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affonso@dca.ufrn.br
Instrumentação industrial
Sensores e atuadores
Hardware e software de controle
Redes Industrias
Gerência de Informação
1
Visão Geral da Automação Industrial
Automação – Visão Geral Desafio de integração
de informação
Determinação de
custo de rendimento
Luiz Affonso Guedes 11 Luiz Affonso Guedes 12
2
Vantagens da Automação Vantagens da Automação
Ecologia
Proteção do Processo
A maioria de processos industriais geram produtos
Nocivos ao médio ambiente. São utilizados alarmes e procedimentos de segurança
Devem ser utilizados agentes que neutralizem estes Instrumentos com contatos acionando alarmes
Produtos. Para isto são utilizados controladores e Antigamente eram utilizados relés, controladores,
Medidores de PH Temporizadores e integradores.
Atualmente são utilizados CLP´s microprocessados.
Manual Manual
volante
Modo off-line, coleta manual de dados Off-line, coleta automática de dados Processo semi-automatizado :
Controle de nível através de válvula com
Manual
Computador
Processo Computador atuador para acionamento remoto
Processo
Manual
Manual
Processo totalmente automatizado :
Controle de nível através de válvula com
Modo on-line, malha aberta
atuador e controlador automático
Modo in-line
Processo Computador
Modo on-line, malha fechada Luiz Affonso Guedes 15 Luiz Affonso Guedes 16
Ajuste Transmissor
Projetos de novas unidades de operação manual Controle de Sensor De nível
de nível
Modernização da planta industrial de nível nível
Indicador
Integração de procedimentos e
equipamentos em unidades de produção já Valvula de
Registrador
existentes controle Sistema de
(elemento linear alarme
de controle)
Sistema de
segurança
Vazão de água
(variável manipulada) Computador
Usuários da água
Luiz Affonso Guedes 17 Luiz Affonso Guedes 18
do processo
3
Exemplo de Processo Automatizado Exemplo de Processo Automatizado
Sub-sistema envolvidos
Elemento sensor
Condicionador de sinal
Transmissor
Indicador
Registrador
Computador de vazão
Válvula de controle
Sistemas de Controle
Instrumentação Nível de Geração de informação estratégica
Gerência
Informática Nível de Visualização, configuração e
Processo
armazenamento e variáveis
Supervisão
Comunicações
Nível de Rede Tecnologias e protocolos de comunicação
de Comunicação
Nível de Controle
Algoritmos PID, fuzzy, lógica de relé,etc
Direto: PC, CLP
Nível de Sensores Eletrônica de potência,
e Atuadores transdutores, acio. pneumático, etc
Nível de
Motores, robôs, caldeiras, etc.
Processos Físicos
Luiz Affonso Guedes 21 Luiz Affonso Guedes 22
VENDAS
PLANEJAMENTO
Estações de
INFORMAÇ
INFORMAÇÃO E SIMULAÇ
SIMULAÇÃO Trabalho
INTEGRAÇ
INTEGRAÇÃO DE CAMPO Servidores
OPERAÇ
OPERAÇÃO E SUPERVISÃO
(OTIMIZAÇ
(OTIMIZAÇÃO) Estações de Trabalho
CONTROLE E SEGURANÇ
SEGURANÇA PLC’s Controladores
CAMPO
AUTOMAÇ
AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL
Luiz Affonso Guedes 23 Luiz Affonso Guedes 24
4
O Nível de Processos Físicos Elementos Básicos
Processos
Sensores
Atuadores
Calibração
Segurança
Nível de Economia de energia
Gerência Condicionamento de sinais
Conversão de sinais
Nível de Hardware computacional
Supervisão Sistemas operacionais
Nível de Controle Linguagem de programação
Direto: PC, CLP Estratégias de controle
Estratégias de segurança: inter-travamento
Nível de Sensores Estratégias de supervisão
e Atuadores
Nível de
Processos Físicos
Luiz Affonso Guedes 25 Luiz Affonso Guedes 26
Processos Contínuos
As variáveis manipuladas têm natureza contínua
Processos químicos e robótica
Processos Discretos TT
LT LC
Sistemas Híbridos
TC
H1
vapor
PSLL
mA
CLP LSLL
SDV
t
Luiz Affonso Guedes 29 Luiz Affonso Guedes 30
5
Variáveis Discretas Variáveis Discretas
nível
nível alto
alto
Set-
Set- normal
point
Vdc
24 Vdc
normal
Vdc 24 Vdc
0 Vdc
0 Vdc
t
t
Luiz Affonso Guedes 31 Luiz Affonso Guedes 32
6
Embora as principais variáveis de processo sejam nível,
Terminologias de Sensores pressão, temperatura e vazão, as possíveis variáveis
medidas são:
A norma ISA 37.1 (1982): Electrical Transducer Nomenclature and
Terminology padroniza a terminologia e recomenda o seguinte: 1. Aceleração 15. Potência
2. Análise (composição, pH) 16. Pressão e vácuo
elemento sensor ou elemento transdutor para o dispositivo 3. Atitude 17. Queima
