Sensores e Atuadores

Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto
LICENCIATURA EM ENGENHARIA ELECTROTÉCNICA E DE COMPUTADORES

Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial – 3º ano
Sensores e Actuadores
Caderno de Problemas
A. PINA MARTINS - ARMANDO J. SOUSA

FACULDADE DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE DO PORTO
Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e Computadores – 1998/99
SENSORES E ACTUADORES
Apresentação
O presente Caderno de Problemas destinou-se a apoiar as aulas teórico-práticas da disciplina

Sensores e Actuadores, do 2º semestre, do 3º ano, do Ramo de Automação, Produção e
Electrónica Industrial, (APEL) da Licenciatura em Engenharia Electrotécnica e de
Computadores (LEEC) da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.
A equipa que, no ano lectivo de 1998/99, assegurou o funcionamento da disciplina foi

constituída por: Prof. Dr. Adriano Carvalho - aulas teóricas; Prof. Dr. Pina Martins e Engº
Armando Sousa - aulas práticas.
Alguns problemas foram adaptados de livros recomendados aos alunos, nomeadamente:

“Sensors and Signal Conditioning”, Ramón Pallás-Areny, John G. Webster, 1991, John Wiley
and Sons; “Mechatronics System Design”, Devdas Shetty, Richard A. Kolk, 1997, PWS
Publishing Company. Outros foram adaptados de revistas de divulgação, nomeadamente:
“Electronic Design”.
Pina Martins
Armando Sousa
Fevereiro de 1999
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FEUP-DEEC- Ramo de Automação, Produção e Electrónica Industrial 2
A. Pina Martins; Armando J. Sousa
Índice
Erros e Sensibilidade: 1-4 4
Pontes e pseudopontes de medida: 5-9 8
Sensores ópticos: 10-11 13
Linearização com amplificador logarítmico: 12 15
LVDTs: 13-14 16
Sensores capacitivos: 15-17 18
Ponte de precisão: 18 21
Termopar (projecto): 19 22
Amplificador de carga: 20 23
Fotodíodos: 21-23 24
Piezoeléctricos: 24-27 27
Termómetro baseado em C.I.: 28 31
Condicionamento de termopar: 29 32
Sensores digitais: 30-31 33
Transmissão de sinal: 32-33 35
Fontes de alimentação: 34 37
Actuadores – relés, triacs e transístores: 35-38 38
Actuadores – motores CC: 39-40 42
Actuadores – motores CA: 41-44 44
Actuadores: motores passo a passo: 45 48
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1. Considere as várias medidas feitas por dois instrumentos de leitura digital sempre ao
mesmo valor X da grandeza G, tal como representado na figura seguinte.
Instrumento 1 5 5
Instrumento 2 2 5 3
104.8 104.9 105.0 105.1 105.2 G
Leituras de dois intrumentos de medida.
O Instrumento 1 leu 105.0 em 5 das medidas e 104.9 em 5 outras medidas.
O Instrumento 2 leu 105.0 em 2 das medidas, 105.1 em 5 ocasiões e 105.2 noutras 3 medidas.
a) Qual o valor que indicaria para X se:
i) considerasse apenas o Instrumento 1
ii) considerasse apenas o Instrumento 2
b) Defina precisão e exactidão. É possível existir uma sem a outra ?
c) Admitindo que o valor de X é de 105.1, comente a precisão e a exactidão dos instrumentos

1 e 2.
d) Sabendo que os instrumentos apresentam 3 ½ dígitos, qual o máximo da escala utilizado?

Qual a resolução da medida para a escala actual?
e) Qual seria a escala seguinte que permitiria a medida de valores maiores de G? Qual a
resolução dessa escala ?
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2. Considere o circuito da figura, destinado à amplificação de um sinal proveniente da saída

de um transdutor.
O circuito eléctrico equivalente do transdutor é constituído por uma tensão, vs, e uma
resistência de saída, Rs.
Considere o amplificador operacional ideal.
R1 R2
Rs -
+ vo
vs
Sensor
Medida de tensão de saída de um sensor com amplificador inversor.
a) Determine o valor do ganho vo/vs.
b) Comente a estrutura de amplificação utilizada e sugira alterações.
c) Estabeleceram-se os valores seguintes: R1=1 kΩ, R2=10 kΩ. Determine o valor do erro de
ganho cometido se for Rs=100 Ω.
d) Considere, agora, uma configuração em que: R1=100 kΩ, R2=10 MΩ. Determine o valor
do erro de ganho cometido se for Rs=1000 Ω. Que efeitos podem surgir com os novos
valores de R1 e R2 utilizados?
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3. O circuito da figura destina-se à amplificação do sinal eléctrico gerado por um sensor com
o esquema equivalente representado, uma tensão, vs, e uma resistência de saída, Rs.
R2
R1
-
+ vo
R
Rs
vs
Sensor
Medida de tensão de saída de um sensor com amplificador não inversor.
a) Admitindo que o amplificador operacional apresenta características ideais, determine o

valor do ganho, vo/vs.
b) Considere, agora, que o amplificador tem um ganho diferencial Av e uma resistência de

saída Ro=100 Ω. Nas condições em que R1=1 kΩ e R2=10 kΩ, determine o novo valor do
ganho, vo/vs.
c) Relacione o valor do ganho diferencial, Av, com o erro cometido ao considerar o

amplificador ideal.
d) Estabeleça uma representação gráfica do erro em função do ganho do amplificador.
e) Determine a influência do valor de Ro no funcionamento do circuito. Sugira alterações.
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4. O circuito esquematizado na figura seguinte tem como objectivo reduzir o erro de não
linearidade na medida da resistência de um potenciómetro.
Rnx
V Rn
Rn(1-x)
Rm vo
Medida de tensão de saída de um sensor com instrumento não ideal.
a) Determine a expressão de vo em função x e dos restantes parâmetros do circuito.
b) Determine o valor de R que causa o erro máximo de não linearidade.
c) Determine a expressão do valor do erro, em função do valor relativo das resistências,

