'The rt of Hoboties

ITEMEIL IR,CS

S·.'

EGirTiMi
I

,.·.JEI"',·":I·y:·,·"'E v

."...

• Bu kisimda neler ogirenecek.siinii,z, ?? :

• Temel Guve'nlik Prensiblerl • Robot veya IR.oboUalrla GOve'nli Bir ~ekilde' Cahsmak

04

::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
0"... ct:O

8 '

@5'

• Bu isaretleri biliyor rr usunuz ?? '" .'.'hi .IL ,. ,I, '. ' ."., '.' ' .'.' /, ~, ". '"
I I " ',' '

iT")

::§ I3i

E
,W
1 1,,')9

0-.:-

ct:O '

@5'

,,I
I" '.', ~ .'

ESD (Elektro

Sta'iii,k,Desar] ')

ESD iinsan vucudunun sahip old,u,gu' potansiyel enerjlden ." ....•. ",' I: ':' .•.• ':.:.il. ,..; , /,: do Ia 'Yl h!':e.•..rh an' :.b r "ka rta I '.,V' eya ete ktro,'. nik C" h a'za rr'I···!": dahale :.....r'ISI'n'd'18' n 0""'n e'•..'II!I 1:"ld'I'I"lr''" u •..•.. a y.' ',,,' '," ., rr •
91'1"1 '1"1 '1"1

"';jj

::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
ct:O

8 '

0..-

@5'

• Bu kisimda neler ogirenecek.siinii,z, ?? :

• Temel tarumlar
• Sistem v'e' bil esenlerini tan I rnak ( Kontroller, IFle,:x:IPe'nda nt,

Robotstudio Online" v.s.)

L!D

::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
0"... ct:O

8 '

@5'

TA",'"~'IIM''llA"· IR" ~~\I[,

",'11,

Robot Sistemi Nedir?

• IR,obo[slstsml manipulator: kontrol '\te surucu mcdullerlnl, 1flexpendantl ve kontroller taranndan kontrol edllen tum, eklpmanlan (tool, sensor

'gibi} h;erir."

IFle'x:IIP',e'n nt da
Flle'xP e'm da ntt (da ha b iili~ n ad p:fl1a TeH [h P enda nt U mit - TP U )i rob ott sistem i' ne 'Yo ne,t mle-k] p ro g [a rnlar I: ca ~ I' rm a ~ rna ni' p u~2dolUI ha re'ke tt ,eUii um:e,k 'V_ s ii§:l:e,u I~ft r ii~iin 'i-\lulilla,n Ilia n bii r cii hazd I: r.
l j

FP hardwa

re~ [Nlli'ttesil ~ butom liEH'1joystick m:od.u.JJume d'ahi'llii ~ab I!o

v .s.

)I

ve soflhl1laJe

<.ae'n [)111U,~,u.u _

FP kcmhol!l!e:f
~,I~

ve konnektor

iil,e~o-aQ:IIHJ:IL

~f Bazi fonksiyo nlar sadece IFIP kulla n rlarak ge'lrce,kJe,;;;'tilri lem ez.

(Sadece Robotstu die kulla n ilarak ge'n;;ek~e,§tiri len ozel

;

fonksiyonlarda vardrr.)

Q)

::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
0"... ct:O

8 '

@5'

~".f ... onrle.Il\~()r A _ K··

• • •

·· ,ti I}.;I ., B,_ To uloL.lll S

111'r

rll'"iEi iD II I o!...ll oS,':::,

I'll

C _ Ad IISt[l P B uto UlIlLi! D'_ Mot~]r,_,On Butorlu

E,_ ,Joysftil ck

C
,

'

D
;

'f-..

::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
0"... ct:O

8 '

@5'

A - Programlanablllr tus -1

•
• •

IB- IProgrami:anabilir
ID - IProglnamlanabililn'

tU~1 -,2

C' - IProglnamlanabHir tus -3 tus -4

• •
•

IE - Start IButonu IF - Ge'ln~ Butonu

G - llen Butonu
E
F

H - Stop IButonu

M G It
H

.'

0)

::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
0"... ct:O

8 '

@5'

• Kontrotler Nedir ?
• IKontro ller en bas it ta n Im ryla robe tu ko ntro I ve hareket g-ere,kl i a ~ tll m fon kg,iyo n la In i~e'lrir. an
olmak uzere ilki kabinetten olusabilir.

etti rmek i,~i n

•
•

IIR,e5 Kontroller tek kabinet veya kontrol modulu ve surucu modulu

Kontrol modulu main computer, II

a boardlan ~'flash memory

gibi

tum elektronik kontrol elemanlanrn icerir.Aynca kontrol rnodulu robotu isletmek icin '9,ere,kli clan turn yazrh mlan cahstmr. ( Ornegin

IR,obotWa re ) • SurucU rnodulu ise robot motorlan leln g.erekli alan tum 'gOcu saglaL Aynca su rueu modulleri 9 adete kadar suruou bsnndrrablllr.

aD.

::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
0"... ct:O

8 '

@5'

Control mcdulu

8urucu
11'11.11'11
[II

modulu

o
"...

, ,

::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
0,,ct:O

8 '

@5'

• A _ Ana GlUe $alterii

• B _ Acil Sto,p Butonu

~ ,' C _, 'MolLor 0'",'n

'" et;lllm A'" " tan DIM'_ " a d e S'", ,'.," /'ina'iht "

,
"... "...

::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
0"... ct:O

8 '

@5'

• Manuel Mode
• IMlanue'~modda robot 'gOvenli ve istenirse yava~, bilr' hrzda hareket b .. e'd er. r- "" lk"" roo' t' un rna t or Ianna . . b t ~unu tzm nutonuna b oasara Ik enerJi ,'" verilir.Manuel mod g-e'ne'lde' robot proqramlan yaratihrken ve noktalar robota ogiretHilrken kullaruhr.lki adet manuel mod vard Ir.IBu nlar;
• [Normal Manuel Mod ( Azaltrlmrs hlZ, mcdu j Max hu '250 \

mm r s

• IManuel Tam, IHIZ, Modu

,
01 ..,... , ::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
0"... ct:O

8 '

@5'

• Otornatik IM,odt • Bu rnodda robotu hareket ettirmek icin izin butonuna basmarnza g'ere'k,yoktur.Robouu slsternlerin uretirni otornatik rnodda saqlarur.Bu rnoda g:eClmledlen once yazrlan proqrarmn kcntrolunun yaprlrms olrnasi glere:k,iir.

(")

..,...

::§ I3i

. .

E
,W

1 1,,')9
0"... ct:O

@5'

IR.obotStudio Online INedir? • • IR,obotStudio Online en basit tarumryla Fle"xiPe'ndant ii'e' blrlikte robotla cah srnak i9i n kulla nrla n bir PC yazrh mid Ir. IR,ODotStudio Online" In en onernli fonksiyonu trpki windows. explorer gibi robot dosyalanrn inceleyeoilme sans: vermesidir.

IDig'er onernli ozellikleri ise ;

• • • •
•

Siste,m, yaratma ve -yuld,eme Sisltem paramefrelerlnl Online proqramlama Backup, alma ve yukleme
IUAS ( Kullamci Izin Sist'emi )

degi~tirebilme

, '<:it ..,... ,
::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
0"... ct:O

8 '

@5'

8:J~ liIim~_fti
~~:I'

Too RotJ~S[U;jjo

\!Wji(h

Online ih ststisbmn M;f:il"il,fal @!lo:: E-I'Blp

tse OO~r1IP'~Q!,! or ~ 1:0 IFl@!! @F!d S;<t!l ijj) RoootSbJdio Online .The instl::litrtiom l'Jii.3iooal is a: pril'li:e<l
rfIiSJFmal s Qa~n[D1iQi1
-..,.ql~

,dell~f'adl:a$ \i\\11(11Is

'oo-n: ~tJ

~rJ:I it. Y(;il!! 0011 !!!~

or

R"o.t!otstudl;a

o~

Online 3;100

lIhe

'

..

::§ I3i

E
,W

1.n9 0,,-

18

i:t:9'

@5'

NO,G

'Z"Ci1I, , .1111 _C!J m'("2Jj'11A

F'P

tF'lb,''i.I'P '!.. IG.1\.

O'IA,..-,I·2JjIIA~\ GIIIU .. 111'~)1 lA'iB, . _C!J m I ~IIA Ii IIG, I C!J III

za

ns:'.'0''.'X n obot
n., .". _~,n.,'LIIlJ'LI,'

S·'·-~uU .'~ II Id

"1'1

of"i " . If'il "I;lA'iB')1 'LI II I IIIIG .. _

1'1

"0.';,

~"'llllllb,'C!JI;1C!J'L..C!J':t:iI , '" 1fiIc.i1 ;i"""~1 nil . ~IU

z' ?

h;JN __

KULLA~j__ Kf'I nf.lfof"ililbI.G II Pa IA o,II"llnd' . ;Qj,II~_'I; 'LIIIII~II 'LI dill G, ,1111' G,Il"\,
I'"

F'P·

, n..'

ns' '0'"«v=»

'il\\Gi,Uc.i,

d"

G"

'"

li"~iI lUIy

Arllaihtaf Irl r
,
G)

..,... ,

Ko nbo Ilier Pa ne,1 ndeJd ii

GIii;;
8 ' Ana.httarl

::§ I3i

E
,W

ru

1 1,,')9
0,,ct:O

@5'

BA$IL,AR,KEN -' 1111

• R,o:bot Iprogralmllarlnl call§;'ElrmI8:k,ve k,ontroI

..· IK,:····UllA·',··IN·
I" '.'. "., .,','.' '.••

Robotu ha reket etti rmek

FP

,
t'-..,... ,

Robot prograrrum cahstirmak veya durdurmak

8 '

F[P

::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
0"... ct:O

@5'

c:: BA'',,',Y LA""" R" K"·EN··... , 1·'1'12"·

I,:,",',·.'.·· ..,· .... "". -

'.! ·····1

• KontroHer He halberleSlmle
i'QilNI "''''''
Olay IBilgisi Kentroller ' In clay loglan na bakmak v9'ya kaydstrnsk
Kontroller yazrh mil rnn back-

KUILLAIN"", IF'IP

[R,Sa vsya IFIP IR,S0 veya IFIP

uplanru IPC,veya Server'a

almak

Kontrollar yazrh mil rn n backuplanru kontrollera alm'ak

,
0)
"...

