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4.1.- INTRODUCCIÓN
Modulación PWM 1
Fig. 4. 1.- Convertidor Lineal
Modulación PWM 2
tienen el inconveniente de que al variar la frecuencia de modulación sobre un amplio rango
se producen, en algunos casos, oscilaciones y ruidos audibles muy molestos en el motor,
debido a fenómenos de resonancias mecánicas que hacen que sean de utilización poco
frecuente. Un caso particular del anterior consiste en mantener fijo el tiempo en on y variar
sólo la frecuencia. Este método presenta los mismos inconvenientes que el anteriormente
mencionado.
En este trabajo sólo se analizarán los convertidores pwm con frecuencia de conmutación
fija, ya que son los que se han implementado en la práctica, si bien existe la posibilidad de
modificar la frecuencia de la señal modulada en cualquier momento [Contreras-03].
1 1
Tmod = = 50 µ seg = nn ⋅ tCLK = nn ⋅
20 KHz 33MHz
ec. 4. 1
nn = 1650 = 0 x672
Otro registro, (también en este caso de 12 bits), que contiene el valor nc con la
consigna del intervalo de tiempo a nivel alto de la señal de control, debiéndose
permitir un rango de variación entre el 0 y el 100%, de forma que nc tomará valores
en el intervalo [0, 1650] o bien en hexadecimal, entre [0,0x672]. Finalmente, otro
registro que contiene la consigna del tiempo muerto a introducir entre la activación
y la desactivación de los transistores de la misma rama del puente, habitualmente
entre 1 y 2 microsegundos, de aquí que el generador digital de las señales de control
pwm tenga realmente dos salidas: PWMH (para el control del transistor de la parte
Modulación PWM 3
de arriba de la rama) y PWML (para el control del transistor de la parte de debajo de
la rama).
Fig. 4. 3
Modulación PWM 4
PWMH
nn Pulsos
···
···
τ PWM Tmod t
Fig. 4. 4
− Máxima variación del ciclo de trabajo: del 0 al 100%, frente al rango 15-
85% típico de los moduladores pwm analógicos.
− Muy fácil interfaz con microprocesadores (como anteriormente se
comentó lo suelen incluir la mayoría de los microcontroladores).
− Muy flexibles: permiten ajustar fácilmente el tiempo muerto, la
frecuencia de modulación, señal de control de la tensión de alimentación
del puente, etc. (véase la implementación de un generador pwm
generalizado realizada en [López-01]).
− El valor medio de la tensión de salida del puente, es decir, la tensión que
se aplica al devanado de armadura del motor, mantiene una relación
lineal con el ciclo de trabajo del pwm, y por tanto con la tensión de
salida del controlador (para que esta hipótesis sea correcta, se debe de
considerar que la caída de tensión en los transistores que forman el
puente en H de la etapa de potencia es nula, así como que el tiempo en
blanco, que más adelante se analizará, sea también nulo).
Modulación PWM 5
− Fuertes limitaciones en el binomio frecuencia de modulación-número de
bits de resolución: a medida que aumenta el número de bits de
resolución, la frecuencia del reloj del sistema debe de ser más alta.
f
reloj _ sistema
f mod = número _ bits _ resolución
ec. 4. 2
2
Modulación PWM 6
frecuencia que está muy por encima de las prestaciones de las FPGAs
actuales.
a.- se puede conectar en serie con el motor una inductancia, sin que varíe su
comportamiento en régimen permanente (no así en régimen transitorio). Además
esta inductancia en serie contribuirá a reducir el rizado de corriente provocado por
la señal pwm, a costa de otras desventajas como el aumento del coste, del espacio,
de las pérdidas, del calentamiento y de la constante de tiempo eléctrica de la
armadura (respuesta más lenta del sistema) [Robinson-68]. En [Naik-84] se propone
la utilización de un filtro LC de salida para mejorar el comportamiento del motor en
funcionamiento en modo de corriente discontinua.
Modulación PWM 7
4.2.- CONVERTIDORES CC/CC DE CUATRO CUADRANTES EN PUENTE
COMPLETO (PUENTE EN H) CON MODULACIÓN PWM.
PWMH
GENERADOR AMPLIFICADOR ETAPA VAB
SEÑALES PWML SEÑALES DE MOTOR
PWM TTL SALIDA
Fig. 4. 5
+Vpuente
T1 D1 D3 T3
VAB
IAB
A M B
T2 D2 D4 T4
Fig. 4. 6
Modulación PWM 8
Como se observa en la Fig. 4. 6, existen unos diodos, D1 a D4, denominados diodos de
libre circulación, de respuesta muy rápida, colocados en antiparalelo con cada uno de los
transistores. La función de estos diodos es la de habilitar un camino a la corriente del motor
en los momentos en el que los transistores entran en estado de corte, para evitar de esta
forma las sobretensiones transitorias que se producirían en esos instantes y que acabarían
destruyendo los transistores.
La modulación PWM supone entregar una señal de período constante con un cierto ciclo de
trabajo dividido en dos fases. En cada una de estas dos fases, la señal de salida del
convertidor toma el valor opuesto de la otra, por ejemplo, en una fase toma un valor
máximo (+Vpuente) y en la otra toma un valor mínimo (-Vpuente). Generalmente, ambos
valores tienen el mismo valor absoluto, aunque no tiene porqué ser así, es decir que
+Vpuente ≠ −Vpuente . En la etapa de potencia del convertidor en puente completo
mostrada en la Fig. 4. 6, la tensión de alimentación +Vpuente es de una magnitud fija. Esta
tensión puede variarse en cada período de modulación, de forma que +Vpuente = VH, para el
intervalo de tiempo en el que PWMH esté activa y +Vpuente =VL, para el intervalo en que lo
esté PWML. Esta situación se refleja en la Fig. 4. 7, tomada de la implementación realizada
en [López-01]. De esta forma, se proporciona una variable adicional para el control del
motor.
GENERADOR PWMH
ETAPA
REGISTRO DE
MULTIPLEXOR
VH SALIDA
Hacia +Vpuente
DAC
REGISTRO
VL
Fig. 4. 7
Modulación PWM 9
La señal de salida del convertidor tiene una forma similar a la de la señal mostrada en la
Fig. 4. 8, en la que se muestra una señal periódica, de período de modulación Tmod, y con
τ PWM n
un ciclo de trabajo δ variable en el tiempo ( δ n = , donde τ PWM n es el intervalo de
Tmod
tiempo que la señal está a nivel alto y que coincide en su duración temporal con el
parámetro τ PWM mostrado en la Fig. 4. 4).
+Vpuente
-Vpuente
Señal Modulada
Valor Medio de la Señal Modulada
Fig. 4. 8
La tensión de salida del convertidor VAB= Vmotor es una tensión cuyo valor medio que puede
ser controlado en magnitud y en polaridad (lo cual permite el control de la posición o de la
velocidad del motor). De forma similar se puede controlar la magnitud y sentido de la
corriente de salida IAB= Imotor (lo cual permite el control del par del motor). Por tanto, un
convertidor en puente completo como el mostrado en la Fig. 4. 6, puede funcionar en los
cuatro cuadrantes del plano iAB-vAB y la potencia puede fluir a través de él en cualquier
sentido, lo que lo hace especialmente adecuado para la excitación de motores de cc que
vayan instalados en robots donde justamente se exigen estas condiciones de accionamiento
en los cuatro cuadrantes [Mohan-95, pág. 188-196], [Rashid-95, págs. 498-500]:
− Como motor en el primer cuadrante (giro en el mismo sentido que las agujas
del reloj). En este caso, tanto la tensión de alimentación del motor, como la
corriente de armadura y la fuerza contralectromotriz son todos positivos.
También son positivos el par motor y la velocidad.