k=Rm/Rn, c=R/Rn.
d) Sugira outros métodos de medida da resistência do potenciómetro que minimizem este

tipo de erro.
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5. O circuito esquematizado na figura seguinte é uma ponte de Wheatstone.
R1 R2
Rb
Vcc = Ra
-
Vo
+
R4 R3
Configuração de uma ponte de Wheatstone com ajuste.
a) Qual o interesse, vantagens e desvantagens, deste método de medida?
b) Estabeleça os elementos principais desta ponte.
c) Admitindo que Rb é um circuito aberto, determine a expressão da tensão de saída da ponte

em função das diversas resistências.
d) Discuta os critérios de selecção das diversas resistências da ponte.
e) Admitindo que R3=R0(1+x) repita a alínea anterior.
f) Discuta a utilidade das resistências Ra e Rb neste circuito de condicionamento para um

sensor resistivo.
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6. Uma grandeza x, com variação entre x=0 e x=10, é medida é medida através de um sensor
linear resistivo, sendo para x=0, R=1000 Ω, e para x=10, R=1100 Ω.
O sensor é colocado numa ponte de medida, alimentada por uma tensão contínua, cujo valor é
limitado pela máxima potência dissipada no sensor, P=25 mW.
R1 R2
Vcc = -
Vo
+
R4 R3
Configuração de uma ponte de Wheatstone.
Considere que para x=0 a ponte está balanceada e que as resistências desta são definidas para
a máxima sensibilidade, de acordo com o valor da fonte de alimentação.
a) Calcule o máximo erro relativo que resulta de se considerar a saída da ponte como
linearmente dependente de x.
b) Admitindo uma condição de equilíbrio para x=0 e pretendendo que o erro relativo seja
mantido inferior a 1%, quais os novos valores das resistências da ponte?
c) Admitindo que a ponte está alimentada pela tensão máxima e que a saída é linear, qual a
sensibilidade da ponte para as condições da alínea b).
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7. O circuito da figura é uma pseudoponte, baseada em dois sensores resistivos iguais.
R1 R2
-
+ vo
R3
R4
Configuração de uma ponte de uma pseudo ponte de Wheatstone.
a) Admitindo que o amplificador operacional é ideal, estabeleça a função de transferência

entre a tensão de saída, vo, e a variação relativa do parâmetro a medir, x. (Admita que
R3=R2=R0(1+x)).
b) Apresente as condições em que a tensão de saída é directamente proporcional à grandeza

medida.
c) Se considerar que o amplificador apresenta um ganho finito, Av, determine a nova função
de transferência.
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8. Considere um transdutor de temperatura (sensor+condicionador de sinal), que apresenta um

ganho de 50 mV/ºC numa gama de medida de 20 ºC a 250 ºC.
a) Calcule o erro ocorrido na medida de uma temperatura de 55 ºC, se a precisão do

transdutor for:
i) 0.5% do valor de fim de escala;
ii) 0.75% da gama de medida;
iii) 0.8% da leitura.
b) Sabendo que o sensor tem um ganho de 5 mV/ºC ±1%, para uma leitura de 27.5 mV nos
seus terminais, quais os valores possíveis para a temperatura medida.
c) Se a resolução do sensor for de 0.1% do valor de fim de escala, qual deverá ser a
resolução do circuito condicionador de sinal, se for pretendida uma resolução da medida
de temperatura de 0.5 ºC? Qual a melhor resolução que se poderia obter?
d) Calcule a precisão do sistema de medida se o condicionador de sinal tiver um ganho de 10

± 0.5%.
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9. O circuito da figura é utilizado para medir temperaturas na gama de 0 ºC a 40 ºC, com uma
saída correspondente de 0 a 12 V.
O sensor utilizado é um termístor PTC linearizado com α=0.75%/K, com uma resistência de
2000 Ω a 25 ºC, tendo uma corrente máxima admissível de 1 mA.
Admita nos cálculos que o amplificador é ideal.
+Vcc
R
R1 R2
-
+ vo
RT R3
Configuração de uma ponte de Wheatstone com amplificador operacional.
a) Apresente a expresssão da evolução da resistência em função da temperatura.
b) Dimensione os diversos componentes do circuito para obter o sinal de saída pretendido.
c) Determine a temperatura onde o erro de não linearidade é máximo e calcule esse erro.
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10. As figuras seguintes apresentam dois métodos de medida da corrente de um fotodíodo, à

esquerda com amplificador operacional e à direita com resistência de carga.
+Vcc
+Vcc R1 If
If R1 vo
-
+ vo
Configurações de medida da corrente de um fotodíodo.
a) Discuta aplicações típicas para o transdutor apresentado.
b) Determine para ambos os casos a expressão da tensão de saída em função da amplitude da

corrente inversa do fotodíodo.
c) Determine para cada montagem a expressão da tensão inversa aplicada ao fotodíodo.

Relacione esta tensão com as características dinâmicas do mesmo.
d) Compare os dois circuitos e discuta as vantagens de cada um deles.
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11. A medida da intensidade luminosa num compartimento é feita recorrendo ao circuito

representado na figura a seguir.
Rp
im
LDR
Vp
A característica da LDR (Light Dependent Resistor) é a que se mostra a seguir.
R(Ω)
104
103
102
2
101
101 2 5 102 2 5 103 2 5 104
Iluminação (lux)
a) Determine, de forma aproximada, a expressão: R=f(l).
b) Determine a expressão da corrente im em função da intensidade luminosa.
c) Sugira um circuito que permita uma medida aproximadamente linear da intensidade

luminosa.
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12. O circuito esquematizado na figura destina-se a linearizar a saída de um sensor de

temperatura cuja resposta pode ser modelizada por: R(T)=Aexp(B/T).
Para este sensor admita que: B=3000 K e R(T)=25 kΩ a 25 ºC.
A gama de medida pretendida é de –20 ºC a 220 ºC.
Admita que os dois amplificadores podem ser considerados ideais.
V + x
Kln(x/y) vo
-
R
RT
Amplificador logarítmico para linearização da característica.
a) Se o critério de linearização for anular a 2ª derivada no ponto central da gama de medida,

