TIPOS DE CONTROL

TIPOS DE CONTROL:
DEFINICIONES

❑ Variable del Proceso (PV): la variable que se mide es

la que se desea controlar y se conoce como la variable del
proceso.

❑ Set Point (SP): es el valor deseado de la variable del

proceso.

❑ Error (E): es la diferencia entre la variable del proceso

y el set point.
 CONTROL ON/OFF

• Para el caso de un horno eléctrico, la temperatura

aumenta al activar las resistencias calentadoras mediante
un contactor, controlado por un relé dentro del controlador.
 CONTROL ON/OFF
• Debido a las fluctuaciones, se hace necesario un control
proporcional.

• Se puede usar un horno a petróleo o a gas y que se

controle la potencia mediante la llave de paso.

• Se utiliza la modulación por ancho de pulso.

Ejemplo: si la planta posee tiempo de respuesta de
1 (min), se puede aplicar calentamientos de pulsos
periódicos de 4 (s)
 CONTROL PROPORCIONAL
• Entrega una potencia proporcional (Kp) al error.

• Se fijan los siguientes parámetros:

Temperatura deseada SP (50ºC).
Banda proporcional Pb (10%).
Tiempo de ciclo (4 seg), sólo si se utiliza contactor.

• La banda proporcional se programa en el controlador

como un porcentaje del SP.

• La potencia de salida varía proporcionalmente al error,

disminuyendo cuanto más se acerca la temperatura al SP.
 CONTROL PROPORCIONAL
❖ El cálculo realizado es el siguiente:
OUT = [100% * E / banda]
banda = Pb * SP / 100
E = (SP – PV)

OUT = [Kp * E]
Kp = 100% / (Pb * SP / 100%)
Kp : Ganancia Proporcional.

❖ Para los valores del ejemplo tenemos:

banda = Pb * SP / 100 = 10 * 50 / 100 = 5 ºC

❖ La banda en la cual variará proporcionalmente o gradualmente la

potencia será de 47.5 ºC a 52.5 ºC.
 CONTROL PROPORCIONAL
Potencia de salida suministrada por el controlador a
distintas temperaturas.
Tabla 1 PV (Variable del proceso) SP=50 °C Potencia
°C Error 100%*E/20
(SP-PV) %
60 -10 0

52

50 0 0

49

48

45

40

31

30

20 30 100
 CONTROL PROPORCIONAL

¿Se puede construir un control On/Off con uno proporcional?

 CONTROL PROPORCIONAL
➢ Por lo tanto se debe tener presente que mientras menor sea la
banda proporcional, el control proporcional se comportará más
parecido a un control on/off.

➢ Se presenta el problema que la temperatura jamás se estabilizará

en el valor de SP. Por lo que el error será estacionario y se ubicará
dentro de la banda proporcional.

➢ Debido a las pérdidas del calor con el medio ambiente, es necesario

tener encendido los calefactores para compensar la pérdida.
▪ Si se requiere de un 25% de potencia para mantener la temperatura
cercana al SP, vamos a la Tabla 1.
▪ Nos indica que esto ocurre a los 47.5 ºC, entonces el error
estacionario es de 2.5 ºC.
 CONTROL PROPORCIONAL
➢ ¿Se puede reducir el error estacionario?.

➢ Al reducir mucho la banda proporcional el sistema se volverá

inestable (similar al on/off).

➢ Si los hornos poseen mucha inercia térmica se pueden presentar

oscilaciones de la temperatura, las cuales es eliminan aumentando la
banda proporcional y aumentando el error estacionario.

➢ Al aumentar la banda proporcional, el control pierde efectividad para

responder rápidamente a perturbaciones externas. Para mejorar esta
respuesta se utiliza …
 CONTROL PROPORCIONAL
DERIVATIVO
• Es un control proporcional al que se le agrega la capacidad de
considerar la velocidad o cambio de la temperatura en el tiempo (D).

• Si la temperatura está por debajo del SP, pero subiendo muy rápido
y se va a pasar del SP, entonces el control se adelanta y disminuye la
potencia de los calefactores.

• El cálculo realizado por el control es:

OUT = [100% * (E – D * Vel) / banda]

banda = Pb * SP / 100

Donde “Vel” es la velocidad de temperatura medida por el

controlador en ºC/seg.
 CONTROL PROPORCIONAL
DERIVATIVO
Para los valores del ejemplo tenemos:

» Fijamos D = 5 (seg), tenemos SP = 50ºC y Pb = 10%.

» Si la temperatura es de 35 ºC y la velocidad sube a 2(ºC/Seg.)
Para un control proporcional:
OUT = 100% * 15ºC / 20ºC = 75%

Para un control proporcional derivativo:

OUT = 100% * (15ºC – 5seg * 2ºC/seg) / 20ºC = 25%
COMPARACIÓN DEL CONTROL
Tabla 2: SP=50 °C, Pb=10% PV P PD PD
°C Potencia Potencia Potencia
Kp=50 Kp=50 Kp=50
100*E/20 D=5 seg D= 5 seg
Vel= 2°C/seg Vel= -1°C/seg
100*(E-5*2)/20 100*(E-5*(-1)/20
54 0 0 5
51
50
49
48
45
40
35
31
30 100 50 100
 CONTROL PID
• Comportamiento Estable.
➢ Sistema Sobreamortiguado: velocidad de respuesta lenta,
luego de una perturbación. Sistema muy estable. Ocurre
cuando Pb es muy grande o D muy grande.
➢ Sistema Subamortiguado: velocidad de respuesta
adecuada, ocurren oscilaciones antes de llegar al SP. Ocurre
cuando Pb es pequeña, la constante D chica y la constante I
grande.
➢ Amortiguamiento Critico: el sistema es bastante estable y la
velocidad de respuesta es la mejor que se puede lograr.
Ocurre para los valores óptimos de Pb, D, I.
CONTROL PID