− Como motor en el tercer cuadrante (giro en sentido contrario a las agujas del
reloj). Tanto la de alimentación del motor, como la corriente de armadura y
la fuerza contralectromotriz son todos negativos. En este caso también son
negativos el par motor y la velocidad. Debe de cumplirse la condición:
Modulación PWM 10
Vmotor > Vcontraelectromotriz ec. 4. 3
V puente
i frenado _ inversión _ de _ giro = 2 ⋅ iarranque = 2 ⋅ ec. 4. 4
Ra
Modulación PWM 11
Fig. 4. 9
Si los transistores de cada rama son conmutados de forma que nunca estén ambos en off,
(excepto los necesarios tiempos muertos) entonces la corriente de salida iAB circula de
forma continuada, es decir que nunca hay instantes de tiempo en los que la corriente por el
motor sea nula (hay multitud de trabajos [Franklin.1-71], [Mukhopadhyay-73], [Doradla-
75], [Rashid-81], [Dubey-81], [Naik-84] entre otros, en los que se estudia el caso en que la
corriente por el motor se hace nula durante algún intervalo de tiempo, modo de
funcionamiento que se conoce como funcionamiento con corriente discontinua, y en los que
se pone de manifiesto los fuertes problemas que platea el excesivamente alto rizado de la
corriente de armadura en este modo de funcionamiento, así como la mala respuesta
transitoria del sistema y la pobre regulación de velocidad). Teniendo esto en cuenta, la
tensión de salida del puente está determinada únicamente por el estado de los transistores
[Mohan-95, pág. 189], de forma que ésta puede regularse mediante el control del ciclo de
τ PWM
trabajo δ = y es independiente de la magnitud y sentido de la corriente iAB.
Tmod
También puede controlarse la tensión de salida de una rama del convertidor conmutando a
off ambos transistores simultáneamente durante un intervalo de tiempo. Sin embargo, esta
técnica haría que la tensión de salida dependiera del sentido de la corriente. En general, esta
situación no es deseable, puesto que produciría una no linealidad en la relación entre la
tensión de control y la tensión de salida del convertidor.
Modulación PWM 12
1
( Tmod = ), es decir, desde t = 0 hasta t = t1 = τ PWM , de forma que la fase de conducción
f mod
se define durante el intervalo de tiempo 0 ≤ t < τ PWM .
La fase de corte de los transistores (estado off) tiene lugar desde el final del estado on hasta
el período modulación Tmod, es decir en el intervalo τ PWM ≤ t < Tmod .
Modulación PWM 13
Convertidor en puente completo. Modo PWM Bipolar
0 ≤ t < τ PWM τ PWM ≤ t < Tmod
T1, T4 ON T2, T3 ON
T2, T3 OFF T1, T4 OFF
VAB=Vmotor = Vpuente VAB=Vmotor = -Vpuente
Fig. 4. 10
Así, si se utiliza la lógica de control adecuada, se puede utilizar una única señal de
control para gobernar la tensión de alimentación del motor. Este objetivo se
consigue mediante la variación de la anchura de los impulsos de dicha señal de
control (modulación PWM), desde un ciclo de trabajo del 0% al 100% para
cualquier polaridad, de forma que un ciclo de trabajo del 50% generaría una tensión
media en el motor de cero voltios, en cuyo caso el motor se pararía.
Modulación PWM 14
Este tipo de control es particularmente útil para control a bajas velocidades.
Sin embargo, en el caso en concreto que nos ocupa, como la generación de la señal
de control que gobierna la estrategia de conmutación de los transistores del puente
en H se realiza por procedimientos digitales implementados sobre una FPGA
([López-01], [Contreras-03]), se deberá de calcular el ancho del pulso que hace que
la tensión media en bornes del motor es la deseada, en función de la señal de salida
del controlador implementado en cada caso, es decir, se deberá calcular el valor de
τ PWM en función de la señal vcontrol . Así, a continuación se establecerán las
diferentes relaciones entre los distintos parámetros que intervienen en las señales de
control del puente.
2 ⋅ τ PWM − Tmod
VMEDIA _ PWM = V puente ⋅ ec. 4. 8
Tmod
Donde τ PWM es el tiempo en que la señal pwm está a nivel alto, de forma que el
ciclo de trabajo para el par (T1,T4) se define según:
τ PWM
δ1− 4 = ec. 4. 9
Tmod
Modulación PWM 15
Mientras que el ciclo de trabajo para el par (T2,T3) se define como
Y si se impone que
Se obtiene la relación:
De donde
1 vcontrol
δ1−4 = ⋅ (1 + ) ec. 4. 13
2 V puente
1
δ1−4 = ⋅ (1 + vcontrol ) ec. 4. 14
2
Tmod
τ PWM = δ1− 4 ⋅ Tmod = ⋅ (1 + vcontrol ) ec. 4. 15
2
1
δ 2−3 = 1 − δ1− 4 = ⋅ (1 − vcontrol ) ec. 4. 16
2
Modulación PWM 16
Anteriormente se ha impuesto que vcontrol = VMEDIA _ PWM , ambas sujetas a
normalización en el intervalo [-1,1], con lo que la relación entre ellas es lineal
(siempre que lo sean los correspondientes factores de normalización, que por otra
parte es lo habitual), dicho en otras palabras, que la tensión media de salida del
convertidor varía linealmente con la señal de control de entrada, de forma análoga a
la de un convertidor lineal. Como ya se comentó, en la práctica, debe de introducirse
un pequeño tiempo muerto entre la apertura de un par de conmutación y el cierre del
otro. Este tiempo muerto introduce una ligera no linealidad en la relación entre la
tensión de consigna o control del convertidor y su tensión media de salida.
Tmod
τ PWM = δ1− 4 ⋅ Tmod = ⋅ (1 + vconsigna )
2
La tensión de control puede variar entre –1 y 1, con lo que el ancho del pwm puede
variar desde 0 al Tmod, lo que supone que la tensión de salida del puente puede ser
variada continuamente (debe de entenderse en escalones, cuya magnitud depende
del número de bits de resolución del generador digital de la señal de control pwm)
en el intervalo [-Vpuente, +Vpuente]. En este tipo de convertidor, la tensión de salida es
independiente de la corriente de salida puesto que se ha despreciado el intervalo de
tiempo muerto.
Modulación PWM 17
Fig. 4. 11
Modulación PWM 18
[Rashid-81] [Sri-Jayantha-84] se realizan estudios más detallados, en los que se
tiene en cuenta el efecto no lineal de la curva de magnetización de la máquina, con
hipótesis menos restrictivas sobre motores de cc con excitación serie. De especial
interés es el trabajo, también sobre motores serie de [Basher-89], donde se tienen en
cuenta en el análisis los efectos de la saturación, de la reacción de inducido y de las
corrientes de Foucault.
Si se observa la Fig. 4. 12
+Vpuente
T1 D1 D3 T3
VAB
IAB
A M B
T2 D2 D4 T4
Fig. 4. 12
En este caso, son necesarias dos señales de control, cada una de las cuales gobierna
una de las ramas del puente. La de la rama de la derecha se obtiene, en el caso de
utilizar procedimientos analógicos [Mohan-95], [Rashid-95], comparando la señal
de control, tensión de salida del controlador y que indica la tensión a aplicar al
motor, con una señal triangular y la de la rama de la izquierda comparando la misma
señal de control, cambiada de signo, con la misma señal triangular de la siguiente
forma:
Modulación PWM 19
T1 on si vcontrol > vtriangular
Modulación PWM 20
A continuación se adjunta una tabla explicativa con la estrategia de conmutación
anteriormente descrita.
Modulación PWM 21
Fig. 4. 13
Modulación PWM 22
drivers de excitación de transistores MOSFETs (véase LMD18200 en
http://www.national.com) para conseguir este modo de funcionamiento.