::§ I3i

E
,W

Kontroller ile ag suruculerl a rasi n dad 0 sya tra n s'fa ri

8 '

[R,Sa veya IFIP

1 1,,')9
ct:O

0..-

@5'

• R,o:bot Iprogralmllalma
[(ULLAN RSO _ Uj,fT1 kO ,RSO' rlIlU PI robot C p Dli syonlan anti k tJ'ell i ve sade c e s on ava rla mala r ya prl ac ak b'i proqrarn i~i'lil , otornatlk tamamlarna " kolay II '0. ertstrm :sagtamak gib'j' avantajlan vamu. F IP_ C~ r:! k~ FIP' n i If'I IIPL ( ln strucn on Pi c k Li 51 , progra rn Ia m a yaparke tJ":l RDb otu hare kef etti rrn ek g'ib'i blr takl m KI!.:IIl'cUils I I' ava r:ltaJ·I'a n va rd tr. I ..
,

C ok

'fazl a m a r:Jtlk i steven, I I 0 ku uan I'mI tazta , "if _:5. i~ ere n korn pi eks oi If proq fa m

C Dk

'fazl a ~areket kornutu KIU II'cUf'lac ak t)i r proq ram 1.1

RDb ot P ozj syolill,aJIIf:I i: elil emek \leya

avartarnak
,
G)
"...

FP

::§ I3i

RDb ot P 015 izolill ann I' mod iliye etrnek

8 '

FP

E
,W

1 1,,')9
0,,ct:O

@5'

• R,o:botun, siis'ieml paralmle'trelerjinli :k.on,figlure e'Llme:k,

KULLAN

ca lis a n s istenli n s istsrn parem etrel e Fini .:. a.yarl amak

.;.

RSO veya FP

Ro b otun s istern pa rametre len n i l<onfigCIFasyon d'osyasl {cfg' ) olarak ka.y.detrn e 1<: Si'stelTl pa rsm etrel e ri n i var (I Ian konfigcirasyon dosvalanndan Yllklerne

RSO vsva FP

RSO \leya FP

Ka lib rssyo n d atas I Ylll<1e me k

o
,
::§ I3i

RSO veya FP

('.I

E
,W

1 1,,')9
0,,ct:O

8 '

ab Irot.E!Ch

@5'

iKULLAN

Sistem yaratmak veya

modifiye etmek Kontroller'a sistem

[R,Sa ile birl ikte

[R,·','S'<:O······ I, . '. '.'

yu'kle'me,k

, ..,...
(",I

::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
0"... ct:O

8 '

@5'

• Manipulator nedir?
• Gene,1bir terim olarak manipulator toollan veya work obiectleri
hareket ettirmek i9in kullarulan mekanik U niteler olarak

adla nd Inil r.
• IMlani'pulatorle'lr eksen hareketlerl iCin servo motorlan kull a n IIr ve bu motor hareketleri SIMIIB ( Se'lriaIIMle'asureme'nt Board ), SUlrucUI,e'lr,. Axis Computer. Main Computer tarafrndan kontrol edlllr.

,
01
N

::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
0"... ct:O

8 '

@5'

,AIi,s: 16

,
Ii')

::§ I3i

E
,W
1 1,,')9

0,,-

ct:O '

@5'

• Tool' Nedir ? • Tool robotun 6,.e;k,seniine, dlrekt olarak monte edllrnls ve'ya yer :biil'Qliis:i obot taranndan biiliinen bellii biir is r yaprnak icin kutlarulan nesnedtr.
Yeni bir tool' monte edliileceglii zarnan bu 'tool: TCP ( tool center point ) iil:e tarumlenrnahdrr.

• Turr toollara iliskin biilgliiler robotta "tooldata" da tutulur.

• Not : Bu konu tool tarurnlarnada an latrlacakn r,.
, '<:Ii N ,
::§ I3i

dlaha detayh

E
,W

1 1,,')9
0"... ct:O

8 '

@5'

• A - Tool Taran

• B - Robot Taraf

,
,1.;1) (".I

::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
0,,ct:O

8 '

@5'

• TCP" Tool: Center Point ,) N,edliir ?

• Tool Center Point butun robot pozlsyonlan tarnmlarnak icin kullarulan, takrlan clan tool'un rnerkezmi glo'steren bir
'.", I •••.... ' u .'•••.....,"'.', I . rn n"' "', I., n : nokta ayru L,'l anda tool koordinat ,I, s '1ste'•,,1,' '1"1 1"1 n a r'"IJ" '1"1", '1"ld"I"1:r '" zarn ,"....• "1
,i "
I .'..• " ,,' .'..• ,

• Tool'un rnerkez noktasrm robota tarutmak icin bir kac 'fiatk,I'1 vardrr. Bunlan tool tarutrnak krsmmda daha yol
i' '•,.. deta'>!. 'y'll g'lo""' rec e'kS'I"1
! ! ••' ';',:,: ",," n' 'I"IZ

• lk,ii adet TCP ~e§iidlii vardrr ::

• Hareketli 'Tool ( move-able, ) ( Robot 6"eksene' bitisik ') • Sabit (' stationary) Tool (Robottan fiziksel a larak bag I ms IZ, )
(£j
N

::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
0"... ct:O

-@5'

BA$,L,AR,KEN -' 2:11

.' 'Wotk oblect nedliir ? • 'Work,object basit biir tarurnla biir takur ek ozellikler iilave ecilmis bir koordinat sistemioir. Proqrarnlar uzerinde noktasal kaydrrmalar yaparken, proqrarnlarnayi basitlestirme acismdan onemli avantajlar saglar. • 'W 'k b· 4! k vvorxcoject :,Qor dl'· ~,'."" mar sisterru,. iki b ·1' Ir,11 buesen dlen, a 1usur ::
• User Frame (World Koordin at Siste,mi ne Gore' :; • Object Frame ( User Frame, 'e Gore, ,)

N,Q't:: Bu konu daha detayl: olarak 'Work, Object tammlamada anlatrlacakur.

,
I""(".I

::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
0"... ct:O

8 '

@5'

,
0)

::§ I3i

E
,W
1 1,,')9

0,,-

i:t:9'

@5'

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 11

• Bu kisimda ne oglren'e·ce·'k.s'iniiz ?? :
• IBeUibail! menu lerl tarumak
• IlBumenu lerin fonksiyonlanru
• Ve' bu fonksiyonlan

kisaca tarnrnak

u~l'gulamak

,
Gi) ('.I

::§ I3i .W

E
8

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

.,. MENULER. , JO"G': "G,' "IN" G':.'. V"E RA·····P··IO····

II I I -'."
"""

I,

','.-:
'.','

.....
.•.....••

: ....
,'.

",

. .••

" .••

'

".

••.•

'.'

'2""
.....:
1 .'

• • • • •

-,

ASH

MenO

B _. Dururn eu bug'u

.A lEI,

D'

c - Arka
.

Plan

D - KapamaTu~u

E _. Gorev CubuQu F - QuickSet MenCisCi

C
.

o
i1')

, ,

::§ I3i .W

E
8

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 31

B!l[;kll~ and Res:tO'le

~: Jl1:\i(IIiOIl nq
~o:.!

Cal ibr

at i~(lfl

Con~fio.l P,anelll

E~ent logl
Lock soreer.

, ..,...
i7)

::§ I3i .W

E
8

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 14,

• SOFT KE'y'80AR.D
• Dosya , klasor isimleri veya herhangi bir parametre degeri girilirken kullamhr.Suadan bir klavye ·gibidi'r· . • Uluslararasi karakterlere erismek iein lnt'l tusu kullarulablllr.

,
N
i7')

::§ I3i .W

E
8

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 5

•. Robot icin hanza ( memory ) .nedliir? Hanza denince robot icin
• Mlain computer ( ana bilgisayar)
• Siste:m hard diski ve:ya flash diski • Ve;y.a ag uzerindeki birden fazla robotun baglanabilece':gi tek bir harddisk akla ge,lebinlL
• Not Robottaki kalibrasyon degerle'lUinin tutulmasi iein kullarulan

IRAIMmemory

SMIIIB board 'ununda haftzasi vardrr.

::§ I3i .W

E
1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

.,. MENULER, , JOGGING: VE RAPID - 7

• Fle,x,Pendant Explorer
• Fle.x:IPe'n

da nt Explorer

uzerinde dosyalan

ve
,1\,

'Windows Explorer gibi ko ntroller klasorleri lncelemek icin kullarnhr.

'11 pkl

• A:" n 1 za m 'a:' n' d a" Flex II '" n"da nt,II::IIC' y IP:;"'e" ,.",' xplore
',,', "',' , ," " ,1\, ""

'III'""II e'" klas O"'"II;"!e' V"' ','',,'" dos",': "rala ,II11;"1 "11;""1 e' ,',' , ',",",' II ',II ," yeniden adlandrrabilir , silebilir , kopyalayabilir veya bir 500 ruell den d ig'eri ne tasryabil irsi niz.
III" II
"y'

::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
0"... ct:O

8 '

@5'

.,. MENULER, , JOGGING: VE RAPID - 8!

• A _ 8asiit Go.rOnO~
Mo'I;I;!~,

Off

S't~~g~1

n, i!!i
' •• I' '." I. _ • . _.

