Relatório de estágio Ref.

Folha nº 1 Nº de Folhas 27

Cenfim

Relatório de final de estágio.

António Pedro Silva Carvalho

Relatório apresentado no âmbito do Cet de mecatrónica como exigência para

aprovação do estágio supervisionado.

Coordenador:

Manuel António Teixeira Fernandes

Elab.: Pedro Carvalho Verif.: Aprov.: Modif.:

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Folha nº 2 Nº de Folhas 27

1. Índice
Pág.

2. Agradecimentos ......................................................................................................................... 3
3. Introdução .................................................................................................................................. 4
4. A organização. ............................................................................................................................ 5
5. Desenvolvimento de atividades. ................................................................................................ 6
6. Tarefas executadas..................................................................................................................... 7
7. Projeto ...................................................................................................................................... 24
8. Conclusão ................................................................................................................................. 27

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Folha nº 3 Nº de Folhas 27

2. Agradecimentos

Agradeço a todo o núcleo do Cenfim de Amarante pelo qual fui bem recebido durante
estes dois anos, ao profissionalismo de todos os seus colaboradores e formadores,
dedicação e atenção para cada um dos formandos.

Agradeço também a esses mesmos formandos, meus colegas de curso, são todos
excelentes pessoas, algo que se podia e pode observar certamente pelo quão a turma foi
e ficou unida.

Um agradecimento especial também para o Engenheiro Aventino que foi onde recaíram a
base de todas as minhas dúvidas e pelo tempo pessoal que ocupou ao tentar resolve-las.
Coisa que não tenho duvida que qualquer formador do núcleo teria feito também.

Um agradecimento também ao Engenheiro José Neto pela rápida resposta e procura a

resolver todas as situações e questões que lhe colocamos e pela preocupação para com a
turma.

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Folha nº 4 Nº de Folhas 27

3. Introdução

Este relatório possui a finalidade de apresentar a implantação do conhecimento teórico,

e prático, abordado durante o Cet frequentado, através do programa de estágio.
Neste relatório irei falar sobre a organização onde desenvolvi o meu estágio, como por
exemplo, as suas características, fundação, ramo, total de colaboradores, principais
atividades realizadas e localização.
Irei também falar sobre os trabalhos desenvolvidos ao longo deste mesmo estágio e
onde me foram uteis os conhecimentos adquiridos ao longo do curso.

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Folha nº 5 Nº de Folhas 27

4. A organização.

A J.Costa Máquinas é uma empresa que se dedica ao comércio e reparação de máquinas

de terraplanagem, camiões e tratores. Tendo sido fundada a 2 de Janeiro de 2006,
encontra-se em funções desde essa data, tendo também vindo a fabricar desde 2012
máquinas de processamento para lenha, sendo estas completamente fabricadas pela
empresa desde a sua idealização e desenho, á sua construção e posterior funcionamento.

No dia-a-dia de trabalho da empresa são efetuados trabalhos tais como, a manutenção,

pintura, e verificação de avarias nos equipamentos de terraplanagem e construção civil,
assim como o fabrico, retificação, etc, de peças graças ao serviço de torno. A Empresa
encontra-se também munida de um carro de assistência com todo o tipo de ferramentas
e equipamentos para avarias no exterior das instalações.

A empresa é representante de algumas marcas conceituadas, tais como a WIX (Filtros),

Wacker Neuson (Maquinaria), NewHolland (Maquinaria). Sendo que muito recentemente
também foi atribuída á J.Costa Máquinas a representação dos tratores Valtra, uma das
marcas mais conceituadas do mercado mundial.

De momento a empresa emprega sete funcionários, tendo cada um uma função

específica dentro da empresa, a equipa de trabalho é no entanto unida e polivalente,
sendo que cada vez que é necessário os funcionários desempenharem funções em outro
tipo de trabalho, existe o à vontade e profissionalismo para o fazer.

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Folha nº 6 Nº de Folhas 27

5. Desenvolvimento de atividades.

O meu estágio foi um pouco diferente do dos meus colegas devido ao facto de eu já
trabalhar na empresa desde 2009. Não foi motivo para facilitismos, antes pelo contrário,
pois além de ter que desempenhar o meu papel dentro da empresa, tive também que
pensar em objetivos de estágio, e em tentar desenvolver e aplicar, os conhecimentos que
adquiri ao longo deste curso.

Sempre que me foi possível apliquei os meus novos conhecimentos, e em varias

situações foram esses novos conhecimentos que me permitiram resolver algumas avarias,
mais concretamente a nível elétrico, onde pude aplicar os conhecimentos e eletrónica na
reparação de algumas avarias.