V puente ⋅τ PWM
VMEDIA _ PWM = ec. 4. 18
Tmod
Donde τ PWM es el tiempo en que la señal pwm está a nivel alto, de forma
que el ciclo de trabajo para el transistor T4 (o bien para el transistor T1, si se
implementase la segunda opción comentada anteriormente) se define según:
τ PWM
δ4 = ec. 4. 19
Tmod
Tmod − τ PWM τ
δ3 = = 1 − PWM = 1 − δ 4 ec. 4. 20
Tmod Tmod
−V puente ⋅τ PWM
VMEDIA _ PWM = ec. 4. 21
Tmod
Modulación PWM 23
Donde τ PWM es el tiempo en que la señal pwm está a nivel alto, de forma
que el ciclo de trabajo para el transistor T2 (o bien para el transistor T3, si se
implementase la segunda opción comentada anteriormente) se define según:
τ PWM
δ2 = ec. 4. 22
Tmod
Tmod − τ PWM τ
δ1 = = 1 − PWM = 1 − δ 2 ec. 4. 23
Tmod Tmod
Y si se impone que
τ PWM
vcontrol = VMEDIA _ PWM = V puente ⋅ = V puente ⋅ δ 4 ec. 4. 24
Tmod
Donde
vcontrol
δ4 = ec. 4. 25
V puente
Modulación PWM 24
De forma que la relación buscada es:
vcontrol
τ PWM = δ 4 ⋅ Tmod = ⋅ Tmod ec. 4. 26
V puente
δ 4 = vcontrol ec. 4. 27
Y que:
δ 3 = 1 − δ 4 = 1 − vcontrol ec. 4. 29
τ PWM
vcontrol = VMEDIA _ PWM = −V puente ⋅ = −V puente ⋅ δ 2 ec. 4. 30
Tmod
Donde
vcontrol
δ2 = ec. 4. 31
V puente
Modulación PWM 25
De forma que la relación buscada es:
vcontrol
τ PWM = δ 2 ⋅ Tmod = ⋅ Tmod ec. 4. 32
V puente
δ 2 = vcontrol ec. 4. 33
Y que:
δ1 = 1 − δ 2 = 1 − vcontrol ec. 4. 35
Finalmente, debe notarse que en la ecuación 4.26 (caso vcontrol > 0 ), que se
reproduce a continuación:
Modulación PWM 26
vcontrol
τ PWM = δ 4 ⋅ Tmod = ⋅ Tmod
V puente
La tensión de control puede variar en el intervalo [0,1], con lo que el ancho del pwm
puede variar en el intervalo [0,Tmod], de forma que la tensión de salida del puente
puede ser variada continuamente (debe de entenderse en escalones, cuya magnitud
depende del número de bits de resolución del generador digital de la señal de
control pwm) en el intervalo [0,+Vpuente] (se ha supuesto que el tiempo muerto es
despreciable).
Del mismo modo, debe notarse que en la ecuación 4.32 (caso vcontrol < 0 ), que se
reproduce a continuación:
vcontrol
τ PWM = δ 2 ⋅ Tmod = ⋅ Tmod
V puente
La tensión de control puede variar en el intervalo [-1,0], con lo que el ancho del
pwm puede variar en el intervalo [0,Tmod], de forma que la tensión de salida del
puente puede ser variada continuamente (debe de entenderse en escalones, cuya
magnitud depende del número de bits de resolución del generador digital de la señal
de control pwm) en el intervalo [-Vpuente,0] (se ha supuesto que el tiempo muerto es
despreciable).
A partir del estudio anterior, se puede encontrar la relación que existe entre los
anchos de los pulsos de la señal pwm (parámetro τ PWM ) en cada una de las
estrategias de modulación anteriores: bipolar y unipolar, teniendo en cuenta que la
tensión media ( VMEDIA _ PWM ) en bornes del motor debe ser la misma en ambos casos
para una determinada tensión de control ( vcontrol ).
Modulación PWM 27
τ PWM _ UNIPOLAR
vcontrol = VMEDIA _ PWM _ UNIPOLAR = V puente ⋅ ec. 4. 37
Tmod
1
τ PWM _ BIPOLAR = ⋅ (τ PWM _ UNIPOLAR + Tmod ) ec. 4. 40
2
Modulación PWM 28
Fig. 4. 14
Modulación PWM 29
Si los transistores de la diagonal ML1-MH2 se saturan en el tiempo 1, la corriente a
través del motor se incrementa según la expresión:
Modulación PWM 30
Como puede comprobarse en el modo de funcionamiento con conmutación en modo
unipolar o signo-magnitud, el diodo de libre circulación asociado con el transistor
MH1 (debe de considerarse que estos transistores son del tipo DMOS, y por tanto,
permiten la conducción de corriente en ambos sentidos) se mantiene en conducción
un tiempo relativamente largo. Esto provoca que las pérdidas no sean todo lo bajas
que sería deseable. Dichas pérdidas pueden reducirse sensiblemente si se conecta en
paralelo con dicho diodo la resistencia del transistor MH1, RDSON _ MH 1 , es decir, si se
hace conducir a dicho transistor MH1, durante el intervalo de tiempo que dura la
situación de bloqueo o corte del transistor ML1 (intervalo entre el tiempo 2 y el
tiempo 3), de forma que la corriente inversa fluya a través de él.
PD _ MH 1 = I M2 ⋅ RD _ MH 1 + VD _ MH 1 ⋅ I M
PMH 1 = I M2 ⋅ RDSON _ MH 1
Se cumple que:
PMH 1 < PD _ MH 1
Modulación PWM 31
Por otra parte, dicho tiempo muerto, debe de ser lo más pequeño posible de forma
que éste no sea apreciable. En la práctica, dicho tiempo muerto suele variar entre 0
y 50 η seg. en los drivers que se presentan como circuitos integrados de potencia
(como el caso de los de la firma Siemens, ahora Infineon o del LMD18200 de
National Semiconductors). En el caso de que se utilicen componentes discretos para
realizar la etapa de potencia del convertidor, estos tiempos muertos son
sensiblemente mayores.
Fig. 4. 15
Modulación PWM 32
4.2.3.- Funcionamiento en modo unipolar limitado [Tal-76]
Durante el tiempo τ PWM ≤ t < Tmod , el análisis de la tensión en bornes del motor
(salida del convertidor) es más complejo, y depende de la corriente por el motor.
Cuando esta corriente es positiva (condición normal cuando VAB = Vmotor > 0 ) la
corriente circula por D2 y T4, con lo que la tensión VAB = Vmotor = 0 (en el supuesto
de que los interruptores electrónicos D2 y T4 se consideren ideales, de no ser así,
VAB = Vmotor = Vdiodo _ 2 + Vtransistor _ 4 ). En el caso de que la corriente sea negativa, la
corriente circula por D1 y D4, con lo que VAB = Vmotor = +V puente (en el supuesto de
que los interruptores electrónicos D1 y D4 se consideren ideales, de no ser así,
VAB = Vmotor = +V puente + Vdiodo _1 + Vdiodo _ 4 ). Esta última condición suele ocurrir cuando
hay un cambio en la polaridad de la tensión de control. Finalmente, cuando la
corriente sea nula, los diodos D1 y D4 no conducirán y la tensión en el motor será
cualquier valor entre cero y +V puente , es decir 0 < Vmotor < +V puente . A continuación se
muestran estas relaciones en forma de tabla:
Modulación PWM 33
Convertidor en puente completo. Modo PWM Unipolar Limitado
0 < t ≤ τ PWM τ PWM < t ≤ Tmod
VControl > 0 VControl > 0
T1, T4 ON T4 ON
T2, T3 OFF T1, T2, T3 OFF
VAB =Vmotor =+Vpuente VAB=Vmotor = 0, si IAB > 0
VAB=Vmotor =+ Vpuente, si IAB < 0
0 < VAB < +Vpuente, si IAB = 0
VControl < 0 VControl < 0
T2, T3 ON T2, T4 ON
T1, T4 OFF T1, T3 OFF
VAB=Vmotor = -Vpuente VAB=Vmotor = 0, si IAB < 0
VAB=Vmotor = -Vpuente, si IAB > 0
-Vpuente < Vmotor < 0, si IAB = 0
En esta estrategia de conmutación existe una tercera variable en juego además de los
estados de los transistores y el valor de la tensión de control ( VControl ). Esta variable es la
corriente en el motor IAB=Imotor cuyo valor marca el comportamiento de la tensión en el
motor durante el intervalo τ PWM ≤ t < Tmod . Existe un estado especial de la tensión en el
motor cuando IAB = 0. En ese caso su valor permanece en un rango, tal y como se muestra
en el diagrama de la Fig. 4. 16 que se adjunta a continuación:
Modulación PWM 34
VAB=Vmotor VControl > 0
+Vpuente
0
τ PWM Tmod t
0
t
-Vpuente
VAB=Vmotor VControl < 0 IAB > 0
IAB < 0
IAB = 0
Fig. 4. 16
De los tres modos de operación posibles con los Amplificadores PWM, vamos a
profundizar exclusivamente en el caso de estrategia de conmutación bipolar, que es el que
se ha implementado en el sistema real sobre el que se han realizado los experimentos, si
bien la etapa de potencia, permite tanto el modo unipolar como el bipolar (véase
LMD18200 en http://www.national.com).
