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El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de control para seguir una entrada
dada, después de desaparecer la respuesta transitoria.
Se analizará el error en estado estacionario provocado por la incapacidad del sistema de seguir determinados
tipos de entradas.
El que un sistema dado presente o no un error en estado estacionario ante determinado tipo de señal de
entrada, depende del tipo de función de transferencia de lazo abierto del sistema.
Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas escalón, rampa,
parábola, etc. Considere el sistema de control con realimentación unitaria con la siguiente función de
transferencia en lazo abierto G(s):
N
Este sistema contiene el término s en el denominador, que representa un polo de multiplicidad N en el origen.
El esquema de clasificación se basa en la cantidad de integraciones (términos 1 s ) indicadas por la función de
transferencia en lazo abierto. Un sistema se denomina de tipo 0, si N = 0, de tipo 1, si N = 1, de tipo 2, si N =
2,…etc.
Ejemplo:
5(s + 1)
G (s )H (s ) = _________
s(s + 2)(s + 3)
2
G (s )H (s ) = _________
(s + 1)(s + 3)
2
G (s )H (s ) = 2 _________
s + 4s + 16
2
G (s )H (s ) = 2 _________
s
7(s + 3)
G (s )H (s ) = 3 _________
s + 4s 2 + 16s
El error en un sistema de control es la diferencia entre el valor deseado r(t) y el valor actual c(t), de la variable
controlada.
El error en estado estacionario es aquel error que permanece después de que ha desaparecido el transitorio.
1. E ( S ) = R ( S ) − H ( S )C ( S )
2. C ( S ) = E ( S )G ( S )
Sustituyendo 2 en 1 E ( S ) = R( S ) − H ( S )G ( S ) E ( S )
E ( S ) + GH ( S ) E ( S ) = R( S )
[1 + GH ( S )]E ( S ) = R ( S )
R( S )
E (S ) =
1 + GH ( S )
De la entrada: R(S)
De las características del sistema de lazo abierto GH(S)
C (s ) G(s ) E (s ) 1 R(s )
= = E (s ) =
R(s ) 1 + G(s )H (s ) R(s ) 1 + G (s )H (s ) 1 + G (s )H (s )
sR(s )
ess = lim e( t ) = lim sE ( s ) = lim
t →∞ s →0 s →0 1 + G (s )H (s )
K p = lim G (s )H (s )
s →0
R1
e ss =
1+ K p
K p sin unidades
K v = lim sG (s )H (s )
s →0
R2
e ss =
Kv
1 1
Kv = = = seg −1
tiempo seg
K a = lim s 2 G (s )H (s )
s →0
R3
e ss =
Ka
1 1
Ka = 2
= = seg −2
tiempo seg 2
K (T s + 1)(T s + 1)L (T s + 1) R1
ess = =0
Sistemas tipo 2 K p = lim 2 a b m
=∞ 1+ Kp
1 2 p (
s →0 s (T s + 1)(T s + 1)L T s + 1
)
Coeficiente estático de error de velocidad K v = lim sG (s )H (s )
s →0
K (T s + 1)(T s + 1)L (T s + 1) e ss =
R2
=0
Sistemas tipo 2 K v = lim s 2 a b m
=∞ Kv
s →0 s (T s + 1)(T s + 1)L T s + 1
1 2 p ( )
Coeficiente estático de error de aceleración K a = lim s 2 G (s )H (s )
s →0
K (T s + 1)(T s + 1)L (T s + 1) e ss =
