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GPS Basics
4. Aspectos Geodésicos 26
Glosario 48
Lecturas recomendadas 59
Índice alfabético 60
El segmento espacial está diseñado de Cada satélite GPS lleva a bordo varios
tal forma que se pueda contar con un relojes atómicos muy precisos. Estos
mínimo de 4 satélites visibles por encima relojes operan en una frecuencia de
de un ángulo de elevación de 15º en fundamental de 10.23MHz, la cual se
cualquier punto de la superficie terrestre, emplea para generar las señales
durante las 24 horas del día. Para la transmitidas por el satélite.
mayoría de las aplicaciones, el número
Esta es la técnica más sencilla empleada Todas las posiciones GPS están basadas en la medición de la distancia desde los 4
por los receptores GPS para proporcionar satélites hasta el receptor GPS en Tierra. Esta distancia hacia cada satélite puede ser
instantáneamente al usuario, la posición determinada por el receptor GPS. La idea básica es la de una intersección inversa, la
y altura y/o tiempo. La precisión obtenida cual es utilizada por los topógrafos en su trabajo diario. Si se conoce la distancia 5
es mejor que 100m (por lo general entre hacia tres puntos en relación a una posición, entonces se puede determinar la
30 y 40m) para usuarios civiles y 5-15m posición relativa a esos tres puntos. A partir de la distancia hacia un satélite,
para usuarios militares. Las diferencias sabemos que la posición del receptor debe estar en algún punto sobre la superficie
entre las precisiones civiles y militares es de una esfera imaginaria cuyo origen es el satélite mismo. La posición del receptor se
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explicada más adelante en esta sección. podrá determinar al intersectar tres esferas imaginarias.
Los receptores utilizados para este tipo de
aplicación, son por lo general unidades
pequeñas, portátiles y de bajo costo.
4 Hasta este momento, hemos asumido 1. Retrasos ionosféricos y atmosféricos luz sólo tiene una velocidad constante en
que la posición obtenida del GPS es muy el vacío).
precisa y libre de errores, pero existen Al pasar la señal del satélite a través de
la ionosfera, su velocidad puede La ionosfera no introduce un retraso
diferentes fuentes de error que degradan
disminuir, este efecto es similar a la constante en la señal. Existen diversos
la posición GPS desde algunos metros,
refracción producida al atravesar la luz factores que influyen en el retraso
en teoría, hasta algunas decenas de
un bloque de vidrio. Estos retrasos producido por la ionosfera.
metros. Estas fuentes de error son:
atmosféricos pueden introducir un error
en el cálculo de la distancia, ya que la
velocidad de la señal se ve afectada. (La
1. Retrasos ionosféricos y
atmosféricos
2. Errores en el reloj del Satélite y
del Receptor
3. Efecto Multitrayectoria
4. Dilución de la Precisión
5. Disponibilidad Selectiva (S/A) Ionosfera
Antena Choke-Ring
4 La antena del receptor de referencia es El receptor móvil está al otro lado de En las secciones anteriores se ha
montada en un punto medido estas correcciones. El receptor móvil explicado la técnica DGPS en forma muy
previamente con coordenadas cuenta con un radio enlace de datos general. Sin embargo, ya en la práctica
conocidas. Al receptor que se coloca en conectado para recibir las correcciones resulta un poco más compleja.
este punto se le conoce como Receptor transmitidas por el receptor de
Hay que tener en consideración el radio
de Referencia o Estación Base. referencia.
enlace. Existen muchos tipos de radio
Se enciende el receptor y comienza a El receptor móvil también calcula las enlaces que pueden transmitir en
rastrear satélites. Puede calcular una distancias hacia los satélites tal como se diferentes rangos de frecuencias y
posición autónoma utilizando las técnicas describe en la sección 3.1. Luego aplica distancias. El desempeño del radio
descritas en la sección 3.1. las correcciones de distancia recibidas enlace dependerá de varios factores,
de la Referencia. Esto le permite calcular incluyendo:
Debido a que el receptor se encuentra en
una posición mucho más precisa de lo
un punto conocido, el receptor de la • La frecuencia del radio
que sería posible si se utilizaran las
referencia puede estimar en forma muy
distancias no corregidas. • La potencia del radio
precisa la distancia a cada uno de los
satélites. Utilizando esta técnica, todas las fuentes • El tipo y la "ganancia" de la antena
de error descritas en la sección 3.1.4 son de radio
De esta forma, este receptor puede
minimizadas, de aquí que se obtiene un
calcular muy fácilmente cual es la • La posición de la antena
posición más precisa.
diferencia entre la posición calculada y la
posición medida. Estas diferencias son Cabe mencionar que múltiples Se han establecido redes de receptores
conocidas como correcciones. receptores móviles pueden recibir GPS y poderosos transmisores de radio,
correcciones de una sola Referencia. para transmitir en una frecuencia de
Generalmente, el receptor de la seguridad "marítima solamente". Estos
referencia está conectado a un radio son conocidos como "radio faros"
enlace de datos, el cual se utiliza para (Beacon Transmitters). Los usuarios de
transmitir las correcciones. este servicio (mayormente barcos
navegando cerca de la costa), solo
necesitan adquirir un receptor móvil que
pueda recibir la señal del Radio Faro.
