Programiranje Plc-A U Win I TW

Sveucilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i racunarstva Elementi automatizacije procesa
Zavod za automatiku i procesno racunarstvo Predavanja - PLC
Programirljivi logicki kontroler

PLC
1. Uvod
2. Komponente
3. Programiranje
4. Operatorsko sucelje
1
1. Uvod
Klasicni sustavi upravljanja u industriji => relejna logika => releji (i ostale
komponente) spojeni žicama
problemi – pogreške u logici upravljanja => prespajanje žica,
– promjena upravljacke funkcije => prespajanje žica,
– dodavanje novih komponenti => prespajanje žica.
Dokumentiranje,
dijagnostika,
kopiranje aplikacija ...
2
PLC – “racunalo” za industrijsku primjenu
– pogreške u logici upravljanja => promjene programa,

– promjena upravljacke funkcije => promjene programa,
– dodavanje novih komponenti => promjene programa i ožicenja.
Dokumentiranje, dijagnostika, kopiranje aplikacija ... vrlo jednostavno !
Povijest
kasne 60-e => Bedford Associates => Modular Digital Controller
(MODICON)
MODICON 084 – 4 bita
1973 – MODICON ModBus komunikacija, analogni ulazi/izlazi
80-e => smanjenje velicine, programski standardi
90-e => IEC 1131-3 standard, viši programski jezici
3
PLC – izgled, unutrašnjost i nacin rada
4
2. Komponente
Modularnost – najznacajnije svojstvo PLC-a,
– dodavanje modula ovisi o funkcijama koje treba obavljati PLC.
5
6
Ulazno/Izlazni (I/O) moduli –Y] DL] P HÿX3 / & -a i upravljanog sustava

diskretni I/O – logicki signali (granicnici, tipkala, sklopke, ...)
kontinuirani I/O – analogni signali (mjerni pretvornici, osjetila, ...)
Logicki (diskretni, digitalni) ulaz
Analogni ulaz
7
Logicki (diskretni, digitalni) izlaz
Analogni
izlazi
8
Logicki izlazi
Logicki ulazi
9
A/D pretvorba
analogni ulazi
A/D pretvarac
Period Trajanje
diskretizacija pretvorbe
aliasing
10
Komunikacijski (COM) moduli –Y] DL] P HÿXXSUDYO

MD ckih komponenti
sustava (PLC <-> PLC, PLC <-> PC)
PPI
MPI
ProfiBus
LAN
…
11
3. Programiranje
PLC
Serijska
komunikacija
Razvojni
alat
PC
12
pristup
programiranju
zahtjev za
prekid
razlicita trajanja ciklusa
13
ciklus odreden brojem i

vrstom instrukcija
ciklus odreden od
strane korisnika
(ne ovisi o broju i vrsti
instrukcija)
Twido
2-150 ms
14
Organization Blocks
(Simatic)
-pokretani prekidima,
-vremenski prekidi,
-hardwareski prekidi,
-dnevni prekidi,
- ...
15
Primjer –RUHÿLYDQM
HF iklusa (S7-216)
Main (OB1) – samo dvije mreže

1) inicijalizacija sustava,
2) poziv subroutine upravljackog alg.
subroutine loop
16
HF iklusa (S7-216)
special memory byte 34 generira
system event ;
inicijalizacija vremenskog razmak izmedu dva uzastopna
interupta eventa definira se u ms;
SMB34 = 100 event 10 generira
se svakih 100 ms
interupt “CYC_int”, definiran od

strane korisnika, povezan je s
eventom 10;
po eventu 10 izvrši se “CYC_int”
17
HF iklusa (S7-216)
“CYC_int” interupt
postavljanjem bita “Scan_ON”

omogucuje se izvršavanje
upravljackog algoritma
SMB34 => Event 10 => CYC_int => Scan_ON
18
Tipovi podataka
19
bit => I100.0 – ulazni bit (veza prema digitalnom ulazu),

Q100.0 – izlazni bit (veza prema digitalnom izlazu),
V100.0, M100.0 – memorijski bit (privremeno spremanje
informacije),
SM0.0 – sistemski bit (konfiguriranje i citanje stanja PLC-a)
TWIDO - %M0, %I100.0, %S0
byte => IB100 - ulazni byte (veza prema digitalnim ulazima),

QB100 - izlazni byte (veza prema digitalnim izlazima),
VB100, M100 - memorijski byte (privremeno spremanje
informacije),
SMB100 - sistemski byte (konfiguriranje i citanje stanja PLC-a)
TWIDO - %MB100
20
word => IW100 - ulazna rijec (veza prema analognim ulazima),