• B _ Detayli GlorUn'O~----';_'i!""!Lr~
'

C _ Dosya Yolu D _' Menu E _ Yeni Klasor

F-, Biir Ust Dizine
M~J;"M'11

P\a Ih C.1. I
_'I" -I

ii·

liii

senes
,"

..

ll"

-::-,

.. I, . IT'!MID:lAPOO' 'L/~OOO1rWc\i\FrtIE.fl' 0'5 ,00012

. • • . .'

I -......

.,.1".

-.

r _'

1',.I, ..

.' .'",'

ltD 701381

~QI:de1i" ~cllilFile .dJII FUe .ellil FUe ~clUFile ~cl111ile F .dlll file

1)1 AI38,l\ooo~ics~LioI1tr.oJ~ E!fIs~cl]11

Lli A.I3IU\o lxd Ics.dl II

1)1 AI38;P"obl)'Ucs.G1FlPtJ"WIMOWSimrn,dll

o ~,R!ooo:~ics.T~rJB&e\Odlll
Cli

ABB,R!ooo'Ucs. pSi'P,ro~fuLib.dl,~ T A.l3RJ~,ooo~ics.T~s.~lclT;~18;o)('.dlll

I

G!eClmlek:

DI

,
,1.,1) @)

::§ I3i

E
,W

1 1.,')9
ct:O

0..-

-' @;;'

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 9

• INPU'T - OUTPUT
.
I'

_'_

MaM~1 ~~~[Sf.~-W'!W1II!~l

O!H'rf'lt-raik'fiJ ~tJ~

Siis'telmldle kullarulan siin·yaHeriin."I-~-ty--·-------:-~-.-----j-.n]--=• i:llaml..:~' dururnunu ve ozeluklerinl ~ izlernek icln kullaruhr

~(lrlj;tlt ~IDLnt tr~.~, AArJ(FAJ.tT

1*Em!

- ,00000~CN
D,
......;:J

T~~.
t>D

f!i!tunJ La ~~

iJi~li.lm!l&~

• Robot taranndan drsan glonderiilen slnyaller bu ,I : ' •••. , , "" rrTenuden kontrol edll'","II'e''b••""I"II"I"lr
"',1",'"

co.,
~.~ StOOi' 5'
~

I.!W

'Itf~~I
rmaMI ~D
'"

[GAlI.T

~
•

- fi'.tUc ind ~F.rI ~t_ ill

Ktl'lHmmH'.ti

(roi.l

~
Ii!

_~

~i&i:

,
(£i il')

::§ I3i .W

E
8 '

1 1,,')9
0"... ct:O

@5'

.,. MENULER., JOGGING: VE RAPID -110

• Siiste·ml Biil'gllisii • Bu menu sistem .bHgiisiine ulasrnak lcindir, ( Ornegliin ·yO:k.I,Q sistern,
portlar, opsiyontar ve ·yOk.IO Robotware )

~::;iJ1l:ill
m~lOd

~llilii 2]

!IA~BiI~J!IDlIirI,l'

~'DJ'!ti!m':
iIf!N COO'!:rni ifirii~
~~.

li!:d!ci,~

a.MlI Englim iPl'm'llbu!:, I!P l"!!M"tCs' I~ MJH. 11iiYi!-M!!it!q~,~!.iD:J1 J\rre~

jJj} ,IW;'~.;Z

11t~~~tJv.ieJ

!tm~liIent
1!Ii."I~tl!F

1'!l~~S;

I'!'!.~

t W!thll~

::§

E
.W

I3i

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

·,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 1111

• .u:•.• i.:.,j·,"1 JO'G'G'ING'
Jog:giing[ n.e dernek ?
Robotun TCP 'sinin pozlsyon olarak degii~'tiirjil,[mlesiidliir,"
">11:"/ II' ,. '.... ,.,:" I",' ~"JO'gH islerr'I n sadece rr anuel rno'dd'a yapablllrsinizz.;
',I ~,:
'["I '["I

I:',

Program calistmhrken joglg!iin,g! yapilamaz.

,
0) i?')

::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
0"... ct:O

8 '

@5'

.,. MENULER., JOGGING: VE RAPID -112:

."'>

..G JO····· :'G:"IING"

"

.. ''''''S''''U menu,
I' ~'Vle~!Blllii;~1!l.l!'1il:,
ROB_l. •• off Linear ••, WorildL•• tooOOl."

• • • •
•
•

A _ Mecm:aniicClJII U rliift B _ Absollute: .AcclUl ra DJ C _ Ha.re,~e,tt MOGUl

IAbr5dultz!
l\I!QUoo

iK(IJfElCY:

IDll§e:

8, C

y; IK

Z; I~:[:
q2:

.5l~O IiTIfn i!JUO iITIi'Ji! 7'~~O IlJ1f1iI

Ol707~1 O,7(l11~'1
[lull

'DnQrdblate ~tecm; TIDol:

I

n
I~ F

~;

eM]

D _ K(lordImatt Siisiemii

Work ,04lJ!t~~

·w!;;Iblf!:••
loadO., .•

E. _ TO'o.l1Se~i;mii
F ._.'liVor~ 0 tljiect Se,~j' mlil
·8 _ P aylloaJd Se~ii m il

l'IP.tr!ilood:

G
H

lL

1,~i~tQCk:
I' LncroH1l1@I"I~:
Aii[Ti!! ...

i':one,.,
Ncir'Ie ...

J
IU:: t iIA1te ....

•
•

H _ J 0 ysftil ck Kii Ii'tle'mle:

,J ._. Ar1ttl rrna III' Hareket

K _ S e ~rIlm'ii : olla n ko oro'il nat sii ste ml~ne $

rn
Q')

. .

I3i .W

!:::
8

QiOlre·me.r b iir ekse n~ ~ ozii syo n lUI n

L. _ Pozisvon FO'rmlatl M _ ·Joysti:c~ Yo,nl,erii

1 1,,')9
ct:O

0..-

-. @;;.

.,. MENULER., JOGGING: VE RAPID -1131

• Robot Nasil Hareket Etfirilir?

ilk. olarak robotun rnanuel rnodda old'u:Qluna ernin

olunrnah ve glere:klii glu;ve,n, Iiik,tedolrlerl ahnmancrr. ( Turn gluvenlii'k. elernanlanrun devrede oldlu'glun,a ve calisrna sahasrnda herhanqi bir canhrun bulunmadrgma cikkat edilrnelidir. )

• Motor - On butonuna basrlarak motorlara verileceqi unutulrnamahcrr.

o
"Ii

enerjii

, ,

::§ I3i .W

E
8

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

·,. MENULER., JOGGING: VE RAPID -114,

• ',I '.••. 11'<, ."' ".,:. ,', .• r: r ~ . '.'" ,",' S'I'ls't"e'm'" die'birden fazla.', robott, 've'ya..' drs o nlteI '•..•varsa ~ bunlardan hangisi hareket ettirilecekse 0 seclllr ve OK trklan rr.
"'1.'1 :.' :.' ".'., '•.,' " ,
r.oot(j~5; :[]~11

ffi~~

m-

[il[Jf;2(~ (5peadl iI~~

,
"...

'<:U ,
::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
0,,ct:O

8 '

@5'

.,. MENULER., JOGGING: VE RAPID -115

HAR.IEK ET IMIOIDU
• Hareket modu secimi

icin 4 secenek mevcuttur :

Axis 1~ (defa~~t:'for irQ,bots)

-Y'5 ij"1

9~d}.
2: 1

U-,e.dlKm5· ------"

:3

11- Eksen eksen { 1-,3 ) .2 - Eksen eksen { 4-,6 )

A..xls 4,-6

• 3 - IDogrus.al Hareket • .4 - Orya ntasyo n ha reketi

,
N

'<t ,

::§ I3i .W

E
8

1 1,,')9
ct:D-

0..-

-' @;;.

MEN····· ULEIR····
' ' ':."

.,.

'" ".'

JO' ·I·G·:I··G,'I··IN··:··"', V·"···:'E R:··A·::',·'·,P'IO····1···16····· G'I: '. ,.' .. " '..', ,.. r , '.'

• •

~imdi srra Koordinat Siste'mini seernekte .. IKoordinat Sistemieri :

• Base: Ko [)rdii Halt S ilste:m'ii • 'VVorld Ko[)roiina,t Siistemi • 'VVor~ ()~ je eft Koo fd'iined Siiste'm'ii • T o o II Koord iiWl1aJt Sii stem ii

Tum robot proqrarnlanndaki robot pozisyonlan (' xyz degerle'iri orne,gi,n :) tarumlanrms clan koordinat sistemine ,gore, de,gerlendiriiilr.

IButUn koordinat sistemleri kendi arasmda bir kinematik dongU

sekilde iliskilidir.
,
Ii')

"ii

::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
ct:O

8 '

0..-

@5'

... MENULER., JOGGING: VE RAPID -117

z

~y

.... ~.

t~.y
,~

~,
::§ I3i .W

E
8

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

.,. MENULER., JOGGING: VE RAPID -118!

• Base Koordliinat Siis'telmlii- 'W'arldl Koordiinat Siistelmii

Ornegliin iki adet robotunuz ve bunlardan birisi ters biiriisii tabana montell olsun " • lk.ii roootta da, robot hareketlerlni tahmin etmek zor olabilir. ( ozellikle Z yonunde ) 'Worldl koordinat sisterninin secilmesl bu tahrnin zortuqunu ortadan kaldrru ..

aS111

,
IQ "Ii

::§ I3i .W

E
8

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

MENULER., JOGGING: VE RAPID -119

...

,.,.
.;
II
j/

;t'

.iI!'

i'

..~
'iJ

~ .\
'ii

,~

..

