RANCANG BANGUN WAHANA PERMUKAAN TAK

BERAWAK (UNMANNED SURFACE VEHICLE (USV))

MAHESA GLAGAH AGUNG SATRIA

DEPARTEMEN ILMU DAN TEKNOLOGI KELAUTAN

FAKULTAS PERIKANAN DAN ILMU KELAUTAN
INSTITUT PERTANIAN BOGOR
BOGOR
2015
 PERNYATAAN MENGENAI SKRIPSI DAN
SUMBER INFORMASI SERTA PELIMPAHAN HAK CIPTA

Dengan ini saya menyatakan bahwa skripsi berjudul Rancang Bangun

Wahana Permukaan Tak Berawak (Unmanned Surface Vehicle (USV)) adalah
benar karya saya dengan arahan dari komisi pembimbing dan belum diajukan dalam
bentuk apa pun kepada perguruan tinggi mana pun. Sumber informasi yang berasal
atau dikutip dari karya yang diterbitkan maupun tidak diterbitkan dari penulis lain
telah disebutkan dalam teks dan dicantumkan dalam Daftar Pustaka di bagian akhir
skripsi ini.
Dengan ini saya melimpahkan hak cipta dari karya tulis saya kepada Institut
Pertanian Bogor.
Bogor, November 2015

Mahesa Glagah Agung Satria

NIM C54110065
 ABSTRAK
MAHESA GLAGAH AGUNG SATRIA. Rancang Bangun Wahana Permukaan
Tak Berawak (Unmanned Surface Vehicle (USV)). Dibimbing oleh INDRA JAYA
dan YOPI NOVITA.

Wahana permukaan tak berawak (unmanned surface vehicle (USV))

merupakan sebuah wahana (vehicle) berbentuk kapal di permukaan (surface) air
yang dapat bergerak tanpa awak di dalamnya. USV dapat digunakan di perairan
yang tidak dapat dilalui kapal dengan awak. Perkembangan USV di dunia sudah
pesat, namun tidak diimbangi perkembangannya di Indonesia. Penelitian ini
bertujuan membuat USV yang bersifat semi-autonomous secara sederhana.
Tahapan pembuatannya meliputi perancangan alat, uji laboratorium dan uji lapang.
Perancangan alat terdiri dari pembuatan cashing, perancangan elektronik, dan
perancangan perangkat lunak. USV yang dibuat dapat bergerak secara otomatis
(autonomous) mengikuti waypoint yang telah dibuat dan dapat bergerak secara
manual dengan kendali menggunakan remote. Uji laboratorium dilakukan dengan
mengukur waktu oleng wahana di atas air dan mengukur akurasi GPS. Uji lapang
dilakukan dengan menjalankan wahana pada lintasan berbentuk lurus, zigzag,
parallel, dan berbentuk seperti huruf S. Waktu oleng wahana sebesar 3 detik,
akurasi GPS pada CEP 50% sebesar 1,9377 meter dan pada 2DRMS 95% sebesar
4,757 meter. Nilai error didapatkan dari selisih jarak antara titik waypoint dengan
lintasan aktual yang dilalui oleh wahana terhadap sumbu x dan sumbu y. Nilai error
terbesar pada sumbu x sebesar 4,82 meter yaitu pada lintasan parallel, sedangkan
pada sumbu y sebesar 4,49 meter yaitu pada lintasan berbentuk huruf S. Pada uji
lapang, wahana melaju dengan kecepatan 0,822 m/s atau sekitar 1,59784 knot.

Kata kunci: 2DRMS, CEP, GPS, katamaran, USV, waypoint

 ABSTRACT

MAHESA GLAGAH AGUNG SATRIA. Designing and Constructing Unmanned

Surface Vehicle (USV). Supervised by INDRA JAYA and YOPI NOVITA.

Unmanned surface vehicle (USV) is a vehicle that move on the water surface
without a crew in it. USV development in the world has been rapid, but not in
Indonesia. This research aims to make USV that are semi-autonomous system.
Stages of manufacturing includes design and contructing, laboratory tests and field
test. Designing and constructing consists of manufacture of cashing, electronic box,
and software development. USV can be moved automatically to follows the
waypoint that was created and can also be moved manually using the remote
control. Laboratory tests conducted by measuring rolling duration on the water and
measure the accuracy of GPS. Rolling duration is around 3 s, the accuracy of GPS
in CEP 50% is 1,9 m and in 2DRMS 95% is 4,7 m. Field test were conducted by
running a vehicle on a straight path, zigzag, parallel, and “S” path. Error values
were obtained from difference distance between waypoint with the actual path on
the x-axis and y-axis. Highest error values on the x-axis is 4,8 m which is on parallel
trajectory, while the y-axis is 4,4 m which is on “S” trajectory. In the field test, the
vehicle drove at 0,8 m/s of speed, or about 1,6 knots.

Keywords: 2DRMS, catamarans, CEP, GPS, USV, waypoint

RANCANG BANGUN WAHANA PERMUKAAN TAK
BERAWAK (UNMANNED SURFACE VEHICLE (USV))

MAHESA GLAGAH AGUNG SATRIA

Skripsi
sebagai salah satu syarat untuk memperoleh gelar
Sarjana Ilmu Kelautan
pada
Departemen Ilmu dan Teknologi Kelautan

DEPARTEMEN ILMU DAN TEKNOLOGI KELAUTAN

FAKULTAS PERIKANAN DAN ILMU KELAUTAN
INSTITUT PERTANIAN BOGOR
BOGOR
2015
Judul Skripsi : Rancang Bangun Wahana Permukaan Tak Berawak (Unmanned
Surface Vehicle (USV))
Nama : Mahesa Glagah Agung Satria
NIM : C54110065

Disetujui oleh

Prof. Dr. Ir. Indra Jaya, M.Sc Dr. Yopi Novita, S.Pi, M.Si
Pembimbing I Pembimbing II

Diketahui oleh

Dr. Ir. I Wayan Nurjaya, M.Sc

Ketua Departemen

Tanggal Lulus:
 PRAKATA

Puji dan syukur penulis panjatkan kehadirat Allah SWT atas berkat rahmat
dan hidayah-Nya penulis dapat menyelesaikan karya ilmiah yang berjudul
“Rancang Bangun Wahana Permukaan Tak Berawak (Unmanned Surface
Vehicle (USV))”. Karya tulis ini diajukan sebagai salah satu syarat untuk
memperoleh gelar Sarjana Ilmu Kelautan pada Fakultas Perikanan dan Ilmu
Kelautan.
Ucapan terima kasih penulis sampaikan kepada:
1. Prof. Dr. Ir. Indra Jaya, M.Sc dan Dr. Yopi Novita, S.Pi, M.Si selaku dosen
pembimbing yang selalu memberi arahan serta masukan yang berharga.
2. Dr. Ir. Tri Prartono, M.Sc selaku dosen penguji tamu atas kesediaan, kritik dan
saran yang telah diberikan.
3. Keluarga atas dukungan dan doanya.
4. Staf Laboratorium Akustik dan Instrumentasi Kelautan.
5. Staf pengajar dan administrasi dari Program Studi Ilmu dan Teknologi
Kelautan.
6. Aditya Ramanda dan Billi Rifa Kusumah sebagai teman diskusi dalam
penelitian.
7. Muhammad Iqbal, S.Pi, M.Si yang senantiasa memberi masukan dan banyak
ilmu baru.
8. Nuris Setyowati atas masukan dan motivasi dalam penyelesaian skripsi.
9. Teman-teman Diklat MIT-03 dan seluruh keluarga besar MIT Club yang
mengajarkan banyak ilmu bermanfaat.
10. Teman-teman ITK 48 yang memberikan semangat tersendiri bagi penulis.
11. Pihak-pihak yang membantu penulis dalam menyelesaikan skripsi ini.
Penulis menyadari bahwa penulis hanyalah manusia biasa yang tak luput dari
kekhilafan. Oleh karena itu, segala bentuk kritik dan saran yang membangun
sangatlah diperlukan untuk memperbaiki kesalahan yang ada. Akhir kata semoga
penelitian ini dapat digunakan untuk kemajuan dunia kelautan dan kesejahteraan
masyarakat. Amin Ya Rabbal Alamin.