4 El GPS Diferencial de Fase es utilizado En este punto, es importante definir los diversos componentes de la señal GPS.
principalmente en la topografía y trabajos Fase Portadora. Es la onda sinusoidal de la señal de L1 o L2 creada por el satélite. La
relacionados para alcanzar precisiones en portadora L1 es generada a 1575.42 MHz, la portadora de L2 a 1227.6 MHz.
posición del orden de 5-50mm. (0.25-2.5
in.). La técnica utilizada difiere de todas Código C/A. Es el Código de Adquisición Gruesa. Modula la portadora L1 a 1.023 MHz.
las descritas previamente e involucra un Código P. El código preciso. Modula a las portadoras L1 y L2 a 10.23 MHz.
intenso análisis estadístico.
Consulte el diagrama de la sección 2.1.
Como técnica diferencial significa que un
mínimo de dos receptores GPS deben ser ¿Qué significa modulación?
siempre utilizados en forma simultánea.
Las ondas portadoras están diseñadas para llevar los códigos binarios C/A y P en un
Esta es una de las similitudes con el
proceso conocido como modulación. Modulación significa que los códigos están
método de Corrección Diferencial de
superpuestos sobre la onda portadora. Los códigos son códigos binarios. Esto significa
Código descrita en la sección 3.2
que sólo pueden tener dos valores -1 y +1. Cada vez que el valor cambia, hay un
El receptor de Referencia está siempre cambio en la fase de la portadora.
ubicado en un punto fijo o de
coordenadas conocidas. El otro (o los
otros) receptores están libres para
Código C/A
moverse alrededor. Estos son conocidos
como receptores móviles. Se calcula,
entonces, la(s) línea(s) base entre la
Referencia y los móviles. Portadora modulada
Se utiliza la fase portadora porque esta La gran parte del error en el que se Si dos receptores GPS realizan 4
puede proporcionar una medida hacia el incurre cuando se realiza una medición mediciones a dos satélites diferentes, las
satélite mucho más precisa que la que se autónoma, es producido por las diferencias de tiempo entre los
consigue utilizando el código C/A o el imperfecciones en los relojes del satélite receptores y los satélites se cancelan, 5
código P. La onda portadora de L1 tiene y el receptor. Una manera de evitar este eliminando cualquier fuente de error que
una longitud de 19.4cm. Si se pudiera error es utilizar una técnica conocida pudieran introducir a la ecuación.
medir el número de longitudes de onda como Diferencia Doble.
(completas y fraccionarias) que existen
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entre el satélite y el receptor, se
obtendría una distancia muy precisa al
satélite.
Diferencias Dobles
4. 6.
Añadiendo un tercer Al ir cambiando la
satélite, se reduce el posición de la
número de constelación de
posibilidades, ya satélites, el
que el punto conjunto de las
solución debe soluciones tiende
pertenecer al a girar, revelando
conjunto formado la solución más
por la intersección probable.
de los tres juegos de
líneas.
Latitud
esferoide) es una esfera aplanada o 0 Y
Un punto sobre la superficie de La Tierra DX
achatada.
(nótese que esta no es la superficie del
DY
El elipsoide elegido será aquel que se elipsoide), puede ser definido utilizando
ajuste más exactamente a la forma de la su Latitud, su Longitud y su Altura
Longitud
Tierra. Este elipsoide no tiene una Elipsoidal.
X
superficie física, sino que es una
Un método alternativo para definir la
superficie definida matemáticamente. Definición del punto P mediante
posición de un punto es utilizando el
sistema de Coordenadas Cartesiano, coordenadas Geodésicas y Cartesianas
empleando las distancias sobre los ejes
X, Y y Z desde el origen o centro del
esferoide. Este es el método básico que
emplea el GPS para definir la posición de
un punto en el espacio.
Elipsoide
XL
a'
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110
b'
a
b
d' e
e'
f
f'
h'
i'
i
o
0
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 E
• Meridiano Central
• Factor de Escala sobre el Meridiano
• Ancho de Zona
de Zona
Estándar
las regiones polares.
