Funciones de Transferencia

Arreglo de Routh-Hurwitz: permite evaluar la estabilidad de un sistema.

Sea el denominador de un polinomio an s n + a n-1 s n-1 +…+ a1 s + a0. Si tiene cambios de

signos en la primera columna de valores, entonces este polinomio tiene raíces en el
semiplano derecho.

S3 | a n an-2 an-4 …….. (Coeficientes de potencias impares)

S2 | an-1 an-3 an-5 ……… (Coeficientes de potencias pares)
S1 | b1 b2 …
S0 | b3

Donde:

b1 = a n-1 . a n-2 – an . a n-3

an-1

b2 = an-1. an-4 – an. an-5

an-1

b3 = b1 . a n-3 – b2 . an-1
b1

Ejemplos

1)Sea G(s) = 1 .
s3 + 14 s2 + 41s - 56

Haciendo el Arreglo de Routh-Hurwitz tenemos que:

s3 | 1 41
s2 | 14 -56
s1 | b1 b2
s0 | b3

Hallando los determinantes y siguiendo el procedimiento anteriormente expuesto

tenemos que:

b1 = 45

b2 = 0

b3 = -56
s3 | 1 41
s2 | 14 -56
s1 | 45
s0 | -56

Como vemos, en la primera columna solo cambio de signo, por lo tanto hay un solo
polo en el semiplano derecho.

2) Sea G(s) = 5s + 1 .
s4 + 2s3 + 3s 2 + 4s + 1

Vemos que en este caso el denominador es de un orden mayor al ejemplo anterior.

Haciendo Routh-Hurwitz:

s4 | 1 3 1
s3 | 2 4
s2 | b1 b2
s1 | b3 b4
s0 | b5

Hallamos b1 , b2 y b3 de la misma manera anteriormente realizada:

b1 = 1

b2 = 1

b3 = 2

Aplicamos la fórmula anteriormente expuesta para hallar b4 y b5.

b4 = 0 . b1 – 2 . 0 = 0
B1

b5 = b3 . b2 – b1 . b4 = 1
b3

Así tenemos que:

s4 | 1 3 1
s3 | 2 4
s2 | 1 1
s1 | 2
s0 | 1

Como no hay cambios de signo en la primera columna concluimos que el sistema es

estable.
Casos especiales

1) Cuando aparece un cero en la primera columna sin que su fila sea toda de ceros.
Podemos ver que no se puede continuar haciendo el arreglo. Por ello sustituimos los
ceros de la primera columna por å y continuamos haciendo el arreglo. Una vez
concluido el arreglo hago tender å 0 y observo cuales son los cambios de signo que
aparecen.

Ejemplo:

G(s) = 1 .
s4 + s3 + s2 + s + 3

Hacemos el arreglo y vemos que hay un cero en la primera columna:

s4 | 1 1 3
s3 | 1 1
s2 | 0 3
s1 |
s0 |

Sustituimos 0 por å y continuamos el arreglo:

s4 1 1 3
s3 1 1
s2 å 3
s1 ( å-3)/å
s0 3

En este caso particular no observamos ningún cambio de signo. Sin embargo, el sistema
es marginalmente estable ya que al tener ceros en la primera columna indica que los
polos están sobre el eje imaginario.

2) Cuando aparece un cero en la primera columna y toda la fila es de ceros. Esto quiere
decir que los polos son simétricos con respecto a todos los ejes. Se procede de la
siguiente manera:
Se elabora un polinomio auxiliar que corresponda con la fila anterior a la fila de ceros.
Derivamos dicho polinomio y lo reemplazamos en la fila de ceros. Luego proseguimos
el arreglo de forma similar.

Ejemplo:

G(s) = 4s + 1 .
s7 + 3s6 + 3s 5 + s4 + s3 + 3s 2 + 3s + 1

Hacemos el arreglo y vemos que hay una fila de ceros.

s7 | 1 3 1 3
s6 | 3 1 3 1
s5 | 8/3 0 8/3
s4 | 1 0 1
s3 | 0 0
s2 |
s1 |
s0 |

Nuestro polinomio auxiliar es:

P(s) = 1s 4 + 0s2 + s0 = 1s4 + 1

Al derivarlo tenemos que:

P´(s) = 4s 3

Sustituimos en la fila de ceros y obtenemos:

s7 | 1 3 1 3
s6 | 3 1 3 1
s5 | 8/3 0 8/3
s4 | 1 0 1
s3 | 0 0
s2 | å 1
s1 | -4/ å 0
s0 | 1

Como se puede observar ocurren dos cambios de signo lo que nos indica que el sistema
es inestable y presenta dos polos en el semiplano derecho.

Respuesta en frecuencia:

w å [0, )

1 .
s+a
s = jw

G(jw) = 1 .
Jw + a

G(jù ) = 1 .
(w2 + a2 )

è = -tg-1 w
a

1
a

-ð
2
Por ejemplo, si tenemos:

A(s) .
H sen(kwt) (s + p1)(s+p2 )…(s+pi) Y(s)
K

Y(s) = H A(s) .
(s2 + w 2 )(s + p1)(s+p2)…(s+pi)

Y(s) = As + B + C1 + C2 + … + Cn .
s2 + w2 s+p 1 s+p2 s+pn

(s2 + w2 )(s + p1)(s+p2)…(s+pi) son efectos transitorios.

