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Elementos Finitos
Iñaki Zudaire
Ingeniero Industrial
MIPRO Enginyeria
Introducción al Método de los Elementos Finitos
Índice
1 Conceptos básicos del cálculo matricial 1
1.1 Sistemas discretos 1
1.1.1 Introducción 1
1.1.2 Conceptos básicos del análisis matricial de estructuras de barras 1
1.1.3 Analogía con el análisis matricial de otros sistemas discretos 3
1.1.4 Etapas básicas del análisis matricial de un sistema discreto 4
1.1.5 El principio de los trabajos virtuales 4
1.1.6 Condiciones de contorno 5
1.2 El método de los elementos finitos 7
1.2.1 Introducción 7
1.2.2 Definición 8
i
Introducción al Método de los Elementos Finitos
A: Área de la
1 2 sección
1’ 2’
R2 R1 N=σA
u1 u2
Figura 1. 1
Se deduce de la Resistencia de Materiales que la deformación en cualquier punto de la barra es
igual al alargamiento relativo de la misma, es decir
Δl u 2 − u1
ε= =
l l (1.1)
donde u1 y u2 son los desplazamientos de los extremos 1 y 2 de la barra respectivamente.
Por otra parte, la tensión axial σ está relacionada con la deformación ε por la ley de Hooke y
u 2 − u1
σ = E ⋅ε = E ⋅
l (1.2)
1
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donde E es el módulo de elasticidad del material de la barra. Por integración de las tensiones
sobre la sección transversal del área A se obtiene el esfuerzo axil N que se transmite a través de
los nudos a las barras adyacentes. Suponiendo que el material es homogéneo se tiene
u 2 − u1
N = A ⋅ σ = ( E ⋅ A)
l (1.3)
Finalmente, estableciendo el equilibrio de las fuerzas axiales R1 y R2 actuantes en los extremos de
la barra, se tiene
u 2 − u1
R1 = − R2 = N = ( E ⋅ A) = k (u 2 − u1 )
l (1.4)
E⋅A
k=
donde l . La equación anterior puede escribirse en forma matricial como
⎧R ⎫ ⎡ 1 − 1⎤ ⎧ u1 ⎫
q = ⎨ 1⎬ = k⎢ ⎥⎨ ⎬ = K ⋅ a
⎩ R2 ⎭ ⎣− 1 1 ⎦ ⎩u 2 ⎭ (1.5)
donde K se denomina matriz de rigidez de la barra y es función únicamente de la geometría de la
misma (l, A) y de sus propiedades mecánicas (E), y a y q son los vectores de desplazamiento y de
fuerzas de los nudos de la barra, respectivamente. La ecuación presentada és la expresión
matricial de equilibrio de la barra aislada.
Si además actuara sobre la barra una fuerza uniformemente distribuida por unidad de longitud de
intensidad b, la ecuación del equilibrio se modifica repartiendo el efecto total de dicha fuerza en
partes iguales en cada nudo como
⎩ R2 ⎭ ⎣− 1 1 ⎦ ⎩u 2 ⎭ ⎩⎭
1
(1.6)
(b ⋅ l ) ( e ) ⎧1⎫
f (e) = ⎨⎬
donde
2 ⎩1⎭ es el vector de fuerzas que actúan en los nudos de la barra debidas a
la carga distribuida. En la expresión anterior, y con intención de generalizarla, el índice e indica
que los valores se refieren a una barra particular de una determinada estructura.