QW100 - izlazna rijec (veza prema analognim izlazima),
VW100 - memorijska rijec (privremeno spremanje
informacije),
TWIDO - %MW100, %IW100
double => VD100 - memorijska dupla rijec (privremeno spremanje

informacije),
TWIDO - %MD100
- direktno adresiranje
- indeksno adresiranje (pokazivaci)
21
• %MB0 sadrži %M0, %M1, %M2, ... , %M7

• %MW0 sadrži %MB0 i %MB1
• %MD0 sadrži %MW0 i %MW1
22
Simbolicko adresiranje – tablica simbola (Symbol table, Symbols)
naziv opis
adresa
varijable varijable
varijable
23
Pisanje programa – razvojni alati (STEP 7, MicroWIN, TwidoSoft, ...)
Konfiguriranje hardware-a
• promjena tipa PLC-a

• ubacivanje, podešavanje i
brisanje dodatnog I/O modula
• podešavanje funkcija ulaznih
signala
• podešavanje funkcija izlaznih
signala
• mapa podešenje ulaza i izlaza
• podešavanje komunikacije
• ...
24
25
Osnovni razvojni jezici
Ladder diagram
FBD – function
block diagram
STL – statement list
26
Ladder dijagram
- osnovni entitet programa je mreža (rung, network)
energija
informacija
izvodenje programa:
- mreža se sastoji od simbola koji 1. odozgo prema dolje, mreža po mreža
predstavljaju instrukcije i 2. odozgo prema dolje u mreži
upravljacke komponente
3. slijeva na desno u mreži
27
Primjer – pritiskom na prekidac, pali se lampica
28
Osnovni simboli i operacije u ladder dijagramu
radni kontakt izlazni “svitak”
mirni kontakt invertirani izlazni “svitak”
uzlazni brid SET
silazni brid RESET
29
osnovne logicke operacije u ladder dijagramu
Q0.0 = I0.0 AND I0.1
Q0.0 = I0.0 OR I0.1
Q0.0 = I0.0 AND (NOT I0.1)
30
Ostale operacije u ladder diagramu

- aritmeticke operacije – zbrajanje, oduzimanje, moženje, ...
- operacije pridjeljivanja i konverzije– byte u word, word u double, ...
- operacije usporedbe – >, <, =, ...
- operacije pomaka – u lijevo, u desno,
- operacije tijeka programa – subrutine, skokovi, prekidi, …
- operacije i funkcije definirane od strane korisnika
Simbol – pravokutnik s ulazima i izlazima
31
Primjer - funkcija definirana od

strane korisnika,
histereza (STEP 7)
programski
kod
simbol
32
Timer (TwidoSoft)
• vremenski releji
• nacini rada: TON (zakašnjeli uklop), TOF
(zakašnjeli isklop), TP (treptajuci)
• vremenske baze 1ms, 10ms, 100ms, 1s i 1
min
• %TM – oznaka vremenskog bloka
• n – broj vremenskog bloka
64 (n=0 do 63) za 10 i 16 I/O Twido
128 (n=0 do 127) za ostale
• %TMn.P predpodešena vrijednost

• %TMn.V trenutna vrijednost
• %TMn.Q stanje izlaznog kontakta
33
TON TOFF
TP
34
Counter (TwidoSoft) ulazi:

- %Cn.R poništavanje brojaca
- %Cn.S podešavanje na
predpodešenu vrijednost
- %Cn.CU brojanje gore (UP)
- %Cn.CD brojenje dolje (DOWN)
izlazi:
- %Cn.E underflow (promjena
%Cn.V iz 0 u 9999)
- %Cn.D dosegnuta predpodešena
• 16 brojaca vrijednost, %Cn.V = %Cn.P
• funkcije brojanja - %Cn.F overflow (promjena %Cn.V
gore i dolje iz 9999 u 0)
• %C – oznaka brojaca
- %Cn.P predpodešena vrijednost
- %Cn.V trenutna vrijednost brojaca
• n – broj brojaca
35
Primjer – priprema smjese (opis procesa)
pumpa A pumpa B
Koraci procesa:
A B
1. Punjenje polovice
spremnika sastojkom A,
mješalica mjerila razine 2. Punjenje druge polovice

-pun
-napola pun
spremnika sastojkom B,
-prazan
3. Miješanje smjese 120 s,
4. Ispuštanje smjese iz
spremnika.
ventil
36
Primjer – priprema smjese (opis procesa)
37
Primjer – priprema smjese (pridjeljivanje procesnih signala I/O

modulima PLC-a)
pumpa A pumpa B
I0.0 spremnik pun
A B
(h = H_max)
I0.1 spremnik napola
Q0.0 Q0.1
Q0.2 pun (h = H_mid)
I0.0
mješalica mjerila razine I0.2 spremnik prazan
I0.1 -pun
-napola pun (h = H_min)
I0.2 -prazan Q0.0 pumpa A radi
Q0.1 pumpa B radi