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Folha nº 7 Nº de Folhas 27

6. Tarefas executadas

Dentro da empresa na qual já exerço funções desde 2009, o meu principal trabalho
sempre foi a pintura, a minha principal função dentro da J.Costa Máquinas é fazer as
pinturas de todos os equipamentos que são presentes na empresa. É um trabalho
cansativo e de algum modo “sujo”.
No processo que engloba a pintura de uma máquina, tenho varias etapas estabelecidas,
tais como a lavagem, polimento, novamente a lavagem, o isolamento, a camada de
primário, o polimento do primário, o desengorduramento, e por fim a pintura. Há
processos que se vão repetindo, tais como o isolamento e desengorduramento, aquando
um equipamento tem varias cores diferentes.
Além da pintura faço habitualmente trabalhos de mecânica, tais como a substituição de
tubos hidráulicos, montagem e desmontagem de equipamentos mecânicos, etc.
Também executei trabalhos de torno, tais como cavilhas, veios hidráulicos, parafusos, e
todo o tipo de peças que nos seja facultado o seu fabrico.
Ficam a seguir algumas fotos de trabalhos executados por mim:

Aperto de chumaceiras da cambota, parte do processo da montagem de um motor que

esteve em reparação na empresa.

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Folha nº 8 Nº de Folhas 27

Algumas das pinturas que realizei ao longo destes meses.

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Folha nº 9 Nº de Folhas 27

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Folha nº 11 Nº de Folhas 27

Componentes feitos em torno para posterior soldagem em veios hidráulicos.

Manga de eixo para desmontagem para extração dos discos de travão e posterior
colocação de novos.

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Folha nº 12 Nº de Folhas 27

Como referi anteriormente, desde 2012 que a empresa se dedica ao fabrico próprio de
máquinas para processamento de lenha, mais concretamente, o corte e rachamento da
mesma. Sendo completamente construídas e idealizadas dentro da empresa, os únicos
componentes vindos do exterior são a matérias-primas, aços, e também os componentes
hidráulicos, sendo que alguns destes são fabricados em exclusivo para as maquinas
produzidas na empresa.
Fruto do espirito combatente quer da entidade patronal quer dos funcionários para fazer
face á crise no país, foi decido expandir a nossa área de trabalho até ao setor do fabrico
de máquinas e ao setor do comércio de lenha. Com um projeto já há muito vindo a ser
idealizado pela entidade patronal, foram deitadas mãos á obra e depois de muitas
madrugadas e horas sem dormir chegou se a um produto que teve um impacto mesurável
na comunidade lenhadora local.
As imagens a seguir mostram algumas das máquinas que já construímos:

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Folha nº 13 Nº de Folhas 27

A versão acima foi contruída para ser acoplada a outro tipo de máquina vulgarmente
conhecida como “Bobcat” um exemplo dessa máquina encontra se na imagem a seguir.

Já a versão apresentada na imagem abaixo representa uma das máquinas elétricas, onde
podemos ver imagens da sua montagem e também do equipamento terminado e
colocado no estaleiro do cliente.

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Folha nº 14 Nº de Folhas 27

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Folha nº 15 Nº de Folhas 27

Nas imagens a seguir podemos ver outras versões que construímos consoante vamos
adaptando e melhorando, contando também com a opinião dos clientes que já possuem
os equipamentos e vão sugerindo melhorias nos mesmos.

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Folha nº 16 Nº de Folhas 27

Com várias máquinas já espalhadas pelo país e até fora da fronteira do mesmo, apesar da
dificuldade da economia e de algum ceticismo por parte dos clientes que existe sempre
que lhes é apresentada uma ideia ou produto novos, a empresa tem conseguido levar a
bom porto esta ideia. O funcionamento deste equipamento é relativamente simples,
totalmente de funcionamento hidráulico, e com quase todas as funções automatizadas,
proporciona uma operação simples e até confortável para o operador, ao contrário dos
modos mais tradicionais para o corte e rachamento da lenha.

Nesta imagem podemos ver um tapete rolante que irá levar o toro em frente para o
posterior corte.

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Folha nº 17 Nº de Folhas 27

A próxima etapa é o corte do toro.

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Folha nº 18 Nº de Folhas 27

O toro depois de cortado cairá para esta área mais abaixo, onde um cilindro hidráulico o
encaminhará para as lâminas de rachamento.

