 0 T
[sin nω 0T ]u[n] z 2 − 2(cos nω 0 T )z + 1 |z|>1

r n [cos nω 0 T ]u[n] [
z z − r(cos nω 0 T ) ] |z|>|r|
z 2 − 2 r(cos nω 0 T )z + r 2
zr(cos nω 0 T )
r n [sin nω 0 T ]u[n] |z|>|r|
z 2 − 2r(cos nω 0 T )z + r 2

17/11/99 Capítulo 7: Transformada Z 7

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Transformada Z Inversa
❒ Realizaremos la Transformada Z Inversa utilizando fracciones
parciales. La Transformada Z Inversa de cada una de estas
fracciones parciales puede ser identificada fácilmente en las
tablas de Transformadas Z.
❒ Ejemplos
1 X (z ) 1 8 16 8
X (z ) = ⇒ = = − + ⇒
(z − 14 )(z − 12 ) z z(z − 14 )(z − 12 ) z (z − 14 ) (z − 12 )
16 z 8z
X (z ) = 8 − + ⇒ x[n ] = 8δ [n ] − 16 ( )
1 n
u[n ] + 8( 2 ) u[n ]
1 n
(z − 14 ) (z − 12 ) 4

z X (z ) 1 A B C
X (z ) = ⇒ = = + 2 + =
[(z − 1) (z − 2)]
2
z (z − 1) (z − 2) (z − 1) (z − 1) (z − 2)
2

−1 −1 1 z z z
= + + ⇒ X ( z ) = − − + ⇒
(z − 1) (z − 1)2 (z − 2) (z − 1) (z − 1)2 (z − 2)
x[n] = −u[n] − nu[n] + (2)n u[n]

17/11/99 Capítulo 7: Transformada Z 8

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Transformada Z Inversa
X (z ) =
( z − 3z ) ⇒ X ( z ) =
2
(z − 3)
=
A
+
Bz + C
(z − 2)(z − 2 z + 2)
2
z (z − 2)(z − 2 z + 2) (z − 2) (z − 2 z + 2)
2 2

− 12 1
z +1 −1z 1
z(z + 2 )
= + 22 ⇒ X (z ) = 2 + 22
(
(z − 2 ) z − 2 z + 2 ) (
(z − 2 ) z − 2 z + 2 )
− 12 z 1
z(z − 1) 5
z
= + 22 + 2 2 ⇒
( (
(z − 2 ) z − 2 z + 2 ) z − 2 z + 2 )
x[n] = − 12 (2)n u[n] + 12 ( 2 ) cos(n π4 )u[n] + 25 ( 2 ) sin(n π4 )u[n]
n n

z2 X (z ) z z
X (z ) = ⇒ = 2 =
(z ) ( )
◆
2
− 16 z − 16 z z − 16 z − 16 (z − 12 )(z + 13 )
3 2 32
z 5z
= 5
+ ⇒5
X ( z ) = + 5
⇒
(z − 12 ) (z + 13 ) (z − 12 ) (z + 13 )
x[n] = ( ) u[n] + 25 (− 13 )n u[n]
3 1 n
5 2

17/11/99 Capítulo 7: Transformada Z 9

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Función de Transferencia Discreta

❒ Función de Transferencia Discreta
◆ La función de transferencia se define sólo para sistemas LTI con
condiciones iniciales nulas.
◆ Si la respuesta al impulso es h[n], la respuesta y[n] a una entrada
arbitraria x[n] es la convolución y[n]=x[n]*h[n]. Como la
convolución se transforma en un producto,
Y (z )
Y ( z ) = X (z ) H ( z ) → H ( z ) =
X (z )
◆ Un sistema LTI también puede expresarse mediante una ecuación
diferencia : y[n] + A1 y[n − 1] + A2 y[n − 2]++ AN y[n − N ]
= B0 x[n] + B1 x[n − 1]++ BM x[n − M ]
◆ Aplicando la Transformada Z a ambos miembros, tenemos la función
de Transferencia discreta del sistema H(z),
B0 + B1 z −1 ++ BM z − M
H (z ) =
1 + A1 z −1 ++ AN z − N