Modulación PWM 35
4.3.- SEÑAL DE SALIDA GENERADA POR UN CONVERTIDOR EN PUENTE
COMPLETO FUNCIONANDO EN MODO PWM BIPOLAR
VIN GENERADOR VM
PWMH ETAPA DE
SEÑALES MOTOR
PWML SALIDA
CONTROL
Fig. 4. 17
Modulación PWM 36
PWMH
τ PWM t∆ t
PWML
τ PWM − t∆
Tmod − τ PWM t
Fig. 4. 18
Este retardo tiene un efecto en la tensión de salida que finalmente es entregada al motor. En
la Fig. 4. 19 se puede ver cuál es la señal que realmente se entrega al motor en función de
las señales de control anteriores. Cuando ambas señales están desactivadas, los cuatro
transistores están en corte, por lo que la tensión entregada es cero. En realidad, los diodos
en antiparalelo están en conducción, habilitando un camino para que sigua circulando la
corriente por el motor, de forma que la tensión en el motor no es completamente nula. El
resto del tiempo la tensión toma el valor +Vpuente y –Vpuente, según cuál sea la señal de
control activa.
Modulación PWM 37
V
+Vpuente
δ δ t
-Vpuente
Fig. 4. 19
La diferencia entre las tensiones en el motor en el caso ideal (sin tiempo muerto) y en el
caso real (con tiempo muerto) es:
2 ⋅ t∆
∆Vmotor = ⋅ V puente para imotor>0 ec. 4. 42
Tmod
Modulación PWM 38
2 ⋅ t∆
∆Vmotor = − ⋅ V puente para imotor<0 ec. 4. 43
Tmod
Fig. 4. 20
Si a una velocidad arbitraria ωm , el par, y por tanto la corriente por el motor, imotor, han de
invertirse, existe una zona muerta en la tensión de control del puente vcontrol , como se indica
en la Fig. 4. 20, durante la cual, tanto el par como la corriente permanecen pequeños. El
efecto de esta no linealidad debido al tiempo muerto sobre el funcionamiento del servo se
puede minimizar por medio de la introducción de un lazo de realimentación de corriente,
interno al propio convertidor cc-cc [Mohan-95, pág. 390].
Modulación PWM 39
4.4.-COMPORTAMIENTO EN EL TIEMPO DEL CONVERTIDOR EN PUENTE
COMPLETO FUNCIONANDO EN MODO PWM BIPOLAR [Tal-76], [Taft-79],
[Franklin.2-71]
En este apartado se obtendrán, por una parte, un modelo simplificado del convertidor en
puente completo con estrategia de conmutación bipolar, modelo del que se realizarán una serie
de críticas que lo pondrán en cuestión. Por otra parte, se obtendrán las ecuaciones que definen
la variación de la corriente por el motor bajo ciertas hipótesis simplificadoras, con el objetivo
de determinar su forma de variación y de poder obtener conclusiones sobre el valor máximo
del rizado de la corriente, y los parámetros de los que éste depende.
vcontrol
ρ= ec. 4. 44
VMAX
Donde VMAX es el máximo valor que puede tomar | vcontrol |. Por tanto, el factor de carga podrá
tomar valores entre –1 ≤ ρ ≤ 1.
1+ ρ
τ PWM = ⋅ Tmod ec. 4. 45
2
Modulación PWM 40
1
Se puede comprobar, además, que si ρ = 0, τ PWM = ⋅ Tmod . El ciclo de trabajo es en este caso
2
del 50 %.
Si se ignora el tiempo durante el cuál los transistores permanecen en off para evitar el
cortocircuito en la fuente (tiempo muerto), la tensión en el motor tendrá un comportamiento
para este convertidor como el descrito en la Fig. 4. 21:
Fig. 4. 21
∞
VAB = Vmotor = a0 + ∑ an ⋅ cos ( 2 ⋅ π ⋅ n ⋅ f mod ⋅ t + φn ) ec. 4. 46
n =1
Donde:
V puente ⋅ vcontrol
a0 = ρ ⋅V puente = ec. 4. 47
VMAX
4 ⋅ V puente n ⋅ π (1 + ρ )
an = ⋅ sen ec. 4. 48
n ⋅π 2
Modulación PWM 41
por el propio motor. Debe de recordarse, no obstante, según se estudió en el capítulo 2, que las
componentes de alta frecuencia son las responsables del aumento de las pérdidas en el motor:
aumento de las pérdidas por efecto Joule en el devanado de armadura (lo cual supone un
aumento del valor efectivo de la resistencia del devanado) y aumento en las pérdidas del
núcleo del rotor en el caso en el que motor tenga un núcleo de material magnético, así como de
un empobrecimiento de la conmutación en el colector del motor, tanto peor cuanto mayor sea
el rizado de la corriente.
Bajo esta suposición, sólo se considera en este estudio la compone continua, de forma que el
convertidor en puente completo, funcionando en modo pwm bipolar puede ser representado
por el diagrama de bloques de la Fig. 4. 22, es decir, como una ganancia de tensión cuyo valor
está definido por la expresión:
vcontrol 1 ρ Vmotor
Vpuente
VMAX
Fig. 4. 22
Llegados a este punto, hay que hacer notar, que este es el modelo del convertidor que se suele
utilizar en buena parte de los estudios del comportamiento de sistemas de control
realimentados que utilizan motores de cc: se sustituye el convertidor por una ganancia
constante. Sin embargo, como se pone de manifiesto en numerosos estudios, las suposiciones
que en él se hacen, fundamentalmente la de despreciar el efecto de las componentes de alta
frecuencia, tales como el aumento de las pérdidas, así como su efecto en la estabilidad del
sistema y el efecto del tiempo muerto, hacen que este modelo deba de ser manejado con ciertas
reservas. El lector interesado en estos temas puede consultar las siguientes referencias, de las
que aquí se hace un breve resumen:
Modulación PWM 42
- [Skoog-70]: dónde se hace un estudio sobre la estabilidad de los sistemas excitados
con moduladores pwm. En este trabajo, también se presenta una descripción de los
diferentes tipos de modulación de pulsos que se pueden implementar.
Modulación PWM 43
Fig. 4. 23
Fig. 4. 24
Fig. 4. 25
Modulación PWM 44
- [Gürbüz-98]: en este trabajo, se incluye además en el modelo, realizado sobre la
transformada Z, el rizado en la tensión de armadura. Se estudia en concreto un
convertidor cc-cc de clase C con el software de Matlab.
Si se utiliza este modelo del convertidor junto con la ecuación eléctrica del circuito de
armadura del motor obtenida en el capítulo 3, donde se definía a Vmotor como va y a IAB=Imotor
como ia se tiene que:
dia
Vmotor = va = La + Ra ⋅ ia + KV ⋅ ωm ec. 4. 50
dt
1.- Durante cierto tiempo, en relación con la duración del pulso, la velocidad del motor
permanece constante. Debe de recordarse no obstante, que si se tiene en cuenta el
motor de la firma Minimotors que se utiliza en los experimentos, donde la aceleración
máxima, dada por el fabricante es de 36000rad/seg2, la variación máxima de velocidad
que puede sufrir el motor en un período de modulación, considerado éste de 50 µ seg es
de 1.8 rad/seg, o lo que es lo mismo, 17.19 r.p.m., que no es un valor despreciable, tal
y como se pone de manifiesto en las simulaciones realizadas sobre diversos
controladores.
2.- Los parámetros del motor se pueden representar por parámetros concentrados
(lumped).
3.- Los parámetros del motor se mantienen constantes durante un pequeño intervalo de
tiempo, es decir no se tienen en cuenta las variaciones de la resistencia de armadura
debido al efecto pelicular y al efecto de la temperatura.
4.- La inductancia del circuito de armadura permanece constante, si bien es cierto que
su valor disminuye a medida que aumenta la saturación del circuito magnético, como se
estudió en el capítulo 2, pero que sin embargo, para el caso de motores de imán
permanente de rotor hueco, se puede considerar como constante.