onde a entrada e a saída são ambas não-padronizadas e de naturezas 4. Condutividade elétrica (combustão)
iguais ou diferentes. 18. Radiação nuclear
5. Corrente elétrica
6. Deslocamento 19. Temperatura
transmissor para o instrumento onde a entrada é não-padronizada e a 20. Tempo
saída é padronizada e de naturezas iguais ou diferentes. 7. Densidade
8. Força (peso) 21. Tensão elétrica
transdutor para o instrumento onde a entrada e a saída são ambas 9. Fluxo de calor 22. Torque
padronizadas e de naturezas diferentes. 10. Freqüência 23. Umidade
11. Luz 24. Vazão
conversor para o instrumento onde a entrada e a saída são ambas de 12. Nível de líquido 25. Velocidade
natureza elétrica, mas com características diferentes, como o 26. Vibração
conversor A/D (analógico para digital), D/A (digital para analógico), 13. Número de Mach
conversor I/F (corrente para freqüência), conversor i/v (corrente para (velocidade relativa) 27. Viscosidade
voltagem). 14. Posição
Por exemplo, o pH só pode ser medido por meio elétrico. As principais Exemplos de elementos sensores
vantagens do sinal eletrônico sobre o mecânico são: mecânicos:
não há efeitos de inércia e atrito
a amplificação é mais fácil de ser obtida Espiral, para a medição de pressão;
a indicação e o registro à distância são mais fáceis. Enchimento termal, para temperatura;
Placa de orifício, para a vazão
7
Variável Nível Medidores de Nível
Medição Direta
Visor
Altura da coluna líquida ou de sólidos Bóia
volume; ou Deslocamento
Radar
massa.
Ultra-sônico
Símbolos: LG, LI, LR, LSL, LSH, LSLL, LSHH Eletrodos (condutividade)
8
Medição de Nível com Fita Medição de Nível por Deslocador
Tomadas da pressão:
Convencionais (rosca);
Flange;
Flange com pescoço;
Flange com capilar .
¾ Desvantagens
9
Medição de Nível por Borbulhamento Sistema de Nível com Borbulhamento
Medição de Nívelepor
Vantagens Borbulhamento
Desvantagens Medição de Nível por Radar
¾ Vantagens
O tempo de propagação do sinal refletido é
¾ pode medir nível de fluidos sujos e corrosivos medido pelo controle do oscilador (sensor);
¾ a temperatura do processo é limitada apenas pelo
material do vidro Ele envia um sinal em uma freqüência fixa;
O detector radar é exposto simultaneamente à
¾ Desvantagens varredura enviada pelo radar e ao sinal de
retorno refletido;
¾ dificuldade de medição de nível em tanque fechado A saída do detector é um sinal de freqüência
pressurizado
¾ sistema é frágil e exige muito cuidado de manuseio que é igual à diferença entre os sinais enviado e
o refletido.
10
Medição de Nível por Ultra-som Medição de Nível por Ultra-som
11
Tecnologias de Sensores Eletrônicos Sensor Capacitivo
- Converte a variável de processo medida
em uma variação da capacitância
elétrica.
7potenciométrico
1. capacitivo
∆C
Um capacitor consiste de duas placas
condutoras de área A separadas por um
dielétrico (e), pela distância d,
8. strain-gage conforme a expressão matemática
2. indutivo seguinte:
9. fotocondutivo C =ε
A
3. relutivo
d
4. eletromagnético 10. fotovoltáico ∆C
A variação de capacitância pode ser
causada:
12. ionizante
6. resistivo pela variação da área das placas
∆E
∆E ou
ou ∆Q
∆Q
∆E
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Sensor Resistivo Sensor Potenciométrico
O sensor resistivo converte a variável de processo medida em O sensor potenciométrico converte a variável de processo
uma variação de resistência elétrica. medida em uma variação de relação de voltagens pela variação
As variações de resistência podem ser causadas em da posição de um contato móvel (wiper) em um elemento
resistivo, através do qual é aplicada uma excitação.
condutores ou semicondutores (termistores) por meio de
aquecimento, resfriamento, aplicação de tensão mecânica,
A relação dada pela posição do elemento móvel é basicamente
molhação, secagem de certos sais eletrolíticos ou pelo uma relação de resistências
movimento de um braço de reostato.
∆R
∆R +
Ex -
Ex Ew
Ew L
∆R Ex Ex
∆R
Link sensor
C D
Luz
Luz ∆R
R
A B
Ex
A B
∆E
C D
T1 T2 ∆E
Luz ∆E
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Sensores de Temperatura Sensor Iônico
O sensor iônico converte a variável de processo medida em
Termopares uma variação da corrente de ionização existente entre dois
eletrodos.