Bogor, November 2015

Mahesa Glagah Agung Satria

 DAFTAR ISI

DAFTAR TABEL vi
DAFTAR GAMBAR vi
DAFTAR LAMPIRAN vi
PENDAHULUAN 1
Latar Belakang 1
Tujuan Penelitian 1
Manfaat Penelitian 2
METODE 2
Waktu dan Tempat Penelitian 2
Alat dan Bahan 2
Prosedur Penelitian 3
HASIL DAN PEMBAHASAN 10
Hasil Rancang Bangun 10
Uji Laboratorium 22
Uji Lapang 23
SIMPULAN DAN SARAN 28
Simpulan 28
Saran 28
DAFTAR PUSTAKA 28
LAMPIRAN 30
RIWAYAT HIDUP 33
 DAFTAR TABEL
1 Alat yang digunakan dalam penelitian 2
2 Bahan yang digunakan dalam penelitian 3
3 Konfigurasi Arduino dengan perangkat lain 13

DAFTAR GAMBAR
1 Tahapan pelaksanaan penelitian 4
2 Diagram alir pembuatan casing (Fyson 1985) 4
3 Desain wahana unmanned surface vehicle (USV) 5
4 Hubungan fungsional elektronik unmanned surface vehicle (USV) 6
5 Skematik rangkaian elektronik unmanned surface vehicle (USV) 7
6 Hasil rancang bangun wahana permukaan tak berawak (unmanned
surface vehicle (USV)) 11
7 Modul Arduino Mega 2560 12
8 Rangkaian elektronik Arduino Mega 2560 12
9 Modul HMC5883L 13
10 Rangkaian modul HMC5883L 14
11 Modul ADXL345 14
12 Rangkaian modul ADXL345 14
13 Modul GPS u-blox Neo 6M (kanan) dan antena eksternal (kiri) 15
14 Data NMEA 0183 GPS 15
15 Modul mikro SD Catalex 16
16 Rangkaian modul mikro SD Catalex 16
17 Modul KYL-1020U 17
18 Diagram alir perangkat lunak unmanned surface vehicle (USV) 18
19 Tampilan user interface dengan Google Earth dan Python 20
20 Contoh waypoint yang digunakan 21
21 Grafik rolling duration unmanned surface vehicle (USV) 22
22 Uji akurasi GPS U-Blox Neo 6M selama 60 menit 23
23 Nilai error uji lintasan “lurus” pada sumbu x dan/atau sumbu y 24
24 Nilai error uji lintasan “zigzag” pada sumbu x dan/atau sumbu y 25
25 Nilai error uji lintasan “paralel” pada sumbu x dan/atau sumbu y 26
26 Nilai error uji lintasan “S” pada sumbu x dan/atau sumbu y 27

DAFTAR LAMPIRAN
1 Dokumentasi penelitian 30
2 Waypoint yang digunakan pada uji lapang 31
 PENDAHULUAN

Latar Belakang

Unmanned surface vehicle (USV) adalah suatu wahana tanpa awak yang
dioperasikan di permukaan (surface) untuk keperluan tertentu. USV juga dikenal
dengan sebutan autonomous surface vehicle (ASV) karena menggunakan global
positioning system (GPS) dalam penentuan arah tujuan pergerakan wahana tersebut
(Manley 2008). USV merupakan dasar inovasi dari teknologi muatan tinggi (high-
payload), desain kapal kecil berkecepatan tinggi dan sistem tak berawak untuk
menyediakan kemampuan wahana permukaan tak berawak terhadap berbagai misi
(Ru-jian et al 2010).
USV dapat digunakan di perairan yang tidak dapat dilalui oleh kapal dengan
awak, termasuk lingkungan dengan tingkat ancaman yang tinggi atau area yang
telah terkontaminasi nuklir, biologi, atau bahan kimia (Ru-jian et al 2010). Selain
itu, USV juga dapat digunakan untuk survei perairan dangkal, militer untuk
mengantar senjata, pengumpulan data lingkungan, dan berkoordinasi dengan
wahana otomatis bawah air (AUV). Jika dibandingkan dengan AUV dalam sistem
otomasi, tingkat akurasi USV jauh lebih baik dari AUV karena ketersediaan global
positioning system (GPS) (Naeem et al 2007). Penggunaan USV dalam pemetaan
batimetri memiliki beberapa keuntungan. Pertama, USV merupakan sebuah wahana
tak berawak sehingga tidak membahayakan seseorang pada kondisi laut yang tidak
terduga. Kedua, data yang didapatkan lebih baik karena posisi pemasangan sonar
dan antena GPS yang berdekatan dan stabilitas yang lebih baik. Ketiga, adaptasi
wahana terhadap keadaan laut dapat disesuaikan dengan kebutuhan. Keempat,
pengoperasian secara otomatis dapat mengurangi human error dalam survei.
Perkembangan USV di dunia sudah pesat. Saat ini survei batimetri dan
oseanografi dapat dilakukan dengan menggunakan USV, seperti Delfim, Sesamo,
IRIS, SCOUT, dan ROAZ, yang dapat digunakan pada perairan tawar maupun laut
(Ferreira et al 2009). Seiring berkembangnya ilmu pengetahuan dan teknologi USV
untuk berbagai keperluan, perkembangan ini belum diikuti secara baik di Indonesia.
Pengambilan data oseanografi maupun survei hidrografi di Indonesia pada
umumnya menggunakan kapal riset yang membutuhkan tenaga manusia yang
cukup banyak dan biaya operasional yang cukup besar, serta tidak dapat
dioperasikan pada perairan dangkal ataupun pesisir dekat garis pantai. USV
merupakan suatu pengembangan untuk mengatasi keterbatasan tersebut.

Tujuan Penelitian

Tujuan dari penelitian ini, yaitu :

1. Menghasilkan rancang bangun unmanned surface vehicle (USV) yang bersifat
semi-autonomous secara sederhana dan mudah digunakan.
2. Mendapatkan informasi mengenai kinerja unmanned surface vehicle (USV)
yang telah dibuat.
2

Manfaat Penelitian

Penelitian ini memiliki manfaat yaitu :

1. Sebagai sarana pengembangan teknologi unmanned surface vehicle (USV) di
Indonesia.
2. Sebagai metode alternatif untuk memudahkan dalam akuisisi data pada suatu
perairan.

METODE

Waktu dan Tempat Penelitian

Penelitian dilakukan pada bulan Maret – September 2015. Perancangan dan

pembuatan wahana dilakukan di Workshop, Laboratorium Akustik dan
Instrumentasi Kelautan, Departemen Ilmu dan Teknologi Kelautan, Fakultas
Perikanan dan Ilmu Kelautan, Institut Pertanian Bogor. Uji coba wahana dilakukan
di kolam Departemen MSP, danau LSI IPB dan Situ Gede.

Alat dan Bahan

Alat yang digunakan dalam penelitian dapat dilihat pada Tabel 1.

Tabel 1 Alat yang digunakan dalam penelitian

Alat Tipe/Nilai Fungsi

Gergaji Krisbow Memotong komponen
Elektrik
Laptop Asus A43E, Merancang perangkat keras dan lunak
Windows 8.1 pro serta pengolahan data
Solder 40 W Menyolder antar komponen elektronik
Multimeter Untuk mengukur tegangan, arus dan
Digital hambatan serta hubungan antar
komponen
Programer FTDI USB to TTL Mengunduh firmware ke
mikrokontroler
ISIS Proteus 7 Professional Untuk membuat rangkaian skematik
Arduino IDE Versi 1.6.3 Membuat firmware
Microsoft Versi 2013 Pengolahan data
Excel
Bor Elektrik Krisbow Melubangi komponen
Gerinda Krisbow Memotong komponen
DELFship Versi 7.14 free Untuk membuat desain kapal
Google Earth Pro v4.2.0180 Membuat rencana perjalanan wahana
Obeng dan Untuk memasang dan membuka mur
Tang dan baut
Amplas Krisbow Mengamplas komponen
Elektrik
 3

Bahan yang digunakan dalam penelitian dapat dilihat pada Tabel 2.

