UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE NUEVO LEÓN FACULTAD DE INGENIERÍA MECÁNICA Y ELÉCTRICA

ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

INGENIERÍA DE CONTROL 1 M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.

M.C. JOSÉ MANUEL ROCHA NÚÑEZ
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Error en Estado Estacionario

El error en estado estacionario es una medida de la exactitud de un sistema de control para seguir una entrada
dada, después de desaparecer la respuesta transitoria.

Se analizará el error en estado estacionario provocado por la incapacidad del sistema de seguir determinados
tipos de entradas.

El que un sistema dado presente o no un error en estado estacionario ante determinado tipo de señal de
entrada, depende del tipo de función de transferencia de lazo abierto del sistema.

Clasificación de los sistemas de control

Los sistemas de control se clasifican de acuerdo con su capacidad de seguir entradas escalón, rampa,
parábola, etc. Considere el sistema de control con realimentación unitaria con la siguiente función de
transferencia en lazo abierto G(s):

N
Este sistema contiene el término s en el denominador, que representa un polo de multiplicidad N en el origen.
El esquema de clasificación se basa en la cantidad de integraciones (términos 1 s ) indicadas por la función de
transferencia en lazo abierto. Un sistema se denomina de tipo 0, si N = 0, de tipo 1, si N = 1, de tipo 2, si N =
2,…etc.

Ejemplo:

Sistema tipo 0 Sistema tipo 1 Sistema tipo 2

1 1 1
s +1 s(s + 1) s 2 (s + 1)

INGENIERÍA DE CONTROL 2 M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.

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Diga a que tipo de sistema corresponde cada función de transferencia.

5(s + 1)
G (s )H (s ) = _________
s(s + 2)(s + 3)
2
G (s )H (s ) = _________
(s + 1)(s + 3)
2
G (s )H (s ) = 2 _________
s + 4s + 16
2
G (s )H (s ) = 2 _________
s
7(s + 3)
G (s )H (s ) = 3 _________
s + 4s 2 + 16s

Error en estado estacionario

El error en un sistema de control es la diferencia entre el valor deseado r(t) y el valor actual c(t), de la variable
controlada.
El error en estado estacionario es aquel error que permanece después de que ha desaparecido el transitorio.

1. E ( S ) = R ( S ) − H ( S )C ( S )
2. C ( S ) = E ( S )G ( S )
Sustituyendo 2 en 1 E ( S ) = R( S ) − H ( S )G ( S ) E ( S )
E ( S ) + GH ( S ) E ( S ) = R( S )
[1 + GH ( S )]E ( S ) = R ( S )
R( S )
E (S ) =
1 + GH ( S )

Puede observarse de que el error depende:

De la entrada: R(S)

De las características del sistema de lazo abierto GH(S)

Para el siguiente sistema de control, la función de transferencia de lazo cerrado es

C (s ) G(s ) E (s ) 1 R(s )
= = E (s ) =
R(s ) 1 + G(s )H (s ) R(s ) 1 + G (s )H (s ) 1 + G (s )H (s )

El error en estado estacionario es

sR(s )
ess = lim e( t ) = lim sE ( s ) = lim
t →∞ s →0 s →0 1 + G (s )H (s )

INGENIERÍA DE CONTROL 3 M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.

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Error en estado estable para una entrada escalón de magnitud R1 , R(s ) = R1 s

s R1 R1
ess = lim =
s →0 1 + G (s )H (s ) s 1 + lim G (s )H (s )
s →0

La constante estática de error de posición K p se define como

K p = lim G (s )H (s )
s →0
R1
e ss =
1+ K p

K p sin unidades

Error en estado estable para una entrada rampa de magnitud R2 , R(s ) = R2 s 2

s R2 R2
e ss = lim =
s →0 1 + G (s )H (s ) s 2 lim sG (s )H (s )
s →0

La constante estática de error de velocidad K v se define como

K v = lim sG (s )H (s )
s →0
R2
e ss =
Kv

1 1
Kv = = = seg −1
tiempo seg

Error en estado estable para una entrada parábola de magnitud R3 , R(s ) = R3 s 3

s R3 R3
ess = lim =
s →0 1 + G (s )H (s ) s 3
lim s G (s )H (s )
2
s →0

La constante estática de error de aceleración K a se define como

K a = lim s 2 G (s )H (s )
s →0
R3
e ss =
Ka

1 1
Ka = 2
= = seg −2
tiempo seg 2

INGENIERÍA DE CONTROL 4 M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.