determine a expressão para o valor de R.
b) A resposta pretendida é uma linha recta passando pelo ponto central da gama de medida e
um declive igual ao da curva real. Determine o erro relativo máximo se a tensão de saída
fôr interpretada a partir da linha recta pretendida.
c) Esboce a evolução de R(T) para a gama pretendida.
d) Esboce a evolução das duas curvas de medida: a medida real e a medida linear.
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13. O circuito apresentado esquematiza um possível circuito de condicionamento de sinal para

um LVDT.
D1
vs1 C1 vc1
vp R vs
vs2 C2 vc2
D2
Condicionamento de sinal para um LVDT.
a) Esclareça a necessidade do circuito de condicionamento de sinal do LVDT proceder à

desmodulação síncrona do sinal.
b) Trace as formas de onda deste circuito quando o núcleo do LVDT se desloca no sentido
da bobina 1 do secundário (tal como representado na figura).
c) Em que condições a tensão de saída inverte a polaridade?
d) Confirme que a tensão de saída é proporcional à posição do núcleo do LVDT.
e) Comente a vantagens e desvantagens da utilização deste circuito.
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14. A medida da posição angular de um guindaste é feita a partir de um LVDT, como se

mostra na figura.
O LVDT está rigidamente ligado à haste, estando a massa de l0 kg ligada por uma mola ao
núcleo central daquele, deslocando-o em função de elevação.
M
g
10 k
µ
Aplicação de um LVDT na medida de posição angular.
a) Admitindo a existência de um coeficiente de atrito, µ, no deslocamento da massa de l0 kg;

que a sensibilidade do LVDT é 100 mV/mm/V e que a constante de elasticidade da mola é
K=20 kN/m, obtenha a expressão para a tensão de saída do LVDT quando este é
alimentado no primário com 5 Vrms.
b) Qual é o efeito do coeficiente de atrito, µ ?
c) Admita que as variações de θ são lentas permitindo alimentar o primário à frequência da

rede (60 Hz, neste caso). Este LVDT apresenta um desvio de fase nulo a 2.5 kHz. A
função de transferência primário/secundário com Rl=100 kΩ é criticamente amortecida.
Nestas condições determine o desvio de fase quando se alimenta o LVDT a 60 Hz.
d) Como se poderia corrigir o desvio apresentado?
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15. Numa aplicação industrial de produção de papel, é necessário aferir a espessura e a

qualidade do mesmo. Para isso utilizam-se sensores capacitivos de armaduras fixas e móveis
(mecanicamente) como a figura seguinte mostra.
Sensor capacitivo
Esquema equivalente de um sensor capacitivo.
A capacidade de um condensador é dada por:
0.0885εA −13
C= 10
D
em que A é a área das placas (cm2), D a distância entre placas (cm) e ε a permitividade
relativa do meio.
Utilizando estes sensores, projecte um circuito que:
a) Permita medir a espessura do papel. A saída deve estar compreendida entre 0-5V. Assuma
a permitividade constante.
b) Determine se o papel está dentro das normas de qualidade.
Notas: A espessura média do papel é de 0.1mm, com uma permitividade relativa média de 3.
Considera-se que o papel não possui qualidade quando a sua espessura é superior a 0.15mm
ou inferior a 0.075mm ou quando a sua permitividade relativa é superior a 3. A área das
placas é de 20 mm2.
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16. Numa estação meteorológica pretende-se medir a humidade relativa do ar (%RH). Para
isso utilizou-se um transdutor com as seguintes características:
Modelo do transdutor
22 MΩ C
Modelo equivalente de um sensor de humidade.
Gama de Medida: 0 ... 100 %RH @ -40 ºC …+115 ºC
Valor nominal: C76 = 500 pF
Sensibilidade: 1.45 pF / %RH
Erro de linearidade: ≤1.5 %RH
Tempo de resposta: t0 → t90 < 10 s
Tensão máxima: 5V
C=C76.[1+2.9e-3.(RH-76)]
a) Usando este transdutor, projecte um circuito que permita medir a humidade relativa do ar,
tendo uma saída digital de 8 bits.
b) Tendo em conta o circuito que projectou, estime o erro mínimo (em %RH) que este
circuito poderá fornecer. Justifique.
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17. Um determinado sensor capacitivo diferencial é baseado na variação da distância entre

placas, cuja parte móvel é ligada a GND. No sentido de obter um sinal de saída referenciado a
GND é utilizado o circuito da figura.
R4 R3
Ca
-
+
R1 R2 R9
vs
-
+
vo ~
R5 R6
Cb
+ R10
-
R8 R7
Medida de deslocamento com sensor capacitivo diferencial.
Determine as condições a serem satisfeitas pelas resistências e condensadores do circuito de

forma a que a tensão de saída seja directamente proporcional ao deslocamento e independente
da frequência do oscilador.
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18. O circuito da figura é uma pseudo-ponte utilizada num termómetro de precisão, baseado
numa sonda de platina de 100 Ω. O circuito é alimentado por uma fonte de 72 Hz.
R5 R6
vo ~ -
R1 R3 A2
+
vs R7
R8
+
-
A1 R2 RT
R9
-
A3
+
R10 R11
Esquema de medida de precisão com uma ponte de Wheatstone.
a) Descreva a função de cada um dos amplificadores operacionais.
b) Determine as relações entre as resistências de modo a que a tensão de saída seja

directamente proporcional à temperatura.
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19. Pretende-se projectar um sistema de medida de gradiente de temperatura na parede do

isolamento térmico de uma turbina que está revestida no seu exterior com um material
isolador térmico. Existem dois termopares Ferro/Constantan (tipo J) que estão cobertos por
um material com as mesmas características térmicas que a parede exterior isoladora da
turbina. Um termopar está no centro da turbina e o outro está colocado do lado interior da
parede do isolamento exterior sendo que os fios de ligação são em cobre e de comprimento
suficiente para que as ligações sejam feitas do lado de fora da turbina. Assuma que a
distribuição de temperaturas na parede exterior e no isolador térmico são lineares. A
temperatura exterior do isolador térmico é a temperatura ambiente que varia de 10 ºC a 30 ºC.
a) Projecte um sistema de medida que faça a medida do gradiente de temperatura na parede

