InstitutoTecnológico de  Del 08 al 12 de octubre de 2007, Puebla, Pue.

,  México 
Puebla 

Robots de guerra y la infor mática 
J osé Rafael  Mendoza Vázquez 
Instituto Tecnológico de Puebla 
Av. Tecnológico 420. Col. Maravillas Puebla, Puebla. 

Resumen:  salida  sobre  el  mundo    exterior.  Esta  última  es  la 
combinación  de  los  datos  recibidos  en  ese  momento  y 
El  ser  humano,  por  siglos  ha  diseñado  y  construido 
de los hechos registrados en el pasado, que llamaremos 
máquinas  especializadas.  Éstas  tienen  la  finalidad  de 
memoria  y  que  guarda  el  dispositivo  [1].  Todo  este 
realizar  actividades  similares  a  las  que  efectúan  varias 
proceso  debe  realizarse  en  un  formato  que  permita  el 
partes  del  cuerpo  humano.  Su  aplicación  se  ubica  en: 
procesamiento automático de la información. Por ello la 
actividades  repetitivas,  actividades  que  requieren  gran 
informática  se  aplica  en  los  robots  actuales, 
esfuerzo, o actividades de elevada precisión. A este tipo 
principalmente  en  los  robots  de  guerra  o  militares, 
de  máquinas  generalmente  se  les  conoce  como  robots. 
donde  se  emplea  gran  cantidad  de  datos,  comandos  e 
Cuando  se  habla  de  robots,  en  muchas  ocasiones  se 
información. 
imagina a  máquinas de apariencia humana que pueden 
tener  sentimientos  y  sensaciones  del  mundo  que  los  Infor mática. 
rodea y que pueden interactuar de manera dinámica.  En 
la  realidad  encontramos  que  son    de  varias  formas,  La  informática  es  una  disciplina  que  estudia  el 
tienen  diferentes  usos  y  configuraciones,  dependiendo  tratamiento  automático  de  la  información,  para  ello  se 
de su aplicación. Debido a las características propias de  auxilia de dispositivos electrónicos (tarjetas) y sistemas 
su  aplicación,  se  maneja  gran  cantidad  de  información  computacionales  (computadoras,  servidores,  redes, 
que  requiere  ser  procesada  en  forma  automática  y  en  bases de datos).  En informática se emplean  técnicas y 
todo  momento  a  fin  de  tomar  la  mejor  decisión  en  lo  máquinas  desarrolladas  por  el  hombre  para  potenciar 
que  se  conoce  como  inteligencia  artificial,  ya  que  (mejorar  e  incrementar)  sus  capacidades  de  memoria, 
cumplen  con  las    características  de:  percepción,  de procesamiento y de comunicación. 
cognición y acción.  La  informática  se  utiliza  en  diversidad  de  tareas, 
por  ejemplo:  elaboración  de  documentos,  control  y 
Intr oducción 
sistematización  de  procesos,  robots  industriales, 
En  el  proceso  de  recibir  y  utilizar  información,  una  telecomunicaciones y vigilancia, así como el desarrollo 
máquina requiere de sensores a fin de recibir los datos  de juegos y aplicaciones multimedia entre otros puntos. 
del medio que la rodea; con ello es posible realizar los  En  la  informática  convergen  los  aspectos  de:  ciencias 
ajustes  necesarios  conforme  a  su  tarea  programada.  de  la  computación,  programación  y  metodologías  para 
Con    la  información  adecuada,  la  máquina  tiene  la  el desarrollo de software, además de la electrónica. 
capacidad  de  responder  de  forma  inmediata  sobre  el 
objetivo de su análisis. Así, se diseñan máquinas, cuyo  Robot. 
comportamiento  esta  regulado  por  la  información  del  La palabra robot se empleó por primera vez en 1920 en 
mundo exterior.  una  obra  de  teatro  llamada  "R.U.R."  o  "Los  Robots 
Por  otra  parte  las  acciones  que  desarrollan  estas  Universales  de  Rossum"  escrita  por  el  dramaturgo 
maquinas  pueden  ser  complejas.  Una  acción  compleja  checo  Karel  Capek  [2].  De  acuerdo  a  ISO,  se  define  a 
es  aquélla  en  que    los  datos  introducidos,  que  un  robot  como:  “un  manipulador  automático 
llamaremos  entrada,  implican  un  gran  número  de  reprogramable y multifuncional, que posee ejes capaces 
combinaciones para obtener un efecto, que llamaremos  de  manipular  materiales,  objetos,  herramientas  y