Q0.3
Q0.2 mješalica radi
ventil
Q0.3 ventil otvoren
38
Primjer – priprema smjese (simbolicko adresiranje)
I0.0 H_max
I0.1 H_mid
I0.2 H_min
Q0.0 PMPA_ON
Q0.1 PMPB_ON
Q0.2 MIX_ON
Q0.3 VLV_ON
39
Primjer – priprema smjese (programiranje)
1. Punjenje polovice
spremnika sastojkom A.
Q0.0 Q0.1
A B
Q0.2
I0.0
I0.1
I0.2
Q0.3
40
2. Punjenje druge polovice

spremnika sastojkom B.
Q0.0 Q0.1
A B
Q0.2
I0.0
I0.1
I0.2
Q0.3
41
3. Miješanje smjese 120 s.
Q0.0 Q0.1
A B
Q0.2
I0.0
I0.1
I0.2
Q0.3
42
4. Ispuštanje smjese iz
spremnika.
Q0.0 Q0.1
A B
Q0.2
I0.0
I0.1
I0.2
Q0.3
43
A pumpa A pumpa B B
Q0.0 Q0.1
Q0.2
I0.0 mjerila razine
mješalica
I0.1 -pun
-napola pun
I0.2 -prazan
Q0.3
ventil
Napomena:
Program ne sadrži dio vezan uz postavljanje
sistemskih bitova o kojima ovise stanja izlaza u
slucaju iznenadnog prekida rada (nestanak
napajanja), kao ni dio vezan uz otkaz mjerila
razine, pumpi i ventila.
44
Unos programa
TwidoSoft
STEP 7 - MicroWin
45
- optimiranje programa – Karnaughove tablice, DeMorganova pravila,

- prijevod programa (compile, analyse),
- transfer programa u PLC / iz PLC-a (download, upload),
- pokretanje programa (run) – status PLC-a
Twido
Simatic
46
Provjera ispravnosti rada programa (debug)
-trenutna stanja varijabli (memorijskih lokacija PLC-a)

animation tables, status charts, variable tables
STEP 7 - MicroWin
Upis nove
vrijednosti
- forsiranje
TwidoSoft
47
Prekidi rada - nestanak napajanja i/ili STOP/RUN promjena

=> stanja ulaza i izlaza ?
-automatsko pokretanje programa nakon uspostavljanja napajanja
=> stanja ulaza i izlaza ?
Pokretanje programa odredeno je vrstom PLC-a i nacinom na koji je restart

definiran u programu (sistemski bitovi, posebni programski blokovi).
-hot restart – program nastavlja tamo gdje je stao prije prekida,

podaci sacuvani u memoriji
-warm restart – program pocinje iz pocetka, podaci sacuvani u

memoriji
- cold restart – program pocinje iz pocetka, podaci izbrisani
48
49
50
4. Procesno sucelje
SCADA – Supervisory Control And Data Acquisition
– sustav za prikupljanje, prikazivanje, pohranjivanje i
upravljanje podacima u industrijskim postrojenjima,
prikupljanje podataka – komunikacija s perifernim upravljackim jedinicama (PLC),
prikazivanje podataka – zaslon osobnog racunala ili panel; prikaz podataka u

grafickom (bar graf, trend) ili numerickom (brojcano
polje) obliku; graficki prikaz dijelova procesa,
pohranjivanje podataka – baze podataka; dnevni, mjesecni, godišnji izvještaji,
upravljanje podacima – pretraživanje; veza prema drugim aplikacijama i prema

višoj razini upravljanja.
51
mrežna konfiguracija SCADA sustava

SCADA sustavi na tržištu
WinCC
ABB Master
Siemens Protool
Siemens Protool/Pro
Wonderware InTouch
FactoryLink
SoftPLC VIEWpoint
Citect
Fix
Rockwell (Allen Bradley) RSView
AFE
FLS ECS
...
UNIX Windows
52
Procesno sucelje - nekoliko razina

a) operatorsko sucelje (operator interface)
- omogucuje operateru pracenje i mijenjanje pojedinih
procesnih velicina i stanja sustava putem grafickih i
numerickih objekata,
b) sucelje za održavanje (maintenance interface)
- omogucuje detaljno pracenje procesnih velicina (I/O) i
stanja sustava (log files); dijagnostika i otklanjanje
kvarova (alarmne liste),
c) inžinjersko sucelje (comissioning interface)
- omogucuje podešavanje parametara i konfiguriranje
sustava; najviši prioritet zaštite.
d) poslovno sucelje (management interface)
- omogucuje analizu i planiranje proizvodnje
53
stari sustavi
novi sustavi
54
Vertikalna i horizontalna integracija proizvodnje
55

biblioteke grafickih objekata
(drag&drop princip)
svojstva grafickog objekta (trend graf)
56
zadana status regulatora