utilizando um voltímetro que está colocado à distância de 50 m do termopar, dentro de um
armário de electrónica que está apenas 5 ºC acima da temperatura ambiente devido à
utilização de ventilação mecânica. Discuta a necessidade das ligações utilizadas e a sua
possível influência na medida. Qual será a medida no voltímetro quando a temperatura do
vapor dentro da turbina é de 575 ºC e a diferença de temperatura é de 80 ºC?
b) Assuma que a temperatura no centro da turbina é sempre a mesma e independente da

distribuição de temperaturas. Qual é a influência dessa distribuição na medida ?
c) Considere que se utiliza o circuito da figura seguinte para medir a temperatura do vapor.
Se o sensor da temperatura ambiente for uma resistência de platina de 100 Ω @ 0 ºC e
com α=0.00392 Ω/Ω/K, qual deverá ser o valor de k para que o voltímetro mostre uma
medida correspondente a Tv ?
d) Qual é o erro cometido na compensação de uma temperatura ambiente de 30 ºC ?
Cu
Fe kR kR
TV 1,35 V
RT R
Cn V
Cu
Circuito de condicionamento de sinal para termopar.
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20. Considere a montagem da seguinte figura que representa um amplificador de carga.

Admita para o amplificador operacional a existência de um ganho não infinito, Ad.
Cf
vo
q C
Amplificador de carga.
a) Explique o funcionamento do circuito e determine a sua função de transferência.
b) Comente os resultados obtidos em função dos valores absolutos dos diversos parâmetros
do circuito.
c) Considere um outro circuito amplificador de carga, apresentado na figura a seguir, onde o

amplificador efectua a função de “buffer”. Determine a função de transferência do
circuito, considerando a existência do cabo de ligação do sensor ao amplificador, bem
como a impedância de entrada deste.
d) Comente, de novo, os resultados obtidos em função dos valores absolutos dos diversos
parâmetros do circuito.
- vo
Sensor Cabo Amplificador
+
q Rs Cs Rc Cc Ri Ci
Esquema equivalente de um amplificador bufferizado.
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21. Considere o seguinte circuito de condicionamento de sinal para um foto-díodo como

sensor de intensidade luminosa.
C2
0.1 µF
R2
R3 1 MΩ
100 kΩ
-
+
C1
R1 0.1 µF
1 MΩ
2
1 MΩ
4
40 pF
75 Ω vo
- 5
+
OPT201
8
Condicionamento de sinal para foto-díodo.
a) Descreva o modelo deste sensor.
b) Qual a saída do circuito apresentado quando o sensor é submetido a uma intensidade

luminosa constante ?
c) Qual o objectivo do circuito ?
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22. Considere o circuito da figura, na qual o amplificador operacional pode ser considerado
ideal.
+ vo
R1 R2
Condicionamento de sinal para foto-díodo.
a) Diga qual o modo de funcionamento do fotodíodo.
b) Determine a equação da tensão de saída para circuito.
c) Mostre qual o efeito das correntes de polarização nas entradas e do desvio na tensão de
saída do amplificador.
d) Discuta outras configurações de amplificação das correntes geradas nos fotodíodos.
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23. Considere o circuito apresentado na seguinte figura, destinado a efectuar medida de

temperatura. Os dois díodos encontram-se às temperaturas T1 e T2 sendo polarizados por uma
onda quadrada com duty cycle igual a 50%.
vo
T1 T2
Aplicação e condicionamento de sinal para sensores semicondutores.
a) Identifique o tipo de montagem utilizada.
b) Baseando-se nas características eléctricas e térmicas do semicondutor utilizado, explique o

funcionamento do circuito apresentado.
c) Qual seria o objectivo de uma montagem equivalente mas onde se utilizassem fotodíodos?
C
L1
vo
L2
Aplicação e condicionamento de sinal para sensores foto-díodos.
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24. Um sensor de pressão capacitivo fornece um sinal de saída à frequência de 1 kHz, que
deve ser amplificado com um ganho de 1000 para se obter um determinado nível de saída.
O amplificador disponível apresenta uma tensão máxima de desvio à entrada de 3 mV. Para
impedir que esta tensão de offset limite a gama dinâmica na saída é utilizado o circuito da
figura como amplificador.
R1 R2 R3
R4 C
-
+
vs
vi
Condicionamento de sinal para um sensor capacitivo.
a) Justifique a utilização deste circuito, determinando a expressão de vs em função de vi.
b) Calcule o ganho DC do amplificador.
c) Dimensione os diversos componentes do circuito.
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25. No circuito da figura, um circuito de conversão corrente-tensão para um sensor

piezoeléctrico, Cp é a capacidade equivalente do sensor e C a capacidade equivalente da
resistência R.
Admita que o amplificador operacional apresenta um ganho A.
a) Determine a função de transferência Vs(s)/I(s).
b) Determine valores típicos da frequência de corte deste circuito. Considere 1 GΩ<R<1 TΩ

e 1 pF<C<100 pF. Comente os resultados obtidos.
-
+
i Cp vs
Condicionamento de sinal para sensor piezoeléctrico.
c) A malha R1C1 do circuito esquematizado na figura a seguir destina-se a melhorar a

resposta em frequência do circuito original.
Considerando Cp/A<<C, R1<<R e C1<<C, determine a expressão Vs(s)=f(I(s)).
C
C1
R
R1
-
+
i Cp vs
Condicionamento de sinal para sensor piezoeléctrico com melhoria da resposta em frequência.
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26. O amplificador representado na figura é ligado a um sensor que fornece uma corrente com
uma frequência entre 0.1 Hz e 10 kHz.
A impedância de saída equivalente do sensor é 1 GΩ//5 pF.
O circuito inclui um potenciómetro para ajuste, sendo vs=0, com i=0.
+V
R2 R3
Ra
Vc
-V -
vi
+
Rs Cs
vs
i R1
Aplicação e condicionamento de sinal para sensor com saída em corrente.
a) Pretendendo um ganho em tensão de 400 e admitindo que se compensam as correntes de