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Folha nº 19 Nº de Folhas 27

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Folha nº 20 Nº de Folhas 27

Alguns dos equipamentos que construímos contam também com aproveitamento de

serrim, consoante o pedido do cliente.

No final do passado mês de julho a empresa foi também convidada a participar em

Espanha numa das maiores feiras da península ibérica do ramo florestal. A feira de nome
“Galiforest”, ocorre de dois em dois anos na zona da Galiza, mais concretamente em
Silleda – Pontevedra.

Lá fomos extremamente bem recebidos e após os 3 dias de feira os nossos equipamentos

foram considerados a inovação e sensação da feira.

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Folha nº 21 Nº de Folhas 27

A seguir ficam algumas das imagens da feira, quer dos nossos equipamentos, quer da
feira em si.

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Folha nº 22 Nº de Folhas 27

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Folha nº 23 Nº de Folhas 27

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7. Projeto

No âmbito do estágio, era de nossa responsabilidade desenvolver um projeto dentro da

empresa. Ao invés desse projeto, foram me propostas uma serie de inovações ao anterior
projeto que havia desenvolvido.

Neste projeto que desenvolvi, eu próprio me comprometi a fazer algumas alterações

além das que me foram propostas pelo Engenheiro José Neto.

A verdade é que não consegui atender nem as alterações/inovações que me tinha

proposto, nem às que o Engenheiro José Neto me propôs. Aquilo que me tinha
comprometido a fazer seria com que o braço robótico na imagem acima, fosse capaz de
escrever. Além de que também deveria ser móvel, capaz de identificar objetos e
transporta-los de um ponto A para um ponto B, sendo este o pedido feito pelo
Engenheiro José Neto.

Apos começar com as pesquisas deparei me com varias barreiras, sendo a mais
impedidora, para mim, a cinemática inversa.

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Folha nº 25 Nº de Folhas 27

No braço robótico que construí, na programação, vou definindo manualmente ângulos a

cada motor até que o braço esteja na ou nas posições que eu desejo, depois de
automatizado o processo de movimento, o braço irá fazer os movimentos com os ângulos
que defini, mas usando apenas um motor de cada vez.

A cinemática inversa, aplicada á robótica, consiste na efetuação de cálculos quer do

comprimento dos braços, quer dos ângulos dos mesmo, e através desses cálculos
determinar o que cada motor terá de se mover até alcançar determinado ponto. Fazendo
assim com que dois ou mais motores se movam em conjunto ate alcançar o objetivo.

Estes cálculos são inseridos na programação juntamente com variadíssimas formulas para
estes e outros cálculos, tais como as velocidades dos respetivos motores do braço.

Foi neste mar de matemática e cálculos que começou a minha dificuldade, embora por
algumas vezes tivesse visitado o núcleo do Cenfim para algumas horas com alguns
Engenheiros, como o caso do Engenheiro Aventino, para esclarecimento de dúvidas vi me
incapaz de solucionar os problemas que me surgiram a nível de calculo e programação.
Foi então que alarguei a pesquisa tentando fazer algo que não se desloca se muito das
ideias originais, foi quando encontrei algumas ideias promissoras, e após alguns testes, e
mesmo assim, vários problemas a nível de programação decidi enveredar pela aplicação
de um sensor que faz com que o braço robótico se movimente através dos movimentos
da mão.

O projeto é exatamente o mesmo, á exceção da inserção de um sensor (imagem abaixo)

para a leitura de movimentos da nossa mão.

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Folha nº 26 Nº de Folhas 27

Estruturalmente apenas muda a inclusão deste item, a nível de programação muda

completamente em relação ao projeto anterior.

Apesar da dificuldade a cinemática inversa esta presente no projeto. Os movimentos e

velocidades estão longe de estar perfeitos, tal como a programação. Estou ainda em
testes e afinações para conseguir obter movimentos precisos e suaves para uma total
otimização do projeto.

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Folha nº 27 Nº de Folhas 27

8. Conclusão

Em resumo, embora estes três meses de estagio tinham sido como quaisquer outros
meses de trabalho, desde o início do curso, há dois anos atras, que foi proveitoso para
mim ter decidido frequentar o curso pois no dia-a-dia houveram problemas com os quais
me fui deparando e que graças aos conhecimentos adquiridos no curso, direta ou
indiretamente, eu fui capaz de resolver.

Penso que cresci muito profissionalmente pois todo o curso e os desafios por ele lançados
me fizeram explorar áreas que sempre me fascinaram o que me levou a criar novas
espectativas e objetivos.

Elab.: Pedro Carvalho Verif.: Aprov.: Modif.:

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