La expresión de equilibrio de una estructura compuesta de barras como la considerada se obtiene
a partir de la sencilla regla que expresa que la suma de las fuerzas en un nudo, debidas a las
diferentes barras que concurren en el mismo, es igual a la fuerza exterior que actúa en dicho
nudo. En forma matemática
ne
∑R i
(e)
= R exterior
j
e =1 (1.7)
donde el sumatorio se extiende a todas las barras ne que concurren en el nudo de numeración
global j. Sustituyendo en dicha expresión los valores de las fuerzas de extremo de cada barra Ri(e)
en función de los desplazamientos de los nudos a través de la ec. 1.6, se obtiene la ecuación
matricial de equilibrio global de la estructura como
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1
I1( e ) = − I 2( e ) = (e)
(V1( e ) − V2( e ) ) = k ( e ) (V1( e ) − V2( e ) )
R (1.9)
Se observa la analogía de dicha ecuación a la 1.4 para la barra, sin más que intercambiar los
conceptos de intensidad y voltaje por fuerza y desplazamiento, y el inverso de la resistencia R por
E⋅A
l . La expresión 1.9 puede escribirse en formato matricial como
1 ⎡ 1 − 1⎤ ⎧V1( e ) ⎫ ⎧ I1( e ) ⎫
R (e) ⎢− 1 1 ⎥ ⎨ ( e ) ⎬ = ⎨ ( e ) ⎬
⎣ ⎦ ⎩V2 ⎭ ⎩ I 2 ⎭ (1.10)
La ‘regla de ensamblaje’ es la conocida ley de kirchhoff, que establece que la suma de las
intensidades de corriente que concurren en un nudo es igual a cero:
ne
∑I i
(e)
= I exterior
j
e =1 (1.11)
donde I j es la intensidad que entra en el nudo de numeración global j desde el exterior de la
exterior
red. Puede comprobarse la analogía de dicha ecuación con la (1.7) para barras.
En el estudio de redes de tuberías se podría hacer una demostración análoga a las planteadas. En
el caso de un tramo de tubería, el sistema de ecuaciones matriciales que se plantea tiene la forma
⎡ 1 − 1⎤ ⎧h1( e ) ⎫ ⎧q1( e ) ⎫
k (e) ⎢ ⎥ ⎨ (e) ⎬ = ⎨ (e) ⎬
⎣− 1 1 ⎦ ⎩h2 ⎭ ⎩q 2 ⎭ (1.12)
donde k(e) es un coeficiente que depende de la rugosidad de la tubería y de las alturas
piezométricas de los nudos, lo que implica que las matrices K(e) no están formadas por constantes
sino por funciones conocidas de a(e).
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En este caso se puede incluir una aportación de caudal uniforme por unidad de longitud de
tubería. En este caso, se podría escribir la ecuació (1.6) de manera idéntica para este caso,
siendo la fuerza b(e) la aportación de caudal.
La regla de ensamblaje se obtiene por la simple condición de equilibrio entre los caudales que
concurren en un nudo y el caudal aportado desde el esterior al nudo, es decir
ne
∑q (e)
i = q exterior
j
e =1 (1.13)
Se puede deducir fácilmente la analogía de las expresiones anteriores con las correspondientes
para estructuras de barras y mallas eléctricas. Las ecuaciones de equilibrio global de una red
hidráulica son por tanto idénticas a las (1.8), teniendo en cuenta que la matriz K es de naturaleza
no lineal y para sus solución es necesario utilizar métodos iterativos.
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∫∫∫ V (e)
∂ε ⋅ σ ⋅ dV = ∂u1( e ) ⋅ R1( e ) + ∂u 2( e ) ⋅ R2( e )
(1.14)
∂u 2( e ) − ∂u1( e )
∂ε =
l (e) (1.15)
Sustituyendo los valores de σ y δεen la ecuaciones (1.2) y (1.15) en (1.14), e integrando las
tensiones sobre la sección tranversal de la barra se tiene
∫
l (e)
1
(e)
[∂u (e)
2 ]
− ∂u1( e ) ( E ⋅ A) ( e )
1
(e)
[u (e)
2 ]
− u1( e ) dx = ∂u1( e ) R1( e ) − ∂u 2( e ) R2( e )
l l (1.16)
e integrando sobre la longitud de la barra, considerando E y A constantes (e) (e)
[ ] [u ]
(e) (e)
⎛ E ⋅ A⎞ ⎛ E ⋅ A⎞
⎜ ⎟ u1( e ) − u 2( e ) ∂u1( e ) +⎜ ⎟
(e)
2 − u1( e ) ∂u 2( e ) = ∂u1( e ) R1( e ) − ∂u 2( e ) R2( e )
⎝ l ⎠ ⎝ l ⎠ (1.17)
Como los desplazamientos virtuales son arbitrarios, el cumplimiento de (1.17) para cualquier
∂u1( e ) y ∂u 2( e ) exige que los términos que multiplican a cada desplazamiento virtual en los dos
miembros sean iguales, lo que proporciona el sistema de dos ecuaciones con dos incógnitas
siguiente:
⎛ E ⋅ A⎞
[
∂u1( e ) : ⎜ ( e ) ⎟ u1( e ) − u 2( e ) = R1( e ) ]
Para ⎝ l ⎠ (1.17a)
⎛ E ⋅ A⎞
[
∂u 2( e ) : ⎜ ( e ) ⎟ u 2( e ) − u1( e ) = R2( e ) ]
Para ⎝ l ⎠ (1.17b)
que son las relaciones de equilibrio buscadas entre las fuerzas y desplazamientos de los extremos
de la barra. Como puede apreciarse, dichas ecuaciones, escritas en forma matricial, coinciden
con las (1.4) obtenidas de manera directa.