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Coeficiente estático de error de posición K p = lim G (s )H (s )

s →0

 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L (Tm s + 1)  R1 R

Sistemas tipo 0 K p = lim   = K (finito) ess = = 1
 (
s →0  (T1 s + 1)(T2 s + 1)L T p s + 1 
 ) 1+ Kp 1+ K
 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L (Tm s + 1)  ess =
R1
=0
Sistemas tipo 1 K p = lim  =∞
(
s →0  s (T1 s + 1)(T2 s + 1)L T p s + 1 
  ) 1+ Kp

 K (T s + 1)(T s + 1)L (T s + 1)  R1
ess = =0
Sistemas tipo 2 K p = lim  2 a b m
=∞ 1+ Kp
1 2 p (
s →0  s (T s + 1)(T s + 1)L T s + 1 
  )
Coeficiente estático de error de velocidad K v = lim sG (s )H (s )
s →0

 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L (Tm s + 1)  R2

Sistemas tipo 0 K v = lim s  =0 e ss = =∞
 (
s →0  (T1 s + 1)(T2 s + 1)L T p s + 1 
 ) Kv
 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L (Tm s + 1)  R2 R 2
Sistemas tipo 1 K v = lim s   = K (finito) e ss = = (finito)
 (
s →0  s (T1 s + 1)(T2 s + 1)L T p s + 1 
 ) Kv K

 K (T s + 1)(T s + 1)L (T s + 1)  e ss =
R2
=0
Sistemas tipo 2 K v = lim s  2 a b m
=∞ Kv
s →0  s (T s + 1)(T s + 1)L T s + 1 
 1 2 p (  )
Coeficiente estático de error de aceleración K a = lim s 2 G (s )H (s )
s →0

 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L (Tm s + 1)  R3

Sistemas tipo 0 K a = lim s 2  =0 e ss = =∞
s →0 (
 (T1 s + 1)(T2 s + 1)L T p s + 1  ) Ka
 K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L (Tm s + 1)  R3
Sistemas tipo 1 K a = lim s 2  =0 e ss = =∞
s →0 (
 s(T1 s + 1)(T2 s + 1)L T p s + 1  ) Ka

 K (T s + 1)(T s + 1)L (T s + 1)  e ss =
R3 R3
= (finito)
Sistemas tipo 2 K a = lim s 2  2 a b m
 = K (finito) Ka K
s →0 (
 s (T1 s + 1)(T2 s + 1)L T p s + 1  )

Coeficientes estáticos de error Error de estado estable

Tipo de Entrada escalón Entrada Rampa Entrada Parabólica
sistema Kp Kv Ka R1 R2 R
ess = ess = ess = 3
1+ Kp Kv Ka
Valor
0
finito
0 0 Valor finito ∞ ∞
Valor
1 ∞ finito
0 0 Valor finito ∞
Valor
2 ∞ ∞ finito
0 0 Valor finito

INGENIERÍA DE CONTROL 5 M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.

