MODELOS MATEMÁTICOS DE

SISTEMAS FÍSICOS

Leyes básicas de los sistemas eléctricos

1. Ley de corrientes de Kirchoff: En todo circuito sin

importar su configuración, la suma de corrientes en cada
uno de los nodos es igual a cero. ΣI = 0 . De otra manera:
La suma algebraica de las corrientes fluyendo o saliendo
de una unión en un circuito con dispositivos eléctricos es
cero.
2. Ley de voltajes de Kirchoff: En todo lazo cerrado de
cualquier circuito la suma de tensiones es igual a cero.
ΣV = 0 . De otra manera: La suma algebraica de caídas o
elevaciones de tensión alrededor de cualquier malla en un
circuito eléctrico es cero.

Modelos matemáticos de sistemas mecánicos

traslacionales

Los sistemas traslacionales son aquellos en los cuales el

movimiento se produce a lo largo de una línea recta, los
elementos traslacionales activos son la fuerza y la velocidad, y
los elementos pasivos son la masa, la elasticidad y el
amortiguamiento.
Masa: Una fuerza aplicada a la masa ocasiona una
aceleración en la misma dirección en que es aplicada la
fuerza. Se encuentra que experimentalmente la aceleración es
directamente proporcional a la fuerza aplicada.
Def.: La masa m de un cuerpo se define como el factor de
proporcionalidad entre la fuerza aplicada y la aceleración que
ella produce.
d2
f (t ) = m 2 x(t )
2da ley de Newton: F = ma ó dt

La aceleración se mide en la dirección de la fuerza, la

masa permanece constante y es fijo el sistema de
coordenadas en el cual se realizan las mediciones de
desplazamiento, velocidad y aceleración.
“La masa almacena energía cinética.”

Resorte lineal

En un resorte se cumple la ley de Hooke, que establece lo

siguiente: La elongación o compresión neta es directamente
proporcional a la fuerza externa aplicada.

f (t ) = kx(t ) f (t ) = k [ x 2 (t ) − x1 (t )]

Los términos x1 (t ) y x 2 (t ) son los desplazamientos de los

dos extremos del resorte en sus posiciones iniciales, k es la
constante de proporcionalidad del resorte.

Una curva típica de un resorte se muestra en la siguiente

figura:

El factor k es llamado rigidez del resorte y el reciproco de

k se le llama complianza.
Un resorte cuya k es una constante se le llama resorte de
Hooke.
El resorte almacena energía potencial.
1 d
V2 (t ) − V1 (t ) = f (t )
k dt

Elemento de fricción lineal

 El amortiguador en su forma mas simple. Un amortiguador
consiste de un recipiente lleno con un líquido viscoso que
contiene un pistón el cual comprime al fluido, si dicho fluido se
comprime por el movimiento del pistón este escapa rodeando
al pistón a través de pequeños orificios taladrados en el
pistón.0
Conforme el pistón se mueve le proporciona energía
cinética al fluido, y esta energía se convierte en calor, por lo
tanto, se disipa perdiéndose. La fuerza requerida para mover
el pistón esta dada por la siguiente formula:
d d d 
f (t ) = B x(t ) f (t ) = B  x 2 (t ) − x1 (t )
dt  dt dt 
f (t ) = B[V2 (t ) − V1 (t )]
1
V2 (t ) − V1 (t ) = f (t )
B
La constante B se llama coeficiente de fricción viscosa o
coeficiente del amortiguador.

Modelos matemáticos de sistemas mecánicos

rotacionales

Estos son sistemas mecánicos en los cuales el movimiento

se produce alrededor de un punto fijo.
Los elementos activos son el Par y la Velocidad angular y
los dispositivos pasivos que conforman a los sistemas
rotacionales son la rigidez del resorte torsional, el momento
de inercia y la fricción de los amortiguadores rotatorios.

El movimiento de inercia

La relación entre el movimiento de inercia y el par aplicado

esta dado por la siguiente formula:
d2
T (t ) = j 2 θ (t )
dt
en donde T (t ) es el par aplicado y j es el momento de inercia
respecto a un eje fijo, θ (t ) es el desplazamiento angular, la
ecuación resultante se basa en la 2da ley de Newton.

Resorte torsional
 Si ambos extremos del resorte están libres para moverse y
sus desplazamientos respectivos son θ1 (t ) y θ 2 (t ) entonces
para pequeños cambios de desplazamiento la relación
matemática entre el par aplicado y las variaciones del
desplazamiento son:
T (t ) = k [θ1 (t ) − θ 2 (t )]
en donde k es la rigidez del resorte. Prácticamente un resorte
torsional se representa por una flecha o un eje que no este
perfectamente rígido.
1 d
T (t ) = k ∫ [ω1 (t ) − ω 2 (t )]dt ω1 (t ) − ω 2 (t ) =
k dt
T (t )

El amortiguador rotacional

Las fuerzas fricciónales en sistemas rotatorios se

ocasionan por la fricción entre flechas rotatorias y las
chumaceras que las soportan. Usualmente las chumaceras se
lubrican con algún fluido viscoso ocasionando que se pierda
en ellos energía en forma de calor. El par necesario para girar
la flecha contra la oposición del fluido viscoso se encuentra
con la siguiente ecuación:
d d 
T (t ) = B  θ1 (t ) − θ 2 (t )
 dt dt 
en donde 1 θ (t ) θ
y 2 ( t ) son los desplazamientos angulares de
la flecha y del cilindro respectivamente de acuerdo con el
plano de referencia. A la constante B se le llama coeficiente
friccional.
1
ω1 (t ) − ω 2 (t ) = T (t )
T (t ) = B[ω1 (t ) − ω 2 (t )] B

Leyes básicas de los sistemas rotacionales

Las ecuaciones dinámicas de los sistemas rotacionales

mecánicos se encuentran con la aplicación de la 2da ley de
Newton y con el principio de D’Alembert y son:
d2 n n
d2
j 2 θ (t ) = ∑ Ti (t ) ∑ Ti (t ) − j θ (t ) = 0
dt i =1 i =1 dt 2

Modelos matemáticos de sistemas neumáticos

La resistencia neumática

El caudal masa que circula a través de una tubería con una

pérdida de carga ∆p y el régimen laminar se escribe según la
formula de Poisseville.
δ∆pπD 4
Qm =
128µ
Qm = Diferencia de presión.
(R )
en donde la resistencia neumática N viene definida por ∆p ,
la caída de presión por unidad de longitud dividida entre el
caudal masa.
∆p 128µ
RN = =
Qm δ D π 4 Ohmios neumáticos.