El PTV se utilizará constantemente a lo largo del libro para obtener las ecuaciones matriciales de
equilibrio de los diferentes elementos finitos para cada tipología estructural.
En otros tipos de análisis, como por ejemplo el térmico, una condición de contorno puede ser la
temperatura en un nodo, o la transmisión de calor por convección con el medio. En el análisis de
redes de tuberías podemos imponer un determinado caudal, con lo que condicionamos el resto de
caudales del problema.
Para describir el tratamiento de las condiciones de contorno utilizaremos un modelo de cálculo
estructural, aunque debe quedar claro que el procedimiento y conclusiones son las mismas para
cualquier otro tipo de análisis.
Consideremos el sistema global de ecuaciones de equilibrio de una estructura:
k11u1 + k12 u 2 + k13u 3 + L + k1n u n = f1
k 21u1 + k 22 u 2 + k 23u 3 + L + k 2 n u n = f 2
M
k n1u1 + k n 2 u 2 + k n 3u 3 + L + k nn u n = f n (1.19)
f
donde i son fuerzas exteriores (nulas o no nulas) o reacciones en puntos con desplazamiento
restringido.
Supongamos que un desplazamiento cualquiera, por ejemplo u2, está impuesto al valor u 2 , es
decir
u2 = u2 (1.20)
existen dos procedimientos clásicos para introducir dicha condición en el sistema de ecuaciones
(1.19):
a) Se eliminan la fila y la columna segunda (puesto que se trata de u2) y se sustituyen las
f i del
por dicho coeficiente. Es decir, si de nuevo u 2 = u 2 , sustituiríamos k22 por k22+1015k22 (por
15
ejemplo), y el valor de f2 por 10 k 22 *u 2 , quedando el sistema de ecuaciones de la
siguiente forma
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10 15 k 22 u 2 = 10 15 k 22 u 2 ó u2 = u2 (1.24)
que es la condición restringida.
Con este procedimiento la condición se impone de forma natural en la solución del sistema de
ecuaciones con modificaciones mínimas.
El valor de la reacción f2 se calcula a posteriori con la ecuación (1.22).
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1.2.2 Definición
En el caso de los sistemas discretos, como ya se ha demostrado, existen soluciones analíticas para
cada tipo de problema que se puede plantear, de modo que su resolución puede considerarse casi
directa. En el caso de un sistema complejo (o continuo) no existen este tipo de soluciones por lo
que obtener información de éllos resulta más difícil y costoso.
Para vencer la infranqueabilidad que supone la solución de problemas continuos reales, como ya
se ha comentado, ingenieros y matemáticos han ido proponiendo a través de los años, diversos
métodos de discretización, para lograr transformar el problema continuo y desconocido en otro
discreto y del que existe una solución conocida.
El proceso de discretización del sistema consiste en subdividirlo en un número finito de
componentes bien definidos, a los que llamaremos elementos finitos, y que están conectados entre
sí a través de sus estremos o nodos. De este modo el planteamiento matemático-analítico de las
ecuaciones del equilibrio de dichos elementos da lugar a la formulación discreta del problema.
No obstante, dicha simplificación hace necesario efectuar alguna aproximación de tal naturaleza
que quepa esperar de la misma se acerque, tan estrechamente como se quiera, a la solución
continua verdadera, a medida que crezca el número de elementos ( o variables discretas)
definidos.
La existencia de una manera única de abordar los problemas discretos nos lleva a la primera
definición del método de los elementos finitos como procedimiento de aproximación de problemas
continuos, de tal forma que:
a) El continuo se divide en un número finitos de partes (elementos), cuyo comportamiento se
especifica mediante un número finito de parámetros
b) La solución del sistema completo como ensamblaje de los elementos sigue precisamente las
mismas reglas que se aplican a los problemas discretos.