::§ I3i .W

E
1 1,,')9 8 0..-

i:t:9'

@;;.

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 20

• 'Work Object Koordinat Sistem! •

Ornegin slz work objectiniz uzerinde kaynak yap,acagl rnz , delmek istedigini'z, noktalan , V.5o yerleri bellrlediniz. (Tabi bunun icln daha once, blr work object bellrlemenlz gerekiyor. Daha sonraki bolu mlerde work object tan Imla nm as: 'goste'lril·ecektir.) Size' kolayhk olmasi acismdan oncelikle 'Wolrld Koordinat sistemini IKulia n Ic I IKoordinat sistem ine ta~'1rSI n IZ.
IDaha sonrada Kullamci IKoordinat Siste'mine' ·gore 'Work Object Koordinat Sistemine ge'~'i~, yaprhr.

•
•

::§ I3i .W

E
1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

.,. MENULER, , JOGGING: VE RAPID - 2:11

• A - Kullamct IKoolrdinat Sisterni •
•
-

IB- 'World Koordlnat Sistemi

C - 'Worlk Object Koordinat Sistemi '''''0 ":'-:,'.1]'>' (,:,:,,1','111:,: "'" : , .. : ..'. ID. '" - we,. 'orld IK' a rd "In. at Sistemi 'Work. Object Koordinat Sistemini
kullanmak iein ;
i t

• ,J ogg~ng men U s une giri lir.

• Hareket modu Lineer secilir,

,
!

...

• Work Object menusunden eahsrlacak work object seeilir

• Tool menusunden cahsrlacak tool,

...

seeilir

,
0)

"i1'

• Koordinat sisternleri menusunden

_ . I II ".: 0: :"bJ"ect I Ii :,1 WOlh"lk:', :.:. :," ':":": '., IK/o'ordinat,"
j' '....: .. :.

::§ I3i

E
,W

.:" .. :.: ",' :. _,:;,":':".," .'

S" :lstemi

1 1,,')9
ct:O

secilir,

0..-

-' @;;'

.,. MENULER, , JOGGING: VE RAPID - 2:2:

Tool Koordinat Sistemi • Tool Koordinat Slstemi daha cok delrne ~milleme, dikme gibi operasyonlarda kullanmak lcin uyqundur.

Tool Koordi nat Slstemi n in kullam mini n 'Wolrk Object

Koordi nat Sistem inin

kullaru mrndan mantrk olarak pek bir farki

voktur i.' vu ··Ii. • Tcot Koordinat Slsteminde 'Wolr~d

. 11

~
~
,W

IKoordi nat Sistem i , robotun flansma tasrrnr.

I3i 1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;'

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 2:31

.'Tool Koordinat Sistemini kutlanrnak icin ;

J10gging menusune girili'r.

• Hareket modu Lineer secilir, • 'Tool rnenusunden calisrlmak istenen tool secilir,

. temi '''' d • IK'" di t sisterm rnenusunoen 'T00 I' xooroma

IKoord inat s istem i s ec iiir .

o
L!D

, ,

::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;'

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 2:4,

• Tool' Yaratma • Tool 'yaratllacagll zaman ilk olarak bu toolun biilgiiileriiniin 'tu:tulacagl bir tooldata olusiurulur.
• Default olarak robot

Uzerinde gel,en. toolu a I: rak a

adlandrnhr. ( TCP Hansrdrr.)
Ii,

sii robotun

.A - Tool, Center Point ( TCP )

..LD

, ,

::§ I3i .W

E
8

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 2:5

• Peki Flex Pen da nt ile, tool yarati 1.1 Ir' 1?

nas II

P!~~,i!IH

srgt9fU1.[:SEmi~:r)

Ei~~

(J. of'2) I(~

:~,)

Jogging rnenusu ne ,gi.lrilir.

c~. ~:'ir-wg~.

• Tool sle'ge'negine' tiklanarak mevcut toollar gorUIUr. • INe'wkrsrmna trklanarak yeni bir
tool yaratmaya baslaruhr.

TUm alanlara gere,kli dege,rielr' girilir

•
,
('.I

f!jj
Si~

Not : 'Tool degi:§,kenleiri her

zarnan persistent olmalidrr.

L!D

I~ I
8

1(!)1
.

::§ I3i .W

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

MENUL,ER, , JOG,GING' VE RAPID -' 2:6

.11.

4 nokta ile TCP tammlama

Ontelikli olarak herhangi bir yerds sa bit tuttu ru Imu s bi r refe ra n 5 noktasn sablt blr i'gne ornegin ) 'ge rekme kte air" . ·1' • 'J ogglng menusuns :Qln IL
.!>
[II 1111 •

-------PI....

(il,.,;~1

• •

Tool se~enegi saclllr. ve 1,-,2 sn bsklenlr. ( kJrmm ksslkll C;izgili menu actlmasi beklsnlr }I
A,~rlan menude saclllr,
I'

IEkJenmis clan tool ...

tl klan Ir

I~

ID'8'jfjne'",se~,enegi

l'IM,etho ds" s,e~,enegi nde n 4 noktadan TCIP tarnmlama se~enegi

saclllr,

,
::§ I3i

•
8 '

E
,W

1 1,,')9
0"... ct:O

Se~ilm.j~ clan sablt noktaya 'fJarkll 4 noktadan yaklasihr (' A!,IB'!ICI'ID )1 her bir yakla.:§i,1 dan sonra mcdpos m yaprlarak tool tarumlama
sonlandrnlrr.

ab Irot.E!ch

@5'

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 2:7

• 'Work Object Yaratma
• Herhangi blr work obje-ct yaratliacagl zaman ilk olarak bu work object' n~ bi:lg lsl n i n sakla n acag I "wobjdata" olusturulur. n 'Work Object Nas.11 Tammlarnr ? •
to" ' ' ·.·Je,c .arnrn . . . .. .... ida i '.' . yo '.' amac ..1 ..m · W· orx 0'";"b"' t'in t .. "'1 arrmasi nc a IZ'I'enecexto' ,... ' I T" 00. I tarum '1' .' .. 'd a·[k· izlenen yola yakmdrr,

, '<:it L!D ,
::§ I3i .W

E
8

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 2:8!

• 'W' 0" rk Obi ::J':e"c..··,4!' 'II''a" n'um., I:< rke n'",. " ..', '. . ...r Ii. a"
1.' .,:'
ji

• Ilk olarak jogging menusune girilir., • IBuradan 'Work Object alan Ina tl klarur.

• "IN·ew' .s.e~enegi tl klanarak yenl work: object yarauh

• Yaratilmrs clan work object nklanarak menu acrlana Kadar beklsnlr.
'I'

ItlrmJz,1- keslk ~izgili

• IDaha sonra ~,IDe'"ITine·se~ene.gi seclllr, I'

• lBurada karsrrmza blr sonrakl slayttakl ·gibi bir menu ~Ikar :::

• Kullamci rnetodu ve object rnetodu ssclmlerl yaprhr.

,
L!D
L!)

::§ I3i .W

E
8

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 2:9

'!ii'll'o:otetrl'iJ ! ~-

.,.

!Worik Ob1ect: IRII~,

WII"II",lil,. ,nl.., ~. __ '!.II ~ ~U I::iiJ"I -., I!

nennl'trnon
l....,lkAi UU

'c..,n~ '--'1_ ~~ ....

£'

I Status

]I.

tn D nl EI

,
(£j

PositlalS

.;;iiI!;;

Ca:icel

LO

::§ I3i .W

E
1 1,,')9
ct:O

ablrotl:ch

0..-

-' @;;.

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 310

• .loystick IKilitie,me' Joystick istenen yonlerde ~bir veya birden eksen hareketini

engellemek uzere
kll itleneb ilir.

IBU oze IIilk, .program yazarken calk ince ayar isteyen noktal a in n gas teri m i veya sadece bir eksenin kalibre edi 1mest SI ras 1nda
diger eksenlerin kilitlenmesi

i'I;;i n kulla nrlab ilir.

"'L!D
,
::§ I3i .W

a:
..

E
8

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 3111

Artl n msal Hareket • Cok hassas pozlsyonlama isteyen program larda kullanmak uzere , ,ege:r istenirse robot adrm adrm hareket ettiritebilir. Joystick 'in her harekefinde robot secilen bUyUkiu,g·e gore' bir adrm hareket eder.
"~

"

. ~!.enJij~MSf..w-~-]i
I·!J

Adrmlar small icin O.05mm , medium iein 11mm ve large, i9i n 5 m m 'dir.
lstenirse daha onceden kullamci tarafmdan tarnmlanan adrm icin User

•
,
0) L:l)

Ctft:ell

::§ I3i .W

E
1 1,,')9
0,,ct:O

kulla n rlabi llr.

-' @;;.

·,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 3,2:

, tck "~"M' enusu ,'''' • Quicxset ,,',' .. ,'..

Ouickset Menusu, hareket ozelfiklerine erlsrnek icin , ,':< "", n : I ~I:' 'I, [T, HJoggl'I·lng' "rnenusunden "'I' dah a luzh 'b'I·I'rerisim sag'-"II'almak uzeretasarlanrms bir rnenudur.
':'1,'."1 ['[ '.,', ",' ",::"11:

,
aD L!D

::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
0"... ct:D-

8 '

@5'

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 3,31

• A - Oulckset 'MenU Butonu
" r.1arl!.faill

. :W~~~l~s.T~\'~::'ia:)

• B - Mekanik Onii'te • C - Artmrnsal Hareket • 0 -. Cal:l§tl rma Modu

• E - Steip Modu
\fIJ at
om

ro I

&

• F - Hiz Modu
o
(£!

A,

, ,

::§ I3i .W

E
8

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 31[4[

• Prodluctiion Penceresii

• •

lBu pencere proqranu n

~.a Irks n lzlsn Ines i vs 11l§i blr taki rn degi~iklerin yap rlmas I ir;in kullemu r. Load Program ,_, Ysnl bir program. yukle·me,k
li.,fl!OO ].