Tabel 2 Bahan yang digunakan dalam penelitian

Alat Tipe/Nilai Jumlah

Mikrokontroler Arduino Mega 2560 1 buah
Transmitter + Receiver HK-GT2 2.4GHz 1 buah
GPS + Antenna Neo Ublox 6M 1 buah
Sensor Accelerometer ADXL345 1 buah
Sensor Gyroscope L3G4200D 1 buah
Sensor Magnetometer HMC5883L 1 buah
Sensor Pressure BMP085 1 buah
UBEC 5v 3A 1 buah
Modul Micro SD Catalex v1.0 1 buah
Micro SD card V-Gen 2 GB 1 buah
Timah 5m 1 buah
Motor Brushless DC 1080 KV 2 buah
Motor Servo Mikro SG90 9g 180o 2 buah
Propeller 2 bilah 2 buah
Electronic Safety Control (ESC) Hobby King 30A 2 buah
Catu daya Li-Po Zippy 5000 mAh 2 buah
Li-Po LPB 3300 mAh 1 buah
Triplek 1 lembar
Lem Araldite 1 buah
Dextone 1 buah
Alumunium Lembar (65 cm x 10 cm) 1 buah
Pipa ½ inch 1 buah
RF Transceiver + Antenna KYL-1020U 2 buah
Mur + Baut ø 3 mm 30 pasang
Polyurethane 1 botol
Dempul plastic + katalis 1 kaleng
Pipa PVC 3 inch 1 buah
Spacer 1 cm 2 buah

Prosedur Penelitian

Prosedur penelitian dilakukan dengan mengikuti tahapan sebagaimana

disajikan pada Gambar 1. Tahapan penelitian diawali dengan melakukan
perancangan alat yang terdiri dari perancangan mekanik, perancangan sistem
elektronik dan perancangan perangkat lunak. Setelah melakukan perancangan alat,
tahapan selanjutnya adalah melakukan uji laboratorium dan uji lapang.
4

Gambar 1 Tahapan pelaksanaan penelitian

Perancangan Alat
Perancangan Mekanik / Casing

Casing yang dibuat merupakan badan kapal tempat komponen elektronik dan
catu daya disimpan. Bentuk kapal dirancang dengan konsep kapal berjenis
katamaran. Tipe kapal ini memiliki dua buah lambung utama (hulls) yang simetris
pada sisi kanan dan kiri. Konstruksi lambung yang demikian memungkinkan kapal
bergerak (maneuver) lebih seimbang dengan ukuran kapal yang relative besar serta
memiliki daya angkut yang lebih besar. Casing terdiri dari bagian atas (kerangka
alumunium) dan bagian bawah (lambung kapal). Pembuatan casing mengikuti
tahapan pada Gambar 2.

Mempersiapkan daftar barang muatan

Menghitung dimensi / ukuran wahana

Memilih jenis dan bentuk lambung kapal

Memperkirakan bobot wahana dengan dan tanpa muatan

Membuat desain rancangan wahana

Pemilihan material pembuatan wahana

Pembuatan wahana

Gambar 2 Diagram alir pembuatan casing (Fyson 1985)

Daftar barang muatan diperlukan untuk mengestimasi dimensi kapal yang
akan dibuat. Dimensi kapal yang dibuat terdiri dari panjang kapal, lebar kapal, dan
tinggi kapal disesuaikan dengan dimensi muatan yang akan diletakkan pada kapal.
Kapal jenis katamaran dipilih karena pada penelitian ini lebih mengedepankan
faktor daya muat dan stabilitas kapal dibandingkan kemampuan maneuver kapal.
Lambung kapal dibuat berbentuk bundar untuk meminimalisir resistansi ketika
 5

kapal melaju di atas permukaan air. Material yang digunakan dalam pembuatan
wahana tersebut menggunakan pipa PVC yang mudah didapatkan dan juga
memiliki bobot yang ringan, serta alumunium lembaran tebal 1 mm yang ringan.
Sistem propulsi diletakkan pada bagian belakang hull untuk menggerakkan wahana
di atas permukaan air. Penggunaan motor brushless pada propulsi dikarenakan
motor brushless memiliki kecepatan yang cukup cepat yaitu 1060 rpm per volt
dengan torsi yang cukup tinggi. Karena penggunaan motor brushless dengan
kecepatan yang cukup tinggi maka propeller yang digunakan memiliki dua bilah
baling-baling. Pembuatan wahana mengikuti desain seperti ditunjukkan pada
Gambar 3.

Gambar 3 Desain wahana unmanned surface vehicle (USV)

Pembuatan lambung kapal menggunakan bahan pipa PVC yang diisi dengan
busa poliuretan (polyurethane foam) untuk meminimalisir kemungkinan tenggelam
akibat kebocoran. Menurut Manohar et al (2001), busa poliuretan lebih mudah
dibentuk karena memiliki tekstur yang lebih lunak, serta memiliki stabilitas yang
cukup signifikan dibandingkan dengan bahan lainnya. Pipa PVC dipilih sebagai
bahan pembuatan lambung kapal karena memiliki konstruksi yang kuat dan kokoh,
serta cukup mudah dalam pembuatannya sebagai lambung kapal. Setelah
pembuatan lambung kapal dilanjutkan pembuatan rangka bagian atas kapal dengan
menggunakan bahan alumunium.
Pembuatan kerangka dilakukan dengan menggunakan alumunium karena
memiliki ketahanan terhadap air (tidak korosi) dan juga kuat dengan bobot yang
ringan. Dua buah lambung kapal yang telah dibuat kemudian dihubungkan satu
dengan lainnya menggunakan kerangka kapal tersebut.
6

Perancangan Sistem Elektronik

Sistem elektronik USV terdiri atas beberapa bagian, yaitu Arduino Mega
2560 sebagai pusat pengendali, GPS sebagai penentu posisi koordinat, HMC5883L
sebagai penentu arah orientasi, ADXL345 sebagai sensor akselerometer, Electronic
Speed Control sebagai driver pada motor brushless, motor brushless sebagai motor
penggerak wahana, motor servo untuk mengendalikan arah gerak wahana, micro
SD sebagai media penyimpanan data, dan KYL-1020U untuk mengirimkan data ke
ground segment. Beberapa bagian membutuhkan pasokan daya yang berbeda
dengan bagian yang lainnya. Bagian GPS, ADXL345, HMC5883L, micro SD,
motor servo dan KYL-1020U membutuhkan pasokan daya 5VDC. Bagian motor
brushless dapat diberi pasokan daya hingga 12VDC (3 cell baterai Li-Po). RF
transmitter mengirimkan informasi posisi wahana dan data hasil akuisisi.
Hubungan fungsional antara semua bagian elektronik dapat dilihat pada Gambar 4.

Batt Li-Po 3S 3000mAh UBEC 3A 5V TX

HMC5883L
Motor Servo
ADXL345 Arduino Mega 2560
KYL-1020U
GPS U-blox Neo 6M RX

Batt Li-Po 2S 5000mAh ESC 30A Motor Brushless

Batt Li-Po 2S 5000mAh ESC 30A Motor Brushless

Tegangan

Data (wired) Laptop KYL-1020U

Data (wireless)

Gambar 4 Hubungan fungsional elektronik unmanned surface vehicle (USV)

Hubungan fungsional elektronik unmanned surface vehicle di atas dijadikan
dasar dalam menghubungkan tiap komponen elektronik. Pembuatan rangkaian
elektronik diawali dengan pembuatan skematik rangkaian elektronik. Skematik
rangkaian elektronik dapat dilihat pada Gambar 5.
 7

Gambar 5 Skematik rangkaian elektronik unmanned surface vehicle (USV)

Perancangan Perangkat Lunak

Perangkat lunak pada sistem mikrokontroler disebut juga dengan firmware.

Perancangan firmware dilakukan dengan menggunakan Arduino IDE versi 1.6.3.
Firmware yang telah dibuat kemudian diunduh ke mikrokontroller Arduino Mega
2560. Perangkat lunak yang dibuat memiliki empat fungsi utama yaitu, menentukan
arah tujuan wahana berdasarkan waypoint, menerima data kompas, roll, posisi
8

koordinat berdasarkan GPS, melakukan penyimpanan data, serta mengirimkan data

ke groud segment.
Wahana yang dibuat dapat bersifat autonomous. Menurut Taufik (2013),
sistem navigasi pada wahana autonomous dapat diartikan sebagai suatu
kemampuan untuk memandu pergerakan dari suatu posisi ke posisi yang lain yang
dituju melalui penentuan posisi dan arah geraknya. Sistem navigasi wahana
dirancang dengan berbasis posisi dengan metode waypoint. Data yang diterima oleh
ground segment ditampilkan dalam user interface. User interface didesain
menggunakan bahasa pemrograman Python dan software Google Earth.