Modulación PWM 45
5.- El tiempo de conmutación de los interruptores electrónicos de potencia es
despreciable en relación con el período de modulación.
9.- Las escobillas está situadas sobre la línea neutra magnética. Se desprecia el efecto
del flujo de reacción de inducido (deformación del flujo, conmutación no lineal, etc).
13.- La forma de onda de la salida del convertidor es una onda cuadrada, o puede
aproximarse por una onda cuadrada. [Dubey-81]
Modulación PWM 46
Además, en el caso de controladores convencionales, en los que el período de muestreo de
control es un cierto número de veces el período de modulación (para períodos de muestreo
de control típicos de 1mseg, se tienen 20 períodos de modulación de 50useg.), la señal de
control del convertidor, vcontrol , se mantiene constante durante varios períodos de
modulación, de forma la corriente por el motor se puede considerar como una señal
periódica. Sin embargo, en el caso de controladores dinámicos borrosos aditivos, como los
que se estudian en este trabajo, en los que la señal de control se actualiza en cada período
de modulación, dicha hipótesis no es cierta, si bien dicha situación se puede aceptar, no sin
ciertas reservas, en la situación de régimen permanente, entendiendo éste como el instante
en que se consigue el objetivo marcado por la señal de consigna, momento en el que los
cambios de vcontrol serán mínimos o de variación lenta, aunque seguirá habiendo pequeños
cambios.
dia
La ⋅ + Ra ⋅ ia + KV ⋅ ωm = V puente , ia (0) , 0 < t < δ1− 4 ⋅ Tmod ec. 4. 52
dt
dia
La ⋅ + Ra ⋅ ia + KV ⋅ ωm = −V puente , ia (δ1− 4 ⋅ Tmod ) , δ1−4 ⋅ Tmod ≤ t < Tmod
dt
ec. 4. 53
Modulación PWM 47
Y
Donde, de nuevo,
En las dos ecuaciones anteriores hay dos términos que no son conocidos: ia (0) e ia (δ1− 4 ⋅ Tmod ) .
Resolviendo para ia (0) en primer lugar, se tiene que:
De forma similar,
ec. 4. 58
La diferencia entre ia (0) e ia (δ1− 4 ⋅ Tmod ) representa el rizado de la corriente que circula por el
motor, que será analizado posteriormente en este trabajo de forma simplificada.
Utilizando esta aproximación, y suponiendo que la velocidad del motor no cambia en exceso
durante un período de modulación de la señal pwm, se pueden obtener las curvas par-velocidad
del motor según:
Modulación PWM 48
i (0) + i (δ1− 4 ⋅ Tmod )
Celectromecánico = K C ⋅ I a _ MEDIA = K C ⋅ ec. 4. 60
2
ec. 4. 61
A partir de esta ecuación, se puede representar la curva par-velocidad del motor, como líneas
rectas, de la misma forma que si el motor estuviese accionado por un amplificador
proporcional.
En [Tal-76], se aplican una serie de simplificaciones adicionales, que permiten obtener ciertas
conclusiones que son interesantes. Así, si se considera de nuevo la ecuación:
dia
Vmotor = va = La + Ra ⋅ ia + KV ⋅ ωm ec. 4. 62
dt
Tmod
1
Ia =
Tmod
⋅ ∫ i ( t ) dt
0
a ec. 4. 63
Va' = Ra ⋅ I a + KV ⋅ ωm ec. 4. 64
Modulación PWM 49
dia
La ⋅ = Vmotor − Va' ec. 4. 65
dt
En el caso del convertidor en puente completo con estrategia pwm bipolar la ecuación
anterior tomará los siguientes valores para cada fase del período de conmutación:
dI a
La ⋅ = V puente − Va' 0 ≤ t < τ PWM
dt
ec. 4. 66
dI a
La ⋅ = −V puente − Va' τ PWM ≤ t < Tmod
dt
V puente − Va'
ia (t ) = I a (0) + t 0 ≤ t < τ PWM
La
ec. 4. 67
V puente + V '
ia (t ) = I a (τ PWM ) −
a
(t − τ PWM ) τ PWM ≤ t < Tmod
L
Combinando esta ecuación con la relación entre τ PWM y Tmod , resulta que:
Va'
=ρ ec. 4. 70
V puente
Modulación PWM 50
Con lo que ρ es proporcional a la tensión Va' .
La variación de corriente, es decir, el rizado, ∆Ia, viene dado a su vez por la combinación
de las ecuaciones anteriores:
V puente ⋅ Tmod
∆I a = I a (τ PWM ) − I a (0) = (1 − ρ 2 ) ec. 4. 71
2 ⋅ La
V puente ⋅ Tmod
∆I a MAX = ec. 4. 72
2 ⋅ La
V puente ⋅ Tmod
∆I a MAX _ TEÓRICA = = 0.51724137 A ec. 4. 73
2 ⋅ La
Hay una diferencia de 13.39437mA., que supone un 2.58% y que podemos considerar
como despreciable.
En un caso general, la tensión Vpuente viene definida por la alimentación de la etapa de salida
(puente de transistores) y en la mayoría de las aplicaciones es fija [López-01], la
inductancia La está determinada por las características eléctricas del motor, (recuérdese que
en general no es constante, puesto que depende fundamentalmente del grado de saturación
del circuito magnético, que en el caso de los motores de imán permanente y rotor hueco,
como se estudió en el capítulo 2, este grado de saturación es realmente bajo) y sólo Tmod es
controlada externamente. Como se puede comprobar en las ecuaciones anteriores, tanto la
tensión Va' (que define la velocidad del motor), como la corriente I a (que define el par del
motor) dependen del factor de carga ρ , y por tanto del ciclo de trabajo que se aplica al
Modulación PWM 51
modulador ( τ PWM ), así, modificando dicho ciclo de trabajo, se puede controlar, tanto la
velocidad como el par que genera el motor, pudiéndose acelerar, frenar, cambiar el sentido
de giro e incluso detener totalmente el motor. Todo esto con las ventajas en cuanto a
consumo de potencia aportadas por los convertidores cc, en cuatro cuadrantes, basados en
puente completo y con estrategias de conmutación pwm; ventajas que se estudiarán con
posterioridad.
Modulación PWM 52
4.5.-COMPORTAMIENTO EN EL TIEMPO DEL CONVERTIDOR EN PUENTE
COMPLETO FUNCIONANDO EN MODO PWM UNIPOLAR [Tal-76], [Taft-79],
[Franklin.2-71]
En este apartado, al igual que en el anterior, se obtendrán, por una parte, un modelo
simplificado del convertidor en puente completo con estrategia de conmutación unipolar,
modelo del que se realizarán una serie de críticas que lo pondrán en cuestión. Por otra parte,
se obtendrán las ecuaciones que definen la variación de la corriente por el motor bajo
ciertas hipótesis simplificadoras, con el objetivo de determinar su forma de variación y de
poder obtener conclusiones sobre el valor máximo del rizado de la corriente, y los
parámetros de los que éste depende.
De forma análoga al caso anterior, vcontrol define el factor de carga ρ de la misma forma
que para el caso bipolar según:
vcontrol
ρ= ec. 4. 75
VMAX
Como VMAX es el máximo valor que puede tomar | vcontrol |, el factor de carga tomará valores
entre –1 ≤ ρ ≤ 1.
t = ρ ⋅ Tmod ec. 4. 76
T4: en on continuamente
T1: en on durante 0 ≤ t < ρ ⋅ T mod
T2: en on durante ρ ⋅ Tmod ≤ t < Tmod
T3: en on continuamente
T2: en on durante 0 ≤ t < ρ ⋅ T mod
T1: en on durante ρ ⋅ Tmod ≤ t < Tmod
Modulación PWM 53
Siendo por tanto las tensiones en el motor:
Vmotor
Vpuente
0
t
-Vpuente
Imotor
I ( ρ ⋅ Tmod )
I(0)
0
ρ ⋅ Tmod Tmod t
Fig. 4. 26
Modulación PWM 54
Vmotor
Vpuente
0
t
-Vpuente
Imotor
0
I(0)
I ( ρ ⋅ Tmod )
ρ ⋅ Tmod Tmod
t
Fig. 4. 27
∞
VAB = Vmotor = a0 + ∑ an ⋅ cos ( 2 ⋅ π ⋅ n ⋅ f mod ⋅ t + φn ) ec. 4. 78
n =1
Donde:
V puente ⋅VControl
a0 = ρ ⋅V puente = ec. 4. 79
VMAX
2 ⋅ V puente
an = ⋅ sen n ⋅ π ρ ec. 4. 80
2 ⋅π
Al igual que en el caso bipolar, normalmente, sólo se considera la componente continua a0,
ya que la frecuencia de conmutación fmod se elige de tal forma que sea mucho mayor que el
ancho de banda del motor y de las frecuencias de resonancia. Así, todas las componentes de
alta frecuencia son atenuadas por el propio motor.