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Ejemplo

Determine el ess para una entrada escalón de magnitud 10, para el siguiente sistema de control

a)
1
G (s ) = sistema tipo 0
(s + 1)(s + 2)
10
R(s ) =
s
1 1
K p = lim G (s )H (s ) = lim = = 0.5
s →0 s →0 (s + 1)(s + 2) 2
R1 10
ess = = = 6.667 ⇒ 66.67%
1 + K p 1 + 0.5

b) Si aumentamos la ganancia en un factor de 10,

determinar el ess

10
G (s ) = sistema tipo 0
(s + 1)(s + 2)
10
R(s ) =
s
10 10
K p = lim G (s )H (s ) = lim = =5
s →0 s →0 (s + 1)(s + 2) 2
R1 10
ess = = = 1.667 ⇒ 16.67%
1+ K p 1+ 5

c) Si ahora deseamos un ess = 5% , esto es para una

entrada de magnitud 10 el ess = 0.5 , determinar la
ganancia K necesaria para obtenerlo.
K
G (s ) = sistema tipo 0
(s + 1)(s + 2)
10
R(s ) =
s
R1 1
ess = = 0.05R1 Kp = − 1 = 19
1+ K p .05
K K
K p = lim G (s )H (s ) = lim =
s →0 s→0 (s + 1)(s + 2) 2
K
Kp = = 19 K = 38
2

INGENIERÍA DE CONTROL 6 M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.

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El transitorio para las funciones anteriores

1
a) G (s) H (s) =
( s + 1)( s + 2)

1 2ζωn = 3 ζ = 0.804
C (s) ( s + 1)( s + 2) 1 2
= = 2 ωn = 3 M P = 1.43%
R( s ) 1 + 1 s + 3s + 3
( s + 1)( s + 2) 1
G= = 0.333
3
10
b) G (s) H (s) =
( s + 1)( s + 2)

10 2ζωn = 3 ζ = 0.433
C (s) ( s + 1)( s + 2) 10 2
= = 2 ωn = 12 M P = 22.11%
R( s ) 1 + 10 s + 3s + 12
( s + 1)(s + 2) 10
G= = 0.833
12

K
c) G (s) H (s) =
( s + 1)( s + 2)

38 2ζωn = 3 ζ = 0.237
C (s) ( s + 1)( s + 2) 38
= = 2 ωn 2 = 40 M P = 46.47%
R( s) 1 + 38 s + 3s + 40
38
( s + 1)( s + 2) G= = 0.95
40

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Ejemplo 2

Para el sistema de la figura, determine los valores de la ganancia K y la constante de realimentación de velocidad K h para
que el sobrepaso máximo en la respuesta al escalón unitario sea 0.2 y el error en estado estable sea del 2%. Con estos
valores de K y K h , obtenga el tiempo de levantamiento y el tiempo de asentamiento. Suponga que J = 1 Kg − m y que
B = 1 N − m / rad / seg .

Función de transferencia de lazo cerrado

C (s ) K
= 2
R(s ) Js + (B + KK h )s + K
K
= J
2  B + KK h  K
s + s +
 J  J
Estado estable

Función de transferencia de lazo abierto

K (1 + K h s )
G (s )H (s ) = Sistema tipo 1
s (J s + B )
R2
Como el sistema es del tipo 1 existe un error de estado estable finito para entrada rampa R (s ) =
s2
Para un error de estado estable del 2% se necesita una K v de
R2 1
ess = = 0.02 R2 Kv = = 50
Kv .02
Para que el sistema cumpla con el ess = 2% necesita una ganancia de
K (1 + K h s )
K v = lim s G (s )H (s ) = lim s =K K = 50
s→0 s →0 s (s + 1)
Como se observa, el error en estado estable solo es afectado por la ganancia K del sistema.

Transitorio

Para calcular K h se toma la función de transferencia de lazo cerrado

Comparándola con la forma general del sistema de segundo orden, nos queda
B + KK h K
2ζωn = y ωn2 = la ganancia del sistema es G = 1
J J
K 1
c(∞ ) = lim c(s ) = =1
s→0 Js + (B + KK h )s + K s
2

Como el sistema se estabiliza en la unidad y el máximo sobrepaso es 0.2 esto corresponde al M p % = 20% ( )
 −πζ 1−ζ 2  1 1
M p % = 100e 
= 20% ζ = = = 0.456
2
π π2
+1 +1
  M p % 
2
[ln(0.2)]2
ln  
  100  

INGENIERÍA DE CONTROL 8 M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.