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mecanismos  especializados  a  través  de  operaciones  El  elemento  terminal  del  sistema  (herramienta 
programadas  para  la  ejecución  de  una  variedad  de  final),  es  una  herramienta  acoplada  según  sea  la 
tareas”.  necesidad,    ésta  será  la  encargada  de  concretar  la 
tarea(sujetar,  vigilar,  disparar).    Por  lo  general  deberá 
Componentes de un r obot.  soportar  una  elevada  capacidad  de  carga,  y  al  mismo 
En  la  figura  1  se  muestra  el  esquema  de  un  robot.  En  tiempo convendrá que sea de peso y tamaño reducido. 
esta  se  identifican  como    partes  componentes:  sistema 
Clasificación de los r obots. 
mecánico, actuadores, fuente de alimentación, sensores 
internos  y  externos,  herramienta  final,  además  de  la  Dada  la  existencia  de  varios  tipos  de  robots,  no  existe 
computadora  que  generalmente  aloja  el  sistema  de  una  clasificación  general,  por  lo  que  en  este  trabajo  se 
control.  Dentro del sistema mecánico se encuentra: el  presentan  algunas  de  las  principales  que  existen.  De 
brazo,  que  es  el  elemento  mecánico  que  ubica  en  el  acuerdo al propósito o función:
espacio  al    elemento  terminal.  Los  elementos  rígidos  ·  Industriales.  Su  uso  se restringe  dentro  del  ámbito 
del  brazo  (eslabones)  están  relacionados  entre  sí  de  manufactura  de  productos  de  consumo  (robot 
mediante articulaciones, las cuales pueden ser giratorias  PUMA);
(revolutas) o deslizantes (traslacionales)[3][4][8].  ·  Personales  /  Educativos.  Se  emplean  dentro  de 
El grado de libertad de un dispositivo depende del  escuelas y laboratorios.
número  de  parámetros  independientes  que  fijan  la  ·  Militares. Son dispositivos especializados para una 
situación (posición)  de la herramienta final.  tarea  como  exploración,  destrucción,  vigilancia, 
seguimiento de blancos. Los rangos de operación y 
la  precisión  de  estos  dispositivos  debe  ser  muy 
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De  acuerdo  al  grado  de  Inteligencia:  Un  robot  se 
Fuente  de 
mecánico)  Prr ox 
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puede  clasificar  por  el  grado  de  inteligencia  y  su 
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Alimentación  capacidad  de  respuesta  e  interacción  con  el  medio 
ambiente, dentro de estos tenemos a:
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·  robots  controlados  por  sensores,  estos  tienen  un 
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c e  control  en  lazo  cerrado  de  movimientos 
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obtenidos por sus sensores.
·  Robots controlados por visión, son aquellos robots 
Fig. 1. Robot y su inter acción con el entor no 
que  pueden  manipular  un  objeto  al  utilizar 
información visual.
·  robots  controlados  adaptablemente,  éstos  pueden 
El controlador, es el dispositivo que se encarga de  automáticamente reprogramar sus acciones sobre la 
regular  el  movimiento  de  los  elementos  del  sistema,  y  base de los datos obtenidos por los sensores;
de  todo  tipo  de  acciones,  cálculos,  procesos  de  ·  robots  con  inteligencia artificial,  ellos  utilizan las 
información,  y  mantiene  registro  de  los  sensores  de  técnicas  de  inteligencia  artificial  para  hacer  sus 
posición o velocidad del sistema. El sistema de control  propias decisiones y resolver problemas. 
puede  ser  de  varios  tipos.  Esto  involucra  diferentes 
parámetros  de  control  tales  como  posición,  velocidad,  Actualmente  los  robots  utilizan  las  computadoras 
fuerza, etc.   Como variables controladas del sistema se  para su estrategia de control y tiene algún conocimiento 
tiene  a  su  posición  y  velocidad.  Los  elementos  del  ambiente  local  a  través  del  uso  de  sensores,  los 
actuadores  se  encargan  de  mover  las  articulaciones  o  cuales  miden  el  ambiente  y  modifican  su  estrategia de 
eslabones,  a  través  de  cables,  poleas,  cadenas,  control,  es  decir  es  la  era  de  los  robots  inteligentes, 
engranajes, etc.  conocen  su  mundo  y  cuentan  con  extensiones 
sensoriales para mejorar su desempeño, y emplean una

