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e no Espaço de Estados
Adriano A. G. Siqueira
u(t) = Ke(t)
Função de transferência
C (s) = K
Função de transferência
K
C (s) =
TI s
Erro de regime nulo e independente do valor de K
Função de transferência
1
C (s) = K 1+
TI s
u(t) = KTD ė
Função de transferência
C (s) = KTD s
Natureza antecipatória
Aumenta estabilidade
Função de transferência
1
C (s) = K 1 + + TD s
TI s
Exemplo:
10
G (s) =
(s + 5)(s + 10)
Compensador da forma
s +z Ts + 1
C (s) = K = Kc
s +p αTs + 1
Avanço: z < p ou α < 1
30
20
10
0
ω = 1/T
−10 D
−20 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
100
80
φ [graus]
60
40
20
0
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
20
15
ω = 1/αT
10
0
ω = 1/T
−5 −1 0 1 2
10 10 10 10
ω [rad/s]
60
φ [graus]
40
φmax
20
ωmax
0
−1 0 1 2
10 10 10 10
ω [rad/s]
T = 1 e α = 0.1
Exemplo
1
G (s) =
s(s + 1)
Erro em regime permanente menor que 0.1 para entrada
rampa
Sobressinal Mp < 25% ⇒ MF > 45◦
Erro de regime
Sendo
Ts + 1
C (s) = K ⇒ C (0) = K
αTs + 1
sisotool
Compensador da forma
s +z Ts + 1
C (s) = K = Kc
s +p αTs + 1
Atraso: z > p ou α > 1
K 1
Próximo ao PI: C (s) = s (s + TI )
20
15
10
5 ω = 1/T
I
0
−5 −1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
−20
φ [graus]
−40
−60
−80
−1 0 1 2 3
10 10 10 10 10
ω [rad/s]
−5
ω = 1/αT
ω = 1/T
−10
−15
−20
−25 −1 0 1 2
10 10 10 10
ω [rad/s]
0
φ [graus]
−20
−40
−60
−1 0 1 2
10 10 10 10
ω [rad/s]
Exemplo
1
G (s) =
s(s + 1)
K = 10
sisotool
ẋ =Ax + Bu
y =C x + Du
x: estado
u: entrada
y: saı́da
Equação caracterı́stica
det(sI − A) = 0
Autovalores de A
det(λI − A) = 0
Pólos de G (s) ⇔ autovalores de A
Estabilidade: autovalores de A com parte real negativa
Exemplo
s +2
G (s) =
s2 + 7s + 12
ẋ =Ac x + Bc u
y =Cc x + Dc u
−7 −12 1
Ac = , Bc =
1 0 0
Cc = 1 2 , Dc = 0
ż =Am z + Bm u
y =Cm z + Dm u
−4 0 1
Am = , Bm =
0 −3 1
Cm = 2 −1 , Dm = 0
Seja o sistema
ẋ =F x + Gu
y =Hx + Ju
Equação dinâmica
ẋ = T ż = FT z + Gu
ż = T −1 FT z + T −1 Gu
ż = Az + Bu
Equação da saı́da
y = HT z + Ju = C z + Du
AT −1 = T −1 F
−a1 −a2 −a3 t1 t1 F
1 0 0 t2 = t2 F
0 1 0 t3 t3 F
t2 = t3 F
t1 = t2 F = t3 F 2
T −1 G = B
t1 G 1
t2 G = 0
t3 G 0
t3 G = 0
t2 G = t3 FG = 0 ⇒ t3 [G FG F 2 G ] = [0 0 1]
t1 G = t3 F 2 G = 1
t3 = [0 0 1]C −1
C = [G FG F 2 G ]
Matrix de Controlabilidade
Forma geral
C = [G FG · · · F n−1 G ]
Caso geral
tn = [0 0 ··· 1]C −1
Matriz de Transformação
tn F n−1
tn F n−2
T −1 =
..
.
tn
C = [B AB · · · An−1 B]
Exemplo:
s +2
G (s) =
s 2 + 7s + 12
Forma canônica controlável
−7 −12 1
Ac = , Bc =
1 0 0
Cc = 1 2 , Dc = 0
Exemplo:
s − z0
G (s) =
s 2 + 7s + 12
Forma canônica controlável
−7 −12 1
Ac = , Bc =
1 0 0
Cc = 1 −z0 , Dc = 0
Exemplo:
s +2
G (s) =
s 2 + 7s + 12
Forma canônica observável
−7 1 1
Ao = , Bo =
−12 0 2
Co = 1 0 , Do = 0
Exemplo:
s − z0
G (s) =
s 2 + 7s + 12
Forma canônica observável
−7 1 1
Ao = , Bo =
−12 0 −z0
Co = 1 0 , D o = 0
Cálculo do observador
Lei de controle
x1
x2
u = −K x = −[k1 k2 · · · kn ]
..
.
xn
tal que
A − BK seja estável
(s − s1 )(s − s2 ) · · · (s − sn ) = 0
s n + α1 s n−1 + α2 s n−2 + · · · + αn = 0
Exemplo
0 1 0
A= , B=
−1 0 1
Pólos em: −2
Equação caraterı́stica
s n + (a1 + k1 )s n−1 + (a2 + k2 )s n−2 + · · · + (an + kn ) = 0
⇒ k1 = −a1 + α1 , k2 = −a2 + α2 , · · · , kn = −an + αn ,
Fórmula de Ackerman
K = 0 0 · · · 1 C −1 α(A)
com
C = [B AB A2 B · · · An−1 B]
Calcular o ganho K = Kc T −1
0 1 0 0
0
− Ik − Ib1 k
I1
b
I1
1
A= 1 ,
B= I1
0 0 0 1 0
k b
I2 I2 − Ik2 − Ib2 0
θ1
1 0 0 0 0 0 θ̇1
C= , D= , x=
0 0 1 0 0 0 θ2
θ̇2
Solução
Dois pêndulos, acoplados por uma mola, são controlados por duas
forças iguais e opostas, que são aplicadas aos pêndulos como
mostrado na figura.
Sistema
x˙ =Ax + Bu
y =C x + Du
u = −K x
Sistema
x˙ =Ax + Bu
Solução
u = −K x = −R −1 B T Px
AT P + PA − PBR −1 B T P + Q = 0
Observador ou estimador
Estado estimado: x̂
Controlador: u = −K x̂
x̂˙ =Ax̂ + Bu
Erro de estimativa:
x̃ = x − x̂
Então
Erro → 0 se A estável
sendo
l1
l2
L=
..
.
ln
Erro de estimativa:
Se (A − LC ) é estável ⇒ x̃ → 0
Independentemente de u(t) e x(0)
Pólos desejados: si = β1 , β2 , · · · , βn
(s − β1 )(s − β2 ) · · · (s − βn ) = 0
Dualidade
Controlador: A − BK
Observador: A − LC
Temos
(A − LC )T = AT − C T LT
ẋ =Ax − BK x̂ = (A − BK )x + BK x̃
ẋ A − BK BK x
=
x̃˙ 0 A − LC x̃
Estabilidade do sistema
sI − A + BK −BK
det =0
0 sI − A + LC
Dinâmica do Sistema
ẋ =Ax + Bu
y =C x + Du
1
Exemplo: G (s) = s2
0 1 0
ẋ = x+ u
0 0 1
1 0
y= x
0 1