Uji Laboratorium
Tahap ini dilakukan untuk menentukan stabilitas dan akurasi GPS yang
digunakan. Uji stabilitas dilakukan di kolam Departemen MSP. Uji stabilitas
dilakukan dengan melihat gerak roll dan menghitung rolling duration, yaitu lama
waktu yang dibutuhkan kapal saat oleng hingga kembali ke posisi semula. Kapal
yang diuji diolengkan / dimiringkan pada kemiringan maksimal kemudian dilepas.
Sudut yang terbentuk selama kapal oleng dicatat beserta waktunya untuk kemudian
dibuat grafik. Persen reduksi oleng didapatkan dari perbandingan sudut oleng
pertama dan oleng kedua. Persen reduksi oleng yang didapatkan kemudian
dibandingkan dengan persen reduksi oleng kapal jenis mono hull yang didapatkan
pada penelitian sebelumnya. Nilai sudut kemiringan kapal (roll) didapatkan dengan
menggunakan sensor akselerometer ADXL345 dengan perhitungan sebagai
berikut:

AX .......................... (1)
ρ=arctan
√ 2 2
( AY +AZ )

AY
φ=arctan ........................... (2)
√ 2 2
( AX +AZ )

Keterangan :
ρ = Pitch (derajat)
φ = Roll (derajat)
Ax = Akselerasi pada sumbu x
Ay = Akselerasi pada sumbu y
Az = Akselerasi pada sumbu z
(Tuck 2007)

Pengujian akurasi GPS dilakukan di Gedung Marine Center lantai enam

dengan merekam data posisi pada satu lokasi selama satu jam. Data posisi yang
telah didapatkan kemudian dihitung nilai standar deviasinya untuk dimasukkan
pada analisa nilai akurasinya. Nilai akurasi GPS yang didapatkan saat uji
laboratorium dibandingkan dengan nilai akurasi GPS yang didapatkan dari
datasheet GPS yang digunakan. Perhitungan nilai akurasi GPS dilakukan dengan
menggunakan persamaan 3 dan 4.
 9

CEP= 0.59 (σx + σy ) ……………... (3)

2DRMS=2 √σx 2 + σy 2 ……………... (4)

Keterangan :
σx = standar deviasi easting
σy = standar deviasi northing
CEP = Circular Error Probable
2DRMS = Twice the Distance Root Mean Square
(Pfost et al 1998)

Dalam menghitung nilai akurasi GPS, data posisi yang telah direkam dalam
bentuk lintang dan bujur dikonversi ke dalam bentuk easting dan northing untuk
memudahkan perhitungan.

Uji Lapang
Uji lapang dimaksudkan untuk menguji kinerja unmanned surface vehicle
(USV) dalam mengikuti rute yang ada. Uji lapang dilakukan di Situ Gede dengan
menjalankan wahana berdasarkan waypoint yang telah ditentukan. Waypoint yang
digunakan pada uji lapang membentuk suatu rute yang dibagi dalam empat buah
rute, yaitu rute lurus, zigzag, parallel dan huruf S. Wahana dijalankan secara
otomatis dan merekam data posisi berdasarkan GPS. Nilai posisi GPS saat wahana
berjalan diselisihkan dengan waypoint yang ada untuk melihat seberapa besar
selisih atau error jarak lintasan. Nilai error lintasan dibandingkan dengan nilai
akurasi GPS yang telah didapatkan.
Wahana berjalan secara otomatis dengan menghitung jarak antara wahana
dan lokasi waypoint yang dituju serta menghitung arah hadap kapal terhadap
waypoint. Wahana menghitung jarak terhadap waypoint dengan menggunakan
persamaan haversine (5) dan untuk menghitung arah hadap kapal terhadap waypoint
dengan menggunakan persamaan 6.

a= sin2 (∆φ⁄2)+ cos(φ1 ) . cos(φ2 ) .sin2 ( ∆λ⁄2 )

c= 2.atan2(√a,√(1-a))
d= R.c ............................................... (5)

θ=atan2( sin ∆λ . cos φ2 , cos φ1 . sin φ2 - sin φ1 . cos φ2 . cos ∆λ ) ....... (6)

Keterangan :
𝜑 = latitude
𝜆 = longitude
R = jari-jari bumi (rataan jari-jari bumi = 6,371 Km)
(Bhatia dan Saba 2013)
10

Selisih arah hadap wahana menuju waypoint dengan arah hadap wahana
aktual digunakan untuk mengarahkan wahana agar wahana dapat mengarah dengan
benar. Arah hadap kapal secara aktual didapatkan menggunakan sensor
magnetometer HMC5883L dengan persamaan berikut :

He=arcTan ( Yh⁄Xh ) .............................. (7)

Keterangan :
He = Arah kompas (derajat)
Yh = Nilai pada sumbu y bidang datar magnet bumi
Xh = Nilai pada sumbu x bidang datar magnet bumi
(Caruso 2000)

Nilai Yh dan Xh mewakili bidang datar magnet bumi. Jika posisi wahana
miring maka sudut kemiringan (roll, pitch) harus ikut diperhitungkan, sehingga
digunakan persamaan berikut:

Xh=X* cos(ϕ) +Y* sin(θ) * sin(ϕ) -Z* cos(θ) * sin(ϕ)

Yh=Y* cos(θ) +Z* sin(θ) ........... (8)

Keterangan :
X = Nilai magnet pada sumbu x
Y = Nilai magnet pada sumbu y
Z = Nilai magnet pada sumbu z
𝛷 = Nilai pitch (derajat)
𝛩 = Nilai roll (derajat)
(Caruso 2000)

HASIL DAN PEMBAHASAN

Hasil Rancang Bangun

Hasil rancang bangun unmanned surface vehicle (USV) pada penelitian ini
dapat dilihat pada Gambar 6. Pembuatan hull kapal menggunakan bahan pipa PVC
berukuran 3 inchi sehingga mudah untuk dibuat. Bagian rangka alumunium
memiliki bobot yang ringan namun kokoh, sehingga tidak membuat bobot wahana
menjadi berat. USV ini memiliki panjang total 77 cm, lebar total 52,5 cm dan tinggi
total 50 cm sudah termasuk antena. Ukuran tersebut cukup ideal untuk muatan yang
tidak terlalu berat.
 11

Gambar 6 Hasil rancang bangun wahana permukaan tak berawak (unmanned

surface vehicle (USV))
Wahana berbentuk kapal dengan tipe katamaran. Pemilihan tipe lambung
katamaran dikarenakan tipe tersebut memiliki beberapa keunggulan, antara lain
power engine yang dipergunakan lebih kecil 45%, daya yang dihemat mencapai
40%, deck di atas kapal lebih luas serta menghasilkan sudut oleng yang relatif kecil
(Hadi 2009).
Wahana menggunakan propeller berbahan alumunium dengan dua buah daun
propeller, diameter propeller 72 mm dan diameter hub propeller 6,35 mm. Menurut
Ismail (2010), propeller sangat berpengaruh terhadap kecepatan suatu kapal, karena
fungsinya adalah mengubah daya putar dari motor menjadi daya dorong. Desain
propeller yang buruk menjadi penyebab borosnya bahan bakar, dalam hal ini
baterai. Jumlah daun propeller mempengaruhi efisiensi propeller, semakin sedikit
jumlah daun propeller maka semakin tinggi nilai efisiensi propeller. Beban yang
ditanggung oleh masing-masing daun propeller akan semakin tinggi jika jumlah
daun propeller semakin sedikit.
USV yang dilengkapi dengan perangkat elektronik memiliki bobot 4 kg,
sedangkan bobot tanpa dilengkapi perangkat elektronik sebesar 2,7 kg. Wahana
mampu mengangkut beban sebesar 4 kg selain perangkat elektronik di dalamnya.
Wahana yang mengapung di permukaan air memiliki bobot yang lebih kecil
dibandingkan gaya apungnya.
12

Sistem Elektronika
Rangkaian utama Arduino Mega 2560
Arduino Mega 2560 (Gambar 7) merupakan sebuah modul dengan rangkaian
minimum mikrokontroler ATmega2560. Mikrokontroler ini sudah memiliki
bootloader di dalamnya, sehingga dapat diprogram ulang dengan menggunakan
Arduino IDE melalui jalur komunikasi Universal Asyncronous Receiver /
Transmitter (UART). Dalam rangkaian minimum ini terdapat kristal eksternal
sebesar 16MHz yang merupakan nilai maksimum kristal yang dibutuhkan
ATmega2560, sehingga memungkinkan proses instruksi perintah berjalan lebih
cepat (Atmel 2014). Gambar 8 menunjukkan rangkaian utama Arduino Mega 2560.

Gambar 7 Modul Arduino Mega 2560

Gambar 8 Rangkaian elektronik Arduino Mega 2560

 13

Konfigurasi pin Arduino dengan beberapa perangkat ditunjukan Tabel 3.

Tabel 3 Konfigurasi Arduino dengan perangkat lain

Perangkat Pin Keterangan

HMC5883L SDA SDA
SCL SCL
ADXL345 SDA SDA
SCL SCL
GPS U-blox Neo 6M RX1 RX Data
KYL-1020U RX3 RX Data
Micro SD Card Module Catalex D50 MISO
D51 MOSI
D52 SCK
D53 CS
Electronic Savety Controler D7 PWM signal
Motor Servo D6 PWM signal
Receiver Remote Control D23 Input Channel 3
D25 Input Channel 1
D27 Input Channel 2

Rangkaian HMC5883L
Modul HMC5883L (Gambar 9) digunakan sebagai sensor magnetometer
yang menghasilkan nilai kompas atau arah dalam bentuk derajat dengan antarmuka
I2C (Two Wire). Pin yang digunakan pada mikrokontroler untuk komunikasi ini
adalah pin SDA dan SCL. Sensor ini memiliki tiga sumbu dalam pengukuran nilai
magnetnya, yaitu sumbu x, sumbu y, dan sumbu z.