Mntli!l':!i. (]j'~

EJr
11!!tl~J.

Site;p:pedI ~)Il!fill:2Jl ~

Eh:rY'eoJ P'~
nO'1Jl!l!l'r.

s:tar 1::. ~ vl 00'0 ~ fine, ;r,o d;

1.4
l.i!l

:!. [~

of fa: (p_ ~t4:!Et I Il 1 ill I :2 ® 10) .r v1l.iD 0 I :zS I r: l ove C of ffJ tp_ !S,tall:t r'iS (l I {Ii ~ 15(11) I off:S (PO~:15i U'OVIe;C o! fs: (p_ :s·t4~t r §a F 10f !5 0) ,r P_ s:'1:;·~:rt~v

i~in ku IIa n III r"

•
•
,
"...

Move p'p to M a.i n Program Pointer 'i ana module' 'e tastmak i~in kullan III r

,Hi

,~4 .Hi

Mtlt\!'Ie;C
~:j!QVI!!!

of: fB.

[(!p~ fli.r 601 /0

ID,ebug - 9all~llan
pozlsyonu degi~tirme vsya prcgra m e ditoru acmak lcln kullamhr

C of'f~

[~':p[ e r 910' r ill

'iii 111)[ ;0 f fi!H!p _ iI!i J' 113:.5 r :2 {Ii, r .of f:S1 (p ~ t l!" (1[5

oD

::§ I3i .W

E
8

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 316

IRobot programlan robotun nasil i'~1yapaqrrn anlatan kornutlardan ve programda ku lIanilacak ola n datalarda n 01 usur,
• Farkh farkh islevler icin farkh komutlar vardrr. Ornegin hareket icin ayn , sinyaller iein ayn kornutlann olmasi gibi.

IBu komutlarda routine' veya modal adt verilen program pareac Iklan nda sakla n Ir. 9,e·iir.
Routinelerln vel IMladuUerin birlesmesinden proqramlar meydana

IR.outine'

L...-I

__

> IMlodUI ~

IProgram

,
('.I (£!

::§ I3i .W

E
8

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 317

• Routine'ler 3 'tOrILldIU:r ::
• !Procedure· ::IBunlar alt program. ,gibi kullanuabllen rounne'lerdlr • Fonk.siyon ::IBu tip routlne'ler deger dendurur. Yanl routine ~agnldlgl routine blr deg·erle blrllkts donsr. • Trap : IKe:sme,lerleblrllkts ~all ~I rlar, lBir slnyals bagll olarak cah san bir kesme devrey·e .girdi'gi zaman Trap, IR.outine ~all.~lr" IMe.s,ela kaprmn acrlmast durumunda robctun durmasinm i.stenmesi gibi"

,
G') .;,0

::§ I3i .W

E
8

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

.,. MENULER, , JOGGING: VE RAPID - 318!

• IBir program en basit hal lyle parcadan olusur :
• Ana routine
• lBirka~ alt routine
'MalO; :t(l.l.iilU:l:e'

:§i U

3
.....--"M.fP'I1JJ.~: ,lI1li$1'Jlti\i;lllliJf
-----~
r----'

,'mg:nml

-- ---------..

• Ve program data

:S-l]1b~
IrOlLIhll es

,y

Ana routine prograrmn cahsmaya ba:§,ladIQI routine denir. Ve' ana mcdu I icerisinde ~ yer ahr.

S,ysfrem mljdiJLl1~,
l
I

~I

, '<:it (:D ,
::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;'

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 319

• • Alt routine veya routine" ler program I daha kucuk an lasrl masi n I kolaylasu rrnak uzere hazi ria n Ir. Ana routine, tarafindan ca:9nllrlar.

parealara bclerek,

•
•

Caglr'llan routine cahstmhp blttikten sonra, prcgramda routine call stmhr,

strasi ge,len object

IDatalar ise pozisyon , hrz , zone, , V.S deg·erini. veya tool.work

bilqisini tutmak icin kullarnhrlar. Datalar manuel olarak ·degi~:tirilebi lecekleri gib i .proqrarn tarati ndan da ,degi~,tilrileb,ilr. i

IDatalar de·gi~,ke'nliklelrine~ ,gore, 3 ' e' aynhr :

• CDWllsta.nt·- Btlll deg:ii;;.ke:rll'e r sta.tiittilL Ye:n~ biir de·gie'ril a limas I, ancak rna WllUie·11 olara k mluda maTe, iiIle~o lu r. • Va riiab lie,_ 0 e gli.~keno iir. 0 Eg e'rii p rog.ram s til re sii~,ce: de.g'i' $ et~ iiIiir.
• P ers ilstent _ B IU! d afa.l!a rca d egli:sken d iir fa kat p rogifC'~rn s ave: e diilidiiglil ZaJ rna n 01 a nkii d eg!erii nii kor lUI r_

,
.1.8 GO

::§ I3i .W

E
1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 1410

• • IR.o e·'"ler ve program datalan utln blrleserek rnodullerl olusturur. ~ ~ IModuU.er iki turludur
• • P ro glra Siisteml m;[)otlliTeri'
~ J/l,fI{hJr'r..'S -----~'

Pr.a-g,f¥im Ml.IiW.'m.o'lbJie' ---------.

::

rn rno d u111:e'ri

Genellikl·e program modullsrl kullan I(;1tarafil ndan olusturulurksn slstem mcdu Ih9 ri rob at h atrzas Inda yazih olarak ge·lebilir...
;:.

'1'

,!P'r~,BfiI.

,&'1'21,

II

Rotum"~51

,
(£j

GO

::§ I3i .W

E
8

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 14,11

• Robotlann proqramlamas: icin .RAPID proqrarntarna dliilii

kultarul rr.
• RAP'ID 'far:k.ll amaclar icln haztrlanrms clan kern unarc an'

olusur, • Bu kornutlar robotu hareket ettirmek , bekletmek ~ sinyaileri kullann-ak '~kullaruciya biilgiiivermek ve'ya kullarucidan :bHg'li lmak V~S olabilir. a

,
I'-!:J)

::§ I3i .W

E
8

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 14,2:

• Hareket Kornutlan
• 3 tur!udUJr :

• Eklemsel hareket - IMove,JI

• IR.obot gosteru,en kaynak noktasrna dogrusal olmayan bir hareket yapar, IEksenlerin hareketlsrl lineer harekeflsre gore daha rahattrr,

• ornek ::: ove·JI M

I'

p1.vma)Czao'l,tooI2 ;:

,
00
olD

Joint interpolated
p~t~].

::§ I3i .W

E
8

.~

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 14,3,

'· k • Lmeer Harexe t,
• Bu hareket tarzmda TCP lineer olarak hareket edler ve eksenler belirtilen noktaya ulasrnak icin birlikte cahsir.

3'"···· l' t 0 • 0,·· 'k: ::' M'ave L "~ p ,~v·.·.···':",z,~.'0''.' ~"oo, 13'"; :rne· •.• ..•..

,
Ci:I' iiD

::§ I3i .W

E
8

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 144,

• Dairesel Hareket • TCP glos'teriilen' ara noktadan giecerek ..biir dlaiire cizer. Ornek : Robot ,p'1noktasinda olsun. pz'den g!ecerek. ,:p3 'te biten blr diaiire clzecek.

:M'oveC p2 p3 v'1000,z2Q"cii,z,iicii :;

p]

0: t"'o

::§ I3i .W

E
8

1 1,,')9
ct:O
-

0..-

@;;.
0

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 145

•
·"M:· : S··IK K··:·UlLA·:···NILA'N K"O' UTlA····n
" "."

'."

':","

..

'

~,

R···O:·,UT'IN···E C'"A··:·'GIR··M'A:·· :.1. .'. "'.. '.' .:'

,,:,,': •. I, ' ".' ••

• P~ocCaLL - 68J$lka ofr ro uttiine ~2lJ gl r rrna • Call1,~y~~~ ._. B~R,k~.,bijr" ro lU~ttll rlie: Ii S p e S~ffllk b II~ 11II mile! S ~a:~J'1rrna

rnoc elfYOnIlles,s.a.g·eO
.-

TP\Viite uERRO.Rilh; ••·-C·· E··:-·: !·P:R·:,O -

'----------,>
:FlJN C nnm £.IbIS~ v~lute{ml1]lTh value)
IF V~,hl~'cjO THE,
RETURN -value; ELSE. R.EUIRN value; ENI)IF
:ENDFUNC

• RETURN - Cag'~II'an don e~_f e gle·u ro IUitii e n

Fill uftii n e: ' 'e: 0 i'r de.g'e'~1e:

ff'onksil yD rrlI FlOIUIttii e: iis e' ) n

o "...

c:::::==~>

t"'o

::§ I3i .W

E
8

1 1,,')9
ct:D-

0..-

@;;.
0

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 1416

• P'IR.OGIRAIMI IKO·NTIR.OL
Wl{I[.E

ENlllt

HIDFOO~'TI'lNiJ:mE ENDTEST

rES-I

GornpactlF - Sir korrut .s.3~lanml~ iSH bir 1(0 mut s an n n 1 g.erce klastiri r. .. .,

dizisrti verIne getirir.

1F - B ir 1(0 sui Sa.glarums is e IO;:OITIUtl ar

.a

FOR. - Progranlln Kadar tekrar ecer.

::§ I3i .W

losrmru ~terilen saYI

.-----_----J>

ro R :m. R.OM: F
routine 1:.

TO 1. 0 DO

E.D.FOlR
E
1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 14,7

• lPIR.OGIRAM IKOINTIR.OL, -.2
• WH 1 LE·_ F·a.r~;J1kOIT:l'IlJII.af d,iz.i5 i'rlI i' ve.ri'! en ko~,ILlIIar s a{j lar:!dig I 5 Urec e tejra r ed er.

