Introducción a los Sistemas de

Control

Ing. Nilo Fernández Aquino

 Introducción
• ¿Qué es un sistema?
– Un sistema es un conjunto de elementos interrelacionados,
sometido a una serie de estímulos o señales de entrada, ante
los que responde mediante una serie de señales de salida.

Entradas Salidas
Sistema

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de control.
 Sistemas de control
• Tipo especial de sistemas, en los que se pretende
conseguir un comportamiento determinado de las
señales de salida, actuando sobre las señales de
entrada.
– Esquema clásico en bucle cerrado o en realimentación.

Referencia Salida
+ Control Sistema
-

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de control.
• Ejemplo.
– Sistema de aire acondicionado.
• Pretende mantener una temperatura estable en el interior de un
recinto cerrado.
• Mecanismos para actuar: calentar/enfriar.
• Señal de referencia ajustable.
• Sensores.
• Posibles perturbaciones.

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de control.
 • Ejemplo (cont.).

Th<Td: calentar
Acción
Th>Td: enfriar
Td: Temp.
deseada +
Control
-

Sensor
Th: Temp.
de la habitación

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 Elementos de un sistema de
control
Comparador

Referencia Error Control Acción Salida

+ Controlador Actuador Planta
-

Medida
Sensor

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• La Planta. Comparador

Referencia Error Control Acción Salida

+ Controlador Actuador Planta
-

Medida
Sensor

– Sistema físico que se desea controlar.

• Recibe como entrada la acción de control y produce la salida
(señal a controlar).
• Normalmente su comportamiento sólo es modificable a través de
las señales de entrada.
• Puede estar sometido a perturbaciones.
• Modelado: G(s) (función de transferencia).

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de control.
• El sensor. Comparador

Referencia Error Control Acción Salida

+ Controlador Actuador Planta
-

Medida
Sensor

– Sistema de medida.
• Transforma la señal de salida a una magnitud (medida)
interpretable por el esquema de control.
• Fuente de información para el sistema, debe poseer una elevada
exactitud y fidelidad.
• Modelado: Gs(s) (función de transferencia).

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de control.
• El comparador. Comparador

Referencia Error Control Acción Salida

+ Controlador Actuador Planta
-

Medida
Sensor

– Evaluación del error.

• Compara la señal de medida con la referencia establecida para el
sistema de control, generando la señal de error.
• Elemento simple, debe ser preciso.

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de control.
• El controlador. Comparador

Referencia Error Control Acción Salida

+ Controlador Actuador Planta
-

Medida
Sensor

– Estrategia de control.
• Transforma la señal de error en una señal de control aplicando una
determinada estrategia.
• Donde reside la “inteligencia” del sistema de control.
• De su diseño depende el buen funcionamiento del sistema global
(asumiendo datos de entrada correctos).
• Modelado: Gc(s) (función de transferencia).

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de control.
• El actuador. Comparador

Referencia Error Control Acción Salida

+ Controlador Actuador Planta
-

Medida
Sensor

– Etapa de potencia.
• Transforma la señal de control en una acción que puede ser
interpretada por la planta.
• Modelado: Ga(s) (función de transferencia).

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de control.
 Subsistemas
Cadena directa

Referencia Salida
+ Controlador Actuador Planta
-

Sensor

Cadena de realimentación

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de control.
 Zona de baja energía Zona de alta energía

Referencia Salida
+ Controlador Actuador Planta
-

Sensor

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de control.
 Dominio discreto Dominio continuo

Referencia Salida
+ PC/C D/A Planta
-

A/D

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de control.
Ejemplos de sistemas de control
– Control manual:
• El elemento de control es un operador humano.
– Algunos ejemplos serían una persona que conduce un
automóvil, cocinero preparando un plato, operario
manipulando una grúa.

– Control de procesos:
• Aire acondicionado de una casa, nivel de agua en un
depósito, control del pH en un cultivo de algas.

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de control.
– Servosistemas:
• Posición del brazo de un robot, piloto automático de un
avión, posicionamiento de la cabeza en un disco duro.

– Sistemas biológicos:
• Sistema predador-presa, señalar con el dedo,
transpiración, apertura y cierre de la pupila.

– Sistemas económicos:
• Empresa, mercado de valores.

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de control.
 ¿Cuándo es necesaria la
compensación?
– Inestabilidad.
– Oscilación excesiva.
– Lentitud.
– Sensibilidad ante perturbaciones.
– Error en régimen permanente.

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de control.
– Repuesta inestable:
• La salida del sistema no está acotada.

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de control.
– Repuesta oscilatoria:
• La salida del sistema presenta picos de oscilación que
no son admisibles.

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de control.
– Repuesta lenta:
• La salida del sistema tarda mucho en alcanzar el valor
deseado.

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de control.
– Repuesta ruidosa:
• La salida del sistema se ve afectada por perturbaciones.

– Error en régimen permanente:

• La salida del sistema no se estabiliza en el punto
deseado.

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 Tipos de compensación

– Compensación en serie.
– Compensación en paralelo o en realimentación.
– Compensación de perturbaciones.
– Compensación de entrada/salida

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de control.
 – Compensación en serie:
• El controlador se sitúa en serie con la planta.

Referencia Salida
+ Controlador Planta
-

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de control.
 – Compensación en paralelo:
• El controlador se sitúa en la cadena de realimentación.

Referencia Salida
+ Planta
-

Controlador

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de control.
 – Compensación de perturbaciones:
• El controlador trata de anular el efecto de alguna
perturbación.
Perturbación

Controlador

Referencia Salida
+ Planta
-

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de control.
 – Compensación de entrada:
Referencia Salida
+ Planta
Controlador
-

– Compensación de salida:
Referencia Salida
+ Planta Controlador
-

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de control.
Definiciones
Sistema. Es una combinación de componentes que actúan conjuntamente
para lograr cierto objetivo. El concepto de sistema se puede aplicar a
fenómenos físicos, biológicos, económicos, sociales y otros.
Variable controlada (Salida). Es la cantidad o condición que se mide
y controla.
Variable manipulada. Es la variable que se modifica con el fin de
afectar la variable controlada.
Proceso. Es el desarrollo natural de un acontecimiento, caracterizado
por una serie de eventos o cambio graduales, progresivamente
continuos y que tienden a un resultado final.
Planta. Conjunto de piezas de una maquinaria que tienen por objetivo
realizar cierta actividad en conjunto. En sistemas de control, por planta se
entiende el sistema que se quiere controlar.
Definiciones
Perturbaciones. Una perturbación es algún suceso que afecta
adversamente el desarrollo de algún proceso. Si la perturbación
se genera dentro del sistema, se le denomina perturbación interna,
caso contrario la perturbación es externa.
Sistema de control de lazo abierto. Es un sistema de control en donde
La salida no tiene efecto sobre la acción de control. La salida puede ser
o no ser medida, pero esa medición no afecta al controlador.
Control realimentado. Es una operación que tiende a mantener una
relación prescrita de una variable de un sistema con otra, comparando
estas funciones y usando sus diferencias como medio de control.
Sistema de control realimentado. Es aquel sistema de control que utiliza
alguna relación entre la variable de salida y alguna variable de referencia,
como medio de control.