El Falso Este y el Falso Meridiano
Norte están definidos de Central
Ancho de Zona
tal manera que el origen de
de Zona
se ubique en la esquina
inferior izquierda, de
Esferoide acuerdo a la convención Paralelo
de Zona
elimina la posibilidad de
coordenadas negativas.
E
La Latitud de Origen 0
define la latitud del origen Proyección Lambert
de la proyección.
donde la influencia de la escala en la dirección norte-sur
El Meridiano Central
es cero.
define la dirección del
norte de la cuadrícula y la La Latitud del 2o. Paralelo Estándar define la segunda
Proyección Lambert Longitud del centro de la latitud en la cual el cono corta la pirámide. La influencia
proyección. de la escala en este punto también es de cero.
La proyección de Lambert está definida por:
La Latitud 1er. Paralelo La escala es muy pequeña entre los dos paralelos
• Falso Este y Falso Norte Estándar define la latitud estándar y muy grande fuera de ellos, quedando definida
• Latitud de origen en la cual el cono corta por por las latitudes de los paralelos estándar sobre los
primera vez al esferoide. cuales tiene un valor de cero. La escala en la dirección
• Meridiano Central También define el lugar este-oeste no varía.
Este fue el primer método en ser deberá ser por lo menos de una hora
desarrollado para levantamientos con para una línea de 20km. con 5 satélites y
GPS. Puede ser utilizado para la un GDOP prevaleciente de 8. Líneas
medición de líneas base largas más largas requieren tiempos de
(generalmente 20km -16 millas - o más) observación más largos.
Se coloca un receptor en un punto cuyas Una vez que se ha registrado suficiente
coordenadas son conocidas con información, los receptores se apagan. El
precisión en el sistema de coordenadas Móvil se puede desplazar para medir la
WGS84. Este es conocido como el siguiente línea base y volver a comenzar
Receptor de Referencia. El otro receptor la medición.
es colocado en el otro extremo de la
Es muy importante que exista
línea base y es conocido como el
redundancia en la red que está siendo
Receptor Móvil.
medida. Esto significa que los puntos se
Los datos son registrados en ambas deben medir por lo menos dos veces,
estaciones en forma simultánea. Es con lo cual se pueden revisar para evitar
importante que los datos sean problemas que de otra manera, pasarían
registrados con la misma frecuencia en desapercibidos.
cada estación. El intervalo de registro de
Un gran incremento en la productividad
datos puede ser establecido en 15, 30 ó
se puede conseguir añadiendo un
60 segundos.
receptor Móvil adicional. Se necesita un
Los receptores deben registrar datos buena coordinación entre las diferentes
durante un cierto periodo de tiempo. El brigadas de topografía para aprovechar
tiempo de observación dependerá de la la disponibilidad de tres receptores. En la
longitud de la línea, el número de siguiente página se muestra un ejemplo.
satélites observados y la geometría
(Dilución de la Precisión o DOP). Como
regla general, el tiempo de observación
La red ABCDE debe ser medida con Después del tiempo necesario de Después el receptor en A se
tres receptores. Se conocen las registro, los receptores se desplazan desplaza a E y el de C se mueve a
coordenadas de A en el sistema de E a D y de D a C, formando el B. Ahora se forma el triángulo BDE,
WGS84. Los receptores se colocan triángulo ACD, el cual es medido. el cual también se mide.
en los puntos A, B y C, registrando
datos durante el tiempo necesario.
4 5
En los levantamientos Estático Rápidos, El Receptor (o los Receptores) Móvil Otra manera de conseguir redundancia
se elige un punto de Referencia y uno o (es), serán colocados entonces en cada es colocando dos estaciones de
más Móviles operan con respecto a él. punto conocido. El periodo de tiempo referencia y utilizar un móvil para ocupar
que los Móviles deberán observar en los puntos, tal como se muestra en el
Típicamente se utiliza el método Estático
cada punto, depende de la longitud de la ejemplo de la siguiente página.
Rápido para aumentar la densidad de redes
línea base desde la Referencia y del
existentes, para establecer control, etc.
GDOP.
Cuando se inicia el trabajo donde no se
Los datos son registrados y luego son
ha llevado a cabo ningún levantamiento
procesados en la oficina.
con GPS, la primer tarea es la de
observar un cierto número de puntos Se deben efectuar verificaciones para
cuyas coordenadas sean conocidas con asegurarse que no se presentan errores
precisión en el sistema de coordenadas gruesos en las mediciones. Esto se
locales.. Esto permitirá calcular la puede hacer midiendo los puntos
transformación y de allí todos los puntos nuevamente en un momento diferente
medidos con GPS pueden ser del día.
convertidos con facilidad al sistema local.