µ → Viscosidad dinámica en New/m2.

δ → Densidad en Kg/m3.
D → Diámetro interior del tubo en mts.
 → Longitud del tubo en mts.

Capacidad neumática

La capacidad neumática representa la posibilidad de

acumular una cantidad de aire m bajo una diferencia de
presiones ∆p .
Sin variaciones de volumen, el caudal masa que entra en el
tanque compresor es:
d m d
Qm = m δ= Qm = v δ
dt v dt
δ → Densidad.
m → Masa.
v → Volumen.
en donde el volumen del tanque se supone constante. La
densidad del aire mantiene, de acuerdo con la ley general de
los gases perfectos la siguiente relación:
P (t ) δ v d
δ = δo Qm = o P(t )
Pa Pa dt
P = Presión.
Pa = Presión atmosférica.
δ o = 1 = Presión del aire.
 δ ov
CN =
Pa Capacidad neumática, dada en cm2.
d
Qm = C N P (t )
dt Para volumen fijo.

Capacidad neumática con variaciones de volumen

(sistema de fuelle y resorte)

El volumen del depósito ahora no es una constante por lo

cual la formula del caudal masa es la siguiente:
A2
∆v = ∆p
∆pA = K S ∆l ∆pA 2 = K S ∆v KS
dv A 2 dp
=
dt K S dt

sustituyendo:
vδ o d A2 d
Qm = P(t ) + δ P(t )
Pa dt K S dt

 δ δA 2  d δ o δA 2
Qm = v o +  P (t ) CD = v +
 Pa K S  dt Pa K S

C D = Capacidad neumática dinámica.

d
Qm = C D P(t )
dt

Modelos matemáticos de sistemas hidráulicos

Los sistemas hidráulicos están constituidos por recipientes

llenos de líquidos que interconectados a tuberías, válvulas,
tanques y a otros elementos.
Este tipo de sistemas se analiza empleando las bases
fundamentales de la mecánica de fluidos. Al nivel de líquidos
en los recipientes le llamaremos altura (h) que se medirá en
unidades de longitud.

La resistencia fluírica
 Al tenerse una tubería o ducto sometida a presiones
diferentes en sus extremos se establece un flujo o gasto Q
que esta en función de dichas presiones. Si la relación entre
flujo y resistencia a las presiones es lineal se cumple el
siguiente modelo matemático:
P − P2
Q= 1
Rf
donde Rf es la resistencia fluírica de la restricción en el
ducto.
Visto de esta manera, la altura de un fluido da lugar a una
diferencia de presiones que hace salir un caudal de fluido del
recipiente, a dicho efecto se le opone la resistencia hidráulica
propia de las tuberías u otros elementos con restricciones
tales como válvulas manuales o automáticas.
Para un tanque que se encuentra bajo la acción de su
altura la resistencia hidráulica se define como: La variación de
de altura en función de las relaciones de caudal.
h − h2 h (t ) − h2 (t )
RH = 1 Q1 − Q2 = 1
Q1 − Q2 RH
Q → Caudal fluídico en (m3/seg.).
h(t ) → Altura en metros.
RH → Resistencia hidráulica en (seg./m2).

La capacitancia fluírica

Otro efecto en sistemas hidráulicos es el que se presenta

en un tanque en cuyo fondo la presión aumenta al crecer el
volumen de agua almacenado en el.
El almacenamiento del líquido en un depósito es similar a
la carga existente entre las placas de un condensador, puesto
que la capacidad eléctrica se define como la variación de
carga por unidad de tensión se puede definir a la capacitancia
hidráulica C H como la variación de volumen por unidad de
carga.
∆V A∆h
CH = = =A
∆h ∆h en unidades de área (m2).
Esta ecuación muestra que la capacitancia hidráulica es
igual al área de la sección recta del depósito medida en el
plano de la superficie del líquido. Su modelo matemático se
expresa como sigue:
d
Q1 − Q2 = C H h(t )
dt
 Modelos matemáticos de sistemas térmicos

En los sistemas térmicos dos de las variables que se

pueden considerar son: la temperatura y el flujo de calor. Por
ello solamente se toman en cuenta dos tipos de elementos,
resistencias y capacitancias térmicas.

Resistencia térmica

La ecuación para el flujo de calor a través de una

resistencia térmica cuyos extremos se mantienen a diferente
temperatura esta dada por:
1
Q= ( T1 − T2 )
RT
y es la realización del flujo de calor a través de un cuerpo que
tiene un calor especifico bajo.

Capacitancia térmica

Si los cuerpos son capaces de almacenar calor dando

lugar a un aumento de temperatura en el cuerpo, entonces, la
ley de conjunto que se relaciona con este fenómeno es:
d d
Q = Mc p T Q = CT T
dt dt

cp ⇒
Es el calor específico del cuerpo.
Mc p = CT ⇒
Es la capacitancia térmica.
T ⇒ Es la temperatura absoluta.