R3 R3
= (finito)
Sistemas tipo 2 K a = lim s 2 2 a b m
= K (finito) Ka K
s →0 (
s (T1 s + 1)(T2 s + 1)L T p s + 1 )
Ejemplo
Determine el ess para una entrada escalón de magnitud 10, para el siguiente sistema de control
a)
1
G (s ) = sistema tipo 0
(s + 1)(s + 2)
10
R(s ) =
s
1 1
K p = lim G (s )H (s ) = lim = = 0.5
s →0 s →0 (s + 1)(s + 2) 2
R1 10
ess = = = 6.667 ⇒ 66.67%
1 + K p 1 + 0.5
10
G (s ) = sistema tipo 0
(s + 1)(s + 2)
10
R(s ) =
s
10 10
K p = lim G (s )H (s ) = lim = =5
s →0 s →0 (s + 1)(s + 2) 2
R1 10
ess = = = 1.667 ⇒ 16.67%
1+ K p 1+ 5
1
a) G (s) H (s) =
( s + 1)( s + 2)
1 2ζωn = 3 ζ = 0.804
C (s) ( s + 1)( s + 2) 1 2
= = 2 ωn = 3 M P = 1.43%
R( s ) 1 + 1 s + 3s + 3
( s + 1)( s + 2) 1
G= = 0.333
3
10
b) G (s) H (s) =
( s + 1)( s + 2)
10 2ζωn = 3 ζ = 0.433
C (s) ( s + 1)( s + 2) 10 2
= = 2 ωn = 12 M P = 22.11%
R( s ) 1 + 10 s + 3s + 12
( s + 1)(s + 2) 10
G= = 0.833
12
K
c) G (s) H (s) =
( s + 1)( s + 2)
38 2ζωn = 3 ζ = 0.237
C (s) ( s + 1)( s + 2) 38
= = 2 ωn 2 = 40 M P = 46.47%
R( s) 1 + 38 s + 3s + 40
38
( s + 1)( s + 2) G= = 0.95
40
Ejemplo 2
Para el sistema de la figura, determine los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de velocidad K h para
que el sobrepaso máximo en la respuesta al escalón unitario sea 0.2 y el error en estado estable sea del 2%. Con estos
valores de K y K h , obtenga el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento. Suponga que J = 1 Kg − m y que
B = 1 N − m / rad / seg .
Transitorio
Comparándola con la forma general del sistema de segundo orden, nos queda
B + KK h K
2ζωn = y ωn2 = la ganancia del sistema es G = 1
J J
K 1
c(∞ ) = lim c(s ) = =1
s→0 Js + (B + KK h )s + K s
2
Como el sistema se estabiliza en la unidad y el máximo sobrepaso es 0.2 esto corresponde al M p % = 20% ( )
−πζ 1−ζ 2 1 1
M p % = 100e
= 20% ζ = = = 0.456
2
π π2
+1 +1
M p %
2
[ln(0.2)]2
ln
100
K
como ωn2 = entonces ω n = K = 50 = 7.071
J
ωd = ωn 1 − ζ 2 = 7.071 1 − (.456)2 = 6.293
El tiempo de levantamiento tr
β = cos −1 (ζ ) = cos −1 (0.456 ) π − β π − 1.097
tr = = = 0.325 seg
= 1.097 rad ωd ωn 1 − ζ 2
Tiempo de asentamiento ts
4 4
ts = = = 1.24 seg
ζωn (0.456)(7.071)
Tiempo de pico t p
π π
tp = = = 0.5 seg
ωd ωn 1 − ζ 2
Gráfica de respuesta c (t )
t s 1.24
El número de picos sería N pi cos = = = 2.48 ≈ 2 c(∞ ) = GR1 = 1
tp 0.5
(
c(t p ) = c(1) = 1 + e )
( ) c(∞ ) = (1 + e −1.612 )(1) = 1.2
−ζω n t p
( −ζω (2t )
)
c(2t p ) = c(2) = 1 − e n p c(∞ ) = (1 − e −3.224 )(1) = 0.96
Sistemas tipo 0
Sistemas tipo 1
Sistemas tipo 2
Tipo de sistema Kp e ss
R1
0 finito
1+ K p
1 ∞ 0
2 ∞ 0
Tipo de sistema Kv e ss
0 0 ∞
R2
1 finito
Kv
2 ∞ 0
Tipo de sistema Ka e ss
0 0 ∞
1 0 ∞
R3
2 finito
Ka