Cuando se trabaja con dos o más
Como se discutió en la sección 4.5, se Móviles, es necesario asegurarse que
deben observar por lo menos 4 puntos todos los receptores están operando
en el perímetro del área de interés. La simultáneamente sobre cada punto
transformación calculada será válida ocupado. Esto permite que los datos de
para el área incluida entre esos puntos. cada estación puedan ser utilizados
como Referencia o como Móvil. Esta es
El Receptor de Referencia se ubica por
la manera más eficiente de trabajar, pero
lo general sobre un punto conocido y
también la más difícil de sincronizar.
puede ser incluido en los cálculos de los
parámetros de transformación. Si no se
conoce ningún punto, puede ser ubicado
en cualquier lugar de la red.
La red de puntos 1,2, La estación de Transcurrido el tiempo Un móvil mide el El resultado final será
3,4,5 debe ser medida referencia es iniciada. de registro necesario, punto 5 y el otro móvil la radiación aquí mos-
desde la estación de Se coloca un Móvil en un móvil se desplaza deja de ser necesario. trada. Al día siguiente
Referencia R con tres el punto 1 y el otro en al punto 2 y el otro al puede repetirse la
receptores GPS. el punto 3. punto 4. medición para descartar
errores gruesos.
En forma alternativa...
1 2 3 4 5
Las estaciones de Transcurrido el tiempo En forma similar, el ...y luego al punto 5. El res. final será una red
Referencia se colocan necesario de registro, Móvil pasa al punto como la que se muestra,
en los puntos R y 1. El el Móvil se desplaza al 4... con un diseño redundante
Móvil ocupa el punto 2. punto 3. para darle mayor solidez.
Cinemático en Tiempo Real (por sus Una vez que se ha completado el inicio, El Radio Enlace
siglas en inglés Real Time Kinematic). Es las ambigüedades son resueltas y el
La mayoría de los sistemas RTK GPS
un tipo de levantamiento cinemático al Móvil puede registrar puntos y sus
emplean pequeños radio módems UHF.
vuelo efectuado en tiempo real. coordenadas. En este punto , las
Muchos de los usuarios experimentan
La Estación de Referencia tiene un radio precisiones de las líneas base serán del
problemas con la radio comunicación del
enlace conectado y retransmite los datos orden de 1 - 5cm.
sistema RTK. Por lo tanto, vale la pena
que recibe de los satélites. Es importante mantener contacto con el considerar los siguientes factores al tratar
El Móvil también tiene un radio enlace y Receptor de Referencia, de otra manera de optimizar el desempeño del radio.
recibe las señal transmitida de la el Móvil puede perder la ambigüedad. Si 1. La potencia del radio transmisor. En
Referencia. Este receptor también recibe esto sucede la posición calculada es términos generales, a mayor potencia
los datos de los satélites directamente mucho menos precisa. mayor rendimiento. Sin embargo, la
desde su propia antena. Estos dos Además, se pueden presentar problemas mayoría de los países restringe legalmente
conjuntos de datos pueden ser cuando se mide cerca de obstrucciones la potencia de salida entre 0.5 - 2W.
procesados juntos en el Móvil para tales como edificios altos, árboles, etc. 2. La altura de la antena del transmisor.
resolver las ambigüedades y obtener una ya que la señal de los satélites puede ser Las comunicaciones por radio se pueden
posición muy precisa en relación con el bloqueada. ver afectadas por la falta de línea de
Receptor de Referencia.
El RTK se está convirtiendo en el método visibilidad. Cuanto más alto se pueda
Una vez que el Receptor de Referencia instalar la antena, menores serán los
más común para realizar levantamientos
se ha instalado y está transmitiendo problemas por la falta de línea de
GPS de alta precisión en áreas
datos mediante el radio enlace, se puede visibilidad y aumentará el alcance de las
pequeñas y puede ser utilizado en
activar el Receptor Móvil. comunicaciones por radio. El mismo
aplicaciones donde se utilizan las
Cuando está rastreando satélites y estaciones totales convencionales. Esto principio se aplica para la antena receptora.
recibiendo datos de la Referencia, puede incluye levantamientos de detalles, Otros factores que afectan el rendimiento
empezar con el proceso de inicio. Esto estaqueo, replanteo, aplicaciones incluyen la longitud del cable de antena,
es similar al proceso de inicio realizado COGO, etc. ya que cuanto más largo sea este, se
en un levantamiento cinemático OTF con presentarán más pérdidas. Asimismo, el
post-proceso, la diferencia principal es tipo de antena también influye en el
que el proceso se realiza en tiempo real. alcance.
Tipo de Operación
Tipo de Antena
Lectura de Altura
Hora de Inicio
Hora de Término
Núm. de Épocas
Núm. de satélites
GDOP
Datos Crudos
Datos GPS originales, registrados y
grabados por un receptor.
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