17/11/99 Capítulo 7: Transformada Z 10

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Función de Transferencia Discreta

◆ Podemos expresar la función de Transferencia de forma factorizada,

H (z ) =
B0 + B1 z −1 ++ BM z − M
=K
( z − z1 )(z − z M )
1 + A1 z −1 ++ AN z − N (z − p1 )(z − p N )
◆ Se denominan polos del sistema a los valores p1,p2,...,pN. Determinan
la forma de la respuesta del sistema (modos naturales del sistema). Los
ceros del sistema (z1,z2,...,zM) determinan las frecuencias bloqueadas
por el sistema.
❒ El plano z y Estabilidad del Sistema
◆ La estabilidad de un sistema LTI discreto requiere que la respuesta al
impulso h[n] sea absolutamente sumable (integrable en continuo).
Esto quiere decir que h[n]=0 en n=∞. Para ello es necesario que los
polos de la función de transferencia H(z) estén todos dentro del círculo
unidad en el plano z (|pi|<1). Esto evita que la respuesta tenga
exponenciales crecientes.

17/11/99 Capítulo 7: Transformada Z 11

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Función de Transferencia Discreta

◆ La estabilidad de una función de Transferencia puede determinarse
simplemente inspeccionando los coeficientes del denominador de la
función de Transferencia. Para ello, debe estar en forma de términos
de 2º Orden, N (z ) L −1
 1 + β1i z −1 + β 2i z −2   N + 1
H (z ) = = a0 ∏  ,
−2 
L=
D(z ) α α  2  int
−1
i =0  1 + 1i z + 2i z 
◆ Para cada uno de los términos de 2º Orden podemos calcular las raíces
(λ1i y λ2i) del denominador de la siguiente forma,
( )(
Di (z ) = 1 + α1i z −1 + α 2i z −2 = 1 − λ1i z −1 ⋅ 1 − λ2i z −1 )
◆ Para las raíces del polinomio y los coeficientes se cumple,
α1i = −(λ1i + λ2i )
α 2i = λ1i ⋅ λ2i
◆ La raíces deben estar dentro del círculo unidad, por lo que | λ1i| <1 y
|λ2i| <1. Esto implica que el coeficiente |α2i|<1.

17/11/99 Capítulo 7: Transformada Z 12

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Función de Transferencia Discreta

◆ Las raíces del polinomio son,
α1i + α12i − 4α 2i α1i − α12i − 4α 2i
λ1i = − , λ2 i = −
2 2
α1i + α12i − 4α 2i
< 1 ⇒ α12i − 4α 2i < 2 − α1i
2

α12i − 4α 2i < 4 − 4 α1i + α12i ⇒ α1i < 1 + α 2i

α2i

α1i
-2 -1 1 2

-1

17/11/99 Capítulo 7: Transformada Z 13

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Función de Transferencia Discreta

❒ Respuesta a sistemas con condiciones iniciales nulas
◆ Consideramos el sistema descrito por
y[n]=αy[n-1]+x[n] (1)
◆ El sistema es causal (depende de valores pasados o presentes). Quere-
mos conocer la respuesta del sistema a una entrada
x[n]=αnu[n] (2)
◆ Aplicamos la Transformada Z a ambos miembros de (1):
Y (z )
[ ]
Y ( z ) 1 − α ⋅ z −1 = X ( z ) ⇒ H ( z ) = =
(
1
)
X ( z ) 1 − α ⋅ z −1
=
z
(z − α )

{
X (z ) = Z {x[n]} = Z α n u[n] = } z
(z − α )
z2 Y (z ) z 1 α
Y (z ) = X (z )H (z ) = ⇒ = = + ⇒
( z − α )2 z ( z − α )2 ( z − α ) ( z − α )2
z αz
Y (z ) = + 2 ⇒ y[n] = α u[n] + nα u[n] = (n + 1)α u[n]
n n n