\V1HILJE real < .a.rep'2DO ~ c

E_DWHILE
'TESTre~J • TEST _ TarTIlrn 1 arna
r11 r'I

:~re :.= leg 1 -T' 1.. S'l

01arak i1gil i korn Lit vada korn Lit d izi sln i '9 er,~e.kl e ~.ti'rir_

de.g en rI e: ba 9 1 r

"

routine'l ; CA.SE 4 :

... iC"E '_' 'j' .... C' .~ ..:)i _ 'l ,~,~~JI ::

:l"D'ut:ine2. ,;

:ENDTEST •
•
::§ I3i .W

DlEf ..t\.ULT : TP'Write ~!I.[l~gal;t:;]]]orce1l; Stop;

·G' '0' 'T',O'. _

.

,c'
.

.'

en k: ete :';i+1 ':if

~, • I ~~, ~ ~

.____>

regl := 1. ~ l1L~Xt::

La bel _ Eti kef ( H erh an 9 i blir korn ILIt 'S atl UlIi'II: etketlemek i'Cirl kullarunr. )

regl :~ Ie,S'! -+ 1'; .IF' [reg] <~:5 001:0

next;

E
1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 14,8,

• := - Dataya deger atamak icin kullarnhr

1'------------'> reg] 1,--------,>

.= 5;

BEKL,E:ME
• WaitTime' -, Giril'e'n zaman kadar bekler. • WaitUntil - lstenilen sart 9e'lr~eld e :§i,i nce:ye' ka dar b ekl er.
\VaitT'itUE:: 0..5,;

• WaitlDI -·IDijital· Input set l reset

oluncaya kadar bekler.

• 'WaitiDO - IDijital Output set I reset

oluncaya kadar bekler.

::§ I3i .W

E
1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 14,9

• G,i'R.i'$ VE CIKI.$ Si'N"Y'AL, KO,M U·TL,AR.I
• Puls.e,IDO - IDijital output
sinyalinde lstenilen surede blr Clkl§. verdlrlr.

• IRes·e,'t- IDijital output si nyal i ni resetler, (' 0 yapar ) • S'e:t - IDijital output sinyalini setter. ( 1 yapar )
• SetGO - Grup output si nyal i nin deg erini deg istirir.

Reset dol:;:~
Set do15:~

::§ I3i .W

E
1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

MENUL,ER,, JOGGING VE RAPID -,50

• IK'IU.llA·NICI ItE HAIBIEIR.lE~IMIIE
• • • TIPIEras e - FIexP,e-nd a nt IKullanlcl IEkranlnl (' operator pencsreslnl ) temizlemek TIPWrite ,_,FlexPendant I IKullanlcl IEkranlna menn
1PE:r.fl'se~
.. , ". 1

.'.

TP~hite "Execution started";

yazdtrmak

TIPIR,eadIFIK- lFonk.sJyon tu 51Ia rI nib eli rl e m e k ve ""

bunlardan hanqlslne bas Iidl 91nl anlamak

:>
.__I

nR~i]tKt,1!e'lJ"ilY!'I/.d,,",.1-, ~tE-mp-J_ry ~tE-H1nnf ~ffiru~~)' M~~Ti"i;'I\ .~ .(\It - : G I~JtI~ r --,-' ~- '~')_" ~__ ,VI] "Ye~' 1~'i,I'
L

-1

I ... ·

- - ~,

T'IPIR:eadNumF IexP'e n d a nt'ta n n Ume ri k de 9 e r

alma
,
!'£j

----,> TPRe,adNwu reg] ~How maill uDi~should,'be':1W~duced~~,:,

l

"',

::§ I3i .W

E
8 '

1 1,,')9
O'!:"" ct:D-

@5'

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 511

• Bool - IMlantlksaIID,egerierdir.

'True I False dege'rlerini ahrlar. Sadece .X , 'Y ,Z: d,e,gerle'lrini

• Num - INUmerek degerle'lr icin kullamlan degi:§,ike'nlelrdiln.

• IP'Os. Posizyon i9~n kullaruhrlar. icerirler.

V'j\R'
-,~.
p"

,,,,,~,

~~

,~~~

m)11"i<'~I- .~

• Robtarpet - Robotun ve:ya dl:§ eksenlerin tam olarak pozisyon ,de'gerini saklarnak icin kullarnhr.
,
t'-t'--

'C'O'NST robtarget p], 5 ,:=: [ [60o. 50~l 2~5.3], 1[1. O~O~OJ [Ji' I 0.,- OJ

::§ I3i

E
,W

[ n, 12.3~ ~IE9~ 9E'9":9E9] l: :9E9~,

I'

'j

1 1,,')9
0,,ct:O

8 '

@5'

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 52:

• Speeddata -IRobotun

veya dl~ eksenlerin hrzim tayin etmek icin

kullaruhr.

• Stlring - Karakter seklindeki datalar iein kullaruhr.

• Tooldata - Sistemde kullarnlan toollann bilgisini saklamak icin

kullaruhr.
PER:S

1[.5~[,23 IO~5] I[ ill ~ e, ft 0]" 0 O'~ 10]]:

tooldata gripper:= [TRUE).

[[91.4, O~...;;23.o.~.J,. 0.9.24. 0) (t3:83, ~O)J~ [

00
t"'o

::§ I3i .W

E
8

1 1,,')9
ct:O
-

0..-

@;;.
0

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 531

• Wobjdata - Sistemde kullamlan work obiectlerin bil,gisini saklar.

-,-.- · P'E' 'R"S... t...d.,.·j ..~.--.. 11.... ·., ..., .o.~. 'FA:' LI' !~'E T'R' 'UE' , " '. wouJ. 3.lu.B WOLlJ .'~['

[[J 2.00 . .30'J~ ]'J O'!,0 ,fflll -[ 1.o' 1 ]I~

I.....

.;:il..

. :....

"!'~!I ~

[I['~01 n v::.
I,.) '.

if::,'o"..... U 0"

.J.:..

...,0 rii;] [I , U!I

, , li"Ii iIi1I 1jI~ u::o'!U

iIili] ] ~~

• Zonedata - IR,obotun belirtilen pozisyona yaklasirken nerden itibaren bir sonraki pozisyona 'gitmede'n onceki donu~,Unu yapacag In I gosterir. lBir cesit yaklasma hassasiyetidir.
!

P.oofl;1!lliUM~d
~~II'Ifli;1

aD t"'o

::§

E
.W

I3i

1 1,,')9
ct:O
-

0..-

@;;.
0

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 5,4,

S~§tl:*ll
-----

• Proqramlarda kullarutantum datalara bakrnak ve bir d eg.~ •. ", isiklik yapirnak Y icin Program Data rnenusu kullarulrr.
I'

• ~\jlmll
. _ ~ ,'~eIil["'-\Ii.l':1DliI!5l)

:if'h~~

'~[~

€!i'f'IflJIl1

errstrmerut1llt

Htjnfnt

lo~ldflta

tnooumta,
root~{JeI: s~inttl~la

nm
[)eOOtiata slr[ng wtj(ifl'lJXil'ary

pos
5~olm~

o
0)

, ,

..: ,/", : IL Meseta 'Y"en"I"1 .••bir'1' data yarafmak icin , iilk. olarak yaratilacak datarun ciinsii secilir. ( meseta 'hIZ, iil:e iil,gliHii ise speeddata glii;bii:) .

tD~data
~ta

woo~a

::§ I3i .W

E
1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

.,. ':., MEN' ULER'

'.' I.'.,
'

'

'"

JOG" 'G''IN' G". V'ERA' P'IO" '..',

','1 '1" I' :.' '1", ",.,:'
'.','

.'

c:',·' ..

c..

'

,.'

".'

'.

,.'

..

"

'.'

55
.. '.

.'

.'

.' Proqrarn Edlii'tor • Proqramlamanm Hex Pendlant kullarularak 'yapllacagl menu clan Proqrarn Edli'tor menusunun ozetllklerlrun :bilinrr e5'1"1 {:pro gr'8Im'"':1·",1 yazrr aya ,y: , --' "1: ,." "1:': .-,' 0"" --'I baslarr adan .•...nee daha faydali olacaktir.
'.1 :

"1':·

'1'<

, . ,•..•- ;-"._ '.: ..' ::._:':: IIIL: . " _-' ::_.. ' " -.:: .'. ::._:,',: ".: -".y : ::._.' ": .:-."I .. :•.. ' ",:: > :. Proqrarr-'1 -.edito': ,r penceresine .:.. g'er'lm- .-'1 eden once':. J"og'lgl'I"ln'g'l ekrarnnda 'tool ve work object seceneqlnde secilrnis alan 'tool' ve work object default o I' rak proqrarnda yer alir. a
,I ".. : ':-.

:II

..•

,I :'.

.- . - ':" :_,

• Programlama krsrrunda Program Ediitor krsnuna yazrlacak alan: kornutlar iile iilgliilii detayh ,biilgiii verileceknr.
,
"...

0)

::§ I3i .W

E
8

1 1,,')9
ct:D-

0..-

-' @;;.

MEN····· ULE'R····
' ' ':."

.,.

'" ".'

JO' ·,·G··,··G,',··IN····· V·"···:'E R:··A·::',·'·,P'IO···· '5'·6····· G'· '. ,.' .. " '..',

I"',

,..

'.'

..'.,

• Proqrarn EdItor Penceresi Yeni program yaratrna

He Neler Yaprlablllr ?