Bajo esta suposición, sólo se considera en este estudio la compone continua, de forma que
el convertidor en puente completo, funcionando en modo pwm unipolar puede ser
Modulación PWM 55
representado por el diagrama de bloques de la Fig. 4. 28, es decir, como una ganancia de
tensión cuyo valor está definido por la expresión:
vcontrol 1 ρ Vmotor
Vpuente
VMAX
Fig. 4. 28
Al igual que se comentó para el caso bipolar, este modelo simplificado, presenta los
mismos problemas que se argumentaron para dicho caso.
Si se utiliza este modelo del convertidor junto con la ecuación eléctrica del circuito de
armadura del motor obtenida en el capítulo 3, se tiene que:
dia
Vmotor = va = La + Ra ⋅ ia + KV ⋅ ωm ec. 4. 82
dt
El análisis es similar al realizado en el caso bipolar, por tanto, si se consideran los dos casos
posibles, se tiene:
Transistor en on:
dia
La ⋅ + Ra ⋅ ia + KV ⋅ ωm = V puente , ia (0) , 0 < t < δ 4 ⋅ Tmod ec. 4. 83
dt
Transistor en off:
Modulación PWM 56
Ecuación diferencial a resolver:
dia
La ⋅ + Ra ⋅ ia + KV ⋅ ωm = 0 , ia (δ 4 ⋅ Tmod ) , δ 4 ⋅ Tmod ≤ t < Tmod
dt
ec. 4. 84
R
KV ⋅ ωm KV ⋅ ωm − La ⋅t
a '
ia (t ) = −
'
+ i (δ 4 ⋅ Tmod ) + ⋅e , 0 < t ' < (1 − δ 4 ) ⋅ Tmod
Ra R a
ec. 4. 87
Donde:
Con lo que:
Modulación PWM 57
R
KV ⋅ ω m K ⋅ ω − a ⋅(1−δ 4 )⋅Tmod
ia ((1 − δ 4 ) ⋅ Tmod ) = − + i (δ 4 ⋅ Tmod ) + V m ⋅ e La = i (0)
Ra Ra
ec. 4. 89
En las dos ecuaciones anteriores hay dos términos que no son conocidos: ia (0) e
ia (δ 4 ⋅ Tmod ) . Resolviendo para ia (0) en primer lugar:
De forma similar,
V puente − a ⋅δ 4 ⋅Tmod
R
⋅ 1 − e La
Ra KV ⋅ ωm
ia (δ 4 ⋅ Tmod ) = R
− ec. 4. 91
− a ⋅Tmod Ra
1− e La
La diferencia entre ia (0) e ia (δ 4 ⋅ Tmod ) representa el rizado de la corriente que circula por
el motor, que será analizado posteriormente en este trabajo.
ia (0) + ia (δ 4 ⋅ Tmod )
I a _ MEDIA = ec. 4. 92
2
ia (0) + ia (δ 4 ⋅ Tmod )
Celectromecánico = K C ⋅ I a _ MEDIA = K C ⋅ ec. 4. 93
2
Modulación PWM 58
1 − a ⋅(1−δ 4 )⋅Tmod − RLa ⋅Tmod
R R R
− a ⋅Tmod − a ⋅δ 4 ⋅Tmod
KV ⋅ ωm
⋅ 1 − e La
−e La
+ e La + ⋅ e a − 1
K C ⋅ V puente 2 V puente
Celectromecánico = ⋅ Ra
Ra − ⋅Tmod
1− e La
ec. 4. 94
A partir de esta ecuación, se puede representar la curva par-velocidad del motor, como
líneas rectas, de la misma forma que si el motor estuviese accionado por un amplificador
proporcional.
dia
Vmotor = va = La + Ra ⋅ ia + KV ⋅ ωm ec. 4. 95
dt
Tmod
1
Ia =
Tmod
⋅ ∫ i ( t ) dt
0
a ec. 4. 96
Va' = Ra ⋅ I a + KV ⋅ ωm ec. 4. 97
dia
La ⋅ = Vmotor − Va' ec. 4. 98
dt
Modulación PWM 59
La solución de las ecuaciones anteriores es una señal triangular definida por:
V puente − Va'
ia (t ) = I a (0) + ⋅ t para ρ > 0 0 ≤ t < ρ ⋅ Tmod
La
ec. 4. 99
Va'
ia (t ) = I a ( ρ ⋅ Tmod ) − ⋅ (t − ρ ⋅ Tmod ) para ρ > 0 ρ ⋅ Tmod ≤ t < Tmod
L
V puente + Va'
ia (t ) = I a (0) − ⋅ t para ρ < 0 0 ≤ t < ρ ⋅ Tmod
La
ec. 4. 100
Va'
ia (t ) = I a ( ρ ⋅ Tmod ) + ⋅ (t − ρ ⋅ Tmod ) para ρ > 0 ρ ⋅ Tmod ≤ t < Tmod
L
Va'
=ρ ec. 4. 102
V puente
Con lo que ρ es proporcional a la tensión Va' , tal y como se comprobó en el caso bipolar.
La variación de corriente, ∆Ia, viene dada a su vez por la combinación de las ecuaciones
anteriores:
V puente ⋅ Tmod
∆I a = I a ( ρ ⋅ Tmod ) − I a (0) = ( ρ − ρ2) ec. 4. 103
2 ⋅ La
Modulación PWM 60
1
La máxima variación de corriente se produce cuando el factor de carga ρ = y toma el
2
valor:
V puente ⋅ Tmod
∆I a MAX = ec. 4. 104
4 ⋅ La
En un caso general, la tensión Vpuente viene definida por la alimentación de la etapa de salida
(puente de transistores) y en la mayoría de las aplicaciones es fija [López-01], la
inductancia La está determinada por las características eléctricas del motor, y sólo Tmod es
controlada externamente. Como se puede comprobar en las ecuaciones anteriores, tanto la
tensión Va' (que define la velocidad del motor), como la corriente I a (que define el par del
motor) dependen del factor de carga ρ , y por tanto del ciclo de trabajo que se aplica al
modulador ( τ PWM ), así, modificando dicho ciclo de trabajo, se puede controlar, tanto la
velocidad como el par que genera el motor, pudiéndose acelerar, frenar, cambiar el sentido
de giro e incluso detener totalmente el motor. Todo con las ventajas en cuanto a consumo
de potencia aportadas por los convertidores cc, en cuatro cuadrantes, basados en puente
completo y con estrategias de conmutación pwm.
Modulación PWM 61
4.6.- EFECTO DE LA INDUCTANCIA SERIE [Taft-79]
Añadir una inductancia en serie con el motor puede ser beneficioso para reducir el rizado
de la corriente que circula por el motor. Este efecto de suavizado de la inductancia serie
puede analizarse fácilmente a partir de los resultados obtenidos en las dos secciones
anteriores.