polarização mas não as de desvio, determine os valores de R2, R3 e Ra.
b) Sendo A=2*105, com um polo dominante a 20 Hz, qual é o erro devido a este ganho não
infinito?
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27. Um determinado sensor fornece uma corrente entre 0 e 100 pA, com uma banda entre 1
Hz e 100 Hz. A resistência equivalente é de 10 GΩ.
No sentido de obter uma tensão de saída entre 0 e 10 V, constituiu-se um circuito

amplificador com dois andares. O primeiro está esquematizado na figura, tratando-se de um
conversor corrente-tensão. O segundo é um amplificador de tensão com um ganho de –1000.
R R1
R2
-
+
i vs
Condicionamento de sinal com efeito multiplicativo de resistência.
a) Determine a expressão vs=f(i), considerando o amplificador operacional ideal.
b) Se a maior resistência disponível tiver um valor de 10 MΩ, determine os valores de R, R1

e R2.
c) Se for agora Vio=15 mV, com deriva térmica de 10 mV/ºC, e Ib=50 pA, duplicando em
cada 10 ºC, qual o efeito destes parâmetros na saída do primeiro andar amplificador?
d) Considere a influência, na tensão de saída, das restantes características do amplificador

operacional consideradas ideais.
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28. O circuito da figura é um termómetro baseado em dois transístores bipolares iguais e com
amplificadores operacionais ideais.
+9 V
R3 R4 R5 R6
R1 R2
- -
+ +
vs
Termómetro baseado em sensores semicondutores e condicionamento de sinal.
a) Que valores considera adequados para a polarização dos dois transístores utilizados?
b) Apresente o princípio de funcionamento deste método de medida.
c) Admita, por exemplo, que R1=2R2. Projecte os diversos componentes do circuito de modo
a ter na saída uma tensão de 1mV/ºC.
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29. O circuito integrado AD590 apresenta uma sensibilidade de 1 µA/K. Com o circuito
representado na figura pretende-se medir a temperatura T a partir de um termopar do tipo J,
compensando a junção de referência, mantida à temperatura ambiente, com o CI AD590.
Co Cu
T T'A V
Ra
Fe Co Cu
Vp
IA Rb
TA AD
590 VB
Medida de temperatura baseada em termopar e condicionamento de sinal.
a) Considerando muito elevada a resistência do voltímetro, determine as condições a serem

satisfeitas por VB, VP, Ra e Rb.
b) Compare este método de compensação da junção fria com outros que conheça.
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30. Um transdutor codificador absoluto de posição - leitura óptica - é usado no sistema de

controlo de velocidade e posição do deslocamento de uma plataforma. Segundo as
especificações a plataforma pára em 21 'estações' espaçadas de 3.3 m, com uma precisão de
±10 mm.
O acoplamento mecânico entre o motor e o tambor associado ao deslocamento da plataforma

é feito com uma razão de desmultiplicação de 10/1, de modo que a uma rotação do motor
corresponde um deslocamento linear de 10 cm.
a) Qual a resolução requerida para o transdutor?
b) A gama de velocidades de rotação do motor de tracção vai de 10 rpm a 3000 rpm.

Compare as precisões de medida de velocidade para os dois métodos, comuns nestas
aplicações, descritos na figura. Assuma um tempo de contagem de 1 s e uma frequência de
'clock' de 1 MHz.
Posição A Posição B Posição A Posição B
Posição Posição
em t=0 em t=τ
Clock 1 MHz
Base de Início Fim
Tempo: 1s
Início
Tempo constante Distância constante
Métodos de medida de velocidade e de posição.
__________________________________________________________________________________________
31. O conjunto esquematizado na figura é utilizado na detecção de movimento circular.
A B
B
Medida de velocidade e de posição baseada em codificador rotativo.
a) Na aplicação em causa, a máxima velocidade de rotação é de 3000 rpm. Se for pretendido

uma frequência máxima dos impulsos de saída de 100 kHz determine o número de
impulsos do codificador.
b) Mostre que se os dois sinais A e B apresentarem uma diferença de fase (estiverem em

quadratura, por exemplo) o circuito da figura determina o sentido do movimento de
rotação.
A J
Q
B T
Detecção do sentido do movimento a partir de sinais em quadratura.
c) Baseado no codificador anterior apresente um método de medida da velocidade de rotação

do motor.
d) Discuta vantagens e desvantagens do método apresentado.
__________________________________________________________________________________________
32. A figura seguinte apresenta um circuito real, aconselhado pelo fabricante, para
condicionamento de sinal de um sensor digital. O CI LM339 é um comparador de níveis de
tensão de baixo offset.
D1 U0=Up/2
Up
D4 D5
4.7 kΩ
4.7 kΩ
10 kΩ
R1 R3 R4 R5
Ua 10 kΩ
Ua
470 kΩ
LM339 R6
R2
33 pF
33 pF
10 kΩ
D2 D3
0 V (UN)
Saída do sensor Circuito de condicionamento de sinal
Transmissão de sinal à distância e circuito de recepção.
a) O circuito baseia-se na transmissão diferencial de sinal. Explique em que consiste este

tipo de transmissão digital de sinal e refira suas vantagens e desvantagens.
b) Os díodos D1 a D5 tem funções de protecção contra má utilização. Descreva exactamente

as situações que cada um deles protege.
c) Comente os propósitos do projectista ao introduzir R3 e R4 ligadas a metade da tensão de

alimentação do circuito.
d) A malha de realimentação à saída do comparador implementa histerese. Comente da

importância da existência de histerese num comparador.
__________________________________________________________________________________________
33. O circuito esquematizado na figura a seguir destina-se a efectuar a conversão de uma

frequência de entrada numa tensão proporcional na saída.
12 kΩ - vs
vi
+
-
10 nF T
+ I
2.2 kΩ
Fonte de
Monoestável
corrente
+VR
Circuito de conversão frequência-tensão.
a) Enuncie as principais vantagens da utilização da frequência como método de transmissão

