Intro

Robotrónica
“ROBOTRÓNICA”
AUTORES: JORDI PEREZ ESTEVEZ

MIQUEL MERCADER LINUESA
JAVIER MORILLAS LARA
TITULACIÓN: INGENIERIA TÉCNICA EN ELECTRÓNICA INDUSTRIAL
DIRECTOR: PERE PONSA ASENSIO
DEPARTAMENTO: ESAII
FECHA: 27 de Mayo del 2002
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Robotrónica
MINIPROYECTO
RESUMEN
El proyecto que hemos realizado está dividido en dos partes.

Antes de comenzar con los dos bloques del miniproyecto hemos realizado
una pequeña introducción donde hemos dado una visión del robot en la
actualidad y explicado la dependencia que tienen diferentes sectores hacia
dichos robots.
En la primera parte, hemos hablado de la aplicación de los robots

en los diferentes campos de la robótica militar, submarina, espacial, médica,
de transporte y de contrucción entre otras.
En la segunda parte, hemos explicado de manera más técnica, el

funcionamiento y la aplicación de la robótica en el campo de los
humanoides.
Finalmente hemos plasmado nuestras conclusiones del mundo de la

robótica.
Palabras clave
ROV Mobil Humanoide

Progreso HRP-2P Servomotor
Control bípedos Futuro
Introducción...................................................................................6
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Robotrónica
Tipos de robots...............................................................................8
Robótica submarina......................................................................12
Hunter.........................................................................................12
Diavolo.........................................................................................13
Gnom............................................................................................15
Spy................................................................................................17
Fo..................................................................................................20
JasonII..........................................................................................24
Robótica exploradora.....................................................................28
Robótica militar..............................................................................29
Robótica espacial............................................................................31
Robótica de construcción...............................................................45
Brook_180....................................................................................45
Robótica de transporte...................................................................49
Flexitrack.....................................................................................49
Master...................................................................................50
Facility..................................................................................51
Liberty...................................................................................53
Robótica médica...............................................................................54
Aesop..........................................................................................54
Zeus............................................................................................57
Futuro de la robótica.......................................................................58
Robótica humanoide.........................................................................66
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Robotrónica
Introducción robots Honda..............................................................66
Estudio sobre pies y piernas(honda)................................................68
Robot Asimo(honda)..........................................................................72
Robot SDR-4X(sony)..........................................................................76
Robot HRP-2P(Meti)..........................................................................85
Conclusiones........................................................................................89
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Robotrónica
Robots para todo

Ya es posible fabricar robots que sirvan para casi cualquier operación, desde limpiar una
alfombra hasta realizar un intervención quirúrgica a distancia, pasando por cortar el
césped o hacer café, identificar a un individuo visualmente o cambiar el neumático a un
coche.
Los expertos de la Purdue University lo tienen claro: el único límite es nuestra
imaginación. La tendencia actual en el desarrollo y diseño de robots parece apuntar
hacia el infinito. En estos momentos, los científicos se encuentran en plena batalla para
hacerlos más "inteligentes", y para ello incorporan a sus estructuras un mayor número
de sensores y cámaras, de manera que puedan "ver" y captar el medio ambiente que les
rodea, una capacidad indispensable para que puedan desarrollar una memoria.
Parece un tópico extraído de una película de ciencia-ficción, pero los robots ya están
aquí para realizar tareas que nos son desagradables, como la limpieza de una alfombra.
El único problema es que aún son demasiado caros para implantarse de forma masiva.
Afortunadamente, todo indica que los veremos extenderse en nuestros hogares en el
transcurso de las próximas décadas. La industria robótica está tan en alza que no dejan
de aparecer nuevas oportunidades para todo aquel que quiera trabajar en este campo. De
momento, los robots industriales, como los que se emplean en el sector de la
automoción, son la punta de lanza que impulsa los avances tecnológicos. Hasta ahora, se
han estado empleando para el ensamblaje de las piezas que darán lugar al producto
final, ya sea un automóvil u otro vehículo, pero siempre siguiendo procesos repetitivos
programados con anterioridad. El objetivo para un futuro próximo es hacer que los
robots puedan identificar por sí mismos el tamaño de una rueda, de manera que sepan
seleccionar el neumático adecuado sin necesidad de cambiar su programación. Para ello
son dotados de cámaras y de sistemas de inteligencia artificial modestos que aprenden.
El robot podrá entonces ver las piezas y almacenar en su memoria esta información,
ayudándole a reconocerlas en el futuro. Esta filosofía será aplicable en muchas
industrias distintas. Así, podría usarse un robot de este tipo, entrenado para reconocer
contenedores de basura, para transportarlos sin peligro para el ser humano.
Los robots no les quitarán el lugar de trabajo a los operarios, ya que las tareas que
realizarán serán aquellas que son físicamente agotadoras para éstos, como el
levantamiento y manipulación de piezas demasiado pesadas, movimiento o limpieza de
sustancias tóxicas, etc.
Los robots son máquinas en las que se integran componentes mecánicos, eléctricos,
electrónicos y de comunicaciones, y dotadas de un sistema informático para su control
en tiempo real, percepción del entorno y programación.
La robótica es todavía una disciplina relativamente joven. En efecto, aunque el término

robot se acuña en los años veinte del pasado siglo, la robótica industrial nace en los
cincuenta y sólo en los setenta comienzan a impartirse cursos de robótica en un gran
número de universidades.
En la robótica industrial se trata fundamentalmente de dotar de flexibilidad a los
procesos productivos manteniendo al mismo tiempo la productividad que se consigue
con una máquina automática especializada.
En los años ochenta y noventa se han diseñado un gran número de máquinas cuyo
objetivo no es sustituir la actividad directa de un trabajador en una cadena de
producción. Se trata de realizar tareas en lugares dificilmente accesibles, con riesgo de
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Robotrónica
accidentes, en condiciones peligrosas para la salud, o trabajos que resultan difíciles por
el tamaño de los objetos que es necesario manipular. Así, se han abordado aplicaciones
en la exploración espacial, actividades subacuáticas, manipulación y transporte de
materiales peligrosos, minería, agricultura, construcción, cirugía, etc. La mayoría de
estas máquinas son fundamentalmente teleoperadas, pero se trata de dotarlas de una
mayor autonomía llegando a construir robots. El número de estos robots aumentará de
forma importante en los próximos años.
Otro sector de importancia creciente en las aplicaciones de la robótica es el de los robots
de servicios, entre los cuales se incluyen los robots domésticos, robots de ayuda a los
discapacitados, y robots asistentes en general. Tampoco hay que olvidar que los
humanos siempre han sentido una gran atracción por las máquinas que imitan los gestos
más visibles de los seres vivos en general y de las personas en particular. Por tanto,
tampoco hay que extrañarse de la importancia creciente de las aplicaciones recreativas
de la robótica.
La robótica industrial, desde sus orígenes, estuvo muy orientada a las funciones de
manipulación. De hecho, suele considerarse que un robot industrial es esencialmente un
robot manipulador. Por ello, la mayor parte de los libros de robótica se dedican
exclusivamente a robots manipuladores.
Durante los años ochenta y noventa, los aspectos relacionados con la robótica
denominada móvil han ido cobrando una importancia creciente. Los robots móviles se
diferencian de los robots manipuladores convencionales en que no están anclados, sino
que por el contrario pueden desplazarse por el terreno, por el agua o incluso volar
libremente. Los aspectos más específicos de la robótica móvil son los relacionados con
tales desplazamientos autónomos o navegación del robot. Desde el punto de vista de la
robótica industrial, los vehículos robóticos pueden considerarse como una
generalización de los vehículos de transporte en fábrica con el objetivo de proporcionar
una mayor flexibilidad. Sin embargo, donde el papel de la robótica móvil es más
importante es en las nuevas aplicaciones de la robótica, fuera del trabajo en las cadenas
de fabricación industrial, tales como las que se mencionaban en párrafos anteriores.
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Robotrónica
Tipos de robots.
Androides
Una visión ampliamente compartida es que todos los robots
son "androides". Los androides son artilugios que se parecen
y actúan como seres humanos. Los robots de hoy en día
vienen en todas las formas y tamaños, pero a excepción de
los robots que aparecen en las ferias y espectáculos, no se
parecen a las personas y por tanto no son androides.
Actualmente, los androides reales sólo existen en la
imaginación y en las películas de ficción.
Móviles
Los robots móviles están provistos de patas, ruedas u orugas
que los capacitan para desplazarse de acuerdo su
programación. Elaboran la información que reciben a través
de sus propios sistemas de sensores y se emplean en
determinado tipo de instalaciones industriales, sobre todo
para el transporte de mercancías en cadenas de producción y
almacenes. También se utilizan robots de este tipo para la
investigación en lugares de difícil acceso o muy distantes,
como es el caso de la exploración espacial y las
investigaciones o rescates submarinos.
Médicos
Los robots médicos son, fundamentalmente, prótesis para
disminuidos físicos que se adaptan al cuerpo y están dotados
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Robotrónica
de potentes sistemas de mando. Con ellos se logra igualar

con precisión los movimientos y funciones de los órganos o
extremidades que suplen.
Industriales
Los robots industriales son artilugios mecánicos y electrónicos destinados a
realizar de forma automática determinados procesos de fabricación o
manipulación.
También reciben el nombre de robots algunos electrodomésticos capaces de realizar
varias operaciones distintas de forma simultánea o consecutiva, sin necesidad de
intervención humana, como los también llamados «procesadores», que trocean los
alimentos y los someten a las oportunas operaciones de cocción hasta elaborar un
plato completo a partir de la simple introducción de los productos básicos
Los robots industriales, en la actualidad, son con mucho los más frecuentemente
encontrados. Japón y Estados Unidos lideran la fabricación y consumo de robots
industriales siendo Japón el número uno. Es curioso ver cómo estos dos países han
definido al robot industrial:
La Asociación Japonesa de Robótica Industrial (JIRA): Los robots son

"dispositivos capaces de moverse de modo flexible análogo al que poseen los
organismos vivos, con o sin funciones intelectuales, permitiendo operaciones en
respuesta a las órdenes humanas".
El Instituto de Robótica de América (RIA): Un robot industrial es "un manipulador

multifuncional y reprogramable diseñado para desplazar materiales, componentes,
herramientas o dispositivos especializados por medio de movimientos programados
variables con el fin de realizar tareas diversas".
Una ventaja de la amplia definición japonesa es que muchos de los dispositivos

automáticos cotidianos se les llama "robots" en Japón, como resultado los japoneses
han aceptado al robot en su cultura mucho más fácilmente que los países
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Robotrónica
occidentales, puesto que la definición americana es la que es internacionalmente

aceptada.
Teleoperadores
Hay muchos "parientes de los robots" que no encajan exactamente en la definición precisa.
Un ejemplo son los teleoperadores. Dependiendo de cómo se defina un robot, los
teleoperadores pueden o no clasificarse como robots. Los teleoperadores se controlan
remotamente por un operador humano. Cuando pueden ser considerados robots se les llama
"telerobots". Cualquiera que sea su clase, los teleoperadores son generalmente muy
sofisticados y extremadamente útiles en entornos peligrosos tales como residuos químicos y
desactivación de bombas.
Robótica submarina
Hoy en dia, la ingeniería naval y oceánica se definen como el conjunto de técnicas y

tecnologías que permiten la utilización y explotación integral de mares y océanos así
como su conservación y el mantenimiento de ese ecosistema.
Los robots submarinos son hoy dia necesarios para la exploración, mantenimiento y
desarrollo de dicho ecosistema.
Equipados con cámaras digitales, sistemas de iluminación, sensores, brazos mecánicos y
motores a propulsión, los Rov (remotely operated vehicles) se han convertido en una
buena alternativa para realizar inspecciones marinas.
En la actualidad sus usos se han extendido a trabajos en terminales petroleras,la
recuperación de equipos y cuerpos y la exploración del fondo marino entre otras
utilidades.
A continuación vamos a ver y diferenciar, algunos de los más destacados ROV’s:
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HUNTER
ROV para retiro de Mortalidades
HUNTER ha sido desarrollado especialmente para el trabajo de retiro de mortalidades

en balsas jaulas. El diseño y los componentes de este equipo, permiten realizar además
inspecciones de cables y fondeos. El concepto de este ROV es la eficacia gracias a su
sencillez, está equipado con los componentes mínimos indispensables, pudiendo ser
modificado según las necesidades del cliente. Los dos motores verticales están
posicionados de tal forma que el vehículo se pueda inclinar para la recogida de los
peces. Tres cámaras de alta sensibilidad en blanco y negro, permiten el control absoluto
del equipo. HUNTER, incluyendo la unidad de control de superficie y el carretel del
cable, posibilita su operación desde barcos pequeños o plataformas estrechas.
DATOS TÉCNICOS
ROV
Dimensiones 1,60 m x 0,80 x 0,45 (largo, ancho, alto)
Peso 65 Kg.
Profundidad 300 m
Carga opcional
Energia 230 V AC, 2.5 KW
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Velocidad 4 nudos
Iluminación 2 x 50 W
Propulsión 900 W horizontal,900 W vertical
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DIAVOLO
Video Robotizado Subacuático
Este ROV ha sido desarrollado especialmente para el trabajo en plataformas petroleras. La

versatilidad del diseño permite adaptarlo a las necesidades y usos de cada cliente. La
protección de los componentes dentro del chasis y la velocidad alcanzada, hace de este
equipo un ROV especial para recorrer e inspeccionar áreas extendidas. El ROV, incluyendo
la unidad de control de superficie y el carretel del cable, posibilita su operación desde
barcos pequeños o plataformas estrechas
DATOS TÉCNICOS
ROV
Peso 65 Kg.
Profundidad 300 m
Carga opcional
Energia 230 V AC
Velocidad 4 nudos
Propulsión 900 W horizontal,400 W vertical, 400 W lateral
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Robotrónica
GNOM
Mini Videorobot Teledirigido
GNOM es un video robot teledirigido desarrollado para operar en áreas difíciles de acceder.
Con un tamaño menor que un balón de futbol, es apto para inspeccionar el interior de barcos
hundidos, tuberías, cuevas, etc.
Las aplicaciones de este sistema compacto y ligero son ilimitadas. Puede trabajar solo, o
bien en cooperación con buzos y vehículos submarinos tripulados.
GNOM ofrece una excelente maniobrabilidad, con 6 grados de libertad y la posibilidad de

girar sobre su propio eje. La profundidad máxima de trabajo es de 100 m.
GNOM está equipado con una vídeo cámara, 4 motores, LEDs blancos y sensores. Se
maneja desde una consola con un joystick o el teclado de un ordenador. Dos motores
aseguran una propulsión de 1m/s en dirección horizontal y los otros dos motores garantizan
el movimiento vertical, llegando a una velocidad aproximada de 0,5 m/s. Los LEDs de la
vídeo cámara de color permiten ver a una distancia de 2 a 3 m de noche y en agua clara. Las
señales de vídeo y de control son transmitidas en conjunto con el suministro eléctrico, a
través de un cable coaxial de 2 mm, con malla en Kevlar y una tracción de 100 Kg.
GNOM está disponible en diferentes versiones. El sistema estándar está compuesto por el
ROV, un joystick, el panel de control y el carretel del cable. La versión completa incluye
además la caja de transporte, acumuladores y el monitor LCD. Esta caja es de dimensiones
aptas para transportarla como equipaje de mano y utilizarla en operaciones rápidas.
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Robotrónica
Este pequeño y novedoso ROV es un desarrollo especial de la empresa INDEL en

