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ISSN: 23170336

A DINÂMICA LAGRANGEANA DO PÊNDULO DUPLO

Nascimento, L.1
Resumo: Este trabalho visa fornecer um tratamento matemático do pêndulo duplo
usando o formalismo lagrangeano. O pêndulo duplo consiste em um pêndulo acoplado a
outro pêndulo através de sua massa. Pêndulo duplo apresenta uma dinâmica mais
complexa do que pêndulo simples, e demonstram uma sensibilidade às condições
iniciais. Modelos matemáticos de pêndulo são utilizados para estudos de diferentes
sistemas físicos. Neste trabalho é proposta do uso dá formulação lagrangeana para
descrever o pêndulo duplo com seu comportamento dinâmico não-linear.
Palavras-chave: Pêndulo duplo; Conservação da energia; Formalismo langrageano.

THE LAGRANGEAN DYNAMICS OF THE DOUBLE PENDULUM

Abstract: This work aims to provide a mathematical treatment of the double pendulum
using lagrangean formalism. The double pendulum consists of a pendulum coupled to
another pendulum through its mass. Double pendulum presents a more complex
dynamics than simple pendulum, and demonstrates sensitivity to the initial conditions.
Mathematical pendulum models are used for studies of different physical systems. In
this work is proposed the use of lagrangean formulation to describe the double
pendulum with its non-linear dynamic behavior.
Keywords: Double pendulum; Energy conservation; Formalism lagrangean.

INTRODUÇÃO

A Mecânica Newtoniana parte das leis de Newton para seu desenvolvimento.

Agora trabalharemos um novo formalismo mais geral que não mais partirá das leis de
Newton e sim do chamado Princípio de Hamilton.
Usamos as coordenadas para definir a posição no espaço de um conjunto de
partículas. Em geral, nós podemos escolher qualquer conjunto de coordenadas para
descrever o movimento de um sistema físico. Coordenadas generalizadas são qualquer
coleção de coordenadas independentes qi que são suficientes para especificar a
configuração de um sistema de partículas. Um sistema físico é descrito por N
coordenadas generalizadas e seja caracterizado por certa função escalar L.

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Departamento de Física-DF/CCEN-UFPB. Cidade Universitária- Caixa Postal: 5008-CEP: 58059-900,
João Pessoa-PB, Brasil.

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O Princípio de Hamilton, também chamado de princípio de mínima ação, estabelece

que a evolução do sistema de certa configuração para outra é tal que a ação é um mínimo. A
ação é definida como (ARNOLD,1987):
t2

S   L  q, q, t  dt
t1
(1)

Em que a função L  L  q, q, t  é chamada de lagrangeana do sistema e, por simplicidade

de apresentação, denota-se por ao conjunto de coordenadas  q1 ,..., qN  similarmente

com as velocidades generalizadas do tipo,

dqi
q (2)
dt

O trajeto real da partícula, entre os instantes t1 e t2 é aquele que minimiza a ação,

se fixarmos os extremos da trajetória. Satisfazendo a condição de mínimo e não
havendo relações de vínculos entre as coordenadas generalizadas, obtém-se a equação
de Euler-Lagrange (CORINALDESI, 1999):

d  L  L
   0, i  1, 2,..., s (3)
dt  qi  qi

A equação (3) representa o formalismo Lagrangeano o que a segunda lei de

Newton representa para o formalismo Newtoniano. A Lagrangeana de um sistema
mecânico é definida como L=T-V, onde T é a energia cinética e V é a energia potencial
do sistema (GIARRATANA, 1945).

TEORIA

Formalismo matemático
O pêndulo duplo consiste em um pêndulo acoplado a outro pêndulo através de
sua massa (GOLDSTEIN et al., 2002). Considere o pêndulo duplo mostrado na Figura 1
com massas m1 e m2 unidas por varas sem massa rígida de comprimentos l1 e l2. Para
simplificar a análise do sistema, o movimento do sistema será restringido a um plano.
Convenientemente usamos ângulos entre o corpo e a vertical como coordenadas
generalizadas para definição da configuração do sistema. Estes ângulos são chamados θ1
e θ2, e deixe a gravidade ser dada por g.

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Figura 1. O pêndulo duplo no plano.

Vamos iniciar então a dedução matemática das equações do movimento deste sistema
através do formalismo lagrangiano. Portanto, vamos calcular as energias envolvidas
para as massas,

Massa 1=m1

x1  l11 cos 1 (4)

y1  l11sen1 (5)

x12  y12  l1212 (6)

Massa 2=m2

x2  l11 cos 1  l2 2 cos  2 (7)

y2  l11sen1  l2 2 sen 2 (8)

x12  y12  l1212  2l1l21 2 cos(1   2 )  l2 2 2 2 (9)

Então, a energia cinética T do sistema fica:

T
2

m1 2 2 m2 2
x1  y1 
2

x2  y 22   (10)

T
2

l1 1 
2

m1 2 2 m2 2 2

l1 1  2l1l212 cos(1  2 )  l2222  (11)

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 m1  m2  l 2 2  m l l   cos(   )  m2 l 2 2
T
2
1 1  212 1 2 1 2 2
2 2 (12)

A energia potencial U depende somente de y, então:

Massa 1=m1

U  m1 gl1 cos 1 (13)