de informação.
b) Justifique a utilização do andar de entrada do circuito. Represente a evolução temporal do

sinal na entrada inversora do comparador.
c) Deduza a expressão do valor médio da tensão de saída, vs, em função da frequência de

entrada e dos restantes parâmetros do circuito.
d) Determine a ondulação da tensão de saída. Comente.
e) Relacione a resposta dinâmica do circuito com a gama de frequências de entrada.
__________________________________________________________________________________________
34. Considere o seguinte circuito, que implementa uma fonte linear de tensão.
R4
VIN Q1 vo
R1
Q2
+
-
DZ R2
R3
Fonte de alimentação linear com protecção em corrente.
a) Calcule o valor da tensão de saída da fonte.
b) Explique o que acontece quando vR4 ≈ vBEQ2,ON?
c) Qual o valor da potência dissipada em Q1?
d) Qual a finalidade do seguinte circuito?
R4
VIN Q1 vo
Q2
+
-
+ R2
Vi
-
R3
Fonte de alimentação linear com protecção em corrente.
__________________________________________________________________________________________
35. Na figura seguinte representa-se o circuito de comando de um relé de 250 V, 10 A, bem

como o circuito controlado por este.
Admita que a tensão de alimentação do relé é de 24 V. Considere, também, que RL=35 Ω.
Vcc RL
Rs
DF 230 V
Relé Cs
Circuito de
comando T
Circuito de comando de um relé, com snubber na saída.
a) Discuta aplicações em que o elemento de controlo pode, apropriadamente, ser um relé.
b) Projecte um circuito de comando de base para o transístor bipolar que controla o relé.
c) Justifique a presença no circuito do díodo DF.
d) Qual o interesse em o relé ter dois contactos?
e) Qual a função da malha Rs, Cs?
f) Esboce as formas de onda típicas, devidamente cotadas, da tensão e da corrente na

resistência de carga. Justifique.
__________________________________________________________________________________________
36. Os seguintes circuitos utilizam o efeito da histerese na bobine de comando do relé (atrito
estático) para implementarem circuitos com utilidades variadas.
A existência de histerese garante que existem níveis de tensão em que o relé se mantém no
estado anterior. O circuito a) implementa vários pontos de ligar/desligar o relé. O circuito b)
escolhe um de 3 relés para funcionar, desligando todos os outros.
a) Explique em traços gerais o funcionamento destes circuitos.
Vcc
R1
Efeito de histerese em bobina comandada por relés. circuito a).
Vcc T2
R1
R3
R2
T3
R4
T1
Vcc
Efeito de histerese em bobina comandada por relés. circuito b).
__________________________________________________________________________________________
37. Um sistema de controlo de temperatura tem com actuador o circuito esquematizado na

figura seguinte.
Considere os seguintes parâmetros principais do circuito:
Vs=230 Vrms, 50 Hz
RL=25 Ω
O triac é comandado em controlo por fase.
Lf RL iL
+ vL -
Rs
Vs Cf T
Cs
Controlo da potência dissipada numa resistência utilizando um triac.
a) Identifique os diversos elementos do circuito e caracterize a respectiva função.
b) Sugira um circuito de controlo para o triac.
c) Esboce as formas de onda da tensão e da corrente na carga para um ângulo de disparo de

30º. Determine a potência activa fornecida à carga.
d) Determine a expressão analítica da potência fornecida à carga, em função do ângulo de

disparo do triac. Comente esta expressão em termos da linearidade da potência fornecida
em função da variável de controlo.
e) Determine o conteúdo harmónico da corrente de carga.
__________________________________________________________________________________________
38. O circuito da figura é um conversor de corrente contínua / corrente contínua (CC/CC) de

um quadrante, sendo a carga constituída por um circuito RL.
Admita as seguintes condições principais de funcionamento:
Tensão de alimentação: Vcc=48 V
Frequência de comutação do conversor: Fc=10 kHz
Taxa de serviço: δ=0.4
Parâmetros de carga: Ra=4 Ω; La=5 mH
T1
Ia La
Vcc
+
D1 Vt Ra
Controlo, via conversor CC/CC, da potência fornecida a uma carga de corrente contínua .
a) Mostre que o valor lógico do sinal de comando para o transístor T1 corresponde, em certas
condições de funcionamento, ao valor lógico da tensão de saída do conversor.
b) Determine a expressão analítica do valor médio da tensão de saída do conversor. Qual o

seu valor nesta condição particular?
c) Determine o valor médio da corrente na carga, Ia(av).
d) Esboce as duas formas de onda instantâneas, Vt e Ia.
e) Esboce a forma de onda da corrente na fonte Vcc. Comente. Justifica-se um filtro na

entrada do conversor? De que tipo? Como se dimensiona?
__________________________________________________________________________________________
39. O conversor CC/CC de um quadrante esquematizado na figura controla a velocidade de

um motor de corrente contínua de excitação separada. O circuito do campo indutor, com
equivalente Rf, Lf, é alimentado por uma fonte de tensão constante de valor Vf.
Admita as seguintes condições de funcionamento do conversor: Vcc=200 V; Fc=10 kHz
Para o motor considere as seguintes características:
Nn=3700 rpm; Ian= 20 A; Ra=0.27 Ω; La=1.5 mH; Kt=0.45 Nm/A
O conjunto motor-carga apresenta os seguintes parâmetros mecânicos:
Momento de inércia total: J=0.01 Kgm2 ; Coeficiente de atrito: B=0.003 Nms
O binário de carga é constante e de valor Tl=8 Nm.
T1
Ia Vf
Vcc
+
Rf,Lf
D1 Vt Ea
Φ
- J
B ω
Motor CC de excitação separada controlado por conversor CC/CC de um quadrante.
a) Num determinado ponto de funcionamento n=2800 rpm. Nesta condição, determine o

valor médio da corrente que circula no circuito no induzido bem como a tensão média de
saída do conversor.
b) Esboce a forma de onda da tensão e da corrente no induzido para a condição da alínea

