1) TERMINOLOGIE

2) SIGNAUX CANONIQUES D’ENTREE

3) CRITERES DE QUALITE

4) LAPLACE

5) FONCTIONS DE TRANSFERT

6) ANALYSE FREQUENTIELLE
Bode
Black
Nyquist
1)- TERMINOLOGIE

SYSTEME

ensemble d ’éléments liés

entre eux dans le but de
réaliser une fonction
 système linéaire, continu, invariant et monovariable

effet proportionnel
ne vieillit pas
à la cause

fonctions continues une variable d ’entrée

du temps une variable de sortie
 grandeur physique
variable dépendante du temps

entrée: réglable, indépendante du système

perturbation: entrée sur laquelle on ne peut agir

(caractère aléatoire)

sortie: dépendante du système

interne: dépendante du système

grandeur physique
paramètre indépendante du temps
système asservi rétroaction de la sortie
sur l ’entrée (bouclage)

asservissement sortie suit une loi fixée

régulation sortie reste à une

valeur fixée
 2)- SIGNAUX CANONIQUES D ’ENTREE
amplitude amplitude
du signal du signal

échelon

rampe

t t
amplitude amplitude
du signal du signal
impulsion
(Dirac)
sinusoïdal

t t
3)- CRITERES DE QUALITE

stabilité

«à entrée bornée, sortie bornée»

rapidité temps de réponse à 5%

écart statique
précision

écart dynamique (poursuite)
4)- LAPLACE outil mathématique de résolution
d’une équation différentielle
équation sans solution générale
second membre (composante transitoire)

équation

différentielle
avec second membre
« math » solution
finale

équation avec solution particulière

second membre (composante permanente)

conditions
initiales
équation équation décomposition en solution

différentielle
avec second membre
« S. I. »
algébrique “ formes connues ” finale

transformées de manipulations transformées inverses

Laplace algébriques de Laplace
 système linéaire, continu, invariant et monovariable

ds( t ) d 2 s( t ) d n s( t )
a0 .s( t ) + a1 . + a2 . + ......+ an .
dt dt 2 dt n
de( t ) d 2 e( t ) d m e( t )
= b0 .e( t ) + b1 . + b2 . + ...... + bm .
dt dt 2 dt m

a0…..an et b0…..bm sont des constantes

m est l ’ordre du système

m<n
Cette équation différentielle (de degré 2 au plus)
s ’obtient par:

application des lois physiques

identification
 principaux résultats
théorème de la dérivation:


dx ( t )
α p . X ( p ) − x( 0 )
dt

théorème de la valeur finale:

lim x ( t ) = lim p . X ( p )
t →∞ p→0
 théorème du retard:


x(t) y(t)
signal « initial »

t
T0

− To . p
Y ( p) = e . X ( p)
x(t) + y(t) a pour transformée dans Laplace:

☺ X(p) + Y(p) ☺
k . x(t) a pour transformée dans Laplace:

☺ k . X(p) ☺
x(t) . y(t) a pour transformée dans Laplace:

 rien du tout !!! 

5)- FONCTIONS DE TRANSFERT

sortie
FT ( p ) =
entrée
 E(p) S(p)
F(p) G(p) H(p)

S ( p)
FT ( p) = = F ( p) .G ( p) . H ( p)
E ( p)
 E(p) + S(p)
-
F(p)
R(p)

G(p)

R( p)
FTBO ( p ) = = F ( p ) .G ( p )
E ( p)

S ( p) F ( p)
FTBF ( p ) = =
E ( p) 1 + F ( p) .G ( p)
 P(p)
E(p) + + S(p)
- F(p) +
théorème de
superposition G(p)

1) P(p) = 0 F ( p )
S1 ( p ) = .E( p )
Problème pos 1 +é:F ( p ) .G ( p )
S(p) en fonction de E(p) et de P(p) ?
2) E(p) = 0 1
S2 ( p ) = . P( p )
1 + F ( p ) .G ( p )
entrée principale perturbation