(z − α ) (z − α )
17/11/99 Capítulo 7: Transformada Z 14
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Función de Transferencia Discreta

❒ Respuesta a sistemas con condiciones iniciales no nulas
◆ Considerar el sistema anterior en el que las condiciones iniciales son
y[-1]=2
◆ Aplicando el principio de superposición podemos calcular la respuesta
de un sistema con condiciones iniciales no nulas (ycin[n]), sumando la
respuesta del sistema con condiciones iniciales nulas más la respuesta
del sistema a entrada cero (x[n]=0) y condiciones iniciales
especificadas (yec[n]).
◆ En el apartado anterior hemos calculado ycin[n]
ycin [n] = (n + 1)α n u[n ]
◆ La respuesta al estado cero es:
y[n] = αy[n − 1]
αy[−1] αy[−1]z
{ }
Yec (z ) = α z −1Yec [z ] + y[−1] ⇒ Yec (z ) = = ⇒
(1 − αz ) (z − α )
−1

yec [n] = αy[−1]α n u[n] = 2α n+1u[n]

17/11/99 Capítulo 7: Transformada Z 15

 5º Curso-Tratamiento Digital de Señal

Función de Transferencia Discreta

◆ La respuesta total del sistema es
y[n] = ycin [n] + yec [n ] = (n + 1)α n u[n ] + 2α n +1u[n] = (n + 1 + 2α )α n u[n] (3)
◆ Comprobación

y[n-1] x[n] y[n] (1) y[n] (3)

n=0 2 1 2α+1 2α+1
n=1 2α+1 α (2α+2)α (2α+2)α
n=2 (2α+2)α α2 (2α+3)α2 (2α+3)α2
n=3 (2α+3)α2 α3 (2α+4)α3 (2α+4)α3
n=4 (2α+4)α3 α4 (2α+5)α4 (2α+5)α4

17/11/99 Capítulo 7: Transformada Z 16

 5º Curso-Tratamiento Digital de Señal

Función de Transferencia Discreta

❒ Función de Transferencia en el estado estacionario
◆ Si la función de Transferencia se evalúa para los valores de
z=exp(j2πfts), es decir, en el círculo unidad, se obtiene la función de
transferencia en el estado estacionario o la respuesta frecuencial del
sistema, H(f). Esta función H(f) es periódica con periodo ts=1/fs y es la
DTFT de h[n] (ver Tema 6, Transparencia nº 3).
◆ Para calcular la respuesta frecuencial de y[n]=αy[n-1]+x[n],
sustituimos z por exp(j2πfts), de forma que
1 1 1
H (z ) = ⇒ H ( f ) = =
(1 − αz −1 ) {
1 − α exp(− j 2πft s ) 1 − α cos(2πft s ) + jα sin(2πft s ) }
1 − α cos(2πft s ) 
12
 1 
H( f ) =  2
φ ( f ) = tan 
−1

1 − 2α cos( s ) 
2 πft + α  α sin(2πft s ) 

17/11/99 Capítulo 7: Transformada Z 17

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Función de Transferencia Discreta

Círculo unidad en el plano z

1
z=j
Ω= 0 . 5 π
f=0.25f s z=exp(j2 πft s )

0.5

z=-1 z=1
Ω= π Ω= 0
f=0.5f s Ω= 2 πft s f=0
0

-0.5

abs(z)=1

-1 z=-j
Ω= - 0 . 5π
f=-0.25f s
-1 -0.5 0 0.5 1

17/11/99 Capítulo 7: Transformada Z 18

 5º Curso-Tratamiento Digital de Señal

Función de Transferencia Discreta

magnitude vs digital frequency F=f/fs α=0.8 100 phase in degrees vs digital frequency F=f/fs α=0.8
5.5

4.5 50
4

3.5
0
3

2.5

2 -50

1.5

1
-100
0.5
-0.5 0 0.5 -0.5 0 0.5

17/11/99 Capítulo 7: Transformada Z 19