SEGUIDOR DE LINEA

LEGOTRONIK

LUIS RODRIGO MANCILLA

JULIAN ANDRES GUTIERREZ
ALVARO ANDRES QUINTERO

UNIVERSIDAD SANTO TOMAS DE BUCARAMANGA

CRA 18 No. 9-27
Chulo_r@hotmail.com
julandrews@hotmail.com
andresq@hotmail.com
Estudiantes de Ingenieria Mecatronica
Bucaramanga Colombia

Abstract:, El carro LEGOTRONIK se diseño para participar en la competencia de

seguidor de línea siguiendo las reglas y parámetros determinados para la compentencia .
Además del hardware necesario para sensar, se le adapto un control de velocidad basado
en la técnica de PWM, implementada en un pic 16F84A

Keywords: Robótica, Microcontrolador, Sensor CNY70, PWM

1. INTRODUCCIÓN El seguidor de línea esta construido con piezas de

lego como estructura base.
Contiene un microcontrolador 16F84A que es la
La Robótica es una de las aplicaciones mas parte control que maneja los motores DC,
apasionantes de la electrónica. Hasta hace poco dependiendo de las señales de entrada que
tiempo había que ser todo un experto para poder suministran los sensores.
adentrarse en esa rama; hoy en dia, gracias al
imperante avance de la microelectrónica, no es difícil
construir un microrobot, que es un pequeño robot de
investigación que normalmente se controla con un
microcontrolador y que esta diseñado para realizar
tareas concretas.
 2. JUSTIFICACION 3.1. Modo de funcionamiento de los motores

Con el propósito de participar en las olimpiadas de Salidas PIC Entradas Salidas Motor
electrónica de la Universidad Pontificia Bolivariana 16F84A Driver Driver Derecho
de Bucaramanga, se realizó el microrobot. Lo que se RB1 RB0 EN IN IN OUT OUT
1 1 2 1 2
busca es demostrar los conocimientos adquiridos en 0 0 0 0 1 0 0 No gira
robotica, 1 1 1 1 0 1 0 Gira en sentido de
avance
1 0 1 0 1 0 1 Gira en sentido de
retoceso
3. FUNCIONAMIENTO DEL SEGUIDOR Control del motor Derecho

El rastreador esta formado por sistemas eléctricos y

sensores básico para su control. Vamos a realizar u Salidas PIC Entradas Salidas Motor
sistema de control para construir el seguidor, 16F84A Driver Driver Derecho
RB1 RB0 EN IN IN OUT OUT
gobernado por el microcontrolador PIC 16F84A , 1 1 2 1 2
que sea capaz de seguir una línea negra sobre un 0 0 0 0 1 0 0 No gira
fondo blanco.
1 1 1 1 0 1 0 Gira en sentido de
En el circuito electrónico se aprecia que los sensores avance
1 0 1 0 1 0 1 Gira en sentido de
utilizados son infrarrojos reflexivos de tipo CNY70. retoceso
Para controlar los motores utilizamos el driver Control del motor Izquierdo
L293B.

3.2. Nivel de control

Para poder conformar las señales de los sensores Antes de realizar el programa debemos fijar la
CNY70 en la entrada del microcontrolador hemos estrategia que debe seguir el seguidor de línea . De
utilizado puertas inversoras Trigger Schmitt, que esta manera podremos fijar el algoritmo de control.
además, tienen la ventaja de que en el mismo chip
40106 no encontramos con seis inversores. Algoritmo
En este caso, dependiendo de la posición donde se
• Cuando un sensor detecta el fondo blanco, a encuentra el seguidor sobre la línea, decidimos seguir
la entrada de la linea del PORTA al que esta Blalnco-Blanco por los sensores colocados a la
conectado llega un ‘1’. derecha y a la izquierda.
• Cuando un sensor esta sobre la línea negra,
a la entrada de la línea del PORTA al que
esta conectado le llega un ‘0’.
• El motor derecho se encuentra conectado a
los drivers 1 y 2 que están controlados por
las líneas RB0 y RB1 del microcontrolador.
• El motor izquierdo se encuentra conectado a
los drivers 3 y 4, que a su vez están
controlados por las líneas RB2 y RB3 del
microcontrolador.
 4. CONCLUSIONES

• El seguidor de linea es un proyecto sencillo

para mostrar la utilidad de un
microcontrolador.

• Aplicamos los conocimientos de

electrónica, mecánica y diseño que es
fundamental de nuestra carrera.

• Para reducir la velocidad del motor se

empleo pulsos PWM y un conjunto de
engranajes para reducir la velocidad saliente
del motor.

REFERENCIAS
Enrique Palacios Municio
Fernando Remiro Domínguez
Lucas J. Lopez Perez
Microcontroladores PIC 16F84A Desarrollo de
Proyectos.
ALFAOMEGA GRUPO EDITOR,S.A de C.V
www.microchip.com