anterior.
c) Esboce, em termos lógicos, o sinal de comando para o transístor T1.
d) Como estabeleceria as condições de funcionamento do conjunto conversor-motor em

regime dinâmico?
e) Qual a importância de controlar a corrente durante os regimes transitórios?
__________________________________________________________________________________________
40. Considere um motor de corrente contínua de excitação separada, cuja armadura é

alimentada por um conversor CC/CC, de quatro quadrantes, como esquematizado na figura.
Admita que o conversor e o motor podem funcionar com fortes regimes de sobrecarga durante
intervalos de tempo curtos.
O conversor tem os seguintes parâmetros:
Vcc=60 V; Fc=20 kHz.
O motor apresenta as seguintes características principais:
Pn=500 W; Nn=2000 rpm; Vtn=48 V; Ian=11.9 A;
Ra=0.5 Ω; La=1.5 mH
A carga apresenta como características:
Tl=2 Nm; J=0.05 kg.m2
Vf
T1 T3
Φ
Ia
Vcc
+ -
Vt
T2 ω T4
Motor CC de excitação separada controlado por conversor CC/CC de quatro quadrantes.
a) Discuta os métodos de comando possíveis para este conversor.
b) Quando o motor está a rodar a 1200 rpm, com esta carga, determine os valores médios da
tensão e da corrente necessários no circuito do induzido.
c) Considerando que no conversor é utilizado o comando complementar, determine o valor

da taxa de serviço para o transístor T1, nas condições da alínea b).
d) Esboce, em termos lógicos, os sinais de comando para os diversos transístores do circuito.

Comente o modo de funcionamento do transístor T1 e do transístor T2.
e) Ainda para as condições de b), esboce as formas de onda de Vt e de Ia.
__________________________________________________________________________________________
41. Um motor assíncrono trifásico de corrente alternada é alimentado por um inversor de

tensão.
T1 T3 T5
iu
Vcc iv
iw ~
Motor
T2 T4 T6
Motor assíncrono trifásico controlado por inversor de tensão.
O motor, de quatro pólos, apresenta as seguintes características de funcionamento nominais:
Vn=220/380 V; 50 Hz; In=30.4 A, fpn=0.5; Pn=8.9 kW; Nn=1425 rpm; Tn=59.7 Nm
Este motor está ligado a uma carga com a seguinte característica de binário: Tl=40 Nm
O circuito equivalente do motor é caracterizado pelos seguintes parâmetros:
R1=0.2 Ω; X1=0.3 Ω; R’2=0.7 Ω; X’2=0.3 Ω; Xm=8 Ω
Para este motor considere o seguinte circuito equivalente simplificado, por fase:
R1 L1 L'2 i'2
i1
im
R'2
v1, f1 Lm
s
Circuito equivalente por fase de um motor assíncrono de rotor em gaiola de esquilo.
a) Determine a expressão da potência activa total fornecida ao veio do motor.
b) Obtenha a expressão aproximada do binário desenvolvido pelo motor.
c) Admitindo V1/f1=c.te comente o resultado obtido em b).
d) Calcule os valores da tensão e da frequência estatóricas necessárias para que o motor rode
a 1000 rpm, para esta carga.
__________________________________________________________________________________________
42. Um determinado motor assíncrono trifásico é alimentado por um inversor de corrente.
Icc
iu
Vcc Inversor de iv
corrente iw ~
Motor
Motor assíncrono trifásico controlado por inversor de corrente.
As principais características do motor são:
Vn=220/380 V; 50 Hz; In=27.6 A, fpn=0.74
Pn=12.6 kW; Nn=1463 rpm; Tn=82.3 Nm
Este motor está ligado a uma carga com a seguinte característica de binário: Tl=43 Nm
O circuito equivalente do motor é caracterizado pelos seguintes parâmetros:
R1=0.25 Ω; X1=0.4 Ω; R’2=0.25 Ω; X’2=0.4 Ω; Xm=12 Ω
Considere que a variação da frequência da corrente de alimentação do motor é dada por:
λ=f1/fn
sendo f1 a frequência actual e fn a frequência nominal.
a) Determine a expressão da corrente I’2 em função da corrente de entrada I1.
b) Determine a expressão do binário desenvolvido pelo motor Tm=f(I1, s, λ). Comente.
c) Calcule o valor de I1, V1 e f1, para n=750 rpm e para n=1300 rpm.
d) Compare as relações V/f para ambas as condições. Comente sucintamente os resultados

obtidos e as aproximações feitas.
e) Compare os métodos de alimentação do motor em tensão e em corrente.
__________________________________________________________________________________________
43. Um motor síncrono trifásico de íman permanente, 30 Hp (22.4 kW), 1200 rpm, 460 V, 60
Hz, apresenta o circuito equivalente representado na figura seguinte, sendo caracterizado
pelos seguintes parâmetros: Rs desprezável; Xs=4.38 Ω
Pma
ia Rs
i'f
im
va, fs Ea Ls
Circuito equivalente por fase de um motor síncrono trifásico.
O motor foi projectado para funcionar à potência nominal com factor de potência igual a 0.9
indutivo. Este motor é alimentado por um inversor de tensão na gama de velocidades entre 0 e
2400 rpm.
O diagrama do circuito de controlo do motor e do inversor de tensão está representado na

figura. Para velocidades inferiores à nominal é imposto um controlo do tipo Ea/ωs e igual ao
nominal; acima da velocidade nominal é mantida constante a tensão de alimentação, igual ao
valor nominal, mantendo-se constante o valor de βoe.
if
Rede CA Vcc Inversor de Va, Ia, ωs Motor T, ωm

Rectificador
Tensão Síncrono
Ea
Circuito ωm Sensor de
k
de controlo Posição
Binário
de carga Gerador de Controlo
Função de Fase
βoe
(ângulo
de carga)
Circuito de controlo para motor síncrono baseado em inversor de tensão.
a) Comente o princípio de funcionamento deste circuito de controlo.
b) Para toda a gama de velocidades estabelecida, esboce as curvas da tensão aplicada, Va, da
corrente de magnetização, Im, do factor de potência, fp, e do binário, T, em função da
velocidade, n.
__________________________________________________________________________________________
44. O circuito esquematizado na figura representa o diagrama simplificado do circuito de

controlo de um motor síncrono, controlado por um inversor de corrente.
if
Rede CA Vcc, Icc Va, Ia, ωs T, ωm