Escolha do Sensor
Características Desejáveis do Sensor
É muito importante entender os princípios físicos que permitem o
I. insensível aos outros sinais presentes na medição.
sensor converter a variável do processo em uma grandeza elétrica
ou mecânica. II. o sensor não deve alterar a variável a ser medida.
É fundamental estabelecer a exatidão, precisão, resolução, III. o sinal do sensor deve ser facilmente modificado
linearidade, repetibilidade e tempo de resposta do sensor para as IV. deve ter boa exatidão, conseguida por fácil calibração.
necessidades do sistema. V. deve ter linearidade, repetibilidade e reprodutibilidade.
É fundamental se ater ao limites físicos de operação do sensor.
VI. deve ter linearidade de amplitude
Um sensor especificado com precisão insuficiente pode
VII. deve ter boa resposta dinâmica,
comprometer o desempenho de todo o sistema.
VIII. não deve induzir atraso entre os sinais entrada/saída,
IX. deve suportar o ambiente hostil do processo sem se danificar e
manter suas características.
X. deve ser facilmente disponível e de preço razoável.
Indicador
¾ Instrumento que sente a variável e apresenta o
seu valor instantâneo
¾ Analógico: escala + ponteiro (um móvel, outro fixo)
¾ Digital: números em LED, LCD
¾ Precisão (resolução)
¾ Maior escala e número de divisões
¾ Maior número de dígitos.
14
Indicador analógico Visualizadores digitais
15
Registrador Eletrônico e Mecânico
Registrador
Sinal de
comando Saída
Sistema de
comando Processo
Atuador
16
Exemplos de Atuadores Exemplos de Atuadores
Válvula de controle (Fisher) Transmissor eletrônico
Transmissão de Sinal
Transmissor
+ Transmissor
+
Em conformidade com a norma ANSI/ISA SP 50.1 - 1982 +
Receptor
- +
Receptor
-
(Compatibility of Analog Signals for Electronic Industrial
Fonte
Fonte
-
-
Process Instruments)
1. a faixa de 4 a 20 mA, corrente contínua, com largura de faixa
de 16 mA, que corresponde a uma tensão de 1 a 5 V cc, com
largura de faixa de 4 V
2. a impedância de carga deve estar entre 0 e um mínimo de 600 Ώ. Transmissor
+
3. o número de fios de transmissão de 2, 3 ou 4. +
Receptor
-
4. a instalação elétrica -
Fonte
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Sinais Padrões de Transmissão Sinais Padrões de Transmissão
Sinal Eletrônico
Sinal Pneumático O sinal padrão de transmissão eletrônico é o de 4 a
SI é 20 a 100 kPa (kilopascal) 20 mA cc, recomendado pela International
Electromechanical Commission (IEC), em maio de
ou 3 a 15 psig 1975.
No início da instrumentação eletrônica (1950), o
ou 0,2 a 1,0 kgf/cm2. primeiro sinal padrão de transmissão foi o de 10 a
50 mA cc, porque os circuitos eram pouco sensíveis
e este nível de sinal não necessitava de
Em hidrelétricas onde se tem válvulas amplificador para acionar certos mecanismos; hoje
ele é raramente utilizado, por questão de
enormes, é comum o sinal de 40 a 200 kPa segurança.
(6 a 30 psi). Atualmente, há uma tendência em padronizar
sinais de baixo nível, para que se possa usar a
tensão de polarização de 5 V comum aos circuitos
digitais.
Luiz Affonso Guedes 103 Luiz Affonso Guedes 104
Por quê?
Luiz Affonso Guedes 105 Luiz Affonso Guedes 106
18
Balanço de Movimento
As principais vantagens do transmissor
a balanço de movimentos são:
apresenta a indicação da medida, no
local de transmissão
As principais vantagens opera com grande variedade de
são:
As suas desvantagens são: elementos primários, pois a força
necessária para atua-lo é pequena
(cerca de 2 gramas).
1. a robustez e a precisão
da operação, 1. não há indicação local da
As suas desvantagens são:
praticamente sem variável transmitida, não apresenta a opção de
movimento e desgaste abaixamento e elevação de zero.
sua operação é mais delicada e sua
das peças, 2. a velocidade da resposta é lenta calibração é mais difícil e menos
2. a opção da supressão ou estável, por causa dos elos
mecânicos e das partes moveis. .
da elevação do zero,
necessária medições de
nível.