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adecuada  organización  y  distribución  de  los  módulos  También,  estas  aeronaves  poseen  sistemas  que 
conductuales,  para  ello  emplean  la  informática,  y  combinan  información  procedente  de  sistemas  de 
automatizan el procesamiento de la información[10].  posicionamiento como GPS, navegación mediante GIS, 
servomecanismos, entre otros componentes. 
Informática y robots de Guerra. 
La UAS (Unmanned Aircraft System)  Consiste en 
Para  que  un  robot  sea  capaz  de  realizar  las  tareas  un grupo de UAV ´s,  con datalink, y equipo de soporte 
asignadas,  es  importante  su  selección  acorde  a  la  para comunicaciones y transmisión de información (ver 
aplicación,  su  programación  y  el  empleo  de  sensores  figura 3) 
que  le  brindan  información  del  medio  que  le  rodea  y 
permiten la realización de su tarea de forma eficaz, En 
el caso de los robots de guerra la exigencia es mayor y 
no  se  permite  errores  o  fallas  de  sus  componentes  y 
deben estar preparados para el ambiente en el cual van a 
operar.  Algunos ejemplos de  este tipo de mecanismos 
se muestran a continuación. 

Algunos tipos de robots de guerra. 
UAV Un vehículo aéreo no tripulado (por sus siglas del 
inglés  UAV  Unmanned  Aerial  Vehicle),  se  denomina 
así  por  los  militares  de  los  EE.UU.  En  este  caso,  las 
últimas generaciones de aeronaves capaces de volar sin 
piloto  a  bordo,  a  partir  de  una  misión  predeterminada.  Fig. 3. Robot UAV par a sistema UAS 
Un  ejemplo  de  este  tipo  de  robot,  se  muestra  en  la 
figura  2.  Este  dispositivo  integra  computadoras  y 
algoritmos  capaces  de  tomar  decisiones  y  en  caso  La UGR (Unmanned Ground Vehicle).  Unidad no 
necesario  autodestruirse.    Estas  generalmente  se  tripulada  terrestre,  generalmente  tiene  mecanismos  de 
denominan  como  UCAV  (Unmanned  Combat  Air  arrastre tipo oruga y monta un arma y sistema de visión 
Vehicle;  denominada  como  unidad  no  tripulada  de  para  el  seguimiento  de  blancos  por  computadora. (Ver 
combate aereo).  figura 4.) 

Fig. 4. Robot UGR Gladiator

Fig. 2. Robot UAV Luna X 2000 

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La  AUV  (Autonomous  Underwater  Vehicle) 

Vehiculo  automono  submarino,  diseñado  para  operar 
bajo el agua generalmente en mar. Ver figura 5 

Fig. 6. Comunicación automática entr e naves y r obots. 