Var alan proqrarru yuklerne

Proqrarm kaycetme Proqrarm yeniden actancrrma • Proqrarm RA'M:mernory'den silrne ( !: Harudisk veya 'flash diskten silrnek dle'gliil' ')
,
N

00

::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
ct:O

8 '

0..-

@5'

.,. MENULER, , JOGGING: VE RAPID - 57

Turr rnodul lslemleri ( rnooul eklerne.silrre.deqistirme ) Turr routine islernleri (routine eklerne.silme.degistirme ) Kern u't is lemleri n ii 9 erceklestirebi 1 ii:r 'Ve'ya dana onceden giiiriil'lmd~ robot pozlsyonlanru "-',. 4V b '·1 ,. ,. ('",',Q,'III'IIY ,. ,. t'· d' leglll~'~lIre:lllrSln,IIZ". I:. 'M' d' ,.f' 'pOSII''Ion. ')'

,
(') 0)

::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;'

.,. MENULER, , JOGGING: VE RAPID - 58!

- !l
• Yenl Program, Yaratmak
• ASB menli's[ilW'lden e d ito r se~ii Ilii _ r

Progira m
Il.

Egle.r a~lk bir pr[)Q1ram voksa ye nil bi:r pro 9 ra ml yBl ra tmf~,~
uzere bir perl ce re: oto rnaf k [)'lla.rak a~III'1r.

MD.DULm Ma,inMoQule,

~
4
5

:PROC nain ()
..

A~I,lla n ~ e rl [e red en ::Nel~lt' se~enegiii se~il,l!erek ye nii b iir ~roglrarn varauh r. Pro gnw rna iisii ml verrn ek Ulli2'ue Soft Ke'Y~O'fHd: a~II'1 r _

EltIDPROC

•
, "fl 0) ,
::§ I3i

f si' m, ve:u~I:il D'K se:~ii I'e:re:k ye:nii U

l

b IIr pro g:rarn ya rat I:II u_

,Hide

~a'a1kll!,j

E
,W

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;'

.,. MENULER, , JOGGING: VE RAPID - 59

IPlrogram editor sayfas:
MaI~

"'" I ',. oze II"kl en" :

• •
•

~~m.[~'aW~~51)

'''!!!''
:lg' ,

offS C
0 ff

(p~ r 1,4:5,0.;,0) ,.'v~l,OO 1,:liS ,1,170"0.;

j

A - Zoom (' + ) 18 - Sayfanln

en ustuns crkrnak

H, ,:, H'"

cffS (:P_I' ,45,0

S (p= I' I'
I

a~
3~
~'i'

C 0 ff S (p;_ r

65) .vrou Z5@d(f ,3,5 ~0 J 55-) J' of f S (It r. , ,450 , 0 45)1 , '15 0 is 0) i af f S {p_:r 9 0 0 7 Ca
j' = I I j I f I

I}

• • • •
•

C - lBir ust sen ra ID - Sola kaydrrma IE - Sa'ga kaydrrma IF - Z:oam: ( ,_, }

G - A!§iagl kaydrrma

~Ikmak

,~ (lBir sayfa a~ag I ) ,

~.
I3i

HI- A~a,gl kaydrrma

(lBir satt r a.~a.gl)

'~I ~
0..ct:O

-' @;;'

.,. '..', MEN' ULER' JOG" 'G''IN' G". V'ERA' P'IO"

.
'

'

':."

I.'

,,'11'1"1,
".'

",.:'

.'.""'",

..

'"

'.

,.'

..

"

'.','

'.'

6"0-'
·"':1
'-

• Tasklar ve Proqramlar

Yeni bir program yaratrnak, var clan bir ..' kl' proqrarm yux erne'k '.,,~ proqrarm kaydetmek.veya hanzadan silrnek icin ku II a n,II' I r..
i" '","; ..; " ':. ," .. _.
1'"",' :", •..•...••. _,-I ",

rJ~

<NJ ~'OlJffIl}
(ttl proJmJC>'

NJlflrrual

,
8) 0)

::§ I3i

E
,W

1 1,,')9 0-.:ct:O

8 '

@5'

MEN····· ULEIR····
' ' ':."

.,.

'" ".'

JO' ·I·G·:I··G,'I··IN··:··"', V·"···:'E R:··A·::',·'·,P'IO···· 6:1"1 G'I: '. ,.' .. " '..', ,.. r , '.' .,

'.' I. n bunlan ,.' •• ·,·.,···' ,: yaprnak Bu'··'tu··' ,•.•.•'.' ,." •••..... ·,·.·.. ··1 •.•·.·.,,···, icin 'Tasklar" ve n Prog rarntar" me n o su nde n HFiile" 'II kta n Ir.

,
Ii'--

• 'I:!:Proqrarm silrnek secen·eg"-'II'I· p"r'o'g' rrsrr 'I I sadlece gieciicii olarak RA'M, memory 'den sitrnek icin kullan rhr.Kal,lcl olarak silrnek icin Fle,)(,Pen'dlan't Explorer kullan rhr.
I','
".

'.', .•........ ,
'

.,'','...',1

'

' ...

rile

00

::§ I3i

E
,W

1 1,,')9 0-.:ct:O

8 '

@5'

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 62:

-----_. mbfmi
-_.'

__

..

• .M:odIUI lslemleri
• Yeni bit rnodu I yaratmak ,
'T,.~PrnIJ'.~ ..... , ~ .". ..

var alan bir modu 10 yuklemek.var alan

modallere

: fhe Letter e
I

bakmak.yazilnus

modu 10

kaydetrnek , ismini de gi~tirmek veya s~1m ek

MoveC offS, I~P st,O\It., '1'.$ J'O, 23,) offS (p_ _ MoveC of'fS ,fp~ start ,'1:201,0 I ,4S,) ~errs lp......
f

i9in "Modu les" alan I ku IIa n 1111r. • IMlodUlie'ri sllmek sadece

IRAM memory'dendlr. Harddisk veya

MoveC offS ~'p_st,art;1'210;Oi8l5,) loffS(p_ Movee offS (p~.sta,I't, 110,0/20) I offS (:p~ p ,~ ::= ,offS (p start ,1.. 0 If 0. i 0) ; 4
=

! 'The :L'st te r r
,;1"

Edit

..

1""I.!Ih.,.,....

$
::§ I3i .W

Flashd lsk'ten degi I.

8

E
1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 631

Yeni Biiilr :MlodlQI Yaratrnak
!k!tDl"SIOK

Proglralm EdI'~tor rnenusa nden "Modules" alaruna gliiirlili~r.

"Fi le' ala n In a tl kla nara k yeni bir modal yaratrlrr.
;"1.,..,.....,,. r'!!lJlII ,n::•

m__~p df2~ (~

~od!Jlel

I Me... II

• ACIIan Soft Keyboard vasitasryla module isirn verilir. :MlodlOIQ n tiiipi~ne karar venldikten soma "O'K" tl kla n ara k ii~1em lbi~tiij r. ri~liii
8

IIfflj:Ji" ,"~-~II

~Iftl

, rn 0) ,
::§ I3i .W

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

·,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 641

-----_. mbfmi
-_.'

__

..

•. Routine Islernlerl • Yeni bir routine yarafmak ~var alan bir routine 'den biir kopya yaralrnak " var alan' routinelere bakmak, ismini dleglii~'tiinmlek.ve'ya silrnek icin "Routines" alaru ku Han III r.
o
CD.

,23
.2~:

,2S

~1
.2-8

'1'.$ 0 , 2$ ,) f off S (p_ MoveC of'fS lfp~ start ,'1:20 1,0 I ,liS) ~errs lp...... MoveC offS ~'p start , 1'2 0; 0 i 8lS,)I offS (p_ _ Movee offS (p~.sta,I't ,110,0/20) ,offS (:p~ p ,~ ::= loffS (p st,fl!.I't ,1,40 If 0. i 0) ;
J'
1

Move C 0 ff S'

I~P s t,O\It., _

! IThe :L'st te r r

, ,

::§ I3i .W

E
8

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

MEN····· ULEIR····
' ' ':."

·,.

JOI 'I'G':I"G,'I··IN··:··G'I:"', V·"···:'E R:··A·::',·'·,P'IO····- 6:,5' .

'" ".' '. ,.' .. " '..', ,.. r , '.' "' .. '

Yeni Biiilr Routine

<. Yarat ma k
-. :::"_' .. ~I'::.: ,"..
i :::".'

ProgJralm Edli~tor rnenusu nden "Routines' alan I na gJiiilriiliiilr.

• "File" alaru na tl klanarak yeni bilir routine yaratihr.
'.1":, .... "., .. , Acrlan rnenu d e' ozellikle ':~I secilerek ro utiline' yarafma islerni sonlandrnh L
,~ .::, i'l .".:,.':' .' u •• ,
Iro'I'I'J

IPfocMnl
Fr="· -

iJ
~- _ ____.
11l.IridD1Ha!rtd1~t::

o=ne=====t""""-- ..-----rl1 ,

LlGtiiil t~:
~Ie:

Inom

IBEl
r

.!]
r

ReiJlt ..
,
"...

i,

CD.

::§ I3i .W

E
1(£1
'

1,,')9
0"... ct:O

@5'

MEN····· ULEIR····
' ' ':,'

.,.

'" ".'

JOI ·I·G·:I··G,'I··IN··:··"', V·"···:'E R:··A·::',·'·,P'IO···· 6:6····· G'I: '. ,.' .. " '..', ,.. r ' , '.' .,.,

'!i'l'i!:~illi.
.

• Proqramlara Kornut E;k,1ernek • Bunun lcln HAdid Instrucnon" sec;en,eglii kullaruhr. • Cok fazla sayrda alan kornutlar cesitli :k.a'legl orii I' ere bol unrnustur.
,
01
CD.

