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GH(S) = K
S(S+2)
Para encontrar los polos de lazo cerrado se resuelve la ecuación característica
1+ GH(S) =0
1+ K =0
S(S+2)
S2 + 2 S + K =0
Resolviendo queda :
S1,2 = -1 ± 1–K
K=0 S1 = 0 S2 = -2 K= 1 S1= -1 S2 = -1
K=2 S1= -1 + j S2 = -1 – j K= ∞ . S1= -1 + j∞ S2 = -1 -j∞
Si extendemos los puntos en una gráfica en el plano S se tiene
X K= ∞ .jw
X K= 2
K=0 K=0
X X K=1 X σ
-2
X K= 2
X K= ∞ .
Por lo complicado que sería el trazo para todos los valores de K y ecuaciones de
orden superior a 2 se prefiere usar el trazado del lugar de las raíces usando reglas
de construcción y los criterios de ángulo y de magnitud.
Criterio de magnitud
GH(S) = 1
Criterio del ángulo
Forma rectangular S = x +J y
Forma trigonométrica
S = r (cos θ +j sen θ )
Forma polar.
S= r θ
Forma exponencial. S= r e jθ
2º.- Lugares en el eje real.- se ubican los polos y ceros de lazo abierto en el
plano complejo (en el ejemplo anterior no hay ceros).
Reglas para K>0. hay puntos del lugar de las raíces sobre el eje real que
quedan hacia la izquierda de un numero impar de polos y ceros finitos.
Reglas para K<0. hay puntos del lugar de las raíces sobre el real que quedan
hacia el eje izquierdo del numero par de polos y ceros finitos.
Ejemplo :
3º.- La trayectoria del lugar de las raíces siempre comienza en un polo K=0 y
termina en un cero K = ∞.En caso de que el numero de polos sea mayor al de
ceros, se consideran ceros infinitos, por lo que existen polos y ceros finitos e
infinitos.
4º Determinar las asíntotas de los lugares de las raíces. En las distancias
alejadas al origen en el plano S, las ramas del lugar de las raíces tienden hacia
un conjunto de asíntotas en línea recta. Estas asíntotas salen de un punto en el
n – nº de polos
m– nº de ceros de GH
los ángulos entre las asíntotas y el eje real esta dado por:
el número de asintotas es n – m.
“ I ” es el nº de ramas.
Es el punto donde la trayectoria sale del eje real hacia la parte imaginaria.
Se considera el valor máximo de K sobre el eje real y se usa el criterio de
magnitud.
Se usa la siguiente formula:
6° Cruce por el eje Jw
1 + GH(s) = 0
s(s+1)(s+2) + K = 0
s3 + 3s2 + 2s +K =0
s3 1 2
s2 3 K
s1 (6 – K )
3
0 K
s
3( j w )2 + 6 = 0
w = ±√2
El cruce se da en ±√2 J
Tg( x+ y ) = tg x + tg y se considera S= σ + j w
1 - tg x tg y
G(s) = K (s + 3 + j ) (s +3 – j )
(s + 1 + 3j ) ( s + 1 – 3j )
1 - (w + 1) (w - 1) 1 - (w + 3) (w - 3)
σ+3 σ+3 σ+1 σ+1
σ+3 = σ+1
σ2 + w2 =10
s = -1+3j
x
s = -3+j ●
s = -3-j ●
x
s = -1-3j
∠s − ∠s + 4 − ∠s + 2 + 2 j − ∠s + 2 − 2 j = 180°
ω ω ω+2 ω−2
− tg −1 − tg −1 − tg −1 − tg −1 = ±180o
σ σ +4 σ +2 σ +2
ω ω ω+2 ω−2
− tg −1 − tg −1 = tg −1 + tg −1
σ σ +4 σ +2 σ +2
Aplicando las fórmulas
− σ 2 − 4σ + ω − 8 = σ 2 + 4σ − ω 2
2σ 2 + 8σ − 2ω 2 + 8 = 0
σ 2 + 4σ − ω 2 + 4 = 0
σ 2 + 4σ + 4 = ω 2
(σ + 2) 2 = ω 2
(σ + 2) = ω
Lo cual es la ecuación de una recta . El lugar de las raíces quedaría :
8° Ángulo de partida de un polo complejo