Curso: Control de Procesos

Integrantes: -Pool Icanaque

-Antony Ramírez
-Cristian Canto
-Víctor Talancha

Libro: Smith C. y Corripio A., Control Automático de Procesos - Teoría y Práctica, Editorial
Limusa 2014.

Problema 6.14.
En el problema 4-3 se pidió modelar tres tanques de mezclado en serie. Encontrar la ganancia última y el
periodo último de un controlador proporcional que debe regular la composición de salida del tercer tanque,
𝑥6(𝑡) , manipulando el flujo de agua de entrada al primer tanque, 𝑓1(𝑡) . Suponer una válvula de control
isoporcentual con caída de presión constante y  =50. El transmisor-analizador tiene un rango de 0.30 a
0.70 unidades de fracción másica, y las constantes de tiempo de la válvula y del transmisor pueden
despreciarse. Trazar también el diagrama de bloques del lazo y calcular el corrimiento causado por un
cambio de 10 gpm en el flujo 𝑓2 ; cuando la ganancia del controlador se hace igual a la mitad de la ganancia
última.
Referencia problema 4-3.: en el proceso que se muestra en la figura P4-2 se mezclan varios caudales.
Los caudales 5, 2 y 7 son soluciones de agua con el componente A; el caudal 1 es de agua pura. En la
tabla P4-1 se da el valor de estado estacionario para cada caudal. Determinar las siguientes funciones de
transferencia, con el valor numérico de cada término:

A continuación se realizará la primera parte del problema, que será el modelamiento de nuestro sistema
para el lazo de control abierto.
Para hallar el Kc ultimo podemos utilizar la matriz de Routh, la cual está programada en Scilab como se
muestra a continuación:

clc
clear all
//Problema 6.14 Smith Corripio 3era Edicion
disp('Problema 6.14 Smith Corripio 3era Edicion ')
disp('----------------------------------------------------------------------')
s=%s;
//Constantes del Sistema
k1=6.95833*10^-3
k2=0.70588
k3=-7.11765*10^-3
k4=1.7088*10^-2
k5=0.8718
k6=-1.61538*10^-3
//Tiempos característicos de cada tanque
tau1=2.91667
tau2=2.05882
tau3=1.79487
disp('Constantes del Sistema:')
printf(' K1=%f\n',k1);
printf(' K2=%f\n',k2);
printf(' K3=%f\n',k3);
printf(' K4=%f\n',k4);
printf(' K5=%f\n',k5);
printf(' K6=%f\n',k6);
disp('Tiempos característicos de cada tanque:')
printf(' Tau1=%f\n',tau1);
printf(' Tau2=%f\n',tau2)
printf(' Tau3=%f\n',tau3)
//Funcion de Transferencia para el Sistema G1(s)
disp('Funcion de Transferencia del Sistema G1(s):')
numg1=k5*k1*k2+k5*k3*(tau1*s+1)+k6*(tau1*s+1)*(tau2*s+1)
deng1=(tau1*s+1)*(tau2*s+1)*(tau3*s+1)
G1=syslin('c',numg1,deng1)
disp(G1)
//Funcion de Transferencia para la perturbación G2(s)
disp('Funcion de Transferencia de la Perturbación G2(s):')
numg2=k5*k4+k6*(tau2*s+1)
deng2=(tau2*s+1)*(tau3*s+1)
G2=syslin('c',numg2,deng2)
disp(G2)
//Valvula de Control Isoporcentual
Kv=syslin('c',log(50)/100*1900,1);
disp('Función de transferencia de la Valvula:')
Gv=Kv //Funcion de transferencia igual a la ganancia, ya que su tau es despreciable
disp('Ganancia de la Valvula Gv(s):')
disp(Gv)
//Transmisor de rango 30% al 70%
Kt=syslin('c',100/(70-30),1);
disp('Función de transferencia del Transmisor:')
H=Kt //Funcion de transferencia igual a la ganancia, ya que su tau es despreciable
disp('Ganancia del Transmisor H(s):')
disp(H)
//Controlador proporcional
Kc=poly(0,'Kc')
Gc=Kc
disp('Función de transferencia del Controlador proporcional:')
disp('Gc(s)=Kc')
//Ecuación Característica del Sistema
disp('Matriz de Routh de la ecuación caracteristica')
Eq1=1+H*Gv*G1;
Eq12=H*Gv*G1; //se utiliza este termino para aplicar Routh
R=routh_t(Eq12, Kc)
disp(R)
El resultado mostrado en la Consola es el siguiente:
Apartir de la Matriz de Routh mostrada se obtiene:

𝐾𝐶𝑢 < 1.52

La matriz de Routh nos da el valor de Kcu, corroboraremos este resultado realizando el método de

sustitución directa.

Sustituyendo s=iw en la ecuación característica se tiene:

1 − 14.9352𝑤𝑢2 − 𝐾𝑐 0.6575 + 𝐾𝐶 𝑤𝑢2 1.8025 + (6.77𝑤𝑢 − 10.778𝑤𝑢3 − 𝐾𝐶 𝑤𝑢 4.8567)𝑖 = 0

Igualando cada la parte real y la imaginaria a cero, y resolviendo el sistema se obtiene:

𝑤𝑢 = ±1.5887𝑖  𝐾𝐶𝑈 = 6.995

𝑤𝑢 = ±0.090929  𝐾𝐶𝑈 = 1.3758

Se toma el segundo valor.

Ahora en Scilab se analizaron para diferentes casos:

La respuesta escalón unitario a la referencia (set point) para el lazo cerrado de nuestro sistema
con controlador proporcional.

X6(s) GV G1 Hs Gc
set point
=
X6 s 1 + GV G1 Hs Gc