Massa 2=m2

U  m2 g (l1 cos 1  l2 cos 2 ) (14)

Então a energia U total será:

U  m1 gl1 cos 1  m2 g (l1 cos 1  l2 cos 2 ) (15)

U  (m1  m2 ) gl1 cos 1  m2 gl2 cos 2 (16)

A Lagrangeana será (LANDAU; LIFSHITZ, 1996):

L  T V (17)

(m1  m2 ) 2 2 m2 2 2
L
2
l1 1 
2
 
l2 2  m2l1l212 cos(1  2 ) 
(18)
(m1  m2 ) gl1 cos 1  m2 gl2 cos 2

Para obter a equação para θ1, devemos calcular os termos:

 L 
  (m1  m2 )l1  2  m2l2 2 cos(1   2 )
2
 (19)

 1

d  L 
  (m1  m2 )l1  2  m2l2 2 cos(1   2 ) 
2

dt  1  (20)
m2l1l2 2 sen(1   2 )(1   2 )

L
 l1 g (m1  m2 )  m2l1l2 2 sen(1   2 ) (21)
1

De forma análoga para θ2:

 L 
  m2l2  2  m2l1l21 cos(1   2 )
2
 (22)
  2 

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d  L 
  m l2  2  m2l1l21 cos(1   2 ) 
2

dt   2  (23)
m2l1l21sen(1   2 )(1   2 )

L
 m2l1l21 2 sen(1   2 )  l2 m2 gsen 2 (24)
 2

Então, ficamos com:

m2l2 2 2  m2l1l21 cos(1   2 )  m2l1l212 sen(1   2 ) 

(25)
l2 m2 gsen 2  0

Que simplificando por l2, fica:

m2l2 2 2  m2l1l21 cos(1   2 )  m2l112 sen(1   2 ) 

(27)
 m2 gsen 2  0

m2l2 2 2  m2l1l21 cos(1   2 )  m2l112 sen(1   2 ) 

(26)
 m2 gsen 2  0

Ambas as equações devem ser resolvidas em termos de 1 e  2 para serem

utilizadas no método numérico. Ficamos então com (LEMOS, 2004):

 g (2m1  m2 ) sen1  m2 g (1  2 2 )  2sen(1   2 )m2 ( 22l2  12l1 cos(1   2 ))

1  (28)
l1 (2m1  m2  m2 cos(21  22 ))

2sen(1   2 )(12l1 (m1  m2 )  g (m1  m2 ) cos 1   22l2 m2 cos(1   2 ))

2  (29)
l2 (2m1  m2  m2 cos(21  22 )

RESULTADOS E DISCUSSÃO

Solução numérica
Este pêndulo também apresenta um movimento caótico com os mesmos
parâmetros iniciais em lançamentos diferentes.

Vamos tomar os seguintes parâmetros iniciais e comparar os traços, gráficos e

diagramas de fase de cada um:
 m1 = 13 Kg
 m2 = 13 Kg
 ω1 = 0 rad=s
 ω2 = 0 rad=s
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 l1 = 1 m
 l2 = 1 m
 θ1 = 90º
 θ2 = 125º
 g = 9.81m/s2

Figura 2. Traços dos pêndulos duplos após 30s de movimento.

Isso mostra uma solução particular do problema do pêndulo duplo, que permite
rapidamente através de métodos numéricos que o torna um movimento complexo.
Convém relembrar que estamos perante um sistema caótico, pelo que os resultados
dependerão muito dos valores dados ás diversas variáveis.

CONCLUSÃO
As principais conclusões deste trabalho são:

 O pêndulo duplo é um sistema de grande interesse, exibindo o comportamento

do sistema com multi-graus de liberdade linear convencional para pequenos θ1 e
θ2;
 Este sistema tem dois graus de liberdade, os deslocamentos das massas de dois
pontos;
 O formalismo lagrangeano mostra-se mais sistemático como ferramenta de
obtenção das equações de movimento de um sistema de partículas através de
equações diferenciais ordinárias;

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 O pêndulo duplo nos dá momentos interessantes de avaliação de como o caos

age em sistemas relativamente simples;
 O pêndulo duplo é um sistema caótico é um sistema determinista que exibe
grande sensibilidade às condições iniciais: o efeito "borboleta”, conforme a
Figura 2.

AGRADECIMENTOS
Os autores agradecem ao CNPq pelo o suporte financeiro desta pesquisa.

REFERÊNCIAS
ARNOLD, V.I. Métodos Matemáticos da Mecânica Clássica, Editora Mir, Moscovo,
1987.

CORINALDESI, E. Classical Mechanics for Physics Graduate Students - 1a. Ed.,

World Scientific Publishing, 1999.

GIARRATANA, J. Equations of motion for classical dynamical Systems of Variable

Mass. Physical Review, 68(5-6) p.130-141, 1945.

GOLDSTEIN, H.; POOLE, H. C. P.; SAFKO, J. Classical Mechanics - 3a. Ed.,

Prentice Hall, 2002.

LANDAU,L.D. ; LIFSHITZ, E.M. Mecânica (Física Teórica Vol. 1), Editora Mir,
Moscovo,1996.

LEMOS, N. A. Mecânica Analítica. São Paulo: Editora Livraria da Física, 2004.

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