cooperación con el Instituto P.P. Shirshov de Oceanografía en Moscú.
DATOS TÉCNICOS
ROV
Dimensiones 2,5 dm3
Peso 3 Kg.
Profundidad 100 m
Energia 220 V AC, 12 V DC
Velocidad (horizontal) 1 m/s
Propulsión 75 W
N° motores versión pequeña: 3, versión grande: 4
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Robotrónica
SPY
Video Robotizado Subacuático
ROV robusto y ligero con propulsión elevada permite operaciones en zonas de

corrientes fuertes hasta una profundidad de 300 m.
Cable coaxial delgado para la transmisión de las señales, con malla en Kevlar de
resistencia reducida en corrientes, el que adicionalmente funciona como cable para
remolcar.
Forma de seta con centro de gravedad bajo para una imagen televisiva nítida, dada la
excelente estabilidad en el agua.
Construcción open frame, permite el cambio rápido de componentes de acuerdo a cada

operación.
Custom design para la adaptación óptima al uso de cada cliente.
SPY con su técnica profesional entra en una categoría de precios que hasta ahora sólo
tenían sistemas poco sofisticados. Esto se logró utilizando componentes estandard y a
través de la compatibilidad de gran parte de los grupos utilizados en los vehículos
construidos por MARISCOPE. Este sistema compacto puede ser transportado
fácilmente en un coche común y manipulado entre una o dos personas. En consecuencia
es posible realizar operaciones desde zodiacs utilizando generadores portátiles. La
construcción "open frame" permite desmontar el ROV en 20 minutos, lo que facilita el
alcance de los lugares de intervención por via aérea.
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Robotrónica
La forma de construcción modular, permite añadir fácilmente accesorios tales como
brazos mecánicos, sonar, cámaras adicionales y motores más potentes durante las
operaciones. Dada la facilidad de manutención del aparato, incluso a través de personas
inexpertas y teniendo las reservas correspondientes, queda asegurado que no habrá
pérdidas de tiempo durante las operaciones.
Dos motores horizontales y dos verticales de 400 W cada uno aseguran una propulsión
fuerte y permiten una carga notable durante operaciones de rescate. El número variable
de las revoluciones de las hélices proporcionan al aparato una maniobrabilidad exacta.
Como accesorio es posible obtener un carretel de cable en acero inoxidable con

colectores especiales, permitiendo la transmisión perfecta de las señales, incluso
mientras se arria el cable.
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DATOS TÉNICOS
ROV
Peso 55 Kg.
Profundidad 300 m
Carga opcional
Energia 2,5 KW, 230-380 V AC, 50 Hz
Velocidad 2,5 nudos
Iluminación 2 x 50 W halógenos
Propulsión 900 W horizontal, 900 W diagonal
Navegación compás mecánico ó digital
Caja estanca acero inoxidable con doble junta tórica
FO (Fast Observer)
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Video Robot para inspección
FO (Fast Observer) es un ROV desarrollado especialmente para llevar a cabo

inspecciones submarinas. Es rápido, ligero y fácil de manejar.
El diseño de contornos delgados y motores potentes, hace del FO un equipo ideal para
recorrer distancias largas e inspeccionar áreas extendidas.
El diámetro, menor a 50 cm, posibilita la inspección de tuberías.
Los motores aseguran una gran propulsión, por lo cual se obtienen velocidades de hasta
4 nudos. Los focos permiten que la cámara, con objetivo gran angular, proporcionen una
visibilidad óptima. El FO es apropiado para realizar operaciones en profundidades de
hasta 300 m.
La construcción ligera del equipo, incluyendo la unidad de control de superficie y el

carretel del cable, permiten operar este ROV desde barcos pequeños o plataformas
estrechas.
DATOS TÉCNICOS
ROV
Peso 30 Kg.
Profundidad 300 m
Carga opcional
Energia 230 V AC
Velocidad 4 nudos
Propulsión 900 W horizontal, 450 W vertical
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ACCESORIOS
BRAZOS MECÁNICOS
Son diseñados siguiendo las especificaciones de cada cliente. Las características varían
desde pinzas para la recuperación de objetos pesados, hasta brazos telescópicos con
movimiento vertical y/o horizontal. En todos los casos es posible añadir una micro
telecámara para trabajos de precisión. La innovación principal del sistema está en la
independecia total del ROV, ya que el brazo mecánico tiene una electrónica
independiente que es alimentada a través de un cable umbilical. Puede trabajar sin el
ROV, o bien ser instalado sin ninguna modificación, a cualquier ROV de nuestra
producción.
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SÓNARES
Para facilitar la navegación es posible incluir en los equipos sónares, tanto para el
control automático de la distancia del fondo, como para obstáculos horizontales. Se
encuentran disponibles sónares con un alcance desde 30m hasta 90m. Puesto que la
señal queda visible en la parte derecha de la pantalla, no hace falta el uso de un segundo
monitor.
CÁMARAS
A parte de la cámara estándard, es posible colocar cualquier tipo de cámara de acuerdo a

las necesidades del cliente. Éstas pueden ser cámaras de alta sensibilidad, digitales, en
blanco y negro o camcorders. Una mayor visual de campo se alcanza utilizando varias
cámaras al mismo tiempo. Existe la posibilidad de enviar las imágenes de hasta cuatro
cámaras en paralelo, o de forma conmutable sobre un solo monitor.
Cámara Fotográfica
Todas las cajas estancas resistentes a la presión, se construyen a medida para cualquier
tipo de cámara fotográfica. El flash se encuentra en una caja estanca a parte para evitar
reflexiones en el visor de la cámara fotográfica. Cámara y flash son teledirigidos desde
la consola.
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Robotrónica
CUSTOM DESIGN
Es posible adaptar una gran variedad de aparatos preexistentes a los ROVs de nuestra
producción. Dependiendo de los aparatos, se efectúa una modulación en radiofrecuencia
de las señales para enviarlas posteriormente a través del mismo cable umbilical, o bien
se entrega un cable coaxial con cuatro conductores. Algunos ejemplos de adaptaciones
posibles son: sónares, magnetómetros, cámaras de sensibilidad muy elevadas y sistemas
de rotación. Naturalmente, estas adaptaciones contienen también las modificaciones
mecánicas y de flotabilidad necesarias.
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Robotrónica
JASON II
6 de Noviembre de 2002.
La Woods Hole Oceanographic
Institution ha desarrollado una nueva
generación de vehículos submarinos
automáticos que permite realizar
investigaciones científicas de los
fondos oceánicos y enviar la
información vía Internet. El JASON II
es el primero de esta nueva familia
controlada de forma remota.
Podrá operar rutinariamente a

profundidades de hasta 6.500 metros.
Su primera misión científica, sin embargo, ha sido más modesta, frente a las costas de
Washington y Oregon, aunque ya se encuentra en el Pacífico, junto a Hawaii.
El programa ha costado 2,5 millones de dólares (pagados por la National Science

Foundation, la Office of Naval Research, y la W.M. Keck Foundation) y se inició en
2000. Además de la construcción del JASON II, se ha actualizado el sistema de
captación de imágenes Argo II y el sonar DSL-120. El Deep Submergence Laboratory,
responsable de las tareas de diseño y construcción, se ocupa de proporcionar
herramientas adecuadas para la investigación oceanográfica. Otro de los vehículos de
los que dispone la U.S. National Deep Submergence Facility, en este caso muy
conocido, es el submarino Alvin, capaz de transportar a tres personas. Estos aparatos
son utilizados para una gran variedad de objetivos en los campos de la biología, la
geología y la química.
El JASON original fue construido a finales de los años 80 y podía alcanzar los 6.000
metros de profundidad. Su sucesor dispone de nuevos sistemas energéticos, de
telemetría y control, mayores capacidades de carga útil, empuje, toma de muestras y
manipulación.
El JASON II está "conectado" a la red SeaNet, pensada para extender las ventajas de
Internet hasta los buques oceanográficos, a través de varios enlaces de comunicaciones
sin hilos. Así, el JASON II puede enviar imágenes y datos hasta los investigadores
situados en tierra firme a través, en tiempo real.
La construcción propiamente dicha del JASON II se inició en 2001 y se completó el

pasado verano. En junio y julio comenzaron las pruebas en Woods Hole, y a finales de
este último mes se realizó un pequeño viaje submarino. La primera misión científica con
éxito se llevó a cabo en septiembre, a bordo del buque Atlantis.
Los británicos del Southampton Oceanography Center están interesados en disponer de

su propia copia del JASON II, a la que bautizarán como ISES, de manera que el primero
tendrá pronto un hermano gemelo.
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Robotrónica
Los océanos, que suponen un 70 por ciento de la superficie del planeta, necesitan de
estos vehículos para dar a conocer sus misterios. Tanto el JASON II como los Argo II y
DSL-120 (estos dos últimos operan unidos por un cable al buque oceanográfico),
pueden funcionar durante varias jornadas bajo el agua, enviando imágenes y datos las
24 horas del día.
El JASON II dispone de cámaras fotográficas y de video digitales, más energía para sus
luces y otros sistemas, mayor maniobrabilidad a través de sus impulsores, y más
capacidad de captura de muestras. Cada uno de sus dos nuevos brazos manipuladores
puede coger unos 70 kg de peso, y alcanzar dos veces la distancia que era posible con el
único manipulador del antiguo JASON.
Con estos equipos puede visitar y observar las chimeneas hidrotermales profundas en
las que se desarrolla la vida, antiguos barcos hundidos, instalar observatorios oceánicos
permanentes, etc.
Submarinos Autónomos
Les llaman "planeadores", pero en realidad se mueven por el agua y no por el aire. Se
trata de dos vehículos submarinos automáticos, que utilizan una fuente de energía poco
habitual, el propio océano. Desarrollados con la ayuda de la Office of Naval Research,
serán ensayados en 2003.
El primer vehículo se llama Slocum Glider. Ha sido diseñado y construido por la
compañía Webb Research, con gran experiencia en la fabricación de instrumentos
oceanográficos. Su motor de calor extrae la energía que necesita de una capa de agua
llamada "thermocline", donde la temperatura cambia muy rápidamente. Es la frontera
entre el agua caliente situada por encima y la fría situada por debajo. Aprovechando esta
característica, el Slocum Glider evoluciona miles de veces entre la superficie y una
profundidad programada, consiguiendo la energía que precisa para cambiar su
flotabilidad a partir del flujo de calor del agua que lo rodea.
Sus ingenieros lo han diseñado para que pueda avanzar sin descanso durante cinco años,
siguiendo un zig-zag vertical, desde la superficie a profundidades de hasta 5.000 pies y
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Robotrónica
viceversa. Durante este periplo, sus instrumentos medirán la salinidad y la temperatura,
levantarán mapas de corrientes, registrarán sonidos "biológicos" (como los de las
ballenas), contabilizarán plantas microscópicas, etc.
El segundo robot se llama Seaglider y ha sido pensado por el University of Washington
Applied Physics Laboratory. Su avance en el agua se encuentra determinado por el
control de su flotabilidad y la sustentación de sus alas. Así, se sumerge y asciende
alternativamente. Sus movimientos están dirigidos por la información de posición
enviada por los satélites GPS. Los datos y las órdenes se transmiten mediante enlaces
telemétricos vía satélite, durante los momentos en que su antena se encuentra fuera de la
superficie. Como su competidor, puede permanecer meses en el mar, recorriendo todo
un océano y alcanzando profundidades de hasta 3.500 pies. Sus instrumentos recogerán
información física, química y bio-óptica de alta resolución.
La Office of Naval Research prepara vehículos de este tipo porque tanto la US Navy
como los Marine Corps precisan de herramientas que recojan datos sobre las diversas
regiones oceánicas, en caso de que se tengan que instaurar contramedidas debido a la
instalación de minas enemigas
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Robotrónica
Robótica exploradora:
Un buen ejemplo donde podemos utilizar robots exploradores es en las profundidades
de los crateres de los volcanes.
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Robotrónica
Entre estos robots complejos estan el Dante II, una robot que costó 2,46 millones de
dólares realizarlo. Este aparato descendió una vez por el cráter de un volcán de Alaska,
tropezó con una roca y quedó varado, así que algunas personas tuvieron que rescatarlo.
Estos robots, que usan microprocesadores, emplean para su funcionamiento un control
electrónico patentado que sus creadores llaman "redes nerviosas", y que consiste en un
conjunto de transistores que comparten datos sobre el cuerpo y los movimientos del
robot.
De esta manera, robots como el Walkman Daggerwrist, (que vemos bajo estas lineas),
de cuatro patas, 20 centímetros y construido con piezas de magnetófonos de bolsillo,
pueden caminar libremente, dando saltos, esquivando rocas, y si una de sus patas se
atora, cambia su táctica, su ritmo de avance y las zancadas que da para librarse. Esto es
logrado porque el esfuerzo del motor eléctrico produce un cambio en el patrón de
circuitos, lo que altera la corriente de la pata y, por lo tanto, un cambio en el paso y en la
dirección. Así, son de bajo costo y presentan comportamientos que recuerdan a los seres
vivos.
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Robotrónica
Robótica militar (buscaminas):
El Ejército de Estados Unidos cuenta con varios robots buscaminas, ya que cada año
mueren cerca de 26.000 personas a causa de bombas antipersonas enterradas. Es por eso
que entre los robots creados, existe el Snakebot, que serpentea como culebra y consta de
tres partes diseñadas para hacer explotar minas pequeñas. Es por su forma reptil que
puede llegar a cualquier lugar de cualquier nivel solar con gran habilidad. Es tan hábil y
resistente que puede seguir funcionando aún cuando una explosión lo despedace, como
podemos observar en la imagen el secreto de la resistencia de este robot no esta solo en
la resistencia del chasis, que seguro esta fabricada de un fuerte material, su secreto es
la forma de malla de dicho chasis que hace que se flexione a la hora de recibir un
impacto y no quede deteriorada como si de una chapa compacta se tratara.
Como vemos, este método es un gran adelanto que permite aumentar su resistencia.
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Robotrónica
Otro ejemplo de robot buscaminas es el que aparece bajo estas lines, parece a una araña,
pero en realidad es un robot capaz de detectar minar contra personas. Trabaja a control
remoto y equipado sobre seis patas (cada una con unos sensores de alta precisión
capaces de detectar minas con exactitud).
Cuando encuentra una, marca el lugar con tinta, eviando al mismo tiempo
información a la computadora base. Los datos son utilizados para establecer mapas de
minas, con los que posteriormente pueden ser retiradas. La detención de minas es un
trabajo peligroso y una persona puede cubrir sólo alrededor de un metro cuadrado por
día. Este tipo de robot puede cubrir hasta 450 metros cuadrados en el mismo tiempo
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Robotrónica
Robótica espacial
El papel que tienen los robots en el espacio es cada vez más importante, en un futuro
inmediato vamos a tener que arreglar satélites con satélites. Un satélite con un brazo
robótico se acercará a otro satélite estropeado y lo arreglará, sin que haya nigún
astronauta alrededor: se controlará todo desde Tierra. Poco a poco los robots van a
descargar de trabajo a los astronautas.
Uno de los principales problemas en la robótica espacial es el retraso: hay casos que
pasan hasta siete segundos desde que se envia la orden al robot, éste la recibe y
percibimos su respuesta. Esto hace muy difícil tareas aparentemente sencillas ya que
mandas varias órdenes y lo que ves no se corresponde con lo que estás haciendo.
Un método para arreglar este problemas es dar autonomía al robot, dejarle capacidad
para tomar algunas decisiones, pero de todos modos, nunca llegan a ser autonomos.
Tenemos diferentes tipos de robots espaciales en la actualidad, desde robots que se

utilizan para recoger muestras en otros planetas, hasta robots que utilizamos para
arreglar satelites que se han dañado o han sufrido algun tipo de averia interna o externa.
De estos últimos robots vamos a hablar en este apartado de robótica espacial.
Construir estaciones espaciales es un trabajo costoso. Se deben acoplar módulos que