Fig. 5. Robot AUV  Bluefin­12 AUV 

Este  robot  emplea  sonares  e  información 

proveniente  de  un  navío  comando  que  permite  mejor  Infor matica  en  inter face  gr afica  hombr e­ 
precisión  del  blanco,  también  se  puede  emplear  como  maquina. 
medio de observación cuando incluye cámaras de video 
y otros sensores para conocer el contenido del ambiente 
marino.  La  interfaz  grafica  de  usuario[20],  es  un  medio 
tecnológico  de  un  sistema  interactivo  que  permite  a 
través  de  una representación  visual  (considerada  como 
Empleo  de  la  infor mática  par a  sistemas  un lenguaje),  una  interacción  amigable  con  un  sistema 
informático.  A  fin  de  intercambiar  información  y 
automatizados y r obóticos. 
solicitar  la  ejecución  de  comandos  de  interés.  Estos 
comandos  se  emplean  generalmente  para  enviar 
instrucciones  a  robots  o  maquinas  relacionadas  con  la 
Los  robots  militares  para  lograr  su  tarea  y  actividades 
interfaz. 
requieren  del  procesamiento  de  información  en  tiempo 
real.    Generalmente  poseen  varias  computadoras  La interfaz gráfica de usuario (en inglés Graphical 
integradas  en  red.  La  red  le  permite  compartir  los  User Interface, GUI) emplea un conjunto de imágenes y 
diferentes  recursos  como  sensores  acorde  al  ambiente.  objetos  gráficos  (botones)  para  representar  la 
Estos  sensores  son  del  tipo  clasificación  militar  y  información  y  comandos  (acciones  disponibles). 
soportan  rangos  de  operación  extremas  como  Generalmente consta de dos secciones una para Mostar 
temperatura de 180º C o frió extremo de ­50º C.  En el  la  información  relacionada  y  otra  donde  se  pueden 
combate  o  vigilancia  los  robots  intercambian  ejecutar  los  comandos  o  acciones  programadas  en 
información  con  otros  robots  o  naves,  dependiendo  de  forma  automática  en  la  interfaz.    En  la  figura  7,  se 
la misión que se este llevando a cabo.    Un ejemplo de  muestra  un  ejemplo  de  interfaz  grafica  de  usuario 
este  tipo  de  intercambio  se  muestra  en  la  figura  6,  desarrollada  para  mostrar  área  marítima  y  terrestre  de 
donde  se  comunican  e  intercambian  información  para  una zona de interés.
ser procesada en tiempo real. 

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Conclusiones. 
En  este  documento  se  ha  presentado  la importancia de 
la  informática  en  el  procesamiento  automático  de  la 
información  y  como  es  empleada  en  los  denominados 
robots de guerra se emplea. 
También  se  ha  explicado  como  los  diferentes 
componentes en un robot y los dispositivos con los que 
se  enlaza    a  través  de  una  red  ya  sea  inalámbrica  o 
alámbrica  permite  compartir  información  en  tiempo 
real  y  la  necesidad  de  algoritmos  automatizados  y  el 
procesamiento de la información. 
Fig. 6. Comunicación automática entr e naves y r obots. 