Ra Ra Ra
− ⋅Tmod − ⋅δ 4 ⋅Tmod − ⋅(1−δ 4 )⋅Tmod
∆I a ⋅ Ra 1 + e La
−e La
−e La
= R
ec. 4. 105
V puente − a ⋅Tmod
1+ e La
Ra Ra Ra
− ⋅Tmod − ⋅δ1−4 ⋅Tmod − ⋅(1−δ1−4 )⋅Tmod
∆I a ⋅ Ra 1+ e La
−e La
−e La
= 2⋅ R
ec. 4. 106
V puente − a ⋅Tmod
1+ e La
Tmod ⋅ Ra
σ= ec. 4. 107
La
Modulación PWM 62
Fig. 4. 29
Como se comprueba, el pico de rizado tiene lugar cuando el ciclo de trabajo es del
50%. Sin embargo, la magnitud de este pico, depende considerablemente de la razón
σ . Este hecho sugiere que el rizado de la corriente puede reducirse incrementando
el valor de la inductancia serie o reduciendo el período de modulación. El período
de modulación puede reducirse hasta el límite marcado por el tiempo de
conmutación de los transistores de potencia del convertidor continua-continua en
puente completo. Por otra parte, puede añadirse una inductancia en serie, no sin
sufrir algunos inconvenientes.
En primer lugar, hay que tener en cuenta, que el hecho de añadir esta inductancia en
serie no perjudica el comportamiento del motor en régimen permanente, tal y como
anteriormente se demostró, ya que éste sólo depende de la tensión de alimentación
del puente y del ciclo de trabajo de la señal pwm.
Modulación PWM 63
régimen permanente de la corriente y la respuesta en régimen transitorio del lazo de
corriente.
Modulación PWM 64
4.7.- ESTUDIO DE LA POTENCIA DISIPADA POR UN CONVERTIDOR EN
PUENTE COMPLETO CON ESTRATEGIA PWM BIPOLAR [Mohan-95]
Fig. 4. 30
Modulación PWM 65
Cuando los transistores de potencia funcionan en modo conmutación, no es tan importante
la linealidad entre entrada y salida como el retardo en la respuesta de la salida. Este retardo
es causado por una señal de entrada (indicado en la figura por td).
La duración del período de transición entre un estado y otro se representa por tr. Los
valores ton y toff indican el tiempo total que tarda el transistor en pasar de un estado a otro.
Ambos valores definen el límite superior de la frecuencia de la señal de control del
transistor. Interesan pues dispositivos cuyos períodos de conmutación sean lo menores
posible, tanto para reducir la potencia consumida, como para permitir mayores frecuencias
de conmutación.
Todas las potencias definidas anteriormente dependen del transistor utilizado, del circuito
en el que está instalado y la frecuencia de conmutación.
Modulación PWM 66
4.8.- EFECTO DEL CONVERTIDOR EN PUENTE COMPLETO SOBRE LA
POTENCIA DISIPADA EN EL MOTOR [Tal-76], [Electro-Craft-85]
Un aspecto importante que debe ser considerado es el efecto que tiene en la potencia de
pérdidas disipada en el motor cuando éste se excita mediante un convertidor en puente
completo con modulación pwm. Si una de las grandes ventajas de estos convertidores frente
a los lineales es la reducción considerable de la disipación producida en el convertidor, se
ha de asegurar que esto no afecta a la potencia disipada en el motor.
La potencia de pérdidas disipada en un motor con una resistencia en la armadura Ra, un par
de rozamiento o fricción interno Cf, un coeficiente de viscosidad bm y con un momento de
inercia Jm y que gira a la velocidad ωm , está definida según se obtuvo en el capítulo 3, y
para un motor de imán permanente y de rotor hueco por la ecuación:
dω m
Ppérdidas (t ) = Ra ⋅ ia2 (t ) + ω m ⋅ (C f + bm ⋅ ω m ) + ω m ⋅ J m ⋅ ec. 4. 108
dt
También se considera que si el sistema incluye un convertidor lineal, éste entrega una
corriente I(t) y disipa una potencia PL. Si se trata de un convertidor en puente completo con
modulación PWM, la corriente es IP(t) y la potencia disipada PLP.
La única diferencia entre las corrientes I(t) y IP(t) es que la segunda es la suma de la
primera y una señal triangular S(t) como la mostrada en la en la Fig. 4. 31, que tiene una
variación pico a pico de ∆I:
I P (t ) = I (t ) + S (t ) ec. 4. 109
Modulación PWM 67
S(t)
∆
2
- ∆
2
Fig. 4. 31
La potencia de pérdidas disipada cuando el motor está siendo actuado por un convertidor
lineal PL es:
d ωm
PL (t ) = Ra ⋅ I 2 (t ) + ωm ⋅ (C f + bm ⋅ ωm ) + ωm ⋅ J m ⋅ ec. 4. 110
dt
En el caso de actuar el motor con el convertidor en puente completo con modulación pwm,
la potencia de pérdidas disipada está definida por la expresión:
d ωm
PLP (t ) = Ra ⋅ [ I (t ) + S (t )]2 + ωm ⋅ (C f + bm ⋅ ωm ) + ωm ⋅ J m ⋅ ec. 4. 111
dt
Se puede comprobar que sólo el primer término varía con respecto a la potencia de pérdidas
disipada en el caso del convertidor lineal debido al diferente valor de la corriente. Los
demás elementos permanecen constantes en ambos casos.
Ra ⋅ I p2 (t ) = Ra ⋅ [ I (t ) + S (t )]2 = Ra ⋅ I 2 (t ) + Ra ⋅ S 2 (t ) + 2 ⋅ Ra ⋅ I (t ) ⋅ S (t )
ec. 4. 112
Modulación PWM 68
corriente I(t). Si ambas señales son no correladas, lo que ocurre en la mayoría de los casos,
el producto resultante tendrá también como valor medio cero. El valor medio del último
término de la igualdad, teniendo en cuenta la Fig. 4. 31, es:
Ra ⋅ ∆I
Ra ⋅ S 2 (t ) = ec. 4. 113
12
Ra ⋅ ∆I 2
( )
PLP − PL = Ra ⋅ I P2 (t ) − Ra ⋅ I 2 (t ) = 2 ⋅ Ra ⋅ I (t ) ⋅ S (t ) + Ra ⋅ S 2 (t ) =
12
ec. 4. 114
Ra ⋅ ∆I 2
( PLP − PL = ) 12
= 110.41mW ec. 4. 115
Que pone de manifiesto una vez más el buen comportamiento de los convertidores en
puente completo con modulación pwm frente a los convertidores lineales, haciendo que los
primeros sean la mejor elección para la actuación sobre los motores de corriente continua.
Modulación PWM 69
4.9.- ESTUDIO DE LOS ARMÓNICOS DE LA CORRIENTE DE ARMADURA
([Slemon-92, pág. 367-369], ver también [Gautier-93]
+Vpuente
T1 D1 D3 T3
VAB
IAB
A M B
T2 D2 D4 T4
Fig. 4. 32
ton τ
VAB = Vmotor = ⋅ V puente = PWM ⋅ V puente ec. 4. 116
Tmod Tmod
Hay que tener en cuenta una serie de consideraciones a la hora de analizar los motores de
cc excitados con convertidores de cc como el que nos ocupa. En primer lugar hay que
considerar los armónicos de la corriente de armadura cuyo desarrollo en serie de Fourier
viene dado por un término constante, el valor medio obtenido anteriormente
Modulación PWM 70
ton τ
VAB = Vmotor = ⋅ V puente = PWM ⋅ V puente ec. 4. 118
Tmod Tmod
2 ⋅ V puente τ
vlh = ⋅ sin(h ⋅ π ⋅ PWM ) para h= 1, 2, 3, …V ec. 4. 119
h ⋅π Tmod
El armónico de mayor amplitud es el primero, para h=1, que tiene lugar a la frecuencia
1
f = , y cuya amplitud es la mitad del valor medio de la tensión de salida:
Tmod
2 ⋅ V puente
vl1 = V ec. 4. 120
π
Esta corriente incrementará las pérdidas por efecto Joule en el circuito de armadura del
motor.
Para una máquina de cc que trabaja con corriente continuada máxima de valor I b , el
máximo valor de corriente media ia a la que debe de someterse dicho motor debe de
limitarse a:
1
ia = [ I b2 − I12 ] 2 A ec. 4. 122
Hay además otros armónicos en la corriente de armadura. Sin embargo, sus efectos sobre el
calentamiento de la armadura son pequeños ya que Ih (valor eficaz del armónico h de la
corriente de armadura) es proporcional a 1/h2 y por tanto, I h2 es proporcional a 1/h4, con lo
que la ecuación anterior da una idea razonable del régimen máximo de funcionamiento de
un motor de cc cuando éste se alimenta con un convertidor cc.