Gambar 9 Modul HMC5883L

14

Gambar 10 Rangkaian modul HMC5883L

Rangkaian ADXL345
ADXL345 (Gambar 11) merupakan sensor akselerometer yang digunakan
untuk menentukan nilai roll dan pitch pada wahana. ADXL345 menggunakan
antarmuka I2C (Two Wire) untuk berkomunikasi dengan mikrokontroler, sehingga
pin yang digunakan pada mikrokontroler adalah pin SDA dan SCL. Sensor ini
menghitung percepatan gerak dari sensor terhadap tiga sumbu, yaitu sumbu x,
sumbu y, dan sumbu z.

Gambar 11 Modul ADXL345

Gambar 12 Rangkaian modul ADXL345

 15

GPS U-blox Neo 6M

GPS digunakan untuk menentukan posisi koordinat dari wahana pada suatu
lokasi. GPS u-blox Neo 6M (Gambar 13) memiliki akurasi GPS 2,5 meter,
kecepatan 0,1 m/s, dan arah 0,5 derajat pada CEP 50% (U-blox 2011). Komunikasi
antara mikrokontroler dan GPS menggunakan jalur Universal Asyncronous
Receiver / Transmitter (UART) dengan BaudRate 9600, sehingga menggunakan
pin TX dan RX pada mikrokontroler.

Gambar 13 Modul GPS u-blox Neo 6M (kanan) dan antena eksternal (kiri)
Format data yang dikirimkan dari GPS ke mikrokontroler menggunakan
format data NMEA 0183, yaitu format data standar untuk peralatan elektronik
kelautan yang telah disepakati oleh National Marine Electronics Association
(NMEA). NMEA 0183 yang diterima terdiri dari $GPRMC, $GPGGA, $GPGSA,
$GPGSV, $GPGLL, $GPVTG, dan $GPTXT. Namun yang digunakan untuk
menentukan posisi hanya $GPRMC dan $GPGGA. Contoh data NMEA 0183 yang
didapatkan dapat dilihat pada Gambar 14.

Gambar 14 Data NMEA 0183 GPS

16

Rangkaian Penyimpanan
Modul mikro SDCard Catalex (Gambar 15) adalah modul pembaca kartu
mikro SD agar dapat membaca dan menulis pada kartu mikro SD. Antarmuka yang
digunakan pada modul ini adalah Serial Pheripheral Interface (SPI) sehingga pin
pada mikrokontroler yang digunakan adalah MISO (D50), MOSI (D51), SCK
(D52), CS(D53). Rangkaian modul mikro SDCard Catalex dapat dilihat pada
Gambar 16.

Gambar 15 Modul mikro SD Catalex

Gambar 16 Rangkaian modul mikro SD Catalex

Modul Transceiver KYL-1020U

Modul KYL-1020U (Gambar 17) merupakan modul radio yang bersifat
transceiver, yaitu dapat berlaku sebagai transmitter dan receiver, dengan
antarmuka Universal Asyncronous Receiver / Transmiter (UART). Komunikasi
antara KYL-1020U dan mikrokontroler menggunakan pin TX dan RX dengan
BaudRate 9600. Komunikasi antar KYL-1020U secara wireless menggunakan
gelombang radio pada frekuensi 433 MHz.
 17

Gambar 17 Modul KYL-1020U

Perangkat Lunak
Perangkat lunak merupakan sebuah instruksi tetap yang tersimpan dalam
flash memory program. Mikrokontroler tidak dapat bekerja tanpa adanya perangkat
lunak yang tertanam di dalamnya (Idris 2014). Bahasa pemrograman yang
digunakan dalam pembuatan perangkat lunak unmanned surface vehicle adalah
bahasa C dengan mengggunakan Arduino IDE versi 1.6.3. Perangkat lunak yang
dibuat memiliki empat fungsi utama yaitu: menentukan arah tujuan wahana
berdasarkan waypoint, menerima data kompas, roll, pitch, posisi koordinat
berdasarkan GPS, melakukan penyimpanan data, serta mengirimkan data ke groud
segment. Alur perangkat lunak unmanned surface vehicle dapat dilihat pada
Gambar 18.
Mikrokontroler melakukan inisialisasi sensor akselerometer (ADXL345),
sensor magnetometer (HMC5883L) dan micro SD card pada saat awal dihidupkan.
Jika micro SD card rusak atau belum dimasukkan maka mikrokontroler melakukan
proses inisialisasi hingga micro SD card terdeteksi. Jika micro SD card serta sensor
berfungsi dengan benar maka mikrokontroler membaca file WAYPOINT.TXT
yang berisi titik-titik waypoint yang akan dituju dan telah ditentukan sebelumnya,
sehingga akan diketahui jumlah waypoint. Setelah mikrokontroler membaca
banyaknya waypoint, kemudian servo digerakkan ke kanan dan ke kiri masing-
masing selama dua detik kemudian kembali ke posisi normal untuk memastikan
kapal dapat bermanuver dengan baik. Ketika semua komponen telah berfungsi
dengan baik, mikrokontroler mengambil data posisi dalam bentuk koordinat dengan
menggunakan modul GPS U-blox Neo 6M, arah orientasi kapal dengan sensor
magnetometer dan nilai roll kapal dengan menggunakan sensor akselerometer.
Posisi yang didapatkan melalui GPS harus merupakan data yang valid agar
penentuan arah tujuan kapal menjadi akurat. Ketika data GPS yang didapatkan tidak
valid maka mikrokontroler terus mengambil data hingga data GPS valid tanpa
menjalankan motor Brushless DC sehingga kapal tidak bergerak. Ketika data GPS
yang didapatkan valid maka mikrokontroler menghidupkan motor DC agar kapal
dapat melaju.
18

Mulai

Inisialisasi:
1. Micro SD Card
2. ADXL345
3. HMC5883L

Tidak
Ada Micro SD Card ?

Ada
Baca file WAYPOINT.TXT

Inisialisasi servo

Baca data GPS, Kompas, Roll

Tidak
GPS Valid?
ya
Motor BLDC berputar

Menyimpan data posisi

Hitung jarak kapal dengan waypoint

Hitung kurs ke waypoint

Mengirim data ke ground segment

Servo mengarahkan kapal ke waypoint

Tidak
Jarak <= 4
Ya
Lanjut ke waypoint berikutnya

Ada
Waypoint masih ada?

Tidak
Kembali ke lokasi asal

Selesai

Gambar 18 Diagram alir perangkat lunak unmanned surface vehicle (USV)

 19

Tampilan Antarmuka Pengguna Unmanned Surface Vehicle (USV)

Data yang didapatkan kemudian ditransmisikan dan ditampilkan pada user
interface. User interface terdiri dari Google Earth dan juga Python. Data yang
ditampilkan menggunakan Python terdiri dari data roll, pitch, yaw / kompas, arah
target, arah saat ini, selisih arah, jarak ke target, dan waypoint saat ini dan jumlah
maksimal waypoint. Data yang ditampilkan menggunakan Google Earth adalah
data posisi saat ini dari wahana dan lintasan yang akan dilalui oleh wahana.
Tampilan user interface dapat dilihat pada Gambar 19.
Pemilihan Google Earth untuk menampilkan posisi wahana dikarenakan
penggunaan yang cukup mudah dan tampilan yang user friendly atau mudah
digunakan. Google Earth juga tersedia dengan peta tak berbayar sehingga mudah
untuk mengakses lokasi yang digunakan. Lokasi wahana ditunjukkan dengan tool
placemark. Posisi placemark berpindah sesuai posisi wahana sebenarnya (real
time) dengan memperbaharui file *.kml yang berisi posisi koordinat placemark.
Rute waypoint yang ditampilkan dengan menggunakan tool path pada Google
Earth.
Tampilan roll, pitch dan yaw dalam bentuk 2 dimensi dan 3 dimensi beserta
data arah target, arah saat ini, selisih arah, jarak ke target, dan waypoint saat ini dan
jumlah maksimal waypoint dibuat dengan menggunakan python. Tampilan roll,
pitch, dan yaw dibuat menggunaan python dengan tool visual python (vPython).
Dalam penggunaannya, pengguna hanya perlu membuka file *.kml dengan
menggunakan Google Earth kemudian menjalankan script python yang telah dibuat.
Agar dapat berkomunikasi antara Arduino dengan perangkat komputer, port pada
script python harus disesuaikan dengan port yang terbaca pada perangkat komputer.
20

Gambar 19 Tampilan user interface dengan Google Earth dan Python

 21

File Lintasan yang Dilalui (WAYPOINT.TXT)

Unmanned surface vehicle (USV) berjalan sesuai dengan lintasan yang telah
dibuat sebelumnya. Lintasan yang dibuat terdiri dari beberapa titik waypoint, yaitu
koordinat lintang dan bujur pada suatu titik lokasi. Agar dapat dibaca oleh wahana,
maka ditentukan format penulisan waypoint. Format penulisan waypoint dapat
dilihat pada Gambar 20.