Inversor de Motor
Rectificador
Corrente Síncrono
Circuito de Circuito de
Sensor de
controlo controlo
Binário Posição
de carga
Icc Controlo
de Fase
Gerador de
δ
Função
(ângulo
de carga)
Circuito de controlo para motor síncrono baseado em inversor de corrente.
a) Estabeleça aspectos comparativos relevantes entre os dois tipos de alimentação, em tensão

e em corrente.
b) O bloco intitulado “Sensor de Posição” que função implementa? Qual o seu interesse?
c) Estabeleça a expressão do binário desenvolvido pelo motor em função das grandezas

relevantes neste tipo de actuação.
d) Pode, num sistema alimentado por um inversor de tensão, implementar-se este método de
controlo do motor síncrono?
__________________________________________________________________________________________
45. A corrente nos enrolamentos de um determinado motor passo a passo é controlada a partir
do esquema representado na figura a seguir.
T1
D2
ia ea
Vcc + -
+ -
Ra La
Vt T2
D1
Rsense
Circuito de controlo para motor passo a passo, com medida da corrente no motor.
a) Explique o funcionamento deste circuito de potência, nomeadamente o modo como são

controlados os transístores T1 e T2 e qual o interesse da resistência Rsense.
b) O circuito de controlo da corrente deste motor está esquematizado na figura seguinte.
iref + +
Ganho Transístor 1
Comparador
-
ia -
Circuito de controlo da corrente no motor passo a passo.
Explique o modo de funcionamento deste circuito.
__________________________________________________________________________________________

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Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto

LICENCIATURA EM ENGENHARIA ELECTROTÉCNICA E DE COMPUTADORES

A. PINA MARTINS - ARMANDO J. SOUSA

O presente Caderno de Problemas destinou-se a apoiar as aulas teórico-práticas da disciplina

A equipa que, no ano lectivo de 1998/99, assegurou o funcionamento da disciplina foi

Alguns problemas foram adaptados de livros recomendados aos alunos, nomeadamente:

Erros e Sensibilidade: 1-4 4

Pontes e pseudopontes de medida: 5-9 8

Sensores ópticos: 10-11 13

Linearização com amplificador logarítmico: 12 15

Sensores capacitivos: 15-17 18

Termómetro baseado em C.I.: 28 31

Sensores digitais: 30-31 33

Transmissão de sinal: 32-33 35

Actuadores – relés, triacs e transístores: 35-38 38

Actuadores – motores CC: 39-40 42

Actuadores – motores CA: 41-44 44

Actuadores: motores passo a passo: 45 48

104.8 104.9 105.0 105.1 105.2 G

Leituras de dois intrumentos de medida.

O Instrumento 1 leu 105.0 em 5 das medidas e 104.9 em 5 outras medidas.

a) Qual o valor que indicaria para X se:

i) considerasse apenas o Instrumento 1

ii) considerasse apenas o Instrumento 2

b) Defina precisão e exactidão. É possível existir uma sem a outra ?

c) Admitindo que o valor de X é de 105.1, comente a precisão e a exactidão dos instrumentos

d) Sabendo que os instrumentos apresentam 3 ½ dígitos, qual o máximo da escala utilizado?

2. Considere o circuito da figura, destinado à amplificação de um sinal proveniente da saída

Considere o amplificador operacional ideal.

Medida de tensão de saída de um sensor com amplificador inversor.

a) Determine o valor do ganho vo/vs.

b) Comente a estrutura de amplificação utilizada e sugira alterações.

Medida de tensão de saída de um sensor com amplificador não inversor.

a) Admitindo que o amplificador operacional apresenta características ideais, determine o

b) Considere, agora, que o amplificador tem um ganho diferencial Av e uma resistência de

c) Relacione o valor do ganho diferencial, Av, com o erro cometido ao considerar o

d) Estabeleça uma representação gráfica do erro em função do ganho do amplificador.

e) Determine a influência do valor de Ro no funcionamento do circuito. Sugira alterações.

Medida de tensão de saída de um sensor com instrumento não ideal.

a) Determine a expressão de vo em função x e dos restantes parâmetros do circuito.

b) Determine o valor de R que causa o erro máximo de não linearidade.

c) Determine a expressão do valor do erro, em função do valor relativo das resistências,

d) Sugira outros métodos de medida da resistência do potenciómetro que minimizem este

5. O circuito esquematizado na figura seguinte é uma ponte de Wheatstone.

Configuração de uma ponte de Wheatstone com ajuste.

a) Qual o interesse, vantagens e desvantagens, deste método de medida?

b) Estabeleça os elementos principais desta ponte.

c) Admitindo que Rb é um circuito aberto, determine a expressão da tensão de saída da ponte

d) Discuta os critérios de selecção das diversas resistências da ponte.

e) Admitindo que R3=R0(1+x) repita a alínea anterior.

f) Discuta a utilidade das resistências Ra e Rb neste circuito de condicionamento para um

Configuração de uma ponte de Wheatstone.

7. O circuito da figura é uma pseudoponte, baseada em dois sensores resistivos iguais.

Configuração de uma ponte de uma pseudo ponte de Wheatstone.

a) Admitindo que o amplificador operacional é ideal, estabeleça a função de transferência

b) Apresente as condições em que a tensão de saída é directamente proporcional à grandeza

8. Considere um transdutor de temperatura (sensor+condicionador de sinal), que apresenta um

a) Calcule o erro ocorrido na medida de uma temperatura de 55 ºC, se a precisão do

i) 0.5% do valor de fim de escala;

ii) 0.75% da gama de medida;

iii) 0.8% da leitura.

d) Calcule a precisão do sistema de medida se o condicionador de sinal tiver um ganho de 10

Admita nos cálculos que o amplificador é ideal.