Modulación PWM 71
puede conseguirse aumentando la frecuencia de conmutación, o bien añadiendo una
inductancia en serie con el motor (tiene muchos inconvenientes como ya se ha reseñado).
Modulación PWM 72
4.10.-ELECCIÓN DE LA FRECUENCIA DE CONMUTACIÓN [Tal-76]
2.- La frecuencia de conmutación debe de ser lo suficientemente alta como para que
el motor no responda a ella. Es decir, que si el ancho de banda del motor es f ABservo ,
la frecuencia de conmutación debe de cumplir:
4.- Las condiciones anteriores indican que es interesante incrementar tanto como se
pueda la frecuencia de conmutación, sin embargo, este incremento también tiene sus
inconvenientes, puesto que las pérdidas en los transistores también aumentan a
medida que aumenta la frecuencia de conmutación, con lo que es conveniente
mantener lo más baja posible la frecuencia de conmutación, siempre y cuando se
salven las anteriores condiciones.
Modulación PWM 73
4.11.- EFECTOS SOBRE LOS MOTORES DE CC DE LA EXCITACIÓN DE LOS
MISMMOS MEDIANTE RECTIFICADORES Y CONVERTIDORES CC/CC EN
LUGAR DE CON CORRIENTE CONTINUA PURA.
Los motores de corriente continua, se diseñaron originalmente para ser excitados con
señales de corriente continua pura, o bien con un rizado mínimo [Robinson-68]. Sin
embargo, debido a los inconvenientes que presenta el poder disponer de este tipo de fuentes
primarias de energía (baterías y dinamos), en la mayor parte de las aplicaciones, dichos
motores de cc se alimentan, bien a partir de fuentes de corriente alterna (en general, de la
red eléctrica convencional) mediante rectificadores (o mediante rectificadores no
controlador más convertidores cc/cc) o bien a partir de baterías, mediante convertidores de
cc/cc, ya que es necesario, en general, cambiar los niveles de tensión y/o corriente que
suministran las baterías. Por tanto, en ambos casos, tanto si se excitan a partir de
rectificadores, como si lo hacen a partir de convertidores de cc/cc, la tensión de salida tiene
cierto contenido en armónicos. Esto hace que la intensidad de armadura, en vez de tener un
valor constante ideal, presente también una serie de armónicos que producen unos efectos
perjudiciales en el funcionamiento del motor. Dichos efectos son los que se estudian en este
apartado. Para realizar este estudio, el autor se ha basado fundamentalmente en los trabajos
de [Ewing-68], [Robinson-68], [Mukhopadhyay-73], [Hamilton-80], [Jamil-89], [Alonso-
95] y [Mohan-95].
Por otra parte, los armónicos del voltaje de salida del convertidor dependen del tipo de
convertidor de que se trate. Por tanto los armónicos de la corriente de armadura también
dependerán del tipo de convertidor y de la estrategia de conmutación de los interruptores
electrónicos que lo forman, tal y como se ha puesto de manifiesto en los apartados
precedentes.
Antes de abordar el efecto del rizado de la corriente de armadura, conviene recordar que
[Robinson-68] y [Alonso-95]:
Modulación PWM 74
- Aumento del Factor de Forma.
- Aumento de la constante de tiempo eléctrica del motor.
- Aumento de las pulsaciones o rizado del par electromecánico generado por el
motor.
I aRMS
FF = ec. 4. 126
I aMEDIA
Las principales repercusiones, todas ellas negativas, que tiene el hecho de que el FF
sea mayor que la unidad son:
Pérdidas = Ra ⋅ I aRMS
2
ec. 4. 128
Modulación PWM 75
Celectromecánico
Pútil _ de _ salida ωmotor
η= = ec. 4. 129
Pentrada Ppérdidas + Pútil _ de _ salida
Modulación PWM 76
La razón que explicaría estos resultados, es que cuando la carga es baja,
el efecto del rizado en la corriente de armadura es muy importante, y la
resistencia efectiva está muy cercana al valor supuesto de la resistencia
incrementada en un 33%, mientras que para el caso de cargas fuertes, el
efecto del rizado es mucho más pequeño debido a los altos valores de
corriente que se necesitan suministrar al motor para conseguir mover
este tipo de cargas.
2
( PCu + Fe ) adicionales = Ra ⋅ I aMEDIA ⋅ (1 + FF ) 2 ec. 4. 130
Modulación PWM 77
Se puede considerar que la potencia de entrada al motor está formada por
una componente continua más una componente alterna. La componente
alterna a su vez está formada por varios armónicos, y por tanto, los
instrumentos que se deben de utilizar para realizar las medidas de las
diferentes magnitudes eléctricas deben de ser del tipo de verdadero valor
eficaz (TRMS).
Modulación PWM 78
- Problemas de conmutación
Un FF mucho más alto que la unidad, implica un valor muy alto de los
picos de la corriente de armadura comparado con su valor medio.
Además, dependiendo de la frecuencia del rizado y de la inductancia
propia del circuito de armadura, se puede provocar un fuerte chiporroteo
que deteriora rápidamente las escobillas y la superficie de deslizamiento
de las delgas del colector.
Para evitar provocar graves daños al colector debido a los altos picos de
corriente, se puede hacer trabajar al motor por debajo de sus máximos,
para así mantener la temperatura del motor por debajo ciertos límites y
proteger así el colector y las escobillas. Por tanto, es deseable mejorar el
factor de forma tanto como sea posible.
Modulación PWM 79
Fig. 4. 33
Modulación PWM 80
4.11.2.- El aumento de la constante de tiempo eléctrica del sistema motor-
convertidor cc/cc.
La
La constante de tiempo eléctrica del motor, definida por la expresión τ e = ,
Ra
aumenta, ya que aumenta el valor de la resistencia aparente de armadura Ra según se
ha argumentado anteriormente. Además, al aumento propio de la resistencia de
armadura, hay que sumarle la resistencia equivalente de los interruptores de
potencia (transistores MOSFETs que están en serie con el motor). Por tanto, la
constante de tiempo eléctrica del conjunto motor-convertidor cc/cc baja (en el
supuesto de que la inductancia La se mantenga constante o no baje debido a efectos
de saturación) lo cual ocasiona un aumento del rizado de la corriente de la armadura
con respecto al inicialmente previsto.
Por otra parte, dicho aumento de la constante de tiempo eléctrica del motor puede
ocasionar desajustes en el controlador del sistema, que deben de ser tenidos en
cuenta a la hora de su diseño.
Debe de tenerse en cuenta que una alta frecuencia de rizado en el par provocará
fluctuaciones de la velocidad muy pequeñas si las comparamos con un rizado de
baja frecuencia de la misma magnitud.
Por tanto, interesa, que el rizado sea lo más bajo posible y además de la más alta
frecuencia posible.
Así, y a la vista de los estudios anteriores, hay que buscar configuraciones de convertidores
electrónicos que reduzcan el rizado lo más posible [Tal76], [Taft-79], [Mohan-95], [Rashid-
95], [Shepherd-95].
Una de las formas de reducir el valor de pico de la corriente de armadura es insertar en serie
con el motor una inductancia, lo que provocará que la corriente se alise y el valor de pico
disminuya, con lo que se mejorará la conmutación. Pero este método tiene graves
inconvenientes como anteriormente se pusieron de manifiesto [Robinson-68]
Modulación PWM 81
Otra forma de mejorar el rizado es mediante un lazo de realimentación de corriente, como
por ejemplo el propuesto en [Mukhopadhyay-73]. En este trabajo se plantea un esquema de
control de corriente que permite que el motor trabaje con corriente continuada
independientemente de la carga, y sin añadir una bobina en serie. Además, este lazo de
realimentación de corriente permite además de controlar que se funciona siempre a
corriente continuada, controlar también el rizado de la corriente de armadura. Para ello, se
establece un umbral máximo del valor de la corriente, así como un umbral mínimo. Si la
corriente supera el umbral máximo, se desconecta el motor de la fuente y la corriente decae
a través del diodo de libre circulación. Si la corriente cae por debajo del umbral mínimo, el
motor se conecta a la fuente, con lo que el valor de la corriente de armadura se controla
cerca de su valor medio.
Modulación PWM 82