Gambar 20 Contoh waypoint yang digunakan

Nama file yang dibaca oleh mikrokontroler sebagai file yang berisi waypoint
adalah WAYPOINT.TXT. Nama file tersebut tidak bersifat case sensitive, yaitu
penulisan dapat secara kapital ataupun tidak. Pada file WAYPOINT.TXT terdapat
tiga data, yaitu nomor waypoint, lintang (tanpa tanda minus) dan bujur. Penulisan
nilai lintang dan bujur harus memiliki tiga digit angka di depan desimal dan
sembilan digit angka di belakang desimal. Pemisah antara nomor waypoint, lintang
dan bujur dengan menggunakan spasi (space). Pada bagian bawah harus terdapat
*END* yang merupakan end of file (EOF), yaitu penanda bahwa sudah mencapai
bagian akhir dari file.
Pembacaan nilai waypoint oleh mikrokontroler dimulai dari waypoint
bernomor satu. Waypoint bernomor nol merupakan posisi tujuan wahana ketika
telah mencapai waypoint terakhir agar memudahkan pengguna untuk mengambil
wahana yang telah selesai digunakan.
22

Uji Laboratorium

Stabilitas
Uji stabilitas dilakukan dengan melihat nilai rolling duration. Nilai tersebut
didapat dengan menghitung lama waktu yang dibutuhkan oleh kapal pada saat
dimiringkan secara maksimal hingga stabil kembali.

30
25
20
15
Roll Degree

10
5
0
0

1000

2000

3000
-5
-10
-15
-20
dT (ms)

Gambar 21 Grafik rolling duration unmanned surface vehicle (USV)

Gambar 21 menunjukkan kapal membutuhkan waktu 3077 ms atau sekitar 3
detik untuk kembali pada keadaan diam setelah dimiringkan secara maksimal.
Wahana mengalami 6 kali oleng. Pada oleng pertama, sudut saat dimiringkan
sebesar 13,4° ke kiri dan kapal mendapat dorongan untuk kembali ke posisi semula
sehingga mencapai kemiringan 24° ke kanan. Pada oleng kedua, kapal miring ke
kiri sebesar 4,7° lalu ke kanan hingga 3,1°. Rata-rata waktu yang dibutuhkan kapal
untuk kembali ke posisi 0° pada tiap olengnya adalah 114,3 ms dengan reduksi
oleng dari oleng pertama ke oleng kedua sebesar 86,8%. Persen reduksi oleng yang
besar tersebut dikarenakan kapal yang digunakan berjenis katamaran. Berdasarkan
hasil penelitian Ramadhan (2012), kapal berjenis mono hull memiliki nilai persen
reduksi oleng yang lebih kecil dibandingkan kapal berjenis katamaran, yaitu sebesar
30 – 35 %. Nilai reduksi oleng yang besar akan mengakibatkan kapal akan lebih
cepat kembali ke posisi semula setelah mengalami oleng.

Akurasi Sensor
GPS (Global Positioning System)
Uji akurasi GPS dilakukan dengan meletakkan GPS dalam waktu 60 menit
untuk merekam posisi koordinat yang didapatkan. Peletakkan GPS harus di tempat
yang terbuka dan tidak ternaungi agar GPS mendapatkan data posisi yang akurat.
Akurasi GPS yang digunakan dapat dilihat pada Gambar 22. Untuk menghitung
nilai akurasi GPS, nilai posisi yang digunakan dalam bentuk Easting dan Northing.
Nilai posisi yang didapatkan dari GPS dalam bentuk Latitude dan Longitude
kemudian diubah kedalam bentuk Easting dan Northing.
 23

10

Posisi 6
CEP
2DRMS 4
Delta Y

0
-20 -15 -10 -5 0 5 10
-2

-4

-6

-8
Delta X
Gambar 22 Uji akurasi GPS U-Blox Neo 6M selama 60 menit
Gambar 22 memberikan data akurasi GPS menggunakan CEP bernilai
1,9377 m dan 2DRMS bernilai 4,7570 m. Perhitungan nilai akurasi GPS
menggunakan CEP (Circular Error Probable) 50% dan 2DRMS (Twice the
Distance Root Mean Square) 95% dengan persamaan (3) dan (4). CEP 50% berarti
radius 50% dari jarak akurasi GPS, sedangkan 2DRMS 95% berarti radius 95% dari
jarak akurasi GPS. GPS memiliki tingkat akurasi yang semakin tinggi jika nilai
akurasinya semakin mendekati nol. Nilai akurasi GPS yang didapatkan pada CEP
50% lebih kecil dibandingkan dengan nilai akurasi GPS pada CEP 50% berdasarkan
datasheet, yaitu 1,9377 meter dibandingkan 2,5 meter. Hal tersebut menunjukan
bahwa GPS yang digunakan masih memiliki tingkat akurasi yang tinggi.

Uji Lapang

Uji lapang dilakukan untuk melihat kemampuan wahana dalam mengikuti

waypoint yang telah dibuat dalam beberapa bentuk lintasan atau rute, seperti
lintasan lurus, zigzag, parallel, dan berbentuk huruf “S” dengan bentuk wahana
yang ada. Wahana dikatakan mampu mengikuti lintasan yang ada jika nilai selisih
jarak wahana dengan waypoint tidak lebih besar dari nilai 2DRMS 95% GPS, yaitu
sebesar 4,757 meter. Wahana yang dijalankan akan merekam data posisi wahana
dalam bentuk lintang dan bujur pada interval perekaman satu detik. Selisih jarak
dihitung pada tiap titik waypoint terhadap posisi wahana yang sebenarnya pada
sumbu X dan/atau sumbu Y.
Wahana melaju menuju waypoint hingga jarak antara wahana dengan
waypoint yang dituju telah memenuhi toleransi. Toleransi jarak yang digunakan
ketika uji lapang adalah <= 4 meter yang didasari oleh nilai 2DRMS 95% GPS.
Nilai toleransi arah wahana yang digunakan adalah +3 derajat, sehingga wahana
akan melaju lurus jika selisih antara arah yang seharusnya dengan arah sebenarnya
masih dalam rentang toleransi.
24

Lintasan Lurus
Pada lintasan lurus terdapat 11 titik waypoint yang dimulai dari titik -6,5526
LS dan 106,7473 BT menuju -6,5532 LS dan 106,7481 BT. Jarak antar waypoint
rata-rata sebesar 11,4 meter, dengan panjang lintasan sebesar 114,7 meter. Nilai
error terhadap sumbu x terbesar terdapat pada waypoint ke-7 yaitu sebesar 2,1
meter. Nilai error terhadap sumbu y terbesar terdapat pada waypoint ke-7 yaitu
sebesar 1,2 meter. Nilai tersebut masih berada dibawah nilai 2DRMS 95% GPS
sehingga dapat dikatakan bahwa wahana masih tepat mengikuti lintasan lurus. Hasil
uji lapang pada lintasan lurus dapat dilihat pada Gambar 23.

-6.5524

-6.5525

-6.5526 A (0.45, 0.41)

(1.58, 1.24)
-6.5527

-6.5528
(0.55, 0.56)
(0.17, 0.14)
Lintang

-6.5529
(0.44, 0.31) (0.22, 0.68)
-6.553
(2.05, 1.27)
(0, 0)
-6.5531

-6.5532 (1.22, 0.9) (0.4, 0.4)

-6.5533 (0.67, 0.45)
B
-6.5534
Bujur

Waypoint USV

Gambar 23 Nilai error uji lintasan “lurus” pada sumbu x dan/atau sumbu y
Lintasan Zigzag
Pada lintasan zigzag terdapat 9 titik waypoint yang dimulai dari titik -6,5527
LS dan 106,7473 BT menuju -6,5531 LS dan 106,7479 BT. Jarak antar waypoint
rata-rata sebesar 11,3 meter, dengan panjang lintasan sebesar 83,9 meter. Nilai
error terhadap sumbu x terbesar terdapat pada waypoint ke-4 yaitu sebesar 2,6
meter. Nilai error terhadap sumbu y terbesar terdapat pada waypoint ke-1 yaitu
sebesar 3,7 meter. Nilai tersebut masih berada dibawah nilai 2DRMS 95% GPS
sehingga dapat dikatakan wahana tepat dalam mengikuti lintasan zigzag. Hasil uji
lapang pada lintasan zigzag dapat dilihat pada Gambar 24.
 25

-6.55265

-6.5527
A (1.98, 3.73)
-6.55275
(0.58, 1.7)
-6.5528

-6.55285
(1.47, - )
-6.5529
Lintang

-6.55295
(2.63, -)
-6.553

-6.55305 (2.42, - )
( - , 0.99)
-6.5531
( - , 1.6)
( - , 1.93)
-6.55315
( - , 2.06) B
-6.5532
Bujur