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K
como ωn2 = entonces ω n = K = 50 = 7.071
J
ωd = ωn 1 − ζ 2 = 7.071 1 − (.456)2 = 6.293

B + KK h 2ζωn J − B 2(0.456)(7.071)(1) − (1)

como 2ζωn = Kh = = = 0.109
J K 50

El tiempo de levantamiento tr
β = cos −1 (ζ ) = cos −1 (0.456 ) π − β π − 1.097
tr = = = 0.325 seg
= 1.097 rad ωd ωn 1 − ζ 2

Tiempo de asentamiento ts
4 4
ts = = = 1.24 seg
ζωn (0.456)(7.071)
Tiempo de pico t p
π π
tp = = = 0.5 seg
ωd ωn 1 − ζ 2
Gráfica de respuesta c (t )
t s 1.24
El número de picos sería N pi cos = = = 2.48 ≈ 2 c(∞ ) = GR1 = 1
tp 0.5

Respuesta del sistema para una entrada escalón unitario.

Los valores de la respuesta c(t ) son

(
c(t p ) = c(1) = 1 + e )
( ) c(∞ ) = (1 + e −1.612 )(1) = 1.2
−ζω n t p

( −ζω (2t )
)
c(2t p ) = c(2) = 1 − e n p c(∞ ) = (1 − e −3.224 )(1) = 0.96

Respuesta del sistema para una entrada rampa unitaria.

INGENIERÍA DE CONTROL 9 M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.

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Sistemas tipo 0

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L(Tm s + 1)

G (s )H (s ) =
(
(T1s + 1)(T2 s + 1)L T p s + 1 )
K p = lim G (s )H (s ) = K ( finito ) K v = lim sG (s )H (s ) = 0 K a = lim s 2G (s )H (s ) = 0
s →0 s →0 s →0
R1 R R R3
ess = = 1 ( finito ) ess = 2 = ∞ ess = =∞
1+ K p 1+ K Kv Ka

Sistemas tipo 1

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L(Tm s + 1)

G (s )H (s ) =
(
s(T1s + 1)(T2 s + 1)L T p s + 1 )
K p = lim G (s )H (s ) = ∞ K v = lim sG (s )H (s ) = K ( finito ) K a = lim s 2G (s )H (s ) = 0
s →0 s →0 s →0
R1 R R R3
ess = =0 ess = 2 = 2 ( finito ) ess = =∞
1+ Kp Kv K Ka

Sistemas tipo 2

K (Ta s + 1)(Tb s + 1)L(Tm s + 1)

G (s )H (s ) =
(
s 2 (T1s + 1)(T2 s + 1)L T p s + 1 )
K p = lim G (s )H (s ) = ∞ K v = lim sG (s )H (s ) = ∞ K a = lim s 2G (s )H (s ) = K ( finito )
s →0 s →0 s→0
R1 R R3 R
ess =
1+ Kp
=0 ess = 2 = 0 ess = = 3 ( finito )
Kv Ka K

Error de estado estable

Tipo de Entrada escalón Entrada Rampa Entrada Parabólica
Kp Kv Ka
sistema R1 R R
ess = ess = 2 ess = 3
1+ Kp Kv Ka
Valor
0
finito
0 0 Valor finito ∞ ∞
Valor
1 ∞ finito
0 0 Valor finito ∞
Valor
2 ∞ ∞ finito
0 0 Valor finito

INGENIERÍA DE CONTROL 10 M.C. ELIZABETH GPE. LARA HDZ.

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Tipo de sistema Kp e ss
R1
0 finito
1+ K p
1 ∞ 0
2 ∞ 0

Tipo de sistema Kv e ss
0 0 ∞
R2
1 finito
Kv
2 ∞ 0

Tipo de sistema Ka e ss
0 0 ∞
1 0 ∞
R3
2 finito
Ka

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