Infor matica  en  inter face  oper ativa  hombr e­ 

maquina.  Refer encias 
De acuerdo a Guerreo [20], desde el punto de  vista de  [1]  Armstrong  P.  Jenelle  y  otros.  Tracking  a  moving  target  with 
la necesidad  operativa  la  evolución  de  los  Sistemas de  model  independent  visual  servoing:  a  predictive  estimation 
approach.  IEEE Conference on robotics and automation Leuven 
Mando  y  Control  (C2)  viene  marcada  por  dos  Belgiun 1998. 
principios  rectores:  inteconexion  con  los  sistemas  de 
apoyo  e  interoperabilidad.  Con  estos  principios  se  [2]  Gómez­Allende  M.,  Darío. Reconocimiento  de  formas y  visión 
artificial. Ed. Rama. Estados Unidos. 1994. 
entiende la existencia de lazos de control interno con la 
nave y todos sus sensores e intercambio de información  [3]  Hutchinson,  Seth.,  Hager  Greg.,  Corke  Peter.  A  tutorial  on 
visual servo control. May 14. 1996. 
con  otras  naves  o  robots.    Para  ello  se  emplean 
computadoras  y  algvoritmos  de  procesamiento  de  [4]  Kuo, Benjamin C. Sistemas de control automatico. Ed. Prentice 
información  automatica  que  permiten  la  comunicación  Hall. México. 1996. 
y  ejecución  de  comandos  en  tiempo  real.    Para  ello  se  [5]  Kuo,  Benjamin  C.  Sistemas  de  control  digital.  Ed.  CECSA. 
emplean  pantallas  que  muestran  la  información  y  México. 1997. 
botones en formato digital o integrados en las pantallas  [6]  Lewis,  F.L.,  Abdallah,  C.T..  Dawson,  D.M.  Control  of  Robot 
que  permiten  la  interacciñon  con  los  dispositivos  y  manipulators. Ed. Macmillan Publishing Company. 1993. 
equipos de las maquinas.  [7]  Lee,  Ho  S.  Tomizuka,  Masayoshi.  Robust  motion  controller 
design  for  high­accuracy  positionaing  systems.    IEEE 
Transaction  on  industrial  electronics  Vol  43  No.  1  February 
1996 
[8]  Ollero  B.,  Anibal  Control  por  computador.  Ed.  Marcombo. 
España. 1991. 
[9]  Ogata,  Katsihiko.  Sistemas  de  control  en  tiempo  discreto.  Ed. 
Prentice Hall. México. 1996. 
[10]  Urdiales,  C.,  Bandera,  A.,  Sandoval,  F.  Robótica,  historia  y 
tendencias.  Departamento  de  Tecnología  electrónica  E.T.S.I. 
Telecomunicación Universidad de Malaga. 2001. 
[11]  Glosario de informática inglés­español bajo licencia GNU FDL 
[12]  http://www.armscontrol.ru/UAV/mirsad1.htm 
[13]  Fahrney,  Delmer  S.  (RAdm  ret):  History  of  Radio­Controlled 
Fig. 8. Sistema de mando y contr ol de aer onave.  Aircraft and Guided Missiles

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Puebla 

[14]  Jonathan  Karp  and  Andy  Pasztor  (2006­08­07).  "Drones  in 

Domestic  Skies?  They're  in  Demand  for  Rescue  And 
Surveillance Missions, But Critics Question Safety". Wall Street 
Journal 
[15]  http://science.howstuffworks.com/military­robot.htm 
[16]  http://www.jouster.me.vt.edu/ 
[17]  http://www.saabgroup.com/en/index.htm 
[18]  http://www.rovexchange.com/mc_rov_overview.php 
[19]  http://sabia.tic.udc.es/gc/Contenidos%20adicionales/trabajos/Int 
erfaces/enlightment/index.html 
[20]  José  Maria  Guerrero  Manzano.  Evolución  de  los  sistemas  de 
mando y control. 

J osé Rafael Mendoza  Vázquez. 
Egresado  del  Instituto  Tecnológico  de  Puebla  en  1993 
de  la  Carrera  de  Ingeniería  Industrial  en  Electrónica. 
Obtuvo el grado de Maestro en Ciencias en Electrónica 
por parte del Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y 
Electrónica  (INAOE),  México  en  2003.  Su 
investigación se encuentra dentro el área de robótica  y 
control  con  énfasis  en  control  de  movimiento, 
modelado  y procesamiento de señales. Ha trabajado en 
proyectos  de  desarrollo  tecnológico  del  tipo  robots  de 
aplicación  específica  y  militar  con  actividades  en 
automatización  y  control  para    aplicaciones  marítimas 
para  la  Secretaria  de  Marina,  Armada  de  México.  Ha 
colaborado  en  INAOE  para  el  desarrollo,  construcción 
y control de un robot de 6 grados de libertad. También 
ha  impartido  clases  a  nivel  profesional  en  el  área  de 
Ingeniería  Eléctrica  y  Electrónica    en  el  Instituto 
Tecnológico de Puebla, en Puebla, México. 
Dir ección  del  autor :  Av.  Tecnológico  420  Puebla, 
Puebla, México.  Depto. de Ing. Eléctrica y Electrónica 
Instituto Tecnológico de Puebla 
email: jrmendoza@inaoep.mx

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