Waypoint USV

Gambar 24 Nilai error uji lintasan “zigzag” pada sumbu x dan/atau sumbu y

Lintasan Parallel
Pada lintasan parallel terdapat 16 titik waypoint yang dimulai dari titik -
6,5527 LS dan 106,7474 BT menuju -6,5532 LS dan 106,7477 BT. Jarak antar
waypoint rata-rata sebesar 7,8 meter, dengan panjang lintasan sebesar 141,9 meter.
Nilai error terhadap sumbu x terbesar terdapat pada waypoint ke-5 yaitu sebesar
4,8 meter. Nilai error terhadap sumbu y terbesar terdapat pada waypoint ke-15 yaitu
sebesar 3,9 meter. Nilai error pada sumbu y masih berada dibawah nilai 2DRMS
95% GPS, sedangkan nilai error pada sumbu x lebih besar dari nilai 2DRMS 95%
GPS. Hal ini disebabkan posisi lintasan yang diagonal terhadap sumbu x dan sumbu
y, sehingga jarak menjadi lebih jauh pada sumbu x dan sumbu y. Pada waypoint ke-
5, jarak terdekat terhadap posisi GPS aktual sebesar 2,4 meter. Nilai tersebut masih
masuk kedalam toleransi wahana dalam penghitungan jarak sehingga wahana
melanjutkan perjalanan meskipun jarak pada sumbu x tersebut lebih besar dari nilai
2DRMS 95% GPS. Selain itu, kapal dengan jenis katamaran memiliki kekurangan
dalam maneuver dan semua jenis kapal tidak dapat melakukan maneuver secara
patah. Sehingga pada lintasan parallel gerak maneuver kapal akan lebih memutar
dan menghasilkan jarak error antara titik waypoint dan posisi wahana yang lebih
besar. Hasil uji lapang pada lintasan parallel dapat dilihat pada Gambar 25.
26

-6.5526
106.7473 106.7474 106.7475 106.7476 106.7477 106.7478 106.7479

A
-6.5527
(2.91, 2.56)

(1.19, 1.55)
-6.5528

(3.8, 3.35)

-6.5529
(3.73, 3.25)
Lintang

(4.82, - )
-6.553 ( - , 3.07)
(0.99, 0.57)
(2.53, 0.37)
(1.27, 0.69)

-6.5531
(2.37, 2.22) (0.29, 0.5) (2.56, 2.28)

(1.13, 1.52) (0.6, 2.33)

(3.32, 3.98)
-6.5532

B (2.86, 1.6)

-6.5533
Bujur

Waypoint USV

Gambar 25 Nilai error uji lintasan “paralel” pada sumbu x dan/atau sumbu y

Lintasan “S”
Pada lintasan berbentuk huruf S terdapat 16 titik waypoint yang dimulai dari
titik -6,5526 LS dan 106,7474 BT menuju -6,5533 LS dan 106,7478 BT. Jarak antar
waypoint rata-rata sebesar 8,9 meter, dengan panjang lintasan sebesar 134,8 meter.
Nilai error terhadap sumbu x terbesar terdapat pada waypoint ke-9 yaitu sebesar
3,8 meter. Nilai error terhadap sumbu y terbesar terdapat pada waypoint ke-7 yaitu
sebesar 4,4 meter. Nilai tersebut masih berada dibawah nilai 2DRMS 95% GPS
sehingga dapat dikatakan bahwa wahana masih mengikuti lintasan dengan tepat.
Hasil uji lapang pada lintasan S dapat dilihat pada Gambar 26.
 27

-6.5526

A
-6.5527
(0.3, 0.21) (0.62, 0.5)

(1.74, - )
-6.5528
(2.64, 1.92)
(1.15, 1.12)
-6.5529
(1.28, 1.21)
Lintang

-6.553 (1.65, 4.49)

( - , 1.55)
(0.13, 0.11)
(0.39, 0.33)
(1.95, 1.55)
-6.5531
(3.85, 1.62) (0.9, 0.79) (0.33, - )
-6.5532
(0.23, - )

-6.5533 (0.64, 2.39) B

-6.5534
Bujur

Waypoint USV

Gambar 26 Nilai error uji lintasan “S” pada sumbu x dan/atau sumbu y
Pada uji lapang dapat dilihat bahwa USV merespon titik waypoint yang telah
dibuat dan dapat mengikuti bentuk lintasan yang telah dibuat, yaitu lintasan lurus,
lintasan zigzag, lintasan parallel, dan lintasan berbentuk huruf S. Nilai error yang
ada dikarenakan adanya toleransi yang diberikan pada algoritma wahana. Hal ini
menunjukkan bahwa USV bersifat autonomous yang dapat berjalan secara otomatis.
Selain itu USV juga dapat dikendalikan menggunakan remote sebagai transmitter
dengan jarak hingga 200 meter. Pemilihan mode manual dan otomatis dilakukan
menggunakan remote kendali. Ketika remote kendali dihidupkan, maka wahana
secara otomatis menjadi manual dan dapat dikendalikan. Namun ketika remote
kendali dimatikan, maka wahana secara otomatis berjalan mengikuti waypoint.
Nilai rataan error posisi wahana terhadap lintasan pada sumbu x dan sumbu
y sebesar 1,5 meter. Pada lintasan lurus dan perairan yang tenang, wahana
membutuhkan waktu 2 menit 30 detik untuk menempuh jarak 123,3 meter.
Sehingga kecepatan kapal pada saat tersebut adalah sebesar 0,8 m/s atau sekitar
1,59 knot. Kecepatan putaran motor wahana ketika dijalankan adalah konstan,
namun kecepatan wahana pada saat di lapang dapat berbeda tergantung keadaan di
lapang. Kondisi lapang yang berangin juga mempengaruhi laju wahana di
permukaan air.
28

SIMPULAN DAN SARAN

Simpulan

Rancang bangun wahana permukaan tak berawak (unmanned surface vehicle

(USV)) telah berhasil dilakukan. USV dapat dikendalikan hingga jarak 200 meter
atau berjalan secara otomatis dengan mengikuti waypoint yang telah ditentukan.
USV yang dibuat cukup sederhana dengan bahan dasar pembuatannya
menggunakan pipa PVC dan alumunium yang mudah didapatkan dan mudah dalam
perancangannya. Remote kendali digunakan untuk memilih mode berjalan dari
wahana, yaitu secara manual atau secara otomatis. Waypoint yang ingin dituju
dimasukkan kedalam micro SD pada wahana. Nilai error terbesar pada sumbu x
yaitu 4,8 meter dan pada sumbu y 4,4 meter. Nilai akurasi GPS dengan CEP 50%
sebesar 1,9 meter dan 2DRMS 95% sebesar 4,7 meter. Wahana mampu mengikuti
lintasan dengan baik pada lintasan lurus, zigzag dan lintasan S dan cukup baik pada
lintasan parallel dengan rataan error pada sumbu x dan sumbu y sebesar 1,5 meter.
Pada lintasan parallel wahana kurang mampu melakukan maneuver pada lintasan
yang berbelok patah. Wahana cukup stabil dengan waktu yang dibutuhkan kapal
untuk kembali pada keadaan semula sekitar 1,7 detik. Kecepatan wahana pada saat
uji lapang sebesar 0,8 m/s atau sekitar 1,6 knot.

Saran

Pengembangan lebih lanjut rancang bangun wahana permukaan tak berawak

(unmanned surface vehicle (USV)) sangat diharapkan untuk mengatasi kelemahan
yang terdapat pada penelitian ini. Penggunaan GPS dengan tingkat akurasi yang
lebih tinggi diperlukan agar galat ketika digunakan semakin kecil. Pembuatan hull
yang lebih hidrodinamis agar laju wahana di permukaan air menjadi lebih efisien.
Untuk lebih lanjutnya sebaiknya ditambahkan sensor untuk diuji pada saat
pengambilan data lingkungan. Pada penelitian selanjutnya, sebaiknya ditambahkan
kemampuan wahana dalam maneuver pada lintasan parallel.