pesan toneladas, extender paneles solares de largas dimensiones, y acarrear equipos de
ida y vuelta al trasbordador espacial. Para estos trabajos los astronautas necesitan la
ayuda de un robot espacial.
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Robotrónica
Un buen ejemplo para explicar a fondo los robots espaciales para ayudar a los
astronautas es el canadiense Canabrazo2 que vemos en la siguiente imagen.
Con un peso de 1640 kilogramos, el Canadabrazo2 tiene 17.6 metros de longitud en su

posición mas extendida, tiene siete articulaciones motorizadas y una mano con 15
diestras articulaciones.El Canadabrazo es capaz de manipular carga de gran tamaño y
ayudar a atracar al Trasbordador Espacial.
El Canadabrazo2 es, sin lugar a dudas, grande y fuerte, pero no es sólo fuerza bruta.
Esta nueva generación de brazos robot, cuentan con trucos asombrosos . Por ejemplo, la
forma como se mueve. El Canadabrazo2 no estará fijo en un solo punto. En cada
extremo del brazo hay una mano que puede agarrar y anclarse a la estación espacial.
Rotando de un extremo a otro entre puntos de apoyo, Canadabrazo2 puede moverse
como un gusano.
Con siete coyunturas, es muy manejable y mucho mas ágil que un brazo humano. Esto
es importante porque la estación espacial es grande y compleja y necesitamos de un
robot potente en este sentido.
30
Robotrónica
La última pieza del Sistema de Servicio Móvil es el Diestro Manipulador para
Propósitos Especializados, un adaptador que se conecta a un extremo del Canadabrazo2.
Éste adaptador, conocido como la "Canadamano" (Canada Hand, en inglés), es en sí un
robot altamente avanzado, con dos brazos y un mecanismo de realimentación tan
sofisticado que le permite palpar y sentir tanto como una mano humana. Equipada con
luces, cámara de video y cuatro soportes para herramientas, la Canadamano efectua
operaciones tan sofisticadas como el montaje de baterías, generadores de corriente y
computadores.
A este brazo se le añade un manipulador extremadamente sensible: un robot pequeño

con dos brazos, siete articulaciones y cuatro herramientas, que tiene en total 15 grados
de libertad y es capaz de coger un huevo sin romperlo. Es util para cambiar
componentes, como las baterías. También se añade una base móvil que permite a los
robots moverse a lo largo de un gran andamio metálico en la estación. El sistema se
completa con un centro de control, duplicado, que se instala en dos elementos de la
estación, y dispone de un sistema avanzado de visión para mover grandes cargas.
0000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000
Hablaremos ahora de los robots destinados a la exploración, recogida de muestras,
investigación, etc. de otros planetas.
En primer lugar diremos que para llegar al planeta los robots necesitan tener una
sensibilidad navegacional con errores de centímetros, un ajustado diseño de la
planificación autónoma de maniobras y una eficaz generación de trayectorias.
Una vez en el planeta, los robots autónomos deben imitar a los sapos (robofrogs), o a las
serpientes (snakebots), o ser ANTS ("Autonomous Nano Technology Swarms"),
hormigas. Si fuesen similares a batracios u ofídeos, han de ser autorreflexivos,
racionales,
planificadores, reactivos, recargables con la luz solar. Los robosapos han de saltar con
dos de las cuatro patas y caer establemente. Si fuesen Ants pesando un kilogramo y con
una vela capturadora de fotones solares, su principal misión sería la de servir como
sondas de la existencia de rocas con minerales valiosos para el humano, que el
astrogeólogo identificaría como aptas para ser explotadas. Para ello dispondrían de un
dado instrumento, que podría ser un magnetómetro o un sensor de rayos gama.
31
Robotrónica
Si se siembra una colonia de Ants, la moraleja es que se puede llegar a un sistema

complejo, cuasi inteligente, a partir de partes no demasiado costosas. La valiosa
información exigiría luego de robots operarios que encuentren la pista y rescaten los
Ants sabios y logren más tarde la minería y la industrialización. Al combinar
inteligencia artificial con nanotecnología, podría ser que emergiese algo así como un
pensamiento
conciente de toda la red de robots informantes individuales. La conclusión es que con
una red orquestada pero difusa se podría encarar la exploración de una zona dinámica
tal como el polo norte de Marte. Y una idea así extenderse a toda la exploración espacial
como red nanotecnológica y de inteligencia artificial.
Todo esto aun tardaremos en verlo. Por lo pronto, cuando vayan madurando algo más
muchos campos de investigación, entre ellos:
-Robótica vehicular autónoma para navegación espacial.

-Teleoperación y telepresencia. Operaciones de apoyo desde la Tierra.
-Adquisición de conocimiento de sentido común sobre el mundo de las misiones
espaciales y su disponibilidad para los robots espaciales.
-Control autónomo, sensores y actuadores inteligentes de alto nivel, redundantes y
flexibles.
-Integración de razonamientos para planificar y programar misiones.
-Formas de gestión de la incertidumbre y de lo difuso.
- Ejecución de planes y programas durante una misión.
- Reprogramación reactiva dinámica frente a rápidos cambios en el ambiente.
- Optimización con restricciones.
- Satisfacción de restricciones que operen en la realidad.

- Técnicas que diagnostiquen el grado de dificultad de los problemas.
- Criterios más avanzados para detectar cómo hacer una evaluación empírica.
- Comparación de técnicas de IA (inteligencia artificial) e IO (investigación operativa).
Como ejemplo de este complejo mundo pondremos el estudio que ha creado el Centro
de Astrobiología sobre el estudio del rió Tinto como un modelo de exploración
planetaria. Este río ha sido seleccionado como el único ejemplo en la Tierra de
biodiversidad en un entorno ácido producido por microorganismos quimiolitrotoficos.
Existe un interés creciente sobre el origen quimiolitrotofico de la vida. Por ello el
interés mostrado por realizar una caracterización del sistema, que junto con las
relaciones existentes entre las condiciones que rodean al río, que parecen similares a las
que podríamos encontrar en Marte, y con el origen y desarrollo temprano de la vida en
la Tierra, hacen que se haya puesto en marcha el proyecto Ptinto.
El objetivo del proyecto Ptinto es desarrollar de un robot teleoperado para el estudio

exhaustivo e insitu del habitat del río Tinto. Las metas planteadas pretenden desarrollar
nuevos instrumentos que permitan ser embarcados en posibles misiones de exploración
planetaria y que puedan ser utilizadas para explorar áreas peligrosas. Para ello se
32
Robotrónica
requiere la colaboración de un grupo multidisciplinar de geólogos, biólogos e

ingenieros.
OBJETIVOS.
Los objetivos del proyecto Ptinto se enfocan en el estudio de las condiciones de vida de
los microorganismos así como en el análisis de los mismos. De acuerdo con
esto,proyecto se dividen en dos grupos, objetivos científicos y objetivos técnicos.
OBJETIVOS CIENTIFICOS.
1) Caracterización físico-química de río Tinto para el reconocimiento de

ecosistemas marcianos.
2) Establecimiento del nivel de biodiversidad mediante la utilización de

marcadores biológicos utilizando tecnología de DNA Chips.
3) Establecimiento de un modelo geomicrobiológico que permita la detección

de comunidades de fósiles similares a los marcianos.
4) Medida de la actividad bioquímica.
5) Observación microscópica de los microorganismos presentes.
6) Caracterización, datación y evolución de depósitos de mineral de origen

orgánico.
7) Otros estudios.
OBJETIVOS TÉCNICOS.
33
Robotrónica
1) Recogida de muestras. Durante la exploración el robot debe ser capaz de

capturar muestras a diferentes profundidades del lecho del río y analizarlas a bordo así
como extraerlas para su estudio.
2) Exploración cercana. El beneficio de la robótica móvil radica en la

posibilidad de observar los microorganismos en su entorno, requiriendo un microscopio
móvil capaz de acercarse al mismo.
3) Movimiento. El robot debe ser capaz de desplazarse a lo largo del curso del
río de manera autónoma o manual.
4) Operación panorámica. El operador controlara la dirección de las cámaras

que servirán de ayuda a la teleoperación.
5) Identificación de los puntos de interés. Los teleoperadores seleccionarán

objetivos, basándose en la información visual, y el robot la alcanzará de manera
automática.
6) Teleopración del robot. El teleoperador tendrá la posibilidad de teleoperar

el robot a través de un interface
adecuado.
7) Experimentación automática. El robot de manera autónoma realizara

secuencias de experimentos de medición de parámetros físico-químicos.
8) Recogida automática de muestra. El operador desde su pantalla identificara

un objetivo a ser alcanzado en el que se deberá realizar la recogida de muestras para su
posterior examen. Esta tarea se podrá llevase a cabo de manera automática y manual,
controlando el sistema de recogida de muestra y sus deposición en el instrumento
adecuado.
9) Exploración cercana. El operador controlara un microscopio móvil para

realizar observaciones cercanas de superficies de rocas y/o depósitos.
DISEÑO DEL ROBOT
Uno de los objetivos del proyecto Ptinto es la implementación del estado del arte de las
34
Robotrónica
tecnologías para evaluar su uso potencial en la búsqueda de vida en el marco de la

exploración planetaria. En algunos casos las restricciones típicas en el diseño de
robótica espacial como son: Poco peso, volumen, peso y consumo, no serán alcanzados.
Así el diseño tiene que verse como un proyecto que pretende realizar una demostración
de para la exploración planetaria de un laboratorio móvil y no como un diseño optimo
desde el punto de vista de la ingeniería espacial.
En el que los distintos subsistemas son los siguientes.
1) Control de la misión. Sistema encargado de supervisar las operaciones del

robot así como las comunicaciones con la estación de teleoperación.
2) Carga de pago. El conjunto de instrumentos que científicos que permitirán

alcanzar los objetivos científicos.
3) Manipulador con el que se conseguirá un perfecto posicionamiento del

microscopio.
4) Percepción. Compuesto por sistemas de visión artificial, ultrasónicos e

infrarrojos.
5) Locomoción. Conjunto de articulaciones móviles que permitan el

desplazamiento del robot.
6) Alimentación. Sistema que permita dar autonomía al robot en las misiones.
7) Estación de teleoperación. Será el interface entre el operador y el robot.

Pasamos ahora a exponer cada una de los subsistemas que componen el robot.
SUBSISTEMA DE LOCOMOCIÓN
35
Robotrónica
El diseño del sistema de locomoción viene marcado por los requerimientos

medioambientales del rió así como por las necesidades de la carga de pago a albergar.
Algunos de los requerimientos a alcanzar son:
1) Obstáculos a superar de 0.5x0.5x0.5m
2) Zanjas de 0.3m de profundidad y 0.5 de anchura.
3) Resistencia al agua. El robot debe ser capaz de trabajar dentro del agua con
profundidades de menos de 0.5m.
4) Máxima pendiente 10º.
5) Máxima velocidad 1m/s.
6) Peso máximo 100Kg.
Basándose en las requerimientos la arquitectura propuesta es la de un robot hexápodo

con tres grados de libertad en cada una de las patas(dos en el hombro, y uno en el codo).
En la plataforma que compondrá el cuerpo del robot se alojaran cada uno de los
anteriores subsistemas. La ventaja de este tipo de arquitecturas es la versatilidad para
rebasar obstáculos frente a robots con ruedas, lo que hace que sean más adecuados para
este terreno. El punto clave por tanto será el diseño de unas articulaciones eficientes así
como la elección de un adecuado sistema de movimiento (eléctrico o neumático).
Además no hemos de olvidar el interface entre el suelo y la pata pues éste debe ser
capaz de adaptarse a las rugosidades del terreno así como a la baja adherencia
provocada por la
existencia de depósitos blandos, agua.
En lo que hace referencia al sistema de control del sistema de locomoción, éste estará
basado en un arquitectura distribuida de control utilizando un bus deterministico de bajo
nivel (CAN), asociando un controlador por pata. Además de un controlador generalque
coordine el movimiento de todas ellas. En la figura se puede ver un boceto del sistema
de locomoción del robot.
SUBSISTEMA DE MANIPULACIÓN
36
Robotrónica
Una configuración clásica es la propuesta para el manipulador, con seis grados de

libertad: dos en el hombro, uno en el codo y los tres finales en la muñeca.
Algunos del los requerimientos del mismo serán los siguientes:
1) Espacio de trabajo que permita la recogida de muestra y la observación in-

situ con microscopio.
2) Precisión. El manipulador realizará movimientos con un precisión de

0.1mm.
3) Velocidad. Mínima velocidad de 1mm/s.
4) Velocidad de alta precisión. Durante el movimiento con alta precisión la

mínima velocidad será de 0.1mm/s.
Un inconveniente serio de este manipulador son sus restricciones de peso, así

no será posible implementar diseños estándares si no el desarrollo de uno nuevo
utilizando actuadores y materiales ligeros, así como de consumo restringido. Una
disyuntiva planteada surge de la cuestión de implementar un elemento actuador que
albergue el sistema de recogida de muestras, la cámara posicionadora y el microscopio
de campo, o el diseño de un cambio automatico de herramienta.
SUBSISTEMA DE PERCEPCIÓN
El sistema de percepción tendra que cumplir tres objetivos fundamentales:
1) Sensores de distancia. Para evitar las colisiones del robot con objetos así
como con las patas.
2) Datos de percepción panorámica. El sistema será implementado dentro del

robot para proporcionar imágenes 3D del entorno del robot que ayuden a
suteleoperación.
3) Sistema de posicionamiento global e inercial.
Para alcanzarlos, se necesitan un primer sistema que realice el reconocimiento

los objetos existentes alrededordel robot. Y un segundo para conocer la posición y
orientación exacta del robot. El diseño de estos sistema marcará la elección del
ordenador de abordo y del hardware asociado al mismo, debido a la gran capacidad de
cálculo necesaria en muchos casos para llevar a cabo los algoritmos de fusión de datos,
compresión de imágenes y de visión artificial. Varios van a ser los sistemas incluidos:
1) Dos caparas panorámicas enviaran imágenes a la estación de teleoperación
para ser procesadas y mostrar imágenes 3D al operador ( con gafas de visión
estereoscópica).
37
Robotrónica
2) Con la información de las cámaras panorámicas se puede reconstruir un

entrono virtual con los objetos existentes que permitan simular a priori el
comportamiento del robot a través de una ruta.
3) Sensores de distancia basados en ultrasonidos e infrarrojos que permitan

realizar mapas para el guiado autónomo del robot, así como para evitar las colisiones de
la patas y del manipulador con objetos cercanos.
4) Sensores inerciales como son giroscopos, acelerómetros y brújulas

acompañados un sensor de posicionamiento global GPS trabajando en modo diferencial.
SUBSISTEMA DE POTENCIA
El subsistema de potencia estará constituido por dos buses de alimentación claramente

diferencias. El primero de ellos estará estabilizado y constituido por distintas
alimentación desde 24V, dos alimentaciones de 5V, +12V y -12V, y estará dedicado a la
alimentación de los distintos sistema de control y medida. El segundo de los buses será
un bus de potencia no estabilizado encargado de proporcionar la potencia los sistema de
locomoción, barajándose para el mismo dos posibilidades 220VAC o 48VDC
dependiendo de las características finales del sistema de locomoción.
El sistema de almacenamiento estará compuesto por un conjunto de baterías de altas