'Y'

Mov~J p_start,vl0

Olhrm
~l

~I

•
~

"I!!i

II II II

IIIMt ~

1
I I

IF ~l

kt W~IDI

II
I

WiJjm

~-~

Hiale
I:haelrlai:itns

::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
0,,ct:O

8 '

@5'

.,. MENULER. , JO

..••

'I'G':I"G,' I··IN··:·· G':I"',

•' . ..' •'. .~ .. '. • '. '

V··,···:·E R:·A·::······P··IO····
'. ..' ". ." . • • I' . '. •

6:7····
.• . •

• Eklenrnls Komunara ve'ya Deglii~,k.en'l:ere Mucahale E'tlme:k.

'L'iI

,L,1I"j

,i.,~ 10

• Bunun icin oncelikf olarak kornut ve'ya dleglii.~,k.e'n secili hale gleliir'il'iir ~1'Edliit'~ lan I a kullaruhr ve'ya secilcikten sonra uzerl trklan rr.
,
::§ I3i
.W

:L,::I 113

Ho''l,,!'"ii!!!iL .;,:.~:fs (p_;st~l:"t., 0 • I) f 200). _I viIJ 0, ::;:;5, ~rl l'1:oV'aC Q~fs (1?:..,lI5l't.;5I:;;t. r~!J) ~ ,0. lL!!!iO} • Q'.f't'"S {p_,S. M·;:,·'U'.r.:(:~ ...... B (I? _ :!"O't,;" ,;:":1:-_ 5 (.)~0 ., .5 0)1 F:E? _:":i 1:. :-i.1l"'t. .

f:e

J'

vi

I~

."
l~

'i'1o'Vl3L Mo~C !

Qff' 9: (iP_ :1!;i'!G&rt.

l4_aveG Q:t'li::s (~_.8 t.a r

t.11r=======:I---~~

,o~:f' S (P_ ~'1: lIl:lt' 1:.11:========l

:==:::;:::::=====::

E
1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

.,. MEN' ULER' JOG" 'G''IN' G", V'ERA' P'IO"

.... J ..••..

,,'1:1
",'

'1',

",I',
..

......

'1',',

'.'.::"

...:.... : ..-..-..,
',', . ,

".

,"

"

',"

.,'"

,'.',

',

,..,',

','

·:-:":·'1 6"S"
",', ,

• Ornek Biir Program

• A _,Ba~lan'gIIC pozisyonu
B _,Robotun hareket v50 = 50 rnrn I s C ,_, Zone z50
h'I,Z.I

= (50

mrn)

Yazilacak proqrarn :
:P:r.'O e mai.n ( }

MoveL
MoveL
,
"fJ
CD.

1; '"

v50

:2:50
:z50

j'

'tA)olO~' 't;'oolO:l'

..... v50, I .
i

'iil:50 ti

:Mov~L

v50jl v50,

toolO;'

NaveL" End
8 '

~SOI' t,~olO;

::§ I3i

E
,W

.P:lL10 C t

1 1,,')9
ct:O

0..-

@5'

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 69

• Iprograml IMain Routine'den ~ lstenilen b ir kom ut satmndan v'e,ya routine'den calrstrrmak ,_,D,ebug I IMlove, IPIP to IMlain IPlrograml ana routine'den itlbaren eah §tl n r. IMIove IPIP to Curse r - IPIP ''Y~
,gotUrUr.
cursor'un oldugu satira

MQUnim' ~~J.Cif~ll~~,~~~

• • • •

MoveJ p_start,vlO
15

fhe Let,ter. B HoveL off:S I(p~star t

!(a'vee off:S

1~

IMlove, Cursor to IPIP IMlove, IP'IP'to Roufine

is
i9 ~iJ
~1

(P:.... starl:;

Cursor'u 1~1~:n~n oldugu satrra ,goturulr. proqrarm cahstmnak uzere spesifik bir routine's goturur. Call Service Routine Servis routine'leri caglrmaik

Mo'VeC off'S I(p start,

- IPP 'yi

! T"he' .Let.'t.eI' e

"\i~L.

uzere kulla n IIIr.

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 70

• A _ Proqrarn Pointer • B _ Motion Pointer

C _. Sec;iilii krsrrn ,
is

ya robot bu noktadir
yada robot bu noktaya doglru hareket eciyordur.

Move'Ll 'J? 1 ~ '~ll'O Q! ~5 0 I toolO; 0 Move.t p2. r '11200 r ~50 I tOQl0 ,;.

MfNeC p3~, :p4, 11100, z10

i'

boolO;

HweL p5~. 'V:umI' z50 I t.oellO~ rrfo¥eL 'p 6·~ '\rl 0 0 Q r fi:n~ r too 110 ;
:I!::W(~R.QC
-::r-----:'

m
CD.

, ,

::§ I3i .W

E
8

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

MEN·····U·'·LE'R··
'... ' ,:.,'"

JO,·,·G·:,··G G':'" V,"E R·A:····'P'··IO····7'1"1 ..,··IN····

' .. ' .. ",. I,: '., ..... ',. ." '.' _ ",.'

• •
•

IMlodif'y Position ( pozisyon bilg,is.ini degi§tirme' ) IP0 zi syo n bi I9 i!eri

"IrO bta

~oo
~~

~12'J ~

"r

1_)

rg et"

datasmda tutuluyordu. Herhanqi bir satirdakl pozisyon '~~gerini ( robtaqet ) degi~,tirme'k 191'n a kornut satin secili hale getirilir.
l~

IDaha so nra "Modify Position" alaru nklanarak a sanr icin pozisyon bilgisi, de,gi~tiri'lilr.
Not: Program herhanqi bir satirdakl hareket komutlanna 'gelm,edigi surece bu alan aktif

MoveL offS
18.

(p~ start"

0 I 0 ,200} 1'11100 I z,5~'r

SO ~0 1150) ~(l,ffS (p s SO ~0 j'SO}

M.oveC offS (p~ start,

M'oveCoffS
~

(P.... tart" s

lP_ start ~ v
Hloo D!1f1~a'tiEm
~ ~

•
,

"'CD.
,
::§ I3i

de'gildir ..

E
,W
i"

L:,')O

18
"...

.__.

'

ct:O

@5'

'

.,. MENULER. , JOGGING: VE RAPID - 72:

• Yazilmrs olan lBir !Program.1

C,all~tlrmak • !Programl ~all.$tlrmadan once, robot y ~ cahsma elanmda kimsenin

olmadigmdan • • emln olunuz. Kontreller uzerlnden "3" cahsrna ... rnodunu sectrnz, Yazd I9 Imz programdakl pozlsyonlardan emin degils,eniz, robofu manuel rncdda ~all st Irman II, onerlllr.

• •
,
CD CD.

Motor

an dugm.esine

bastruz.

IDaha sonra IFlex!Pendant uzsrindsn Start dug meslns basrruz.

::§ I3i .W

E
1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;.

MENULER, , JOGGING: VE RAPID - 73,

•
•

.,.

Kcntrol Panell
~!'A~~e'rarl[et" _ E~UtlJnm D2'Ura~'dlgll rill ve kontrastl rill ava rlam:ak i,'~ijn kllJl~larl [IIIr. !'Confi'g,lj rattiion;; _ Si,stte'ml Da ra metre I~e'rii n y.a D I ~2'lJnd 'Ir II mH S I' ii~i:n nii kllJ'lllam1'111 r. 'Date and Time" _ Kcmholilie(ln taFliih ve zarnan aya rl i'~in ~1lJ111'a n'IIIIL ~!'Il 0 ~!_ S Ik ku 111!a.nl 'I' I 0, eFJii~,~mi'i',~i:n I!an kuliia mII1I . r !!Langluag'e: ,!!_, R,oootun em ayarl j"~i,n kll.J:lilarll,lll r_ . ~I'pli"if"inIK<:'ivs:;i' F'P 1lJj"'Z.'<:'i,Ii"·I·IIri.;..J<:'i'~~:II· _ ,A ad '!G:J " "t. d" <:'i,~ p FlO mila na 0 i:Ilii d u:glm,e: a ya r I i ~j' n Qira r ~'lJlll.aWlIIII_ f ~!SUDe.uviisiioml';1_ Motiiorll SllJpe'uviisiion aycul1arl .ii~iin kulla ruhr. ~!Syst'e'mli1 _ UAS icin klull:anlliIFl_ ~!T uc h S cre:e n' ,_ FP yii te,krB. r ka Ilii re o b e:tm,e ~ ii~ii n ~lUlllliaJ 1111, m: r _
II 'U::::;JI ,',GU 1IIIUG.11\. G,l <

• • • •

Sets le~t

t~~ ~
~Ioo

WlJJflI~~~~~
Mo!DIoo ~lsioollfJd,

SeUltVJS

•
,
CD.

G?
::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;'

·,. MENULER"

JOGGING: VE RAPID -741

• Ro,botta rneydana glel'en bir anza ve'ya olayla iil'giilii ,biilgliivermek veya uyarrnak icin kullaruhr.

I I T:m Dr ~--~--------------2CI~AI0~~S11:~:OO :stQ!ed

tD
DlIt_e ~
L til I

_I;iI~¥W~III~

1-51]

PrcgrM11

~O~5lJ ~'00'I1151'af'iLed
," ]i'iI'ri4l_I':!,!. _'!,I!;j!"'~ ~ n~~IJ)~1 r. ~Ii ..d

2OO~~j'o-'~:S1':57:59 1
ilOO~-lO-t511~44~l[D

~,0I.}\1jj

Progr~II~

2O~OO ~~IPdJ!'i!lte!"'I~~',

2Il)4~W·is 11::44~la
00en1~9't 2!lD4-~O"~S1:L.:44~:lO

'~oom
lm_1"'l9_':_.oii;

~lmPDlnt~l~
~ "",/mll 'B!f-~ d__ t .-.

2004~],O·]511':Ol~
11'1"", ~

8
"...

[~l
8

::§ I3i

E
,W

1 1,,')9
ct:O

0..-

-' @;;'