DAFTAR PUSTAKA

Atmel. 2014. 8-bit Atmel Microcontroller with 16/32/64KB In-System

Programmable Flash [Internet]. [diunduh 2015 Jun 6]. Tersedia pada:
http://www.atmel.com/Images/Atmel-2549-8-bit-AVR-Microcontroller-
ATmega640-1280-1281-2560-2561_datasheet.pdf.
Bhatia S, Saba H. 2013. Mathematical Analysis of Mobile Latitude Software on
Location Tracking. International Journal of Computer Applications (0975 –
8887). 70(8):38-42.
 29

Caruso MJ. 2000. Applications of Magnetic Sensors for Low Cost Compass
Systems [Internet]. [diunduh 2015 Sept 7]. Tersedia pada:
https://www.stampsinclass.parallaxinc.com/sites/default/files/downloads/29133
-Compass-Module-Application-Note.pdf.
Ferreira H, Almeida C, Martins A, Almeida J, Dias N, Dias A, Silva E. 2009.
Autonomous Bathymetry for Risk Assessment with ROAZ Robotic Surface
Vehicle. OCEANS 2009; 2009 May 11-14; Bremen, Jerman. Bremen (DE):
IEEE. hlm 1-9.
Fyson J. 1985. Design of Small Fishing Vessels. Rome (IT): FAO of the United
Nation.
Hadi ES. 2009. Komparasi Hull Performance pada Konsep Design Kapal Ikan
Multi Fungsi dengan Lambung Katamaran. Jurnal Kapal. 6(3):212-217.
Idris MHD. 2014. Rancang Bangun dan Uji Kinerja Water Temperature Data Loger
[skripsi]. Bogor (ID): Institut Pertanian Bogor.
Ismail SH. 2010. Perancangan Program Pemilihan Propeller Jenis Wageningen B
Series Berbasis Efisiensi [skripsi]. Surabaya (ID): Institut Teknologi Sepuluh
November.
Manley JE. 2008. Unmanned Surface Vehicles, 15 Years of Development.
OCEANS 2008; 2008 Sept 15-18; Quebec City, Canada. Quebec City (CA):
IEEE. hlm 1-4.
Manohar S, Kim CK, Karegoudar TB. 2001. Enhanced degradation of naphthalene
by immobilization of Pseudomonas sp. strain NGK1 in polyurethane foam.
Applied Microbiol Biotechnol. 55:311-316.doi:10.1007/s002530000488.
Naeem W, Xu T, Sutton R, Tiano A. 2007. The design of navigation, guidance, and
control system for an unmanned surface vehicle for environmental monitoring.
Engineering for the Maritime Environment. 222:67-79.doi:10.1243/
14750902JEME80
Pfost D, William C. 1998. Precision Agriculture: Global Positioning System (GPS).
Water Quality. 452:1-6.
Ramadhan AD. 2012. Keragaan Oleng Kapal Round Bottom (Skala Model) dengan
Luas Free Surface Muatan Cair yang Berbeda [skripsi]. Bogor (ID): Institut
Pertanian Bogor.
Ru-jian Y, Shuo P, Han-bing S, Yong-jie P. 2010. Development and Mission of
Unmanned Surface Vehicle. Journal of Marine Science Applied. 9:451-
457.doi:10.1007/s11804-010-1033-2.
Taufik AS. 2013. Sistem Navigasi Waypoint pada Autonomous Mobile Robot.
Jurnal Mahasiswa TEUB. 1(1):1-6.
Tuck K. 2007. Tilt Sensing Using Linear Accelerometers [Internet]. [diunduh 2015
Sept 7]. Tersedia pada: http://picdatalogger.googlecode.com/svn-
history/r9/docs/Acelerometro/Freescale_AN3461.pdf.
U-blox. 2011. NEO-6 u-blox 6 GPS Modules Data Sheet [Internet]. [diunduh 2015
Jan 30]. Tersedia pada: https://u-blox.com/images/downloads/Product
_Docs/NEO-6_DataSheet_(GPS.G6-HW-09005).pdf.
30

Lampiran 1 Dokumentasi penelitian

Pembuatan sistem elektronik Pembuatan mekanik

Pembuatan perangkat lunak Pengukuran bobot wahana

Uji lapang di danau LSI Uji lapang di Situ Gede

 31

Lampiran 2 Waypoint yang digunakan pada uji lapang

#Lintasan Lurus

Waypoint Lintang Bujur Error X Error Y

(derajat) (derajat) (meter) (meter)
1 -6.552628039 106.7473747 0.45 0.41
2 -6.552702749 106.7474495 1.58 1.24
3 -6.552770689 106.7475248 0.55 0.56
4 -6.552838609 106.747607 0.17 0.14
5 -6.552913303 106.747696 0.44 0.31
6 -6.552981325 106.7477777 0.22 0.68
7 -6.55303578 106.7478527 2.05 1.27
8 -6.553097089 106.7479346 0 0
9 -6.553165244 106.7480164 1.22 0.9
10 -6.553226616 106.7480847 0.4 0.4
11 -6.553295332 106.7481663 0.67 0.45

#Lintasan Zigzag

Waypoint Lintang Bujur Error X Error Y

(derajat) (derajat) (meter) (meter)
1 -6.552716346 106.7473869 1.98 3.73
2 -6.552777581 106.7473931 0.58 1.7
3 -6.552886602 106.7474056 1.47 -
4 -6.55298216 106.7474182 2.63 -
5 -6.553050451 106.7474452 2.42 -
6 -6.553070532 106.7475767 - 0.99
7 -6.553104432 106.7477211 - 1.6
8 -6.553117889 106.7478173 - 1.93
9 -6.553145025 106.7479134 - 2.06

#Lintasan Parallel

Waypoint Lintang Bujur Error X Error Y

(derajat) (derajat) (meter) (meter)
1 -6.552736719 106.7474906 2.91 2.56
2 -6.552804658 106.747559 1.19 1.55
3 -6.552865955 106.7475237 3.8 3.35
4 -6.552927444 106.7474536 3.73 3.25
5 -6.552961698 106.7474046 4.82 -
32

6 -6.553023028 106.7474664 0.99 0.57

7 -6.553084358 106.7475281 2.37 2.22
8 -6.553139049 106.7475757 1.13 1.52
9 -6.553090932 106.7476385 0.29 0.5
10 -6.553049763 106.7476942 2.53 0.37
11 -6.553015506 106.7477429 - 3.07
12 -6.553063247 106.7477836 1.27 0.69
13 -6.553104203 106.7478175 2.56 2.28
14 -6.553152018 106.7478583 0.6 2.33
15 -6.553186398 106.7478165 3.32 3.98
16 -6.553227673 106.7477815 2.86 1.6

#Lintasan S

Waypoint Lintang Bujur Error X Error Y

(derajat) (derajat) (meter) (meter)
1 -6.552675588 106.7474775 0.3 0.21
2 -6.552709541 106.7475255 0.62 0.5
3 -6.552770684 106.7475317 1.74 -
4 -6.552845526 106.7475239 2.64 1.92
5 -6.552866053 106.7474613 1.15 1.12
6 -6.552934362 106.7474119 1.28 1.21
7 -6.553009586 106.7473901 1.65 4.49
8 -6.553077797 106.7474518 1.95 1.55
9 -6.553125456 106.7475275 3.85 1.62
10 -6.553118345 106.7476312 0.9 0.79
11 -6.553063424 106.7477009 0.13 0.11
12 -6.553049565 106.7477906 - 1.55
13 -6.553083559 106.7478728 0.39 0.33
14 -6.5531587 106.7479201 0.33 -
15 -6.553234107 106.7479193 0.23 -
16 -6.553302892 106.747891 0.64 2.39
 33

RIWAYAT HIDUP

Penulis dilahirkan di Jakarta pada 29 September 1993 dari

ayah bernama (alm) R. Zaenal Arifin dan ibu R. Lolo Irwana.
Penulis adalah putra kedua dari dua bersaudara. Penulis
menyelesaikan pendidikan Sekolah Menengah Atas (SMA)
Negeri 1 Kota Tangerang Selatan pada tahun 2011, dan pada
tahun yang sama penulis lulus seleksi masuk IPB melalui jalur
Seleksi Nasional Masuk Perguruan Tinggi Negeri (SNMPTN)
Tulis dan diterima di Departemen Ilmu dan Teknologi Kelautan,
Fakultas Perikanan dan Ilmu Kelautan, Institut Pertanian Bogor.
Selama mengikuti perkuliahan, penulis pernah menjadi asisten Oseanografi
Umum pada periode 2013/2014, asisten Dasar-dasar Instrumentasi Kelautan
periode 2013/2014 dan 2014/2015, asisten Instrumentasi Kelautan periode
2014/2015. Penulis juga aktif dalam organisasi Manajerial IPB Political School jilid
4 periode 2012/2013 sebagai Kepala Divisi Program dan staf Kementrian
Kebijakan Nasional (Jaknas) BEM KM IPB 2013, Kepala Divisi Keilmuwan dan
Keprofesian pada Himpunan Mahasiswa Ilmu dan Teknologi Kelautan
(HIMITEKA) 2014, anggota club Marine Instrumentation and Telemetry (MIT)
periode 2014/2015 dan periode 2015. Selain itu penulis pernah menjadi peserta
Kontes Kapal Cepat Tak Berawak Nasional (KKCTBN) 2014.