Luiz Affonso Guedes 109 Luiz Affonso Guedes 110
19
Transmissor Capacitivo Simbologia
TIC 103 Identificação do instrumento ou tag do
vantagens instrumento
alta robustez
Limitações:
grande estabilidade • sensitividade à temperatura T 103 Identificação da malha (malha de
temperatura, número 103)
Simbologia Simbologia
material
Processo produto
energia
Nível de
Informação do
Gerência Informação do Sinais de produto
Informação
Nível de de entrada processo controle
Supervisão
Nível de Controle
Direto: PC, CLP Sistema de controle
Nível de Sensores
com computador
Objetivos e informação
e Atuadores
de gerenciamento
Nível de Alarmes e
Processos Físicos Registros e
guias para
relatórios operador
Luiz Affonso Guedes 119 Luiz Affonso Guedes 120
20
Estrutura do Hardware do CLP
Estrutura do Hardware de Controle
DISPOSITIVOS DE PROGRAMAÇÃO/
COMUNICAÇÃO
Entradas Outros
Analógicas C D
sistemas C D
Memória de
I E
UNIDADE I E X
R R
massa C E CENTRAL
Armazenamento P C S
Entradas U N DE U A
trabalho
Digitais I T PROCESSAMENTO I Í
Elementos de Impressoras T R T D
controle O A O A
Canal de S D S
Telemetria Lógica e A MEMÓRIA I >
Instrumento que:
Multiplexador Multiplexador Recebe a medição de uma variável
Recebe um ponto de ajuste,
saída entrada
Compara-os e
Conversor Conversor
Algoritmo de controle
D/A D/A
Filtragem
Processador com
programa DDC para autuar o elemento final, para manter
a medição igual ou em torno do ponto de
ajuste.
Canal de Carga e saída do
Comunicação programa
Medição
21
Controle de Variáveis Contínuas – Componentes do Controlador
Estratégia PID Ponto de ajuste
Medição
Remoto ou
Controlador Escala Local
mA Vazão
+ mA
PID Válvula Processo
Ref erro
- Indicador
Ação direta
variável controlada Ou Inversa
mA Sensor Unidade
Unidade de Balanço
Controle
Automático
Unidade
Controle
manual
Luiz Affonso Guedes 127 Luiz Affonso Guedes 128
22
Controlador Lógico Programável PLC na Estrutura de Automação
F F
O
C C C C CPU’s DO PLC O
C C C C
N P O O O SALA DE CONTROLE N P O O O
T T
E
U M M M E
U M M M
CHAVE PSH
R R R SDV
E E E
M M M
BOMBA
MÓDULOS REMOTOS DO PLC
Arquitetura de Automaç
Automação Atual O Nível de Supervisão
ESC ESC ESC ESC ESC ESC M M
Nível de
SALA DE CONTROLE Gerência
ETHERNET
Nível de
REPETIDOR
Supervisão
Nível de Controle
PLC
ESD /
PLC PLC PLC PL
C
PL
C
PLC PLC
ROTEADOR
Direto: PC, CLP
CONTROLE DE
LASTRO
FOGO&GÁS PROCESSOS
ELÉTRICA
Nível de Sensores
REDES DE CAMPO OU e Atuadores
CABOS INDIVIDUAIS
R R R SDV
E E E
M M M
BOMBA
MÓDULOS REMOTOS DO PLC
Sensores e
Atuadores
Luiz Affonso Guedes 137 Luiz Affonso Guedes 138
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HARDWARE DO SISTEMA DE
Principal função de um SUPERVISÃO
sistema de supervisão
Coletar dados dos vários Estações de Supervisão
dispositivos de campo, e Redes de Comunicação
apresentá-los em formato
Impressoras
padronizado e amigável,
permitindo uma eficiente Equipamentos de Telecomunicações
interação com o processo. CLP’s
SUPERVISÓRIO
- pré-alarmes
PL PL
PLC PLC PLC PLC C PLC PLC
C
REDES DE CAMPO OU
CABOS INDIVIDUAIS
- alarmes
INSTRUMENTOS SALA DE RÁDIO
DE CAMPO
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SISTEMA SUPERVISÓRIO
PRINCIPAIS FUNÇÕES SISTEMA SUPERVISÓRIO
Alteração de parâmetros de operação : O sistema está estruturado através de
“By-pass” de pontos de entrada; uma série de telas e janelas;
“Override” de pontos de saída;
Tela: Exibem os diversos dados
Parametrização de instrumentos;
disponibilizados pelo sistema, ocupando
Registro histórico de variáveis de processo;
todo o espaço disponível do monitor.
Armazenamento, recuperação de dados de
equipamentos; Janela: Idem à tela, porém ocupando apenas
Emissão de relatórios. uma parte do espaço disponível do monitor.
CLASSIFICAÇÃO DE TELAS
Evolução da Estrutura de
Estratégia de Controle Direto
Automação
Controle de set-point
Controle Direto
Controle Ponto-a-Ponto
SDCD (sistemas Digitais de Controle
Distribuídos)
Redes de Campo
25
Estratégia Ponto-Ponto SDCD –Visão Geral
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