prestaciones peso/energia almacenada, además de los distintos convertidores tanto
DC/DC y DC/AC según los requerimientos. La autonomía necesaria para realizar una
campaña científica será de 2 horas.
SUBSISTEMA DE COMUNICACIONES
El sistema de comunicaciones viene impuesto por la necesidad de teleoperar el robot
desde distintos lugares. Varias son las tecnologías a utilizar para alcanzar este objetivo.
Para teleoperar el robot desde la estación de campo situada a pocos metros del robot la
tecnología de Wireless Lan de 2Mbps será la opción elegida. Por otra parte para el
control remoto desde el robot desde del Centro de Astrobiología las comunicaciones se
establecerá en dos tramos el primero de ellos estará constituido por una Wireless Lan
con un enlace intermedio formado por un globo estático a una altura suficiente para
salvar la dificultades ortográficas entre el robot y una estación en la que se tiene acceso
a canales telefónicos digitales RDSI que establecerán el enlace con el Centro de
Astrobiología. En este caso la velocidad no será inferior a 256Kbps. Por último el
38
Robotrónica
control por Internet del robot se llevará a cabo desde un servidor web situado entre las
instalaciones del Centro de Astrobiología que se servirá de la infraestructura de
comunicaciones inalámbricas antes mencionada.
SUBSISTEMA DE DIRECCIÓN DE MISIÓN
Este sistema constituirá el cerebro del robot, todo la inteligencia del mismo estará
localizada en él y es el encargado del control y monitorización los otros subsistemas y
de la comunicación con la estación de teleopración. Este subsistema estará compuesto
por un computador y el software desarrollado para el mismo con las siguientes
funciones:
1) Comunicaciones. Recibir los comandos provenientes de la estación de

teleoperacion y responder con la información requerida por la misma.
2) Supervisión. De cada uno de los subsistemas
3) Alarmas. Reaccionar contra situaciones inesperadas que puedan aparecer

durante la operación del robot.
4) Estado. Mantener una base de datos con el estado del robot( mecánica,
configuración, subsistemas)
5) Coordinación. Coordinar las actividades entre la carga de pago y los

subsistemas del robot.
ESTACIÓN DE TELEOPERACIÓN
Tres son los objetivos fundamentales de la estación de teleoperación. El primer objetivo

es simplificar la tarea del operador para ello el sistema contará con:
1) Interface hombre/maquina.
2) Visualizar la información que proviene de las cámaras panorámicas del

robot.
3) Superponer los datos visuales actuales con la imágenes de realidad virtual

generadas por la simulaciones cinemáticas y dinámicas para evaluar los movimientos
del robot y del manipulador.
4) Mostrar los datos provenientes de la cámara del brazo manipulador así
como los datos de distancia a los objetos.
39
Robotrónica
5) Mostrar los datos de los sistema de posicionamiento global e inercial así

como la posición actual del manipulador.
6) Proporcionar las imágenes provenientes del CCD del microscopio.
7) Proporcionar una herramienta de manipulación (joystick) que permitan

manipular tanto el robot como el manipulador de una manera intuitiva.
8) Mostrar la información de la carga de pago.
El segundo de los objetivos es prepara consiste en prepara y supervisar las

actividades del robot. Dentro de esta tarea inteligente de este subsistema se encuentran
las siguientes:
1) Planificación de caminos. Para determinar un camino libre de obstáculos en

el movimiento.
2) Programación de tareas. Ejecución de las actividades del robot para la

optimización de recursos.
3) Supervisión. Analizar el estado del robot y de la carga de pago para

identificar cualquier comportamiento indeseado.
4) Construcción de mapas 3D del escenario de trabajo del robot.
5) Simulación de dinámica y cinemática de los movimientos del robot y del

manipulador. Por ultimo existirá otro módulo encargado de las comunicaciones entre el
robot y la estación. Con el objeto de proporcionar consignas y recibir datos que
permitan generar una base de datos de actuación.
SUBSISTEMA DE CARDA DE PAGO
Una vez descritos los subsistemas de carácter tecnológico, el robot Ptinto deberá
albergar los instrumentos necesarios para llevar a cabo los requisitos científicos. El
robot en si se
comportará como un laboratorio móvil en el que todos los instrumentos serán capaces
de llevar a cabo los experimentos sin la intervención del ser humano. La definición de la
carga de pago definitiva, así como parte de su construcción se están llevando a cabo en
este momento. Sin embargo se han identificado unos instrumentos esenciales que serán
los siguientes:
1) Microscopio. La observación microscópica de comunidades microbianas, o

estructuras de hierro fósil requiere la existencia de un microscopio a bordo. Para ello el
microscopio debe alcanzar especificaciones de movilidad. Debe estar colocado en el
una plataforma móvil(brazo robotizado que permitan posicionarlo en el lugar de interés.
40
Robotrónica
Una resolución de 10-5(TBC) micrómetros es necesaria para identificar diferentes tipos

de vida. El sistema debe ser capaz de operar bajo el agua. Diferentes tecnologías serán
utilizados entre ellas fibra óptica, CCD y utilización de luz fluorescente.
2) Analizador ADN. Esta tecnología es completamente novedosa y
prometedora. Debido a esto es necesario realizar un meticuloso estudio de viabilidad de
instrumento en lo que hace referencia la complejidad, tamaño, consumo y masa.
3) Determinación de parámetros físico-químico. Este conjunto de

instrumentos identificara una gran cantidad de parámetros físico-químicos del rió como
son: Temperatura, pH, EH, conductividad, campo magnetico, luz, concentración
luminosa, concentración de cationes y aniones( Fe, Cu, As, Zn, sulfatos, nitratos y
fosfatos).En relación con este campo existen una nueva micro tecnología de sensores
que será aplicada.
4) Espectrómetro. Muchos espectrómetros han sido identificados para llevar a

cabo experimentos geológicos. Además existen distintas misiones espaciales que has
llevado uno de ellos como carga de pago. Lo que indica la posibilidad del diseño a
medida de los requerimientos.
5) Sistema de taladrado. Este sistema permitirá taladrar sedimentos para

recoger muestras.
TRABAJOS ACTUALES
Los trabajos actuales empieza a plasmar las conclusiones obtenidas en el análisis del
"estado de la ciencia", en algunos de los siguientes puntos:
1) Estudio del sistema de locomoción más adecuado y adaptado a zonas muy

escarpadas.
2) Diseño de un pata articulada con tres grados de libertad y elección de

sistema de actuación.
3) Diseño sistema de control neumático y eléctrico para el sistema de

locomoción del robot Ptinto.
4) Desarrollo del sistema de control basándose en una arquitectura distribuida.
Sistemas de control no lineal basados en lógica borrosa y redes neuronales sobre
plataformas especificas como FPGA o microcontroladores.
41
Robotrónica
5) Desarrollo de un sistema que permita la detección de obstáculos en el

entorno del sistema de locomoción. De
está forma se le dotará al robot de una autonomía en los movimiento simples.
6) Elección de un adecuado sistema de potencia basado en baterías de alta eficiencia.
Robótica en la construcción
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Robotrónica
Brokk 180, características técnicas
__* ECS = Estabilizador Cuchilla Dozer______ECP = Estabilizador Cuatro Patas
__Datos técnicos____________________________
Longitud de transporte sin herramientas............ ….2480 mm ECS* / 2520 mm ECP*
Altura mínima de transporte................................... 1342 mm
Anchura de transporte..............................................800 mm
Anchura de trabajo con las patas bajadas............. ..1200 mm ECS* / 1620 mm ECP*
Altura libre.............................................................. 180 mm
Ancho de oruga.........................................................230 mm
Largo de oruga..........................................................1400 mm
Radio de trabajo con martillo.................................... 4,55 m
Peso total sin herramienta.....................................…...1900 kg ECS* / 1950 kg ECP*
Presión superficial en orugas.........................…… 0,040 N/mm2 ECS* / 0,041 N/mm2
ECP*
Peso máximo de la herramienta.............................. 230 kg
__ Prestaciones______________________________
Velocidad máx. de pivotamiento del brazo............ 10 s/360º
Velocidad máx. de orugas......................................... 2.9 Km/h
__ Sistema Hidráulico__________________________
Tipo de bomba................................................................ Carga variable
Presión estándar del sistema..................................... 16,5 Mpa
Flujo................................................................................... 65 l/m
__ Motor eléctrico_____________________________
Potencia........................................................................... 18,5 Kw
Tensión/Frecuencia....................................................... Según pedido
Tipo de arranque............................................................ Arranque suave
__ Sistema de Control__________________________
Accionamiento................................................................ Mando a distancia portátil
Transmisión de señales............................................... Digital
Vía de transmisión......................................................... Cable/radio
Brokk 180 con brazo estándar y cuchilla dozer
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Robotrónica
Brokk 180 con brazo estándar y estabilizador de cuatro patas
Brokk 180 con brazo telescópico y estabilizador de cuatro patas
Aplicaciones de los robots Brokk:
DEMOLICIÓN CIVIL
Utilizando los robots en vez de artefactos manuales, permite

hacer el trabajo de forma más cómoda, segura y productiva.
Se desarrollan a niveles de ruído mínimas.
Al usar electricidad como fuente de energia en vez de
combustión produce una emisión casi nula de los gases
tóxicos.
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Robotrónica
INDUSTRIA NUCLEAR
Muy utilizado en este sector. Controlado por control remoto.

Valorando la seguridad del operario, este puede maniobrar el
robot sin necesidad de encontrarse en la misma sala.
ACERÍAS Y FUNDICIONES
Puede realizar multitud de trabajos dentro de la industria de

procesos (fundiciones de toda clase, industria de acero...).
Con diversos accesorios puede usarse para la limpieza de

escoria, manipulación de escombros y cualquier trabajo en
altas temperaturas. El operario se mantiene seguro lejos del
alcanze de la máquina. Gran potencia por unidad de peso, un
avanzado diseño del brazo permite una gran precisión.
MINERÍAS
Para resistir en las condiciones más adversas ya que el trabajo

es de gran dureza.De pequeño tamaño para moverse con
precisión en espacios reducidos y cuidando al máximo la
seguridad del entorno
Se utilizan para la demolición de refractario de los hornos y
enfriadores. En este sector el tiempo de parada significa
muchísimo dinero, y deben ser rapidas y precisas. Son
controladas por control remoto, ya que pueden haber crostas
a altas temperaturas que al eliminar las capas, podrían
derrumbarse.
CEMENTERAS
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Robotrónica
Accesorios para los robots Brokk
Martillo Cazos y cizallas Pinzas

abrazaderas Fresadoras
Hidráulico bivalvas
Modelos de robots:
Robots de transporte
FLEXITRACK
Robot de transporte económico y ultraflexible

-Suministro automático de componentes o módulos en los puestos de montaje o líneas
de montaje.
-Transporte de los productos puesto a puesto.
-Pequeño tren logístico.
-La revolución a bajo coste de los flujos logísticos internos.
Esta carretilla posee 2 particularidades principales que la privilegian con respecto a

cualquier otra solución técnica equivalente: es la más sencilla del mercado desde el
punto de vista de instalación y la más económica.
Método de guiado en el suelo que utiliza un eficaz sistema óptico.
Basta fijar una banda adhesiva en el suelo (o una franja de pintura) para materializar el
46
Robotrónica
trazado que debe recorrer la carretilla en la fábrica. El sistema tolera un nivel

relativamente elevado de suciedad en la banda de guiado.
Total flexibilidad para crear o modificar en cualquier momento nuevos recorridos de la
planta sin ninguna intervención por parte del constructor. FLEXITRACK puede
almacenar en su memoria hasta 20 recorridos diferentes de 99 etapas cada uno.
Diferentes aplicaciones de estos robots:
 Abastecimiento de componentes en líneas de montaje en los constructores y las

empresas de sistemas electrónicos del sector del automóvil.
 Abastecimiento de componentes en líneas de montaje en el sector de la

electrónica.
 Transporte automático de bandejas de ropa en la industria textil.
 Transporte automático de carretillas tipo “ROLL” en lavandería industrial.
 Transporte automático de comida y ropa en el sector hospitalario.
 Evacuación automática de paletas de productos acabados desde la cadena de

pintura hacia la zona de almacenamiento en la industria de muebles.
 Transporte automático de paletas de componentes desde los muelles de descarga

hacia la zona de almacenamiento.
 Abastecimiento automático de componentes y embalajes, y evacuación de los

productos acabados en las plantas de cosméticos.
 Soporte dinámico para la P.L.V. en el sector de la gran distribución.
 Sistema de preparación semiautomática de pedidos para los sectores de la

industria y la distribución.
 Sistema de transferencia de bandejas.
 Se encuentras tres gamas diferentes dependiendo de la aplicación y utilización

de dicho robot: Master, Facility y Liberty.
47
Robotrónica
FLEXITRACK MASTER (con capacidad de hasta 1500 Kg.)
Características MO1 MO2 MO3
Carga máxima transportada 1500 kg 500 kg 200 kg
Radio mínimo de giro 700 mm 600 mm 500 mm
Dimensiones 1330 x 760 x 710 960 x 600 x 600 860 x 510 x 480
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Robotrónica
(Largo x ancho x alto)
Peso (batería incluida) 270 kg 170 kg 110 kg
Sistema de guiado óptico / inductivo
Soporte de guiado Banda adhesiva
Tensión de alimentación 24 volts DC
Velocidad de desplazamiento 2,2 km/h
Autonomía media de carga 15 h
Desplazamiento manual Mediante joystick
Número de circuitos programables 17
Seguridades instaladas en estándar: Radar anticolisión, parachoques, lámpara de

destellos.
FLEXITRACK FACILITY (con capacidad de hasta 300Kg.)
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Robotrónica
Características M04
Carga máxima transportada 300 kg
Radio mínimo de giro 500 mm
Dimensiones 1370 x 610 x 1080

Peso (batería incluida) 140 kg
Tensión de alimentación 24 volts DC
Velocidad de desplazamiento 2 km/h
Desplazamiento manual Mediante desconexión manual

destellos
FLEXITRACK LIBERTY (con capacidad de hasta 1500kg.)
Características MO5 MO6 MO7
Cara máxima transportada 150 kg 600 kg 1500 kg
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Robotrónica
Radio mínimo de giro 600 mm 700 mm 700 mm
Dimensiones 1550 x 650 x 310 1900 x 800 x 350 1990 x 1000 x 365
Peso (batería incluida) 140 kg 340 kg 420 kg
Velocidad de desplazamiento 1,5 km/h 2,5 km/h 2,5km/h
Tensión de alimentación 24 volts DC 48 volts DC 48 volts DC
Desplazamiento manual Mediante joystick

destellos.
AESOP posicionador endoscópico robotizado.
AESOP es un brazo robotizado activado por voz

que automatiza la tarea crítica del
endoscopio, asistiendo al cirujano con un control
directo sobre una vista lisa, exacta y estable del
campo quirúrgico interno. En forma de brazo
humano , con siete grados de libertad, nunca se
fatiga o malinterpreta los comandos del cirujano.
En 1996 se convirtió en el primer robot quirúrgico
controlado por la voz.Actualmente va por su cuarta
versión.
El sistema de activación por voz es seguro y eficaz ,creado específicamente para el
cuarto de funcionamiento, reconoce solamente los comandos específicos de la voz del
cirujano.
El diseño modular de AESOP es de uso fácil, el brazo robotizado también puede
colocar cualquier endoscopio.
51
Robotrónica
El robot puede ayudar a la percepción; además, memoriza una posición o hace la
función de una regla o accede a un punto determinado con gran precisión.
Características principales:
.Pesa 18 Kg
.Collar ajustable: de 2mm a 11mm
.El montaje de la tabla permite ajustes
de funcionamiento durante cirugía.
.Interfaces de la CONECTIVIDAD con
el otro sitio de funcionamiento
y dispositivos quirúrgicos vía centro de control de HERMES.
.La ESTABILIDAD DEL CAMPO DE VISIÓN realza ventajas
de la visión endoscopica.
. PUERTO VIRTUAL ALFA permite la colocación del
endoscopio en procedimientos quirúrgicos abiertos.
ASESOP forma parte de otros dos proyectos de robotica aplicada en los campos de la
medicina
52
Robotrónica
PUERTO VIRTUAL ALFA.
Amplia 15 veces la anatomía quirúrgica en comparación con solamente 3 veces las

lupas
de vision .Mejoras en el equipo quirúrgico con la iluminación agregada y las imágenes
endoscópicas sin obstáculo en los monitores de video .
Este estándar se puede utilizar para introducir fácilmente el robot en el quipo.
El brazo robot de AESOP proporciona una constante visión quirúrgica sin obstáculos.
La introducción del puerto virtual de la alfa ha ampliado las ventajas de AESOP a los
procedimientos abiertos.
Caraterísticas técnicas:
7 grados de libertad .
Siete grados de libertad aseguran que el endoscopio tenga la visión de la anatomía
deseada de una manera segura y eficiente. Tiene 4 motores controlados todos vía
voz .
1. Subir-bajar
2. dentro-fuera
3. atrás-adelante hombro
4. atrás-adelante hombro 2 flotante: características de seguridad
53
Robotrónica
5. antebrazo adelante y atrás

6. Muñeca hacia adelante y hacia atrás
7. 1 mecánico: Inclinación del codo + o - 3 grados fijados en ángulo
Control por voz.