Diagramas de Bode
Es una de las formas más comunes de representar gráficamente la respuesta en
frecuencia. En ellos se expresa la magnitud y la fase de la función de transferencia de un
sistema.
- Magnitud |G(jù)|
- Fase G(jw)
Debemos aclarar que 1 decibel (dB):
1dB = 20 Log x
Los diagramas de Bode no son más que la magnitud de la respuesta frecuencial
expresada en decibeles. Sustituimos en la función de transferencia s = jw (Como se
mostró anteriormente). En el eje de las abscisas la variable es log w en lugar de w.

Consideremos la siguiente función de transferencia:

k (s+z1) … (s+zm)
(s+p1)…(s+pn)

Diagrama de Bode de Magnitud:

20 log k (jw + z1) … (jw + zm)

(jw+p1) … (jw+pn)

La magnitud será:

20 log K | + 20 log (w 2 + z12)+ … + 20 log (w2 + zm 2)

- 20 log (w2 + p12)- … - 20 log (w2+ pn 2)
Aproximación en Línea Recta del diagrama de Bode

En un polinomio podemos encontrarnos diferentes términos, los cuales estudiaremos a

continuación:

1) Constante K:

20 log|K|

Z1 w

2) Polos y Ceros simples:

s/z1 + 1 z1 y p1 reales
s/p1 + 1

s = jw

Cero: jw/z1 + 1 .
En dB: 20 log w2 /z12 + 1

Si w << z1 20 log (w2 /z1 2 + 1) 0

Si w >> z1 20 log (w2 /z1 2+ 1) 20 log w/z1

20dB/dec

Z1 w
Polos: 1 .
jw/p1 + 1

En dB: 20 log 1 . = -20 log (w2/p12 + 1)

(w2/p12 + 1)

Z1 w

-20dB/dec

3) Polos y Ceros múltiples:

(s/z1 + 1)p = (jw/z1 + 1) p

(s/p1 + 1)q (jw/p1 + 1)q

20 log ( w2 /z12 + 1)p = 20p log (w2 /z12 + 1)

Cero:

20p

Z1 w
Polo:

Z1 w

-20q
4) Ceros y Polos en el origen:

a) Cero en el origen (s): s --> jù --> 20 Log (ù)

b) Polo en el origen (1/s): 1/s --> 1/jù --> -20Log (ù)

En este caso debemos tener en cuenta que la escala de la abscisas no puede empezar en
cero ya que para este valor la función Log no está definida. Por ello podemos empezar
nuestra esacala en 0,1 por ejemplo.

Cero:

20dB/dec

1
0,1

Polo:

0,1

1 w

-20dB/dec

Ejemplo:

G(s) = 8 (s+1)
s (s+2) 2

Podemos ver que G(s) = 2 (s+1) .

S (s/2 + 1)

G(jw) = 2 (jw+1) .
jw (jw/2 + 1)
La Magnitud del Diagrama de Bode es:

20 log |G(jw)| = 20 log 2 + 20 log (w2 + 1) – 20 log w - 40 log (w2/22 + 1)

20 log 2 6

20 log (w2 + 1)

20dB/dec

1 w

-20 log w
20

0,1
1 w

-20dB/dec
 -40 log (w2/22 + 1)

w
2

-40 dB/dec

Al sumar los 4 diagramas obtenemos nuestro Diagrama de Bode:

26

w
0,1
1 2

-40 dB/dec

5) Ceros y Polos complejos conjugados:

a) Cero: s 2 + 2ξ ωns + ωn2 , 0< ξ < 1

s = jw s2 + 2ξs + 1
ωn 2 ωn

- ω2 + 2j ξ ω +1
ωn2 ωn

Asi tenemos:

Magnitud es: 1 - ω2 2
+ 4 ξ2 ω2 1/2

ωn 2 ωn2

2ξ ω
Fase es: tg –1
/ωn
1 - ω2
ωn 2

Realizando las graficas en funcion del logaritmo de la frecuencia nos queda:

 Magnitud

40 dB/dec

ω
ωn

Fase

π
90º/dec

ω
0,1 ωn ωn 10 ωn

Analogamenente a los casos anteriores ocurriría para los polos complejos conjugados:
Magnitud

ω
ωn

- 40 dB/dec

Fase

0,1 ωn ωn 10 ωn
ω

- 90º/dec
-π

NOTA: es importante recordar que para el caso de ceros y polos complejos conjugados
los diagramas de Bode que se obtienen no representa una buena aproximación.
 Algebra de bloques

Es una herramienta util para el analisis de sistemas LTI gracias a la utilizacion de

diagramas de bloques y las siguientes propiedades:

1)
G1 G2 G1 G2

2) G1
G1 + G2
+

G1

1
x1 x1 G
3)
x2
G + y y
x2 + G

4) x1 G x1 G
1
G

5) +
x G y x G___ y
_
1 + GH
H

+
x G y x G___ y
+
1 - GH
H