vrijednost (“BOOL tag”) - read
naziv procesne
procesne varijable
varijable
(“lable”)
izmjerena vrijednost
procesne varijable
(“REAL tag”) - read
%MW100 tlak_MV tlak_MV_scd

adresa simbolicka SCADA tag
adresa SCADA objekt
57

promjena statusa
naziv regulatora
regulatora (“BOOL tag”) –
read / write
promjena zadane
vrijednosti
(“REAL tag”) –
read / write
58
trend - prikaz varijable u vremenu
59
b) sucelje za održavanje (maintenance interface)
Primjer - Win2000
log file nakon prekida rada SCADA sustava
pokrenute
aplikacije
sistemske
poruke
vrijeme
zaustavljanja
aplikacije
60
c) inžinjersko sucelje (comissioning interface)
pristup zašticen zaporkom
-podešavanje parametara
regulatora
-konfiguriranje sustava
-odredivanje parametara
procesa
61
d) poslovno sucelje (management interface)
Dnevni
izvještaj
62

Programiranje Plc-A U Win I TW

Uploaded by

Document Information

Original Title

Copyright

Available Formats

Share this document

Share or Embed Document

Sharing Options

Did you find this document useful?

Is this content inappropriate?

Copyright:

Available Formats

Programiranje Plc-A U Win I TW

Uploaded by

Copyright:

Available Formats

Sveucilište u Zagrebu, Fakultet elektrotehnike i racunarstva Elementi automatizacije procesa

Zavod za automatiku i procesno racunarstvo Predavanja - PLC

Programirljivi logicki kontroler

PLC – “racunalo” za industrijsku primjenu

– pogreške u logici upravljanja => promjene programa,

Dokumentiranje, dijagnostika, kopiranje aplikacija ... vrlo jednostavno !

PLC – izgled, unutrašnjost i nacin rada

Ulazno/Izlazni (I/O) moduli –Y] DL] P HÿX3 / & -a i upravljanog sustava

Logicki (diskretni, digitalni) ulaz

Logicki (diskretni, digitalni) izlaz

Komunikacijski (COM) moduli –Y] DL] P HÿXXSUDYO

razlicita trajanja ciklusa

ciklus odreden brojem i

Main (OB1) – samo dvije mreže

interupt “CYC_int”, definiran od

postavljanjem bita “Scan_ON”

SMB34 => Event 10 => CYC_int => Scan_ON

bit => I100.0 – ulazni bit (veza prema digitalnom ulazu),

TWIDO - %M0, %I100.0, %S0

byte => IB100 - ulazni byte (veza prema digitalnim ulazima),

word => IW100 - ulazna rijec (veza prema analognim ulazima),

TWIDO - %MW100, %IW100

double => VD100 - memorijska dupla rijec (privremeno spremanje

- indeksno adresiranje (pokazivaci)

• %MB0 sadrži %M0, %M1, %M2, ... , %M7

Simbolicko adresiranje – tablica simbola (Symbol table, Symbols)

Pisanje programa – razvojni alati (STEP 7, MicroWIN, TwidoSoft, ...)

• promjena tipa PLC-a

Osnovni razvojni jezici

STL – statement list

Primjer – pritiskom na prekidac, pali se lampica

Osnovni simboli i operacije u ladder dijagramu

radni kontakt izlazni “svitak”

mirni kontakt invertirani izlazni “svitak”

uzlazni brid SET

silazni brid RESET

osnovne logicke operacije u ladder dijagramu

Q0.0 = I0.0 AND I0.1

Q0.0 = I0.0 OR I0.1

Q0.0 = I0.0 AND (NOT I0.1)

Ostale operacije u ladder diagramu

Simbol – pravokutnik s ulazima i izlazima

Primjer - funkcija definirana od

• %TMn.P predpodešena vrijednost

Counter (TwidoSoft) ulazi:

Primjer – priprema smjese (opis procesa)

mješalica mjerila razine 2. Punjenje druge polovice

Primjer – priprema smjese (opis procesa)

Primjer – priprema smjese (pridjeljivanje procesnih signala I/O

Q0.1 pumpa B radi

Primjer – priprema smjese (simbolicko adresiranje)

Primjer – priprema smjese (programiranje)

Primjer – priprema smjese (programiranje)

2. Punjenje druge polovice

Primjer – priprema smjese (programiranje)

3. Miješanje smjese 120 s.

Primjer – priprema smjese (programiranje)

- optimiranje programa – Karnaughove tablice, DeMorganova pravila,

Provjera ispravnosti rada programa (debug)

-trenutna stanja varijabli (memorijskih lokacija PLC-a)

Prekidi rada - nestanak napajanja i/ili STOP/RUN promjena

Pokretanje programa odredeno je vrstom PLC-a i nacinom na koji je restart

-hot restart – program nastavlja tamo gdje je stao prije prekida,