3) S( p ) = S1( p )+ S2 ( p )
6)- ANALYSE FREQUENTIELLE
(HARMONIQUE)

réponse à une entrée sinusoïdale

concerne l ’étude du régime établi

et plus particulièrement la stabilité

diagrammes de Bode
(gains + phases)

3 tracés graphiques
diagramme de Black
possibles

lieu de Nyquist
diagrammes de Bode
(gains + phases)
 20 log FT ( jω )
dB GAINS
S
20 log ω en rad/s
E 102
10-1 100 101

 
Arg { FT(jω )}
ω ≠ 0 !!! rad ou ° PHASES
  ω
10-1 100 101 102
retard signal graduation en
log décimal
de sortie
ϕmax
 un gain K en série fait:

monter la courbe des gains de 20 logK si K>1

descendre la courbe des gains de 20 logK si K<1

ne modifie pas la courbe des phases

 à savoir faire
log 5 = 0,7
placer 50 rad/s

graduer l ’axe horizontal

10 50 100

calculer la pulsation ω1 donnant une

valeur donnée de gain ou de phase

20 log FT ( jω 1 ) = AdB
savoir résoudre: ou
Arg { FT ( jω 1 )} = ϕ
 action GdB 20 logK
proportionnelle
0 dB ω en rad/s
0,1 1 10 100

FT(p) = K
20 logK
ϕ
K>1
0° ω
0,1 1 10 100
K<1
 GdB
intégrateur K (rad/s)

0 dB ω en rad/s
0,1 1 10 100

-20 db/décade
K
FT( p ) = ϕ
p 0° ω
0,1 1 10 100

-90°
 20 logK
GdB -20 db/décade
premier
ordre 3 dB

0 dB ω en rad/s
0,1 1 10 100

K ωcassure = 1/ττ rad/s

FT( p ) = ϕ
1+τ .p 0° ω
0,1 1 10 100
-45°

-90°
 deuxième 20 logK résonance -40 db/déc
GdB
ordre

0 dB ω en rad/s

FT( p ) = 0,1 1 10 100

K ϕ ωcassure = ω 0

2z 1 2 ω
1+ .p + .p 0°
ω0 ω0 2 0,1 1 10 100

-90°
2 2
z〉 z〈
2 2 -180°
diagramme de Black
courbe unique
paramétrée 20 log FT ( jω )
en ω
10 rad/s 0 rad/s
20 rad/s 20 logK
30 rad/s
0 dB Arg {FT(jω)}
-270° -180° -90° 0°
40 rad/s

sens des ω
croissants
 un gain K en série fait:

monter la courbe de 20 logK si K>1

descendre la courbe de 20 logK si K<1

 premier 20 log FT ( jω )
ordre
asymptote dB
à -90°
20 logK
K
FT( p ) =
1+τ .p 0 dB
ϕ
-180° -90° 0°
K>1

K<1
 deuxième résonance 20 log FT ( jω )
ordre dB
asymptote 20 logK
à -180°

FT( p ) =
0 dB
ϕ
K
-180° -90° 0°
2z 1
1+ .p + . p2
ω0 ω0 2

2 2
z〉 z〈
2 2
diagramme de Nyquist
 courbe unique paramétrée
en ω dans le plan complexe

Im {FT(jω)}
K
sens des ω
croissants Re {FT(jω)}
O 0 rad/s

ϕ S
OA =
150 rad/s E
50 rad/s
A
100 rad/s
 premier
ordre demi-cercle
de rayon K/2

K Im {FT(jω)}
FT( p ) =
1+τ .p K/2
Re {FT(jω)}
O 1 2 3
45°
ω →∞ ω =0 K
 deuxième
ordre
Im {FT(jω)}

Re {FT(jω)}
FT( p ) = O 1 2

K
2z 1 K
1+ .p + . p2
ω0 ω0 2
cercle de
résonance rayon K
2 2
z〉 z〈
2 2
FIN
 UX
YE
O
J OË L
N