HERMES; proporciona el sistema de control, para las capacidades integradas del
control de la voz.
Las características mas significativas són:
1.Voz modelada para cirujano individual .
2.Estructuras simples para los comandos .
3.Filtración de ruido de ambiente del interior o del exterior.
4.No reconocimiento de otros patrones de voz.
5.Vocabulario limitado para prevenir la activación indeseada del dispositivo.
6.Micrófono direccional .
Como en la figura anteriormente expuesta, aparte del proyecto AESOP,existen otros

proyectos donde se integran la robótica y la medicina. Un ejemplo de ellos es el
proyecto ZEUS.Este proyecto formado por el robot ZEUS.
El Robot denominado "Zeus" se encuentra integrado por 3 componentes: los 3 brazos

robóticos, la consola de mando y un software que permite al cirujano seleccionar los
factores que utilizará en los movimientos de los brazos a través de la voz. Además
cuenta con sensores de tacto que les permite realizar sus movimientos, perfeccionados
por el sistema.
El robot posee tres brazos mecánicos, uno de ellos maneja la cámara laparoscópica y su
movimiento se rige por la voz del cirujano . Los otros dos sostienen y operan los
instrumentos quirúrgicos que a su vez son movidos con suavidad y gran precisión,
obedeciendo las órdenes del cirujano que, desde su gabinete de control opera al paciente
de manera remota enviando movimientos a través de un sofisticado equipo de cómputo.
Este robot puede trabajar,conjuntamente con los

cirujanos y ser controlado a distancia para la
realización de las operaciones.
El robot , puede recibir órdenes a través de un
avanzado sistema de fibra óptica con solo 130
milésimas de segundo de retraso. El cirujano,
sentado cómodamente en una silla, da órdenes a
54
Robotrónica
través de una pantalla, un par de palancas de mando y un sistema de transmisión de

sonido. Aunque las manos pudiran temblar , “Zeus” realiza movimientos con precisión y
estabilidad, pues el ordenador se encarga de hacer las correcciones del caso. En un
futuro muy próximo, ningún cirujano hará una operación a un paciente sin antes haberla
aprendido muy bien en un sistema de realidad virtual con que contarán todas las
escuelas de medicina.
Para mas información adjuntamos archivos pdf referenetes a zeus,hermes,Sócrates en

el anexo.
Futuro en los robots de todo tipo
A pesar de que existen muchos robots que efectúan trabajos industriales, aquellos son
capaces de desarrollarr la mayoría de operaciones que la industria requiere. Al no
disponer de una capacidades sensoriales bien desarrolladas, el robot es incapaz de
realizar tareas que dependen del resultado de otra anterior.
En un futuro próximo, la robótica puede experimentar un avance espectacular con las
cámaras de televisión (ejemplo de aparato sensorial), más pequeñas y menos caras, y
con las computadoras potentes y más asequibles.
Los sensores se diseñarán de modo que puedan medir el espacio tridimensional que
rodea al robot, así como reconocer y medir la posición y la orientación de los objetos y
sus relaciones con el espacio. Se dispondrá de un sistema de proceso sensorial capaz de
analizar e interpretar los datos generados por los sensores, así como de compararlos con
un modelo para detectar los errores que se puedan producir. Finalmente, habrá un
sistema de control que podrá aceptar comandos de alto nivel y convertirlos en órdenes,
que serán ejecutadas por el robot para realizar tareas enormemente sofisticadas.
Si los elementos del robot son cada vez más potentes, también tendrán que serlo los
programas que los controlen a través de la computadora. Si los programas son más
55
Robotrónica
complejos, la computadora deberá ser más potente y cumplir nos requisitos mínimos
para dar una respuesta rápida a la información que le llegue a través de los sensores del
robot.
Recientemente han irrumpido varios roles nuevos para los robots. A diferencia de los
tradicionales robots fijos de manipulación y fabricación, estos nuevos robots móviles
pueden realizar tareas en un gran número de entornos distintos. A estos robots no
industriales se les conoce como robots de servicios.
Los robots de servicios proporcionan muchas funciones de utilidad, se emplean para
el ocio, la educación, fines de bienestar personal y social. Por ejemplo, hay
prototipos que recorren los pasillos de los hospitales y cárceles para servir
alimentos, otros navegan en oficinas para repartir el correo a los empleados. Los
robots de servicios son idealmente adecuados al trabajo en áreas demasiado
peligrosas para la vida humana y a explorar lugares anteriormente prohibidos a los
seres humanos. Han probado ser valiosos en situaciones de alto riesgo como en la
desactivación de bombas y en entornos contaminados radioactiva y químicamente.
Negociadores, enfermeros, perros o gatos son algunas de las formas que vienen
tomando los robots prefigurando un futuro hasta ahora sólo visto en las películas de
ciencia ficción.
Desde sofisticados perros cibernéticos (Aibo), pasando por gatos sintéticos hasta robots
diseñados para cuidar de enfermos o encargarse de negociaciones financieras; estas son
algunas de las soluciones que ya están en funcionamiento o llegarán en pocos años,
transformando notablemente la forma en cómo se hacen las cosas, al igual que las
nuevas tecnologías han hecho en tantos y tantos ámbitos.
Desde hace ya décadas en el imaginario colectivo aparece la figura del robot como
complemento ideal en las tareas más diversas. El propio vocablo, que proviene del
húngaro robota, quiere decir esclavo, alguien que descarga de tareas pesadas. Los robots
están presentes en multitud de sectores industriales, pero todavía está por venir la
revolución dentro del hogar, por mucho que se empeñen los electrodomésticos
inteligentes.
La idea de tener un mayordomo, una gobernanta o una enfermera sintéticos cuidando
del hogar o de una persona ha ilustrado cientos de películas; se trata de una imagen de
lo más seductora, aunque el coste de adquisición y la adaptación necesaria a los cada
vez más reducidos hábitat urbanos siguen siendo un obstáculo. A pesar de esto, con el
nuevo siglo han llegado importantes novedades en este sector que prefiguran una
realidad hasta ahora digna de ciencia ficción. Uno de los sectores donde la robótica
parece haberse convertido en un aliado indispensable es el médico.
Este crecimiento revolucionario en el empleo de robots como
dispositivos prácticos es un indicador de que los robots desempeñarán
un importante papel en el futuro. Los robots del futuro podrán relevar
al hombre en múltiples tipos de trabajo físico.
Enfermeros sintéticos
De la mano de Pyxis Corp, cien hospitales de EE.UU. ya ven circular por sus pasillos el
HelpMate (compañero de ayuda), un robot capaz de transportar equipamiento médico,
56
Robotrónica
comida y medicamentos, descargando de este trabajo a las enfermeras. HelpMate pesa

180 kilos, es capaz de recordar más de 30 destinos y todo sin perderse gracias a su sónar
y sensores de infrarrojos. Cuando va a moverse emite mensajes hablados como voy a
moverme, por favor tome distancia" y si alguien interrumpe su camino, se detiene y
busca vías alternativas, y en el caso de que no consiga pasar, se detiene y emite un claro
"mi camino está bloqueado. Además, su estructura incorpora contenedores que pueden
cargarse con medicinas, cada una etiquetada con un código de barra que incluye la
información del paciente que debe recibirlas.
Flo es todo un logro: un prototipo de androide destinado al cuidado y compañía de
ancianos y enfermos. Y sus creadores, un grupo de científicos norteamericanos, están
bastante satisfechos con la versatilidad de su criatura. La meta: fabricar una suerte de
robot médico, amistoso, móvil y autosuficiente. Después de varios ensayos y errores, el
profesor Sebastian Thrun –cabeza del grupo– y sus colegas dieron a luz a su ansiada
“Nursebot” (“enfermera robot”), a la que bautizaron Florence (seguramente como
homenaje a Florence Nightingale), y que pronto se ganó el apodo de Flo. Más allá de su
aspecto un tanto ridículo, el androide parece ser realmente eficiente. Fea, pero útil. Mide
algo más de un metro, su cuerpo es pasablemente cilíndrico, y tiene una pechera
metálica que lleva incrustado un monitor. Abajo, esconde unas rueditas. Y arriba, remata
con una cara: ojos redondos y una bocaza enmarcada por unos labios nada sutiles. Eso
sí: tiene un respetable cerebro electrónico (al fin de cuentas, es una computadora móvil).
Pero bueno, su aspecto es lo de menos. Lo realmente importante son sus aplicaciones:
Flo está especialmente diseñada para servir como apoyo y compañía a personas
internadas en hospitales y, especialmente, a ancianos que viven solos en sus casas. Entre
otras cosas, puede tomar el pulso y la presión de sus pacientes, llevar y traer toda clase
de objetos, abrir y cerrar puertas, encender aparatos, e inclusive, destapar botellas
(tareas especialmente útiles para personas que sufren de artrosis agudas). Pero ahí no se
acaban sus virtudes. Una de las prioridades de sus fabricantes era que Flo hablara y
sirviera de compañía a gente que la necesita.
Flo no sólo habla, sino que también es un buen ayudamemoria para sus dueños: les
avisa cuando hay que tomar tal o cual remedio, que ya es la hora de irse a dormir, o que
no deben olvidar la visita al médico. Y así, muchas otras cosas, como sus cordiales e
infaltables saludos, algo repetitivos por cierto. Otra de las premisas de los
investigadores era lograr una “telepresencia” realmente efectiva, significa que el robot
actúe como un puente que conecta a la persona con los médicos (u otros especialistas).
Ese enlace se realiza vía Internet. Y la imagen y la voz del médico aparecen en la
pantalla que Flo lleva orgullosamente en su pecho. Así, el paciente puede “escuchar” los
consejos del doctor.
Otro ejemplo es Pearl, un robot enfermero que forma parte del proyecto Nursebot, de las
universidades Carnegie Mellon y de Pittsburgh (EE.UU.). El objetivo de sus creadores
es desarrollar robots personales, móviles y autónomos que asistan en la vida diaria de
57
Robotrónica
las personas ancianas que sufren enfermedades crónicas. Pearl es capaz de recordarles
cuándo tomar sus medicamentos, alertar si alguno sufre una caída y proporcionar un
enlace electrónico entre médico y paciente utilizando Internet. Con esto se pretende que
en el futuro los médicos puedan realizar videoconferencias con sus pacientes para
controlar sus tratamientos. En el caso específico de Pearl, el robot es capaz de evaluar
ciertas condiciones del paciente como la presión o el ritmo cardiaco de forma autónoma
y enviar los datos al doctor de forma periódica. El enfermero sintético también ayuda a
los enfermos a desplazarse e, incluso, interactúa socialmente con ellos, gracias a una
pantalla en la que despliega mensajes.
PEARL
Un robot similar ha sido construido por la empresa japonesa Matsushita, y es capaz de

tomar la temperatura del paciente, su tono muscular, pulso y otras variables gracias a
una serie de sensores específicos que incorpora. Una vez reunidos, es capaz de enviar
todas estas variables a través de telefonía celular a un centro médico para que sean
revisados.
Se espera que en unos cinco años la mayoría de estos robots sean comercializados.
Robots en el cuerpo
Un equipo de científicos del Imperial College de Londres ha creado un par de robots
con sorprendentes capacidades. El primero es capaz de tomar muestras de sangre:
golpeando suavemente el brazo ;como hacen las enfermeras de carne y hueso desde
hace décadas-, este robot es capaz de determinar la posición de las venas por la
respuesta de los tejidos y así proceder a la extracción. Según los expertos, este
mecanismo le otorga gran precisión, aunque advierten que la decisión final del pinchazo
debe ser tomada por un operador. Los creadores han señalado que el robot puede ser
muy útil para niños y personas obesas, ya que puede discriminar entre la diferencia de
grosor o la profundidad a la que se encuentra una vena. A futuro también podría ser
usado por personas que deben inyectarse periódicamente como los diabéticos, que
requieren encontrar nuevas venas.
Más sofisticado es el modelo cirujano, un robot capaz de realizar incisiones en el cuerpo
humano y retirar tejidos. El invento es una creación del Profesor Brian Davies quien
afirma que su "interés por la aplicación de robots a la medicina empieza a principios de
los 70 cuando se les dotaba a las víctimas de la talidomida de extremidades hidráulicas
para que pudieran valerse". La lista de creaciones se completa con PROBOT, un sistema
para desobstruir la próstata sin cirugía o ACROBOT, un robot cirujano que puede ser
controlado remotamente por el médico y que ofrece una precisión mucho mayor en
intervenciones a pequeña escala de la que es capaz de conseguir cualquier humano. La
58
Robotrónica
lista de inventos robóticos aplicados a la cirugía es verdaderamente amplia en este

centro británico y puede verse aquí.
Neurocientíficos de todo el mundo están avanzando rápidamente en el desarrollo de
prótesis y brazos robóticos controlados por el pensamiento de personas paralizadas o a
las que han sufrido la amputación de una extremidad.El principal escollo a salvar para
que el cuerpo humano se comunique con miembros artificiales es la interpretación de
las señales eléctricas.
Aún así ya se han conseguido resultados sorprendentes como en el caso del trabajo que
desarrolla el doctor Miguel Nicolelis, de la Universidad de Duke (EE.UU.): hace poco
más de un año, sus investigaciones dieron la vuelta al mundo al lograr que un mono
moviera con el pensamiento un brazo robótico ubicado a 950 Km. de distancia. Esto
gracias a electrodos insertados en su cerebro y conectados a un computador.
El robot Atila (robots mosquito) cuya estructurra es de 1’6 kg y 6 patas, lleva 24
motores, 10 computadores y 150 sensores, incluida una cámara de video en miniatura.
Provistos de minúsculos escalpelos, podrán arrastrarse por el ojo o las arterias del
corazón para realizar cirugía...vivirán en las alfombras sacando continuamente el polvo
partícula a partícula. Infinidad de ellos cubrirán las casas en vez de capas de pintura,
obedeciendo la orden de cambiar cada vez que se nos antoje un nuevo color. En
operaciones delicadísimas como las de cerebro, el robot puede aportar mayor fiabilidad.
Últimamente, se ha logrado utilizar estas máquinas para realizar el cálculo de los
ángulos de incisión de los instrumentos de corte y reconocimiento en operaciones
cerebrales; así mismo, su operatividad se extiende a la dirección y el manejo del
trepanador quirúrgico para penetrar el cráneo y de la aguja de biopsia para tomar
muestras del cerebro. Estos instrumentos se utilizan para obtenerr muestras de tejidos de
lo que se suponen tumores que presentan un difícil acceso, paro lo que resulta esencial
la intervención del robot.
Perros y más
En otro orden de cosas y mucho más cerca de la cotidianeidad están las mascotas sintéti
cas. Aunque hubo intentos anteriores, lo cierto es que el primer robot doméstico que de
veras asombró al mundo fue el Aibo. Lanzado como prototipo por Sony en junio de
1999 y como producto comercial al año siguiente, este perro sintético fue especialmente
creado para hacer compañía y, como tal, emula mucho a sus homólogos de carne y
hueso. El "bicho" entendía órdenes verbales simples, reconocía diferentes voces y era
capaz de aprender hasta 50 nuevas órdenes verbales. Dotado de 20 juntas motorizadas,
sus movimientos se asemejaban admirablemente al de cualquier perro real, incluso a la
hora de levantar la pata para hacer sus supuestas necesidades.
Visto el éxito que ha tenido el Aibo, Sony ha decidido recientemente lanzar nuevos
modelos lo que ha provocado la bajada de los modelos conocidos. Desde fuera, la
AIBO CON
PATINETE
59
Robotrónica
mayor diferencia entre las nuevas y viejas generaciones es que incorporan el ERS-31L,
que está basado en los modelos Latte y Macaron &endash;que recuerdan un bulldog. El
modelo ERS-210A y el 220A cuenta ahora con un procesador mucho más rápido que
trabaja a 384 MHz, el doble de la generación anterior.
Robot humanoide: Honda, que además de motos y coches fabrica robots industriales,
decidió dar muestras de sus nuevas inquietudes hace unos meses con el ASIMO (un
nombre que significa en japonés “piernas”), un robot humanoide sucesor del P3. Es
capaz de detectar obstáculos y de realizar acciones tan cotidianas como encender luces,
abrir cerraduras y colocar objetos en superficies planas. No está a la venta pero sí en
alquiler para eventos especiales.
Robot guardián: Evolution Robotics' ER1; es un robot guardaespaldas capaz de velar

por la seguridad del hogar. Lejos del sofisticado compendio de servomecanismos y
sensores, este aparato tiene un precio de 499 dólares y consta un chasis que se adapta a
ASIMO
la mayoría de portátiles del mercado; utilizando los recursos del PC, incorpora un
software de control, una webcam y un par de ruedas motorizadas &endash;que se
alimentan de la batería del portátil- para crear un curioso androide. El secreto de su
utilidad reside en el software, que es capaz de interpretar las imágenes que capta la
webcam, interpretarlas y dar las correspondientes alertas en caso de necesidad; este
proceso también le sirve para moverse con soltura por toda la casa y para distinguir
estancias y personas.
Un nuevo robot llamado Banryu, de la compañía Sanyo Electric , con forma de dragón
diseñado para la seguridad hogareña. La máquina, capaz de rugir y perseguir a extraños,
funcionará además como detector de incendios. Este autómata mide un metro de largo,
pesa 40 kilos y puede deslizarse gracias a sus cuatro patas a una velocidad de 15 metros
por minuto. El robot cuenta con una microcámara que permite a los usuarios vigilar su
casa en forma remota.
BANRY
60
Robotrónica
Robot negociador: Las negociaciones entre empresas cambiarán posiblemente en unos

años gracias a la implantación de robots; de semanas o incluso meses de regateos y
propuestas, las negociaciones entre empresas verán su tiempo notablemente reducidas
gracias al empresa de sistema robotizados capaces de negociar entre sí y permitirá a la
empresas de todo el mundo ahorrar mucho tiempo, ya que la capacidad de procesos de
estos sistemas permite evaluar multitud de propuestas en un segundo "o como máximo
en cinco minutos". El secreto para llegar al mejor acuerdo será la personalización, es
decir, que las empresas enseñen a sus negociadores artificiales cuáles son sus intereses y
márgenes de maniobra y a partir de ahí el resto es puro proceso.
Robots del hogar: Una parte importante de la vida en comunidad del ser humano se
desarrolla alrededor de su familia. Es este entorno precisamente el escenario de las
aceleradas transformaciones que se viven en la actualidad, principalmente en el ámbito
tecnológico, y que afectan la manera en que las personas se relacionan entre sí y con el
ambiente circundante. De allí que los hogares evolucionen con igual rapidez para
ajustarse en las nuevas condiciones de vida existentes. Pero mientras se hace realidad el
mayordomo de lata perfecto, algunos electrodomésticos van mejorando poco a poco
para simplificar estas tediosas tareas. En la casa del futuro se podrían interconectar
todos los electrodomésticos mediante una red inalámbricca comunicándose entre sí y
con los sistemas de control y de seguridad; De esta manera, la nevera podría decirle al
televisor que la fecha de expiración de la leche que se encuentra en su interior es el día
siguiente para que el televisor a su vez se lo comunique al ama de casa que se encuentra
viendo un programa en esos momentos. De la misma forma la lavadora se conectaría vía
internet con el proveedor de la prenda que tiene en su interior para averiguar las
cantidades de detergente, la temperatura del agua y el ciclo de lavado que ha de utilizar
para lavar la prenda. También el timbre de la puerta al ser oprimido sería capaz de
solicitar a una minicamara que tome una foto de la persona que se encuentra enfrente,
para enviarla al teléfono celular de los dueños de casa que se encuentran ausentes.
Mientras el cepillo de dientes es usado, este podría recoger muestras que serían
analizadas remotamente en un hospital con el cual se comunica dicho cepillo y así
supervisar el estado de salud de la persona.
IRobot ha creado Roomba una aspiradora robot que funciona sin la ayuda del ser
humano. Basta con colocarla en una habitación, apretar un boton, y comenzará a limpiar
desplazandose en espiral y esquivando los obstáculos. Ha sido diseñada como una
combinación de las partes tradicionales de una aspiradora, como cepillo y ruedas, con
chips computarizados y sensores que le permiten detectar las paredes, y las salidas
cuando queda atrapada entre las patas de las sillas u otros obstáculos. El tiempo que le
toma a Roomba para limpiar una habitación depende de su tamaño. Si se trata de un
cuarto pequeño demora 15 minutos, mientras que si se trata de uno grande, lo hace en
45.
ROOMB
61
Robotrónica
Robots autoconfigurables: Los robots que se reconfiguran a sí mismos pueden

modificar su forma externa sin intervención humana. Pueden emular cualquier modelo
de locomoción ( ruedas, patas, orugas ) y tener, en consecuencia, la capacidad de todos
y cada uno de ellos. Han aparecido en escena tres tipos distintos de robots
autoconfigurables: los que se reconfiguran siguiendo un esquema en cadena, los
reticulares y los móviles. Todos estos robots cambian de forma utilizando unidades
individuales que los especialistas en el tema denominan "átomos". Cada uno de estos
"bloques inteligentes" tiene ciertas aptitudes para realizar cómputos, operar como sensor
y comunicarse. Los módulos pueden desacoplarse, moverse en forma independiente y
conectarse entre sí formando nuevas configuraciones.
Las perspectivas que ofrecen estos robots no tienen límite. Podrían transformarse en
edificios que se autoconstruyen, permitirían llevar a cabo operaciones de cirugía menos
invasivas o abrirse camino entre pilas de escombros para buscar y rescatar personas.
El Centro de Investigaciones de Xerox ha desarrollado un robot modular que ha
bautizado con el nombre de PolyBot. Está formado por una cadena de bisagras simples
que pueden alterar su forma transformándolo en una serpentina o una araña con patas
capaz de avanzar a través de un terreno rocoso con muchos desniveles.
Los robots que se reconfiguran ofrecen tres ventajas: son versátiles, muy sólidos y
podrían producirse en masa a bajo costo. No obstante, la construcción de estos robots
plantea algunos problemas formidables: son muy difíciles de controlar y suelen estar
formados por millones de componentes que pueden fallar. Además, también plantean
muchos problemas en el ámbito de la computación, tales como la dificultad de diseñar
una unidad fundamental de tamaño pequeño que tenga sin embargo las capacidades
básicas, así como hacer un proceso de desarrollo de los controladores que vaya de lo
más simple a lo más complejo y termine en un comportamiento global conveniente.
62
Robotrónica
Los nanorobots, robots formado por millones de moléculas, que sin duda existirán como
consecuencia de los avances en genética-nanotecnología-robótica (GNR). La
nanotecnología estudia los objetos de tamaño nanométrico (1 nanometro es la mil
millonésima parte de 1 metro) y permite manipular los átomos uno a uno para formar
distintas configuraciones y hacerlos reaccionar para formar compuestos moleculares con
propiedades y funciones pre-establecidas.
La Nanotecnología avanza día a día en las técnicaas de manipulación y fabricación de

nuevos objetos de tamaño nanoscópico con funciones específicas. También se están
consiguiendo avances importantes en aplicando con éxito en biología molecular.
63
Robotrónica
Historia y tecnología de los robots honda.(P1,P2,P3)
Las funciones del robot humanoide de Honda fueron definidas como sigue:
Un sistema operacional que autónomamente realiza tareas típicas en

circunstancias conocidas, y si se requiere de una operación extraordinaria en
circunstancias desconocidas, el robot puede realizarlas con el apoyo de un
operador.
El primer prototipo, el P1, medía 1915 mm y pesaba 175 kg.
El P1 fue desarrollado para identificar la forma más apropiada de los movimientos

síncronos de brazos y piernas. Siendo así, el prototipo no disponía de una fuente de
alimentación integrada. Con el P1, se consiguieron las funcionalidades básicas,
incluyendo que el robot pudiera activar y desactivar interruptores, llevar cosas en las
dos manos y abrir puertas con tiradores. También se consiguió sincronizar los
movimientos entre las piernas y los brazos.
Al P1 le siguió un prototipo autónomo de robot humanoide, el P2, donde se adoptaron
técnicas wireless. El P2, el cual medía 1820 mm y pesaba 210 kg, llevaba un
64
Robotrónica
computador, una unidad motora, batería y aparatos de comunicación por radio dentro
del cuerpo. Este robot más sofisticado podía conseuir movimientos libres, subir y bajar
escaleras y empujar un vehículo, todas estas funciones se le indicaban a través de
señales de radio. Naturalmente, el nivel de autonomía que presenta el P2 es mayor que
el del P1.
La versión del robot es el prototipo P3, el cual fue terminado en Septiembre de 1997.
Los esfuerzos por reducir el tamaño tuvieron como fruto un diseño más compacto y
ligero, que medía 1600 mm y un peso de 130 kg.
Su versión mas reciente se trata de ASIMO,el cual será descrito posteriormente.

Especificaciones de P2 y P3
Estructura de P3 Estructura P2
Evolución de los modelos de robots honda:
65
Robotrónica
En este evolución se ve claramente que el inicio de la tecnología de los robots honda, esta
basada en teoría de los robots bípedos.Esta teoría es la base de la estabilidad de los
robots,para aclarar un poco esta idea introduciremos a continuación algunos de los
conceptos básicos, en los cuales basan su tecnología los diseñadores de honda.
Estudio sobre las funciones de los pies y piernas de los

Robots
1) Movimientos de las uniones piernas/pies al caminar
Se ha descubierto que no se produce ningún efecto significativo al caminar incluso sin

"dedos" en los pies.
Se asegura una estabilidad mayor mediante las secciones base de los dedos de los pies y
las áreas de unión. Sin las puntas de los pies, uno no puede sentir el contacto con la
superficie, siendo vulnerable a tambaleos hacia delante y hacia atrás así como
volviéndose más inestable al atravesar diagonalmente una superficie inclinada. También
es imposible subir y bajar escaleras sin juntas de rodilla. La ausencia de cadera hace que
el caminar autónomo sea extremadamente difícil.
Como resultado de esta investigación se optó por integrar cadera, rodillas y puntas de
los pies en el robot humanoide.
2) Alineamiento de las juntas
66
Robotrónica
Se determinó el alineamiento de las juntas de forma que fuera "equivalente" a la

estructura del esqueleto humano.
3) Rangos de movilidad de las juntas
Los rangos de movilidad de las juntas al caminar fueron definidos de acuerdo con las
medidas tomadas durante las pruebas en superficies planas y escaleras.
4) Dimensiones, pesos y centros de gravedad de cada pierna y cada parte del pie.
Los centros de gravedad de cada parte fueron determinados en referencia a los del
cuerpo humano.
5) Rotación de las juntas al caminar.
La rotación de las juntas fue optimizada a partir de medidas tomadas del cuerpo humano
al andar y los vectores de reacción al contacto con la superficie.
6) Sistemas sensoriales requeridos para andar.
Nuestro sentido del equilibrio está asegurado por tres mecanismos sensoriales. Se
detecta la aceleración a través de statolitos. Tres canales semicirculares detectan la
velocidad angular. La "Bathyesthesia" suministrada por los músculos y la piel es la
responsable de la detección de los ángulos, velocidad angular, dinamismo muscular,
presión en las plantas y sensación de contacto. También es importante su sentido visual,
que soporta y a veces compensa el sentido del equilibrio, así como también suministra
información requerida para el correcto caminar. Como resultado de esto, el robot debe
incorporar sensores de fuerza gravitacional y sensores de 6 ejes para detectar las
situaciones de los pies y piernas al caminar, y medidor de inclinación y sensores de
medición de ángulo de las juntas para conocer la postura general del robot.
7) Impacto de apoyo al caminar.
Un humano mide la fuerza con la que pisa usando una combinación de estructuras y
funciones de movimiento, que incluyen piel suave, tobillos y muchas estructuras
compuestas por muchos huesos en las puntas de los pies, que miden la presión cuando la
planta toma contacto con el suelo. Estudios sobre el caminar humano revelan que la
reacción con la superficie tiende a incrementarse cuando se incrementa la velocidad con
la que se camina. Cuando se camina a una velocidad de entre 2 y 4 Km/h, el peso que
soporta la articulación pierna/pie es aproximadamente de 1.2 a 1.4 veces el peso del
cuerpo, relación que se incrementa hasta 1.8 veces cuando se camina a una velocidad de
8 Km/h. El robot debe disponer de similares mecanismos de absorción de impacto y
esto se llevó a cabo a partir del control preciso de cada componente, ya que imitando la
estructura humana se deterioraba la estabilidad del robot.
Se determinó la estructura de las piernas y pies basándonos en resultados analíticos.
67
Robotrónica
Desarrollo del robot bípedo
Basado en el diseño de un prototipo que fue

fabricado para el estudio de las funciones de los
pies y las piernas se establecieron tres
requerimientos a satisfacer:
Velocidad al andar correspondiente a la del

hombre (p.e., 3km/h).
Proveer soporte estructural para los
mecanismos comentados anteriormente.
Ser capaz de subir y bajar escaleras normales.
El programa comenzó con una forma de
caminar estática (el centro de gravedad se
mantiene entre la base que soporta las piernas.
Pasos pequeños y velocidad pequeña.), después
se cambió por una forma de caminar dinámica (el
centro de gravedad está fuera de la base que
soporta las piernas. Balanceos intencionados), el
factor dominante en la forma de caminar humana.
Naturalmente, el programa de la forma de andar
del robot cumplía con las especificaciones
obtenidas a partir de la forma de andar humana. Este programa fue introducido en el
sistema de control del robot.
El programa de estudio continuado permitió gradualmente una determinación de las
especificaciones, las cuales fueron seguidas por el afianzamiento del modo de caminar
dinámico supervisado y posteriormente por el modo de caminar autónomo.
Andar autónomo
El siguiente paso lógico fue llevar a cabo un programa de investigación y desarrollo

para la forma de caminar autónoma. El robot que se desarrollara en las siguientes etapas
debería ser capaz de caminar a través de superficies onduladas, baches, superficies
inclinadas, escaleras y otras superficies más estables sin el riesgo de caerse.
Los retos técnicos para asegurar la estabilidad del robot se muestran en los siguientes
puntos:
--Una tecnología de control para facilitar los apoyos sin que el robot sea afectado por las
imperfecciones de la superficie. Esta función debería estar asegurada por los
mecanismos de control general del robot.
--Una estrategia de control de la postura para devolver al robot a una posición estable
cuando se desequilibre.
--Una estrategia de control variable y adaptativa que ponga el pie en el punto exacto de
apoyo de acuerdo con las circunstancias.
Se inteto terminar cada tecnología antes de combinarlas para asegurar la autonomía y el
correcto funcionamiento de cada una de ellas.
68
Robotrónica
Claves técnicas de la estabilidad al caminar
Una persona intenta recobrar su postura aplicando una presión en determinadas partes
de la planta del pie para evitar caerse mientras anda y mientras está de pie. Si juzga que
la presión aplicada no es suficiente, puede cambiar la posición del centro de gravedad
mediante un movimiento de su estructura y/o un paso atrás.
Se necesita una acción similar para el robot con el fin de mantener la estabilización de la
postura.
Principios básicos para

el control de la postura
El robot está básicamente controlado

para seguir el ángulo de las juntas que
corresponden con un patrón específico
de la forma de caminar.
La fuerza resultante de la inercia y de la
gravedad es determinada por lo que
llama en la figura "target overall
inertia.". El punto en el que el momento
del vector "target overall inertia" es 0 se
define como "target ZMP". La fuera
combinada entre el suelo y las plantas
de los pies se llama "reacción general
real con el suelo".
El punto donde el momento del vector
de reacción general real con el suelo es
0 se conoce como punto central de la
reacción general real con el suelo. El
69
Robotrónica
"target ZMP" de la figura se corresponde teóricamente con este punto cuando el robot
camina. Los dos puntos, de todas formas tienden a diferir en la realidad por los efectos
de los baches y de las inclinaciones, incluso cuando la postura que forma la mitad
superior del cuerpo con el punto y el ángulo de la junta está bien calculado con respecto
al punto.
Bajo estas condiciones, hay una diferencia en la línea de acción resultante entre la
reacción con el suelo y el punto de acción del "target overall inertia". Esto nos lleva a la
generación de un par de fuerzas, las cuales actúan sobre el robot inclinándolo. Este par
de fuerzas está definido como un momento de fuerza de caída, uno de los problemas
más difíciles antes de asegurar un control estable en la forma de caminar.
La estrategia de Honda está basada en una concepción innovadora para hacer el mejor
uso posible del momento de fuerza de caída. De forma más específica, la diferencia
emtre el "target ZMP" y el punto central de reacción general real con el suelo está
controlada dinámicamente a través del uso del momento de fuerza de caída. La
inclinación del cuerpo se compensa así mediante este momento, que originalmente es un
factor problemático en el control de la postura.
El robot ASIMO
Mide 1,20m,el hombro de ASIMO está en la altura de 910m
m y su medida interior de la pierna es 610mm para que así
pueda subir y bajar escaleras con una altura de 180mm.La
anchura de sus hombros es 450mm para que pueda pasar
fácilmente a través de las puertas.
El peso de ASIMO se ha reducido a 43kg. Según la versión
1999 de la investigación ya mencionada por el ministerio
japonés de la educación, el peso medio de un niño de 7 años
está entre 21.3kg (niño) y 21.7kg (niña). De su peso, 7.7kg
la batería. P3, en contraste, era 160cm de alto y pesaba
130kg. Pero hecho de piezas de magnesio el peso de
ASIMO fue reducido aproximadamente 20%. El procesador
usado para la unidad de control fue desarrollado por ellos
mismos y tiene una capacidad que computa cerca de tres
veces un ordenador personal de los actuales.
"i-WALK (sistema inteligente de marcha)" la tecnología
también fue convertida para ASIMO, puede predecir y
controla el movimiento siguiente. Convencionalmente, el
caminar derecho y el dar vuelta sobre el terreno fueron
controlados como diversos patrones del movimiento.P3
tenia que parar cada vez que hacia un movimiento.En el
caso de, i-WALK sin embargo, es posible hacer una
predicción en tiempo real de cómo el equilibrio cambiará
cuando. Es también posible cambiar la velocidad de caminar
70
Robotrónica
sin parar.ASIMO podría cambiar su estilo de caminar, de pasos grandes cortos, a pasos
grandes más largos. La velocidad media que camina es 1.6km/h max.
Aunque en el sitio de trabajo era necesario manipular P3, ASIMO puede hacer para
caminar derecho, camina al revés, camina de lado, camina diagonalmente, gira el punto
o camina alrededor de una esquina usando un regulador portatil. Usando un botón en la
unidad de regulador, ASIMO puede hacer gestos registrados tales como sacudir las
manos, agitando ambas manos, agitando solamente un mano.
ASIMO es mas avanzado que P3 en los tres siguientes aspectos:
(1) ASIMO es más pequeño y pesa menos

(2) ASIMO puede caminar más naturalmente
(3) ASIMO tiene brazos que se mueven más dinámicamente así como los
dedos que se mueven más delicados.
71
Robotrónica
Características básicas:
ASIMO tiene 26 grados de libertad que le ayudan para caminar y para realizar tareas.
Un grado de libertad es la capacidad de moverse a la derecha y a la izquierda o hacia
arriba y hacia abajo. Estos grados de libertad actúan como los empalmes humanos para
el movimiento y la flexibilidad óptimos. ASIMO tiene dos grados de libertad en su
cuello, seis en cada brazo y seises en cada pierna.
26 servo motores para la realización de los diferentes movimientos.
"grados de la libertad" (DOF).

Cabeza :[rotación, up/Down = 2 (de cabeceo) DOF ]
hombro: Forward/Backward,Left/Right, Rotación = 3 Dof;
Codo: Forward/Backward = 1 Dof;
Muñeca: Rotación = 1 Dof;
Mano: Agarrar = 1 DOF (no cuenta los empalmes para los 5 dedos de flexión)
entrepierna: Rotación, Forward/Backward, Left/Right = 3 Dof;
Rodilla: Forward/Backward = 1 Dof;
Pie: Forward/Backward, Left/Right = 2 DOF
Total [ cabeza (2) + brazos y manos (6 x 2 = 12) + piernas (6 x 2 =12) = 26 DOF ]
ASIMO es accionado por una batería de hidruro de metal de níquel 40V. ASIMO puede
funcionar aproximadamente 30 minutos con una sola batería. Lleva cerca de 4 horas la
recarga, aunque la batería puede ser cambiada fácilmente.
La velocidad que camina ASIMO se fija actualmente 1.6 kilómetros por hora. Robots
anteriores de Honda (E4) podían caminar a 4.8 kilómetros por hora.
72
Robotrónica
Sensores y movimientos
73
Robotrónica
Cuando los seres humanos caminamos rectos, y comenzamos a dar vueltas a una
esquina, cambiamos nuestro centro de gravedad hacia el interior de la vuelta.
Gracias a la nueva tecnología i-walk , ASIMO, puede predecir su movimiento siguiente
en tiempo real y cambiar de puesto su centro de gravedad con anticipación.
ASIMO camina almacenando patrones que en tiempo real pueden cambiar el ángulo de la
colocación del pie y dar la vuelta . Consecuentemente, puede caminar suavemente en
muchas direcciones. Además, el paso grande (tiempo por paso) se puede también cambiar.
Puede ser controlado desde un controlador portátil o desde el mismo sitio de trabajo:
74
Robotrónica
El robot SDR-4x
Introducción.
SDR-4X, es la referencia de un nuevo prototipo de robot que la casa Sony ha

desarrollado en sus laboratorios y que ha exhibido recientemente a la prensa mundial.
Después de su experiencia comercial con la familia Aibo, robots con forma canina,
ahora son los humanoides, es decir robots bípedos y con características similares a las
de los seres humanos, las nuevas máquinas que planea desarrollar para comercializar.
El SDR-4X, puede desarrollar diferentes actividades de entretenimiento como cantar y
bailar, así como reconocer humanos gracias a sus siete micrófonos ubicados en su
cabeza que le permiten detectar el origen de los sonidos que lo rodean y a sus dos
cámaras de video, que funcionan como ojos, con las que puede interactuar con su
entorno.
75
Robotrónica
Para su funcionamiento, tiene que estar conectado a través de una red inalámbrica a
un ordenador, pero su evolución, a partir de modelos anteriores le ha permitido mayor
autonomía y capacidad de interacción con su entorno, evitando obstáculos y
comportándose de manera más fluida en los espacios por donde circula.
Su tamaño de apenas 60 centímetros, también lo hacen ver muy inofensivo, pero de

todas maneras es muy atractivo para muchos públicos que desean tener lo último en
tecnología y que podrían encontrar en un robot, una compañía adecuada y entretenida.
Un poco de historia
El SDR-4X, deriva su nombre de las siglas Sony Dream Robot, o en español Robot
Soñado por Sony y sus orígenes se remontan al año de 1997, cuando esta empresa
comenzó a desarrollar prototipos más cercanos a lo que un robot de entretenimiento
debe parecer. Los científicos que concibieron este nuevo compañero de diversión son
los japoneses Tatsuzo Ishida y Yoshihiro Kuroki.
Pero antes de hacer cualquier intento por colocar al SDR-4X fuera de las exhibiciones
no comerciales, Sony presentó los primeros robots Aibo a finales de 1999,
convirtiéndolos inmediatamente en un suceso histórico.
En esto, Sony ha seguido una tendencia diferente a la que se ha trazado Honda, por
ejemplo, con su robot de exhibiciones conocido como Asimo, el cual está concebido
para que termine ayudando a los humanos con sus tareas cotidianas.
El SDR-4X, cuenta con avances interesantes en comparación con los SDR-3X y sus
predecesores, como puede ser un mejor reconocimiento de voz gracias al uso de un
control continuo de reconocimiento de voz y una mejor capacidad de movimiento de
sus 38 articulaciones, gracias al sistema de control integrado adaptativo en tiempo real,
que le permite moverse mejor y a sus cámaras mejoradas.
Algunas imágenes de SDR-4X:
Mejorando el rendimiento de los pequeños servomotores que accionan cada

articulación, un nuevo y recién desarrollado Sistema Integrado Adaptable de Control
en Tiempo Real controla un total de 38 articulaciones del robot en tiempo real,
basándose en información de tiempo real obtenida a través de diferentes sensores.
76
Robotrónica
Además de esa tecnología, la capacidad de caminar sobre superficies irregulares o

embaldosadas y un control que retiene la postura contra las presiones externas
permiten que el robot ejecute movimientos más avanzados. Adicionalmente, el pequeño
robot adquiere una marcha más estable y flexible gracias a un sistema que genera pautas
de marcha en tiempo real, por ejemplo ritmo de avance y ángulo de rotación, según las
diferentes situaciones.
Esta dotado de dos cámaras con CCD a colores para reconocer imágenes, el SDR-4X
puede detectar la distancia entre él y un objeto, procesando la paralaje de ambas
cámaras. Éstas permiten que el robot perciba el contorno de un objeto y la distancia que
lo separa del mismo para producir automáticamente una ruta que lo eluda.
El SDR-4X puede reconocer a un individuo utilizando la imagen facial delantera ,

capturada por la cámara a color. El robot puede detectar también la dirección de una
fuente de sonido y reconocer a un individuo que habla utilizando los siete micrófonos
incorporados en su cabeza. Por otra parte, el
pequeño robot puede sincronizar su procesamiento de datos con

un ordenador conectado externamente usando funciones de
comunicación incorporadas mediante una red inalámbrica
apacidad y el uso de varios vocabularios le permiten reconocer el
habla en forma continua.
Características principales del prototipo "SDR-4X
1) Control integrado adaptable del movimiento en tiempo real.
El Control Integrado Adaptable ocurre en tiempo real y permite no sólo que el SDR-4X
camine por superficies irregulares o embaldosadas, sino también que retenga la postura
contra las presiones externas (por ejemplo, al ser empujado).
- Capacidad de caminar en superficies irregulares con variaciones de hasta 10 mm
aproximadamente.
- Capacidad de subir y bajar por una superficie inclinada, con pendiente de hasta 10
grados aproximadamente.
- El SDR-4X realiza automáticamente movimientos de pisada y retroceso para mantener
su postura y no caerse al sufrir presiones externas.
- El flexible control articular del robot y su efectiva retención de postura limitan los
daños en las caídas
2) Control en tiempo real de la producción de modos de andar.
77
Robotrónica
Esta tecnología produce los esquemas de marcha necesarios alterando el ritmo de

avance, el ciclo de marcha y el ángulo de rotación según la situación y el entorno
aportados por los sensores del robot.
3) Tecnología de percepción espacial en el mundo real.
Con sus dos cámaras CCD en la cabeza, el SDR-4X puede detectar no sólo la distancia
que lo separa de un objeto, sino también el alcance intermedio y el contorno del objeto.
Basado en esta información, el SDR-4X puede calcular automáticamente una ruta que
eluda el objeto. Con los siete micrófonos incorporados en su cabeza, el SDR-4X puede
detectar la dirección de una fuente de sonido.
4) Tecnología de interacción humana multimodo
1. Reconocimiento de un individuo y tecnología para aprender a reconocer.

-Capacidad de detectar y reconocer un rostro (parte delantera) sobre un fondo complejo.
-Capacidad de memorizar hasta 10 rostros individuales mediante funciones de
aprendizaje.
-Capacidad de reconocer a los individuos por su tono de voz.
2.Reconocimiento continuo del habla y adquisición de vocabularios desconocidos.
-Capacidad de aprender y memorizar nuevas palabras no incluidas en su diccionario.
3. Conversación, una tecnología de control del comportamiento, basada en la memoria a
corto y largo plazo.
Además de las funciones de memoria a corto plazo para memorizar temporalmente
individuos y objetos, el SDR-4X está equipado con funciones de memoria a largo plazo
para memorizar rostros y nombres y comunicarse en forma más compleja con las
personas. La memoria a largo plazo retiene también la información emocional de una
experiencia de comunicación. Utilizando así sus memorias a corto y largo plazo, el
SDR-4X logra conversaciones y comportamientos más complejos.
4.Síntesis del habla y producción de voz de canto.
-Capacidad de producir voz de canto con vibratos mediante la síntesis de voz, una vez
que se ingresan en el robot la letra y la música de una canción.
5) Diseño seguro para interactuar con las personas
78
Robotrónica
6) Más grados de libertad para una expresión superior.
Tiene cuatro ejes en la cabeza y un eje en la muñeca para mejorar su expresión general.
Cada mano tiene cinco dedos individualmente movibles.
7) Mejor rendimiento de los servomotores pequeños.
8) Software SDR Motion Creator.
SDR Motion Creator es una aplicación de software que permite producir y modificar
fácilmente movimientos diversos, por ejemplo la danza, usando una computadora. Este
software incluye funciones de corrección automática para evitar que el robot se caiga
mientras ejecuta los movimientos complejos ingresados por un creador o usuario. Este
permite que el robot desarrolle comportamientos personalizados y complejos.
Especificaciones técnicas básicas de SDR-4X
CPU Procesador RISC de 64 bits (x3)

Dispositivo principal de 64 MB de DRAM (x3)
grabación
Sistema operativo Aperios (sistema operativo de tiempo real exclusivo de
Sony)
Arquitectura de control OPEN-R

del robot
Medio que suministra el Memory Stick de 16 MB
programa de control
Grados de libertad de las Cuello: 4 grados de libertad; Cuerpo: 2 grados de libertad;
articulaciones Brazos: 5 grados de libertad (x2); Piernas: 6 grados de
libertad (x2). Total: 28 grados de libertad + 5 dedos en cada
mano
Sensores Detección de distancia
internos Sensor infrarrojo de distancia: cabeza x1, manos x2, total 3
Detección de aceleración
79
Robotrónica
Tronco: X, Y, Z/3 ejes, Piernas: X, Y/2 ejes
Detección de velocidad
angular
Tronco: X, Y, Z/3 ejes
Sensor de la planta del pie

Sensor de energía (capa pierna: 4 x 2 = total 8)
Sensor térmico
Externo (x4), Interno (x2)
Sensor táctil Cabeza

Caucho sensible a la presión
Asa
Conmutador laminar
Manos
Conmutador laminar X2
Hombros
Conmutador táctil X2
Entrada de imágenes Cámara con CCD de 1/5” a color y resolución de 110.000

píxeles (x2)
Entrada de sonido Micrófono (x7)/
Salida de sonido Altavoz (x1)
Entrada/Salida Ranura para PC Card (Tipo II)
Ranura para Memory Stick
Pantalla LED del ojo
4096 colores (RGB, combinación de 16 gradaciones)
LED del oído

1 color con 16 gradaciones
LED de potencia
2 colores (3 colores en iluminación simultánea) Indicación
de actividad /carga
Velocidad de marcha Aproximadamente 6 m/min. máx (superficie irregular)

Ritmo: 10 cm, Ciclo de marcha: 1,0 segundos/paso
Aproximadamente 20 m/min. máx (superficie plana,

regular) Ritmo: 6,5 cm, Ciclo de marcha: 0,20
80
Robotrónica
segundos/paso
Capacidad de marcha en Grado de irregularidad: 10 mm de superficie irregular en

superficies irregulares condiciones no deslizantes
Grado de inclinación: superficie inclinada hasta 10 grados

aproximadamente en condiciones no deslizantes
Peso Aproximadamente 6,5 Kg con batería y memoria

Dimensiones (alto x Aproximadamente 580 x 260 x 190 mm
ancho x profundidad)
Ubicación de los sensores del robot:
Utiliza el doble de sensores que AIBO.(sony)
81
Robotrónica
Pronóstico de mercado de la industria de la robotica en Japón.
Robot HRP-2P
El HRP-2P (prototipo) fue desarrollado para el proyecto de

HumanoidRobotics patrocinado por el ministerio japonés de la
economía, del comercio y de la industria (METI) a través de
TechnologyDevelopment(NEDO).
Es el prototipo de humanoide , HRP-2, será desarrollado este año
para el "exterior y los experimentos cooperativos de la tarea de
robot/humanos".
82
Robotrónica
A sido desarrollado a través del trabajo de colaboración del instituto

nacional de la ciencia y de la tecnología industriales avanzadas (AIST:
www.aist.go.jp) que era responsable de desarrollar su diseño ,
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION (www.yaskawa.co.jp) que
diseñaron la especificación del módulo del brazo, y Shimizu
Corporation (WWW shimiz.co.jp) que desarrolló el módulo de la
visión. El papel primario en diseño y la fabricación del hardware fue
hecho por Kawada
Industries, inc.
Características Especiales
Construcción compacta y ligera con 30 grados de libertad del sistema incluyendo

cadera articulada(2 DOF).
 Los empalmes voladizos de la entrepierna le hacen posible caminar en trayectorias

estrechas.
 No necesita del petate debido a la instalación electrónica de alta densidad.
 Está pensado para caminar en terrenos desiguales y el estar parado en posiciones

descendentes ,controlando en todo momento su equilibrio.
 Los usuarios podrán desarrollar los software del uso debido a la arquitectura
abierta.
Características técnicas
Especificaciones
83
Robotrónica
Dimensiones altura 1540mm　 anchura 600mm　profundidad 340 mm
Total massa 58kg
Grados de libertad 30　grados
Velocidad + 2 km/h
Fuerza de la mano 2 kgf
Sensores Hinges(visagra) incremental encoders
Vision 3-lentes de cámara CCD
pecho 3-axes gyro, 3-axes accelerometro
brazos 6- sensores de fuerza
Piernas 6-sensores de fuerza
Drivers del motor 48V, 20 A (Imax), 2 axes/driver x 16
Energia NiMH Batteries 48V, 18Ah
"HRP-2P" (Humanoid Robots Project-2 Prototype) está equipado con una versión
especial de Linux conocida como "ART-Linux", derivada de la versión RT-Linux,
utilizada actualmente para aplicaciones robóticas.
Tabla comparativa con el robot ASIMO(anteriormente introducido).
Caraceristicas básicas
HRP-2
ASIMO HRP-1
Prototype
Altura 154cm 120cm 160cm
84
Robotrónica
Peso
58kg*1 43kg*2 120kg
( baterías incluidas)
Cintura 2 DOF*3 no no
Brazo 6 DOF 5 DOF 7 DOF
Pierna 6 DOF*4 6 DOF 6 DOF
*
Back pack Unnecessary 3 Necessity Necessity
*
1) Bateria incluida.
*
2) El peso aprox de ASIMO,suponiendo 154cm sería de 90Kg.
*
3) Es importante para su actualizacion futura.
*
4) La forma de union de la entrepierna hace, que pueda caminar por sitios estrechos.
HRP-2 tiene 2 grados de libertad de cintura ,cada brazo 6 grados de libertad, con cada
pierna 6 grados de libertad, en cuanto a ASIMO cada brazo 5 grados de la libertad y de
cada pierna 6 en relación al grado de libertad. El hecho de que posea 2 grados de
libertad, es conveniente para la actualización "trabajos humanos". Además, el paquete
trasero que se a considerado en ASIMO se hace innecesario. Además, en cuanto a
prototipo de ASIMO ,HRP-2 está cerca de la mujer adulto con 154cm en relación a 120
cm. Esto es importante porque en relación a la vida laboral y los diferentes trabajos que
puedan llegar a hacer algún día estos robots, será mas eficaz una altura de 154cm que de
120cm.
Este robot humanoide esta pensado para trabajos domésticos y no para ocio y
entretenimiento.
CONCLUSIONES
El principal objetivo de nuestro miniproyecto, ha sido el de dar un vistazo al

mundo de la robótica. Haciendo un breve repaso a los últimos años contemplando el
presente y futuro del mundo robótico, podemos ver como la tecnología ha avanzado de
forma espectacular y cada vez es más extensa su utilización en diferentes campos de la
vida moderna.
La evolución de los robots y su utilización en diversas y cada vez más
aplicaciones, le proporciona al país de fabricación una mejora general. El futuro se
encuentra en los robots, solo hay que ver las películas de ciencia ficción para darse
cuenta que cuanto mayor sea el desarrollo tecnológico más rico será dicho país.
A medida que transcurran los años la incorporación de los robots en el mundo de
los humanos se producirá de forma paulatina, haciendo a estos más dependientes y
domesticados. Será un sistema caótico en donde nosotros seremos observadores de sus
interacciones y dependeremos de sus decisiones.
85
Robotrónica
se han abierto camino a todo tipo de aplicaciones sin llegar a determinar su fin de la
evolución. Intentando mejorar día a día, haciendo robots inteligentes capaces de razonar
por ellos mismos. Este abuso de la robótica puede comportar el aumento de paro, pero
aunque los robots ocasionen cierto desempleo, también crean puestos de trabajo:
técnicos, comerciales, ingenieros, programadores, etc.
Los avances tecnológicos aún no han permitido construir un robot androide
realmente inteligente con mínima apariencia humana en cuanto a movimientos y
comportamiento. Pero con el progreso que están experimentando los robots no dudo en
que pueda llegar a hacerse este ser inteligente.
Supongo que el hombre buscando en todo momento su perfeccionamiento no
tardará en integrar en sus carnes esta tecnología, formando así un ser biónico, mediante
prótesis robotizadas, aumento de capacidad auditiva y visual, y un sin fin de mejoras,
hasta convertirse en un “superhombre”.
Para completar esta visión sobre la robótica y su futuro, creemos que la siguiente
entrevista a Rodney Brooks, presidente de iRobot, ilustra la integración de la máquina
en la presente sociedad, las expectativas de la ciencia en el mundo de la robótica, así
como nos expone como ve el próspero y harmonioso futuro entre hombres y maquinas.
Entrevista a Rodney Brooks: Hermana máquina

El director del prestigioso Artificial Inteligence Lab en el Massachusetts Institute
of Technology, el australiano de cuarenta y tres años Rodney Brooks es una especie de
propagandista de la robótica, y es también presidente de la iRobot, empresa a la
vanguardia en la producción comercial de robots. En su nuevos libro, Flesh and
Machines. How Robots will change Us -Carne y máquinas, cómo los robots nos
cambiarán-, expone una teoría revolucionaria sobre la relación hombre-máquina. Puede
considerarse, pues, como, un científico anti-Fukuyama. (Ver el artículo siguiente.)
-Usted sostiene que nuestra dificultad para aceptar una relación paritaria con las
máquinas inteligentes, y en general con la nueva revolución tecnológica, depende de
prejuicios culturales.
86
Robotrónica
-Exactamente. Remitirse a las biotecnologías, a las máquinas inteligentes, a los

robots del futuro, nos obligará a reexaminar nuestra naturaleza. Lo que distingue al
hombre de los animales es el uso de la sintaxis y de la tecnología. En ambos campos, las
máquinas del futuro nos superarán. Esto puede generar angustia sólo si nos quedamos
aturrullados en la defensa de la primacía del hombre. En cambio, si nos damos cuenta
de que también nosotros somos máquinas, la integración entre hombres y autómatas nos
parecerá normal.
-Entonces, ¿no teme a un mundo en el que los robots esclavizarán a una
humanidad imperfecta?
-Esas son historias hollywoodenses. Los robots no esclavizarán al hombre
porque ya no existirá un género humano, como hoy lo conocemos, que pueda ser
esclavizado. Hombres y máquinas se integrarán. Esto ya está aconteciendo.
-¿Puede dar un ejemplo?
-Basta con pensar en los cientos de miles de personas que han recuperado el oído
gracias al injerto de aparatos electrónicos capaces de transmitir impulsos eléctricos al
sistema neuronal. Recientemente conocí a un hombre que, después de la amputación de
las piernas, camina con dos miembros de robot: es hombre de la cintura para arriba y
máquina de la cintura para abajo.
-Y esto, ¿a dónde nos lleva?
-Muy pronto el hombre usará estas tecnologías para divertirse y ampliar sus
capacidades. Ya ha ocurrido en la cirugía plástica, que nació para reparar los daños, y
hoy se practica en un ochenta y cinco por ciento por razones estéticas. En poco tiempo,
con una operación, será posible obtener una perfecta visión nocturna. Imaginen las
posibilidades para los militares, los contrabandistas, los terroristas...
-¿En qué punto está la revolución robótica?
-En la etapa de las computadoras de 1970. Hoy los robots son caros y
complicados. En breve, en un lapso entre cinco y diez años, se volverán indispensables.
Ahora es posible comprar robots que cortan el pasto y la Electrolux ha puesto a la venta
un robot doméstico que limpia los pisos cuando intuye que nadie está en casa; después
regresa al clóset para recargarse. Son los antepasados de las máquinas inteligentes que
describo en mi libro.
-Usted habla de una "vida emotiva de los robots"...
-Los robots que construimos en el laboratorio están equipados con un "modelo
emotivo" y muestran "reacciones emotivas" en su interacción con los hombres. ¿Se trata
de verdaderas emociones o de simulaciones? No importa. Un avión no vuela como un
pájaro, pero vuela. Los robots tendrán un universo emotivo distinto al nuestro, pero de
todas maneras se trata de un universo emotivo.
87
Robotrónica
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Robotrónica

AUTORES: JORDI PEREZ ESTEVEZ

TITULACIÓN: INGENIERIA TÉCNICA EN ELECTRÓNICA INDUSTRIAL

DIRECTOR: PERE PONSA ASENSIO

FECHA: 27 de Mayo del 2002

El proyecto que hemos realizado está dividido en dos partes.

En la primera parte, hemos hablado de la aplicación de los robots

En la segunda parte, hemos explicado de manera más técnica, el

Finalmente hemos plasmado nuestras conclusiones del mundo de la

ROV Mobil Humanoide

Introducción robots Honda..............................................................66

Estudio sobre pies y piernas(honda)................................................68

Robots para todo

La robótica es todavía una disciplina relativamente joven. En efecto, aunque el término

de potentes sistemas de mando. Con ellos se logra igualar

La Asociación Japonesa de Robótica Industrial (JIRA): Los robots son

El Instituto de Robótica de América (RIA): Un robot industrial es "un manipulador

Una ventaja de la amplia definición japonesa es que muchos de los dispositivos

occidentales, puesto que la definición americana es la que es internacionalmente

Hoy en dia, la ingeniería naval y oceánica se definen como el conjunto de técnicas y

ROV para retiro de Mortalidades

HUNTER ha sido desarrollado especialmente para el trabajo de retiro de mortalidades

Dimensiones 1,60 m x 0,80 x 0,45 (largo, ancho, alto)

Energia 230 V AC, 2.5 KW

Propulsión 900 W horizontal,900 W vertical

Este ROV ha sido desarrollado especialmente para el trabajo en plataformas petroleras. La

Dimensiones 1,30 m x 0,65 x 0,50 (largo, ancho, alto)

Propulsión 900 W horizontal,400 W vertical, 400 W lateral

Mini Videorobot Teledirigido

GNOM ofrece una excelente maniobrabilidad, con 6 grados de libertad y la posibilidad de

Este pequeño y novedoso ROV es un desarrollo especial de la empresa INDEL en

Dimensiones 2,5 dm3

Energia 220 V AC, 12 V DC

Velocidad (horizontal) 1 m/s

N° motores versión pequeña: 3, versión grande: 4

Video Robotizado Subacuático

ROV robusto y ligero con propulsión elevada permite operaciones en zonas de

Construcción open frame, permite el cambio rápido de componentes de acuerdo a cada

Custom design para la adaptación óptima al uso de cada cliente.

La forma de construcción modular, permite añadir fácilmente accesorios tales como

Como accesorio es posible obtener un carretel de cable en acero inoxidable con

Dimensiones 0,78 m x 0,90 x 0,93 (largo, ancho, alto)

Energia 2,5 KW, 230-380 V AC, 50 Hz

Velocidad 2,5 nudos

Propulsión 900 W horizontal, 900 W diagonal

Navegación compás mecánico ó digital

Caja estanca acero inoxidable con doble junta tórica

Video Robot para inspección

FO (Fast Observer) es un ROV desarrollado especialmente para llevar a cabo

El diámetro, menor a 50 cm, posibilita la inspección de tuberías.

La construcción ligera del equipo, incluyendo la unidad de control de superficie y el

Dimensiones 1,00 m x 0,50 x 0,44 (largo, ancho, alto)

Propulsión 900 W horizontal, 450 W vertical

A parte de la cámara estándard, es posible colocar cualquier tipo de cámara de acuerdo a

Podrá operar rutinariamente a

El programa ha costado 2,5 millones de dólares (pagados por la National Science

La construcción propiamente dicha del JASON II se inició en 2001 y se completó el

Los británicos del Southampton Oceanography Center están interesados en disponer de

habitual, el propio océano. Desarrollados con la ayuda de la Office of Naval Research,

serán ensayados en 2003.

El primer vehículo se llama Slocum Glider. Ha sido diseñado y construido por la

compañía Webb Research, con gran experiencia en la fabricación de instrumentos

llamada "thermocline", donde la